JPH03253203A - 磁気浮上式搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、搬送用の移動体の移動経路に沿って案内レー
ルが設けられ、前記移動体に、前記移動体を前記案内レ
ールに対して浮上させるための電磁石と、その電磁石に
対する電力供給用の二次電池とが設けられ、前記案内レ
ールに、前記二次電池に対する充電手段が設けられてい
る磁気浮上式搬送設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の磁気浮上式搬送設備においては、移動体に
搭載した二次電池が浮上用の電磁石への通電により電力
を消費することから、二次電池の充電が必要となる。

但し、移動体の移動中は充電できないため、充電用の電
極を移動体側と移動体ガイド側との夫々に設けて、移動
体を停止させた状態で双方の電極同士を接触させて充電
することになる。

従って、充電中は、電極の接触を的確に維持する必要が
あることから、従来では、例えば、移動体が作業用ステ
ーションにおいて荷の移載作業等のために停止すること
を利用して、その停止作業中は磁気浮上を停止させて移
動体を着地させることにより、充電用の電極同士の接触
を維持させるようにしていた（例えば、特開昭６２−１
７１４０４号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、移動体の停止位置がずれると充電用の電
極同士の接触を的確に維持できなくなって、適正通りに
充電できなくなる虞れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、充電するときの停止位置の位置決めと充電用
の電極の接触とを簡素な構成で的確に行えるようにする
ことにある。

〔課題を解決するための手段〕 本発明による磁気浮上式搬送設備は、搬送用の移動体の
移動経路に沿って案内レールが設けられ、前記移動体に
、前記移動体を前記案内レールに対して浮上させるため
の電磁石と、その電磁石に対する電力供給用の二次電池
とが設けられ、前記案内レールに、前記二次電池に対す
る充電手段が設けられているものであって、その特徴構
成は以下の通りである。

すなわち、前記充電手段は、前記移動体の下部に設けら
れた位置決め用の凹部に嵌合自在な位置決め用のピンと
、移動体側の受電用電極に対する給電用電極と、前記ピ
ンが前記凹部に嵌合しているときには前記両電極が接触
し、且つ、前記ピンが前記凹部から離間しているときに
は前記両電極が離間するように、前記ピンと前記給電用
電極とを一体的に昇降する昇降手段とを備えている点に
ある。

〔作　用〕

昇降手段の上昇によって、移動体側の凹部と案内レール
側の位置決め用のピンを嵌合させて移動体の水平方向で
の位置を正確に規制しながら、充電用電極同士を接触さ
せることにより、充電用の電極同士の接触を適切に行わ
せるのである。そして、非充電時には、移動体の移動の
邪魔にならないようにするために、昇降手段の下降によ
って、位置決め用のピンを凹部から離脱させ、且つ、給
電用電極同士の接触を解除するのである。

〔発明の効果〕

もって、充電するときの停止位置を正確に位置決めでき
るから、充電用の電極同士の接触が適切となって、充電
を的確に行えるのであり、しかも、１つの昇降手段にて
位置決め用のピンと電極との昇降を行わせるから、ピン
用の昇降手段と電極用の昇降手段とを各別に設けるのに
較べて、全体構成の低廉化を図れるのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図乃至第３図に示すように、物品搬送用の移動体（
Ａ）の移動経路に沿って、前記移動体（Ａ）が浮上移動
する案内レール（Ｂ）が設けられている。尚、詳しくは
後述するが、前記移動体（Ａ）は磁気浮上し、且つ、リ
ニアモータによって駆動されて、荷移載用のステーショ
ン（ＳＴ）間を移動させるように構成されている。

前記案内レール（Ｂ）について説明すれば、アルミニウ
ム等の非磁性体を射出成形等によって上端面が長手方向
に沿って開口された角筒状に形成された本体部（２）の
開口部の長平方向に沿って、前記移動体（Ａ）の浮上用
電磁石（Ｍａ）が下方から吸引作用する左右一対の浮上
用磁性体（３）の夫々が、横幅方向に間隔を隔てて位置
する状態で、前記案内レール（Ｂ）の本体部（２）の上
端部裏面に取り付けられ、前記移動体（Ａ）の本体（１
）をレール下部に収容する状態で移動させるように構成
されている。尚、前記案内レール（Ｂ）の内側底部には
、リニアモータの一次コイル（４）が取り付けられてい
る。

前記−次コイル（４）は、前記ステーション（ＳＴ）に
おいて前記移動体（Ａ）を減速停止及び加速発進させる
ためや、前記ステーション（ＳＴ）の間で加速させるた
めに、前記案内レール（Ｂ）の長手方向に沿って間隔を
隔てて複数個が設けられることになる。

又、前記ステーション（ＳＴ）において作業中に前記移
動体（Ａ）が移動しないように停止保持するために、前
記移動体（Ａ）の前後左右の下部に取り付けられた四個
の停止用磁性体（５）の夫々を各別に吸引する停止用電
磁石（Ｍｂ）の四個が、前記−次コイル（４）の横側部
に設けられている。

前記移動体（Ａ）について説明を加えれば、第１図乃至
第３図に示すように、その上端部に平板状の荷載置部（
６）が形成されている。そして、前記浮上用電磁石（Ｍ
ａ）が前記浮上用磁性体（３）を下方から上方に向かっ
て吸引するように、前記移動体（Ａ）の前後左右の夫々
に各−個毎設けられている。又、前記−次コイル（４）
に作用する二次導体（Ｄ）が、前記移動体（Ａ）の下端
部において水平姿勢で位置するように、その横幅方向中
央部が、前記移動体（Ａ）の本体（１）の横幅方向中央
から垂下された支柱（８）に取り付けられている。

尚、第１図乃至第３図中において、（Ｅ）は前記浮上用
電磁石（Ｍａ　）に通電する電力を供給するための二次
電池である。（９）は前記移動体（Ａ）に取り付けられ
た多数のスリット孔を備えたエンコーダ板（１１）の非
スリット形成部分に対して検出作用して前記移動体（Ａ
）が前記−次コイル（４）上に位置するか否かを検出す
る在席検出用センサ、（１０）は前記エンコーダ板（１
１）のスリット形成部分に対して検出作用して前記移動
体（Ａ）の移動方向を検出する二相式センサ、（１２）
は前記移動体（Ａ）に取り付けられた速度検出板（１３
）に作用して前記移動体（Ａ）の速度を検出する速度検
出用センサである。

又、（１４）は前記浮上用電磁石（Ｍａ）に対する通電
停止時に前記浮上用磁性体（３）と前記浮上用電磁石（
Ｍａ）との上下方向での間隔を一定に保つためのガイド
ローラであって、前記移動体（Ａ）の前後左右に各−個
が設けられている。（１５）は前記移動体（Ａ）と前記
浮上用磁性体（３）との内側横面とが衝突しないように
、前記案内レール（Ｂ）に対する横幅方向での間隔を設
定値より小に保持させるためのガイドローラである。

ちなみに、詳述はしないが、前記在席検出センサ（９）
及び前記二相式センサ（１０）の検出情報は、前記移動
体（Ａ）を前記ステーション（ＳＴ）において停止させ
たり前記−次コイル（４）の設置箇所において加速又は
減速させるために前記−次コイル（４）に対する通電を
制御するための情報として用いられることになり、前記
速度検出センサ（１２）の情報が、前記移動体（Ａ）の
停止位置の制御や、減速停止時や加速発進時における速
度制御のために、前記−次コイル（４）に対する通電を
制御するための情報として用いられることになる。

又、詳述はしないが、前記浮上用磁性体（３）と前記浮
上用電磁石（Ｍａ）の上端部との間隔が設定範囲内に維
持されるように、前記浮上用電磁石（Ｍａ）は前記浮上
用磁性体（３）の下側面に対する間隔を検出するギャッ
プセンサ（図示せず）の情報に基づいて通電電力を制御
されることになる。一方、前記停止用電磁石（Ｍｂ）は
、前記移動体（Ａ）を前記ステーション（ＳＴ）に停止
保持する間のみ通電されることになる。

そして、前記ステーション（ＳＴ）には、前記移動体（
Ａ）が前記停止用電磁石（Ｍｂ　）によって停止保持さ
れている間に、前記移動体（Ａ）に搭載されている二次
電池（Ｅ）を充電する充電手段（Ｗ）が設けられている
。

説明を加えれば、第１図、及び、第３図乃至第５図に示
すように、前記移動体（Ａ）の本体（２）の前部下側面
の中央箇所に、前記二次電池（Ｅ）に対する左右一対の
受電用電極（１６）と、その受電用電極（１６）の外側
に形成された左右一対の位置決め用の凹部（１８）とを
備える受電部（２０）が取り付けられている。

そして、前記移動体側の受電部（２０）に対向する箇所
の前記案内レール（Ｂ）の底部に、前記移動体側の受電
用電極（１６）に対する左右一対の給電用電極（１７）
と、前記凹部（１８）に嵌合する左右一対の位置決め用
のピン（１９）とを備える送電部（２１）と、その送電
部（２１）を上下方向に昇降駆動する昇降手段（２２）
とが設けられている。但し、前記給電用電極（１７）は
、前記受電用電極（１６）に対する接触を良好に維持で
きるようにするために、スプリング（２３）によって前
記受電用電極（１６）に接当する方向に向けて突出する
ように押圧付勢されている。

尚、前記受電部（２０）の凹部（１８）と前記送電部（
２１）のピン（１９）との嵌合をスムーズにするために
、前記凹部（１８）の開口部には傾斜面（２４）が形成
され、前記ピン（１９）の先端が半球状の凸に形成され
ている。

前記昇降手段（２２）について説明すれば、第４図及び
第５図に示すように、前記送電部（２１）を昇降用のガ
イドピン（２５）に沿って上下方向に移動自在な状態で
支持する断面が長方形の中空状に形成されたガイドブラ
ケット（２６）が設けられ、そのガイドブラケット（２
６）の内壁面に接当して左右方向にのみ移動自在な状態
で内嵌支持されるローラ（２７）と、そのローラ（２７
）に連係されたアーム（２８）と、そのアーム（２８）
を回転駆動する電動モータ（２９）とを備えている。も
って、前記電動モータ（２９）を正逆転駆動することに
より、前記ローラ（２７）を上下に位置偏位させて前記
送電部（２１）を昇降するようになっている。

つまり、前記移動体（Ａ）が前記ステーション（ＳＴ）
において荷移載作業のために停止すると、前記送電部（
２１）を上昇させることにより、前記受電部（２０）の
凹部（１８）と前記送電部（２１）のピン（１９）とが
嵌合して水平方向での移動体（Ａ）の位置が位置決めさ
れる状態となり、そして、その位置決めされた状態で、
前記受電用電極（１６）に前記給電用電極（１７）を押
圧接触させることにより、前記二次電池（Ｅ）に対する
充電を行うようにしているのである。

荷移載作業が完了すると、前記送電部（２１）を下降し
て前記ピン（１９）による位置決め規制及び電極同士の
接触を解除した後、前記移動体（Ａ）を発進させること
になる。

尚、充電中は、前記浮上用電磁石（Ｍａ）に対する通電
を停止させて移動体（Ａ）を着地させる状態で停止させ
るようにしてもよいが、前記受電部（２０）の凹部（１
８）と前記送電部（２１）のピン（１９）との嵌合によ
る位置決めが行われているので、浮上させたままであっ
てもよい。

従って、前記受電部（２０）の凹部（１８）と前記送電
部（２１）のピン（１９）との嵌合による水平方向での
位置決めの作用は、充電時における充電用の電極同士の
位置決めだけでなく、荷移載時におけるステーション（
ＳＴ）に対する移動体（Ａ）の停止位置の規制にも有効
に作用するものとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、案内レール側の送電部（２１）を電動
モータ（２９）で昇降するようにした場合を例示したが
、例えば、ソレノイド等によって昇降してもよく、充電
手段（Ｗ）や昇降手段（２２）の具体構成等、本発明を
実施する上で必要となる各部の具体構成は、各種変更で
きる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る磁気浮上式搬送設備の実施例を示し
、第１図は移動体及び案内レールの切欠正面図、第２図
は同切欠側面図、第３図は案内レールの切欠平面図、第
４図は充電手段の切欠正面図、第５図は同切欠側面図で
ある。 （Ａ）・・・・・・移動体、（Ｂ）・・・・・・案内レ
ール、（Ｅ）・・・・・・二次電池、（Ｍａ）・・・・
・・浮上用電磁石、（Ｗ）・・・・・・充電手段、（１
６）・・・・・・受電用電極、（１７）・・・・・・給
電用電極、（１８）・・・・・・位置決め用の凹部、（
１９）・・・・・・位置決め用のピン、（２２）・・・
・・・昇降手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送用の移動体（Ａ）の移動経路に沿って案内レール（
   Ｂ）が設けられ、前記移動体（Ａ）に、前記移動体（Ａ
   ）を前記案内レール（Ｂ）に対して浮上させるための電
   磁石（Ｍａ）と、その電磁石（Ｍａ）に対する電力供給
   用の二次電池（Ｅ）とが設けられ、前記案内レール（Ｂ
   ）に、前記二次電池（Ｅ）に対する充電手段（Ｗ）が設
   けられている磁気浮上式搬送設備であって、前記充電手
   段（Ｗ）は、前記移動体（Ａ）の下部に設けられた位置
   決め用の凹部（１８）に嵌合自在な位置決め用のピン（
   １９）と、移動体側の受電用電極（１６）に対する給電
   用電極（１７）と、前記ピン（１９）が前記凹部（１８
   ）に嵌合しているときには前記両電極（１６），（１７
   ）が接触し、且つ、前記ピン（１９）が前記凹部（１８
   ）から離間しているときには前記両電極（１６），（１
   ７）が離間するように、前記ピン（１９）と前記給電用
   電極（１７）とを一体的に昇降する昇降手段（２２）と
   を備えている磁気浮上式搬送設備。