JP6435316B2 - 自動保管および取出システム - Google Patents

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Description

［関連出願の相互参照］
本出願は、２０１３年３月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／７９０，８０１号明細書に基づく非仮出願であって、前記仮出願の優先権を主張する。この出願の開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。
［技術分野］
例示的実施形態は一般的に、材料操作システム、特に、材料操作システム内での物品の搬送および保管に関する。
一般的に、物品の保管、たとえば倉庫内での保管には、大きな建築物または保管構造空間と、対応する設置面積を要する。保管庫に物品を配置し、保管庫から物品を取り出すために、自動車両またはロボットが倉庫内で使用され得る。
物品を保管構造から取り出すために、物品を効率的に取り出すことが可能である自動車両を有することは有利となり得る。また、保管構造の保管密度を増加させるために、保管庫の複数レベルにアクセス可能である自動車両を有することも有利となり得る。
開示される実施形態の上記の態様および他の特徴が、添付の図面に関連して以下の記述において説明される。
開示される実施形態の態様に係る、自動保管および取出システムの概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、自律型ローバーの概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、保管および取出システムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、保管および取出システムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、図２の自律型ローバーの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、図２の自律型ローバーの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、積載物の位置合せの概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、積載物の位置合せの概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、積載物の位置合せの概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、積載物の位置合せの概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、図２の自律型ローバーの概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、図２の自律型ローバーの概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、図２の自律型ローバーの概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、保管および取出システムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、自律型ローバーの概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、自動保管および取出システムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、自動保管および取出システムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、自動保管および取出システムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、自動保管および取出システムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、保管および取出システムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、保管および取出システムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、保管および取出システムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に係る、保管および取出システムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様に従って、自動保管および取出システムの一部の概略図が示される。 開示される実施形態の態様に従って、自動保管および取出システムの一部の概略図が示される。 開示される実施形態の態様に従って、自動保管および取出システムの一部の概略図が示される。 開示される実施形態の態様に従って、自動保管および取出システムの一部の概略図が示される。 開示される実施形態の態様に係るフローチャートである。 開示される実施形態の態様に係るフローチャートである。
図１は、開示される実施形態の態様に係る保管および取出システムを概略的に示している。開示される実施形態の態様は図面に関連して説明されるが、開示される実施形態の態様は多くの代替形態において実施され得ることを理解すべきである。加えて、任意の適切なサイズ、形状、または種類の構成要素または材料が使用され得る。
開示される実施形態の態様に従って、保管および取出システム１００は、たとえば、小売店から受けた、ケースユニットの注文を履行するために、小売流通センタまたは倉庫において稼動してもよく、たとえばこれらは、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６、６７４号明細書に記載され、その開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。
保管および取出システム１００は、インフィード移送ステーション１７０およびアウトフィード移送ステーション１６０、搬入垂直方向リフト１５０Ａおよび搬出垂直方向リフト１５０Ｂ（一般的に、リフト１５０と呼ばれる）、保管構造１３０、ならびに、多数の自律型ローバー１１０を含んでいてもよい。保管構造１３０は複数レベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよく、各レベルは、（たとえば、それぞれのレベルに提供される）ケースユニットを保管構造１３０の任意の保管区域とリフト１５０の任意の棚との間で移送する（図１６、ブロック１６００）ために、それぞれの保管または取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂを含む。保管通路１３０Ａ、および移送デッキ１３０Ｂはまた、それぞれのレベルに設けられるローバー１１０が（図１６、ブロック１６０１）、ケースユニットを取り出しストックの中に配置するために保管通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂを横断し、注文されたケースユニットを取り出すことを可能とするように構成される。
ローバー１００は、保管および取出システム１００の全体に亘ってケースユニットを運搬および移送することが可能な、任意の適切な自律型車両であってもよい。ローバーの適切な例は、２０１１年１２月５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４４７号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５０５号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書、および２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書において見ることができ、これらは例示目的のためだけのものであり、これらの開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる。ローバー１１０は、上述の小売商品のようなケースユニットを保管構造１３０の１つまたは複数のレベル内の取り出しストックの中に配置し、そして、注文されたケースユニットを、たとえば店や他の適切な場所に出荷するために、注文されたケースユニットを選択的に取り出すように構成される。
ローバー１１０および保管および取出システム１００の他の適切な機構は、たとえば、任意の適切なネットワーク１８０を通じて、たとえば、１つまたは複数の中央システム制御コンピュータ（たとえば、制御サーバ）１２０によって制御され得る。ネットワーク１８０は、任意の適切な種類および／または適切な数の通信プロトコルを用いた、有線ネットワーク、無線ネットワーク、または有線および無線ネットワークの組み合わせであってもよい。ある態様では、制御サーバ１２０は、ただ例示的な目的のために、稼働中の全てのシステム構成要素を制御、スケジューリング、モニタリングすること、在庫およびピックフェースを管理すること、および倉庫管理システム２５００とインターフェイスで接続することを含む、保管および取出システム１００の管理をするように構成された、実質的に同時に実行されるプログラムの集合を含み得る。
次に図２を参照すると、ローバー１１０は、第１の端部１１０Ｅ１、および第１の端部１１０Ｅ１から縦方向（longitudinally）に離間した第２の端部１１０Ｅ２を有するフレーム１１０Ｆを含み得る。フレーム１１０Ｆは、任意の適切な方法で積載ベイ２００内部のピックフェースを支持するように構成された積載ベイ２００を形成する。ある態様では、横方向（laterally）に配列されたローラ２００Ｒがピックフェースを支持し、ピックフェースが積載ベイの内部で縦方向に移動することを可能にし得る。本明細書において用いられる「ピックフェース」とは、前後の並び、横の並び、またはその組み合わせで配置された１つまたは複数の商品ケースユニットであってもよいことを注意すべきである。
ローバー１１０は、ピックフェースの端縁または側面２１０Ｅに係合し、ローバーフレームおよび／または自動保管および取出システムの全体の基準フレームに対する、１単位としてのピックフェースの積極的な縦方向位置合せを提供するような、（１つまたは複数の）表面を有する移動可能なブレードまたはフェンスのような、１つまたは複数の動作式位置合せ部材２０２、２０３を含み得る。１つまたは複数の位置合せ部材２０２、２０３の共通の動作式位置合せ表面によるピックフェースの側面２１０Ｅの係合および移動による積極的なピックフェース位置合せが、摩擦による位置合せにより起こり得る位置変動を解決し、ピックフェースの位置決め／配置をローバーフレーム１１０Ｆから（たとえば、ローバーフレーム１１０Ｆに対して）分離させた、信頼性の高いピックフェースの位置決め／配置を達成する。１つまたは複数の位置合せ部材は、一貫し、連続的なラックの保管有用性を可能にし得る。
位置合せ部材２０２、２０３は、１つもしくは複数のフレーム１１０Ｆまたは保管ラックモジュールの保管棚３００（図３）に対する所定の位置にピックフェースを位置決めするために、少なくとも部分的に積載ベイ２００内部に設置され得る。ある態様では、位置合せ部材２０２、２０３は、ピックフェースを形成する（１つまたは複数の）ケースユニットに共通である。位置合せ部材２０２、２０３は、ピックフェースを位置決めするためにピックフェース２１０の側面に係合する押出プレートまたは押出ブレードであってもよい。位置合せ部材２０２、２０３は、少なくとも位置合せ部材２０２、２０３の１つが積載ベイ内部で縦方向に移動可能であるという意味で、動作式であってもよい。たとえば、図２に見られるように、位置合せ部材２０３がフレーム１１０Ｆに対して縦方向に移動可能である一方で、位置合せ部材２０２はフレームに対して固定され得る。他の態様においては、位置合せ部材２０２、２０３の両方が、フレーム１１０Ｆに対して縦方向に移動可能であってもよい。
後述する任意の適切な駆動部２２０は、後述するような任意の適切な方法で、１つまたは複数の位置合せ部材２０２、２０３を駆動させるために、フレームに接続され得る。ローバー１１０は、位置合せ部材２０２、２０３の少なくとも１つの移動を制御するために駆動部に接続された、任意の適切な制御装置１１０Ｃを含み得る。一方の位置合せ部材２０２が固定され、他方の位置合せ部材２０３が移動可能である場合の、ある態様では、位置合せ部材２０３が、ピックフェースを、固定された位置合せ部材２０２に対して寄せる（snug）ように、制御装置は移動可能な位置合せ部材２０３を制御し得る。少なくとも縦方向におけるピックフェースの境界が認識され、ピックフェースの位置が、固定された位置合せ部材２０２の位置に基づいて決定され得るように、制御装置は（参照テーブル、センサ、および積載ベイ内部の移動式位置合せブレードの縦方向位置などのような任意の適切な方法で決定される）ピックフェースの幅を認識し得る。位置合せ部材２０２、２０３の両方が移動可能である場合の、他の態様において、位置合せ部材２０２、２０３の平均の位置（たとえば、位置合せ部材２０２、２０３の間の中央線ＭＬ）が、ピックフェース２１０が積載ベッド２００の内部で位置する場所（たとえば、ローバーの縦方向に対するピックフェース２１０の中心線ＣＬ）と実質的に一致する（たとえば、同一線上に沿う）ように、制御装置１１０Ｃは位置合せ部材２０２、２０３の移動を制御し得る。ピックフェースの寄せ（たとえば、ピックフェースを、位置合せ部材２０２、２０３を用いて保持する、および／またはピックフェース２１０の、１つまたは複数のケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２を整列させるために互いに押しつける）も、寄せる力の大きさを制御するために任意の適切な力フィードバックを用いる制御装置１１０Ｃによって、制御され得る。制御装置１１０Ｃは駆動部の１つまたは複数のモータからの電流を監視し、寄せる力を制御するために、その電流を単独で、または、たとえば、カルマンフィルタ（または他の力推定アルゴリズムもしくはセンサ）とともに用いてもよい。
さらに図２、および図３Ａ、図３Ｂを参照すると、ローバーは、ピックフェース２１０を積載ベイ２００へ、および積載ベイ２００から移送するために、フレーム１１０Ｆに移動可能に接続された、任意の適切なエンドエフェクタを含み得る。ある態様では、エンドエフェクタは、ピックフェース２１０を積載ベイ２００へ、および積載ベイ２００から、持ち上げ、搬送する（一般的に、フィンガ２０１と呼ばれる）可動式フィンガ２０１Ａ、２０１Ｂ、２０１Ｃを含む。ピックフェースのエッジまたは側面２１０Ｅが、フィンガ２１０Ａのようなフィンガから、または、他の任意の適切な積載ベイ２００の基準面、フレーム１１０Ｆまたは自動保管および取出システムの全体の基準フレームから、所定の距離Ｘ１、Ｘ２で位置決めされるように、制御装置１１０Ｃは位置合せ部材２０２、２０３を位置決めしてもよい。これは、ケースオフセットと呼ぶことができる。ケースオフセットは、保管棚３００の支持表面３００Ｓ上のピックフェースの間に任意の適切な間隔を設けるために、実質的に０から、任意の適切な所定の距離Ｘ１までの範囲にわたる。ケースユニットまたはピックフェースを、位置合せ部材２０２、２０３を用いて位置決めすることで、隣接するケースユニットの間または隣接するピックフェースの間の、間隔または隙間ＳＰを最小にすることが可能となる。ある態様では、位置合せ部材２０２、２０３を用いてケースユニットまたはピックフェースを位置合せすることにより、保管棚３００上で保管棚３００のある特徴に対する所定の位置へのケースユニットまたはピックフェースの配置が可能となる。たとえば、保管棚３００の支持表面３００Ｓは、支持表面３００Ｓの各部分が直立部材３００Ｕによって支持される非連続支持表面３００ＳＳから形成され得る。直立部材３００Ｕは、直立部材３００Ｕの間へのフィンガ２０１の挿入を可能にさせる略チャネル形状であり、フィンガは非連続表面３００ＳＳの間で垂直に移動する。ある態様では、隣接するケースユニットの間または隣接するピックフェースの間に所定の間隔ＳＰが存在するように、ケースユニットまたはピックフェースの端縁２１０Ｅを非連続支持表面３００ＳＳから所定の距離で配置するために、ケースユニットまたはピックフェースの位置合せは、少なくとも自動保管および取出システムの全体の基準フレームに関連している。間隔ＳＰは任意の適切な間隔であってよく、ある態様では、非連続支持表面３００ＳＳの間の距離Ｘ３より小さい。ある態様では、間隔ＳＰは、隣接するケースユニットの間または隣接するピックフェースの間に、割当てられた保管空間への、および割当てられた保管空間からの、ケースユニットまたはピックフェースの接触のない挿入または取り出しを可能とするに十分なだけの間隙を設ける、最小の間隔であってもよい。
次に図４を参照すると、開示される実施形態の態様によるローバー１１０の一部が図示される。図４に見られるように、位置合せ部材２０２、２０３のそれぞれが、線形ガイド部材４０１に任意の適切な方法で、移動可能に取り付けられる。たとえば、スライド連結器４０３Ａ、４０３Ｂは、（たとえばそれぞれの位置合せ部材２０２、２０３に対し１つの連結器で）線形ガイド部材４０１に移動可能に取り付けられ得る。位置合せ部材をローラ２００Ｒ（または他のピックフェース支持部）およびフィンガ２０１の上方で縦方向の移動を可能にさせるために、位置合せ部材２０２、２０３が位置合せ部材２０２、２０３の片側で支持される（たとえば、線形ガイド部材４０１から片持ちされる）ようにスライド連結器４０３Ａ、４０３Ｂは、それぞれの位置合せ部材２０２、２０３に連結され得る。線形ガイド部材４０１は、（たとえば、ローラ２００Ｒのような）積載ベッドのピックフェース支持表面の下に取り付けられ得る。
駆動部２２０Ａは、２自由度駆動部であってもよい。他の態様では、駆動部は２自由度より多い、または２自由度より少ない自由度であってもよい。図４に見られるように、駆動部は共通の駆動部材４０２を含み、共通の駆動部材は、フレーム１１０Ｆに対して移動可能に固定されるように、一方の端部４０２Ｅ１はフレーム１１０Ｆに固定され、他方の端部４０２Ｅ２はフレーム１１０Ｆの反対の端に固定される。共通の駆動部材は、たとえば、バンド、ベルト、ワイヤなどのような、任意の適切な部材であってもよい。モータ４００Ｍ１、４００Ｍ２は、それぞれの位置合せ部材２０２、２０３に、任意の適切な方法で取り付けられ得る。各モータは駆動プーリＰ１を含み、各スライド連結器は従動プーリＰ２を含み、一組のプーリを形成している。駆動プーリＰ１と共通の駆動部材４０２との間の係合が、対応するモータ４００Ｍ１、４００Ｍ２が起動した時に、それぞれの位置合せ部材２０２、２０３の縦方向の移動を引き起こすように、共通の駆動部材４０２は、任意の適切な方法で、それぞれの一組のプーリの駆動プーリＰ１および従動プーリＰ２の周りで蛇行し、張力を加えられていてもよい。理解できるように、モータ４００Ｍ１、４００Ｍ２は、たとえば、ステッピングモータのような、任意の適切なモータであってもよい。制御装置１１０Ｃは、位置合せ部材２０２、２０３とフレーム１１０Ｆとの間に相対動作を生み、開ループ制御（たとえば、モータ指令を通して）または（１つまたは複数のセンサからの位置情報を使用する）閉ループ制御を使用して、ピックフェースを寄せる、および位置決めするために、各モータを制御し得る。理解できるように、１つまたは複数の位置合せ部材２０２、２０３の、たとえば、フレームに対する位置を取得するために、任意の適切なセンサがフレーム１１０Ｆ上に設置されてもよい。ある態様では、制御装置に位置データを提供するために、線形ガイド部材４０１に沿って、または従動プーリＰ２上にエンコーダが配置されてもよい。
図４Ｂを参照すると、開示される実施形態の別の態様による、別の２自由度駆動部が示される。図４Ｂに示される駆動部の作動は上述のものに実質的に類似しているが、しかし、モータ４００Ｍ１、４００Ｍ２は任意の適切な方法でフレーム１１０Ｆに取り付けられる。この態様では、各モータは対応する閉ループ駆動部材４０２Ａ、４０２Ｂ（たとえば、ベルト、バンド、ワイヤなど）を駆動し得る。たとえば、各モータは、モータの出力に取り付けられた駆動プーリＰ１を含み得る。対応する従動プーリＰ２はフレーム１１０Ｆの縦方向の反対側に取り付けられ得る。閉ループ駆動部材４０２Ａ、４０２Ｂは、それぞれの駆動プーリＰ１および従動プーリＰ２に巻かれるか、あるいは係合する。それぞれのモータ４００Ｍ１、４００Ｍ２が駆動されると、それぞれのスライド連結器４０３Ａ、４０３Ｂ（およびそれぞれの位置合せ部材２０２、２０３）を移動させるために、閉ループ駆動部材４０２ＡがプーリＰ１、Ｐ２の周りで回転するように、スライド連結器４０３Ａは閉ループ駆動部材４０２Ａと連結されてもよく、スライド連結器４０３Ｂは閉ループ駆動部材４０２Ｂと連結されてもよい。
図６Ａ〜図６Ｄを参照して、ピックフェースのローバー上での位置合せを説明する。フィンガ２０１は保管棚３００に延び（図３Ａ）、ケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２を積載ベイ２００の中へ移送する（図２）ために、（たとえば、以下に記載されるようにピックフェースを構築するための同じまたは別の棚の）同じまたは別の保管場所ピックフェースから１つまたは複数のケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２を取り出す。ケースユニット２１Ｐ１、２１０Ｐ２がたとえば、ローラ２００Ｒの上に配置されるように、フィンガ２０１は、積載ベイ２００のピックフェース支持表面の下方に下降し得る。ローバー制御装置１１０Ｃは、位置合せ部材がケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２の側面に接触するまで（図６Ｂ）、位置合せ部材２０３を矢印Ａ１の方向に移動させるため、および位置合せ部材２０２を矢印Ａ２の方向に移動させるため、モータ４００Ｍ１、４００Ｍ２を駆動し得る（図４および図５）。ケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２を縦方向に整列させるために（図６Ｃ）、位置合せ部材２０２、２０３によって、寄せる力が、上述の通り、ケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２に加えられる。理解できるように、ケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２は、たとえば、移動式寄せ部材１１０ＰＢおよび固定フェンス１１０ＥＦを用いて横方向に寄せられてもよく、これは例示目的のためだけであるが、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に記載されており、その開示内容の全ては参照により本明細書に組み込まれる。移動式寄せ部材１１０ＰＢが、フェンス１１０ＦＥに向けて、またはフェンス１１０ＦＥから離れるように移動し、ケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２を互いに対して、および／またはフェンスに対して押すように、移動式寄せ部材１１０ＰＢは、矢印Ａ３の方向に移動するためにフレームに移動可能に取り付けられ得る。フェンス１１０ＦＥはフレーム１１０Ｆに固定され、ピックフェース矢印Ａ３の方向（たとえば、ローバーの縦方向軸に沿った／ローバーのエンドエフェクタの伸長方向）におけるピックフェースの面の位置決めのための基準面を提供し得る。保管棚３００上の保管空間場所を画定したように（図３Ａおよび図３Ｂ）保管棚３００上の保管位置を画定する、１つまたは複数の積載ベイ２００、フレーム１１０Ｆまたは全体の基準フレームに対し、ピックフェースを所定の縦方向位置で位置決めするために、ピックフェース２１０を形成する、寄せられたケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２は１単位として縦方向、たとえば、１つまたは複数の矢印Ａ１、Ａ２の方向に移動し得る（図６Ｄ）。
上述の通り、ローバー１１０は、任意の適切な方法で、１つまたは複数のケースユニットを含むピックフェース２１０を構築するように構成されていてもよい。ある態様では、ローバーは保管棚３００から、１つまたは複数の場所で、１つまたは複数のケースユニットを取り出すことが可能であり、また、ピックフェース２１０を形成するために、たとえば、ローバーフレーム１１０Ｆまたは、保管および取出システムの全体の基準フレームのような、他の任意の適切な基準フレームに対して、ケースユニットを位置決めすることが可能である。ピックフェース２１０は、１つまたは複数のケースユニットが取り出される場所である保管棚３００に隣接して形成され得る。理解できるように、保管棚からケースユニットを取り出すことは例示的なものであり、他の態様においては、ケースユニットを１単位（すなわち、ピックフェース）として自動保管および取出システム内部の任意の適切な所定の場所に配置するために、ローバーは、自動保管および取出システムの、１つまたは複数の（たとえば、リフト１５０Ａ、１５０Ｂのような）任意の適切な場所から取り出されたケースユニットを位置決めすることも可能である。
ある態様では、ピックフェース２１０は、保管棚３００の１つまたは複数の保管場所（またはケースユニットを保有することが可能な自動保管および取出システムの他の任意の適切な構造）からのケースユニットの取り出しの際に、保管場所で、またはそこに隣接して（たとえば、保管棚または他の適切な保管場所で、またはそこに隣接して）形成されてもよい。たとえば、ピックフェース２１０に含まれるケースユニットは、保管棚３００の１つの場所から取得され得るが、一方で、他の態様では、ケースユニットは第１の保管場所から取り出されてもよく（図１６、ブロック１６０２）、第２のケースユニットは第２の場所から取り出されてもよく（図１６、ブロック１６０３）、そして、これは、全ての希望するケースユニットが積載ベイ内に配置され、ピックフェース２１０を形成する（図１６、ブロック１６０４）まで同様に続く。他の態様では、１つまたは複数のリフト１５０Ａの、１つまたは複数のインバウンド棚（inbound shelf）から各ケースユニットが取り出されてピックフェース２１０は形成されてもよく、それにより、形成されたピックフェースは保管場所に、または、他の態様では、リフト１５０Ｂのアウトバウンド棚（outbound shelf）の上に配置され得る。
ピックフェース２１０は、図２および図７Ａ〜図７Ｃに示されるように、任意の適切な構成で配列された、任意の適切な数のケースユニットを含んでもよい。寄せ部材１１０ＰＢ、フェンスおよび／または位置合せ部材２０２、２０３がピックフェースを形成するために、縦方向および／または横方向にケースユニットを揃えることができるように、ピックフェース２１０、２１０Ａ、２１０Ｂ、２１０Ｃを形成するケースユニットの組み合わせにより、ピックフェース２１０、２１０Ａ、２１０Ｂ、２１０Ｃが略直線状または略平面状の側面を有する（たとえば、ピックフェースを形成する各ケースユニットの寸法が、ピックフェースを形成する他のケースユニットを実質的に相補的である）限り、たとえば、ケースユニット２１０Ｐａ、２１０Ｐ２は、図２に示されるように横方向に並んで配列され、ピックフェース２１０を形成し、図７Ｃに示されるように縦方向に並んで配列され、ピックフェース２１０Ａを形成し、または、図７Ａおよび図７Ｂに示されるように他の任意の組み合わせで配列され、ピックフェース２１０Ａ、２１０Ｃを形成し得る。
図８を参照すると、開示される実施形態の態様に従って保管および取出システムの一部が示される。この態様では、保管棚８００、８００Ａは、（たとえば、ローバーのフィンガ２０１がピックフェース支持部３００Ｓの直立部の間に延びている棚３００と比較して）略平面状のピックフェース支持表面８００Ｓを有する略平面状の棚である。略平面状のピックフェース支持表面８００Ｓは、ピックフェースの防スナッグ（snag-proof）保管のために（たとえば、収縮包装またはケースユニット自体が棚上で引っかからない）、および流体が棚を通過可能となるように構成され得る。理解できるように、棚を通過する流体を集め、流体が棚８００（および棚３００）の下にある他の保管レベルに設置されたケースユニットまたはピックフェースに接触するのを実質的に防ぐために、任意の適切な滴下トレイＤＴが棚８００（および棚３００）の下に配置されてもよい。この態様の保管棚において、ローバー１１０Ａは、上述のローバー１１０に実質的に類似しているが、この態様のローバー１１０Ａは、ピックフェースの対向する側面を把持し、ピックフェースを積載ベッド２００へおよび積載ベッド２００から移送するように構成されるブレード８１１、８１２を含むブレード付エンドエフェクタ８１０を含む。以下においてより詳細に記載される。
図１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃおよび１１を参照すると、保管棚８００は、取り出し通路１３０Ａ（図１）の数の減少、移送デッキ（図１）のサイズの減少を可能にするローバーの全長の減少、およびデッキ（たとえば、移送デッキ１３０Ｂおよび取り出し通路デッキＡＤの両方）の数の減少を可能にする。棚８００の構成が水平方向および垂直方向のケースの密度の増加も可能にすると同時に、ブレード８１１、８１２を用いてケースユニットまたはピックフェースの位置決め／位置合せは、ピックフェースを互いにより近くへ移動させることを可能にする（たとえば、上述のようにピックフェースの間隔を減少させる）。１つまたは複数のケースユニット、またはピックフェースを保管棚へ、または保管棚から移送するためにブレードが使用される場合、ケースユニット間の間隔は、ブレード８１１、８１２を、隣接するケースユニットまたはピックフェース間に挿入させるための空間を与えることを注意すべきである。
ある態様では、棚８００は、たとえば、プレス加工された鋼板または任意の適切な方法で形成された他の任意の適切な材料で構築されてもよい。棚８００は、任意の適切な下向きの補剛リブ／補剛突出部８００Ｒを含み、取り出し通路レール１３０Ｒ１、１３０Ｒ２の間の「デッドスペース」（さもなければ、たとえば保管に適していない空間）を活用し得る（取り出し通路レール１３０Ｒ１、１３０Ｒ２は、ローバーが上を走行する取り出し通路デッキ１３０ＡＤを形成し、一方では、２つの個別のレール１３０Ｒ１、１３０Ｒ２は取り出し通路１３０Ａの両側に示され、他の態様では、取り出し通路デッキは、一体型デッキ部材または取り出し通路１３０Ａの全幅に広がる他の任意の適切な構造であってもよい）。他の態様では、棚は補剛リブを有しなくてもよい。補剛リブ８００Ｒは、流体が棚８００を通過可能なように、底部に開口１００００を含んでもよい。棚８００の開口１００００は、ピックフェースが棚８００へおよび棚８００から移送される方向（矢印１１００２）に方向付けおよび整列され、略平面状のピックフェース支持表面８００Ｓによる滑らかな角部の移行を含み得る。補剛リブ８００Ｒは任意の適切な形状およびサイズを有し得る。ある態様では、たとえば、棚８００を顧客の場所へ、および／または任意の適切な場所における棚８００の保管のために移送する間（図１０Ｃ）、補剛リブは、棚８００を積み重ねることが可能な形状であってもよい。棚８００は保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ１３０ＡＤ／レール１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に任意の適切な方法で固定され得る（図１１）ことに注意すべきである。ある態様では、棚８００は、取り外し可能の留め具を用いて、保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ１３０ＡＤ／レール１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に、取り外し可能に固定されてもよい（図１１）。他の態様では、棚８００は取り外しできなくてもよい。
図１１を参照すると、別の態様においては、棚８００Ａはワイヤで構築されてもよい（ワイヤ棚）。ワイヤ棚８００Ａは、ピックフェースが棚８００Ａへおよび棚８００Ａから移送される方向（矢印１１００２）にワイヤ棚８００Ａの上部部材８００ＡＵが方向付けおよび整列されるワイヤメッシュ構成のような、任意の適切な構成を有し得る。ワイヤ棚８００Ａは、保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ／レール１３０ＡＤ、１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に任意の適切な方法で固定され得る。ある態様では、図１１に示されるように、ワイヤ棚８００Ａは、保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ／レール１３０ＡＤ、１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に巻き付いてもよく、それにより、ワイヤ棚８００Ａは、実質的に留め具または他の固定手段（たとえば、接着剤、溶接など）無しで、保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ／レール１３０ＡＤ、１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に取外し可能に固定される。他の態様では、ワイヤ棚８００Ａは、任意の取外し可能な留め具を用いて、保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ／レール１３０ＡＤ，１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に取外し可能に固定されてもよい。他の態様では、棚８００Ａは取外し可能でなくてもよい。
上述のように、保管棚８００、８００Ａは、図１０Ｂに示されるように、互いの上に積み重ねられてもよい。２つの保管棚８００Ｖ１、８００Ｖ２が、互いの上に積み重ねられ単一の取り出し通路デッキ１３０ＡＤからアクセス可能である。他の態様では、単一の取り出し通路デッキ１３０ＡＤからアクセス可能である２つより多くの保管棚が積み重ねられてもよい。
次に図９、図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃ、および図９Ｄを参照すると、上に指摘したように、ローバー１１０Ａは、ピックフェースの対向する側面を把持し、ピックフェースを積載ベッド２００Ａへまたは積載ベッド２００Ａから移送するように構成されたブレード８１１、８１２を含むブレード付エンドエフェクタ８１０を含む。ブレード８１１、８１２は、少なくともブレード８１１、８１２の１つを矢印９９９（図９）の方向の縦方向に移動させるため、ピックフェースの側面を静電力および／または摩擦力によって把持するため（図８および図９Ａ〜図９Ｄ）、上述のものに実質的に類似の、駆動部に接続され得る。ブレード８１１、８１２のそれぞれが、任意の適切な数のブレード部材ＢＭ１、ＢＭ２を含む伸縮ブレードであり、それぞれのブレード８１１、８１２の伸長および退縮のため、少なくとも１つのブレード部材ＢＭ１が、もう１つのブレード部材ＢＭ２に、ブレードの伸長軸に沿ってスライド可能に連結される。静電および／または摩擦表面８１１Ｐ、８１２Ｐは、ピックフェースを係合させるためそれぞれのブレード部材ＢＭ１に固定され得る。他の態様では、各ブレードは固定された（たとえば、非伸縮ブレード）、または他の任意の適切な、エンドエフェクタ部材であってもよい。ブレード部材ＢＭ１，ＢＭ２は、（たとえば、ローバーの横方向軸に沿った）矢印８９９の方向にブレードを駆動および伸長するために、任意の適切な駆動部に接続され得る。
ローバー１１０Ａはまた、（一方側のブレードが固定され、他方側のブレードが移動可能である場合、または、両方のブレードが、上述の方法に実質的に類似の方法で移動可能である）動作式の側面揃え、およびケースの境界の物理的確認のための適切なセンサ９５０（図９Ｃ）を含んでもよい。センサ９５０は、ボットの側面ブレードに設置されたビームライン式またはカーテン式センサであってもよい。センサ９５０により、ローバーは、ピックフェースを配置する際に、たとえば、保管棚８００、８００Ａのような、ピックフェースのための任意の適切なピックフェース保有場所に存在する、空所の十分な空間を確認することが可能となり、また、ピックフェースが正確な後退（たとえば、ピックフェース保有場所または他の任意の適切な基準面の、取り出し通路エッジからピックフェースが位置する距離）で配置されることを確認することが可能となる。取り出しの際、センサ９５０は、ケースの標的化およびブレードが保管場所へと伸長する深さの確認を可能にし得る。ブレード８１１、８１２は、ピックフェースが保管場所の深い場所に（たとえば、保管棚８００、８００Ａのエッジから遠い保管場所で）配置される時のための案内も行い得る。
ローバー１１０Ａの積載ベッド２００Ａは、ピックフェース２１０（およびピックフェースを形成するケースユニット）の、積載ベッド２００Ａの表面に沿った多自由度のスライド移動を可能とするように構成されてもよい。ある態様では、積載ベッドは、低摩擦係数を有する、任意の適切な材料で構築された略平面状の表面であってもよい。他の態様では、積載ベッドは、上にピックフェースが乗る、複数のボールベアリングを含んでもよい。さらに他の態様では、積載ベッド２００Ａは、ピックフェース２１０（およびピックフェースを形成するケースユニット）の、積載ベッド２００Ａの表面に沿った多自由度のスライド移動を可能とするような任意の適切な構成を有してもよい。
図９Ａ〜図９Ｄを参照して、ピックフェースの、たとえば、保管棚８００のような、ピックフェース保有場所の間の移送を説明する。ローバー１１０Ａは取り出し通路１３０Ａに進入し、所定の保管場所で停止する（図１７、ブロック１７００）。ブレード８１１、８１２の１つまたは複数を縦方向に移動させ、ブレードを、たとえば、ピックフェース２１０の幅に応じた保管場所に整列させる（図９Ａ）ために、ローバー制御装置１１０Ｃはエンドエフェクタ駆動部を操作し得る。ローバー制御装置１１０Ｃは、ブレードがピックフェース２１０の側面をまたぐように、ブレード８１１、８１２を保管場所の中へ伸長させる（図９Ｂ）（図１７、ブロック１７０１）ために駆動部を操作し得る。ブレード８１１、８１２が保管場所にどれだけ深く伸長しているかを判定し、ピックフェースまたは（１つまたは複数の）ピックフェースの少なくとも一部を形成するケースユニットの前端および後端の（ブレードの伸長方向に対する）境界を決定する（図９Ｃ）（図１７、ブロック１７０２）ために、センサ９５０は、制御装置１１０Ｃにフィードバックを提供する。ブレード８１１、８１２が、ピックフェース２１０に対し、所定の位置に位置すると、ブレードは、たとえば、力フィードバックを用いる上述の方法と実質的に類似の方法で、ピックフェース２１０（または、ピックフェースの少なくとも一部を形成する１つまたは複数のケースユニット）と係合する、あるいは把持するために縦方向に移動し得る（図１７、ブロック１７０３）。ピックフェース２１０またはピックフェースの少なくとも一部を形成する（１つまたは複数の）ケースユニットを保管場所から取り出す（図１７、ブロック１７０４）ために、積載ベッド２００Ａの支持表面は、ピックフェース保管棚８００の支持表面と実質的に同じ高さ、または、ブレード８１１、８１２が退縮するとブレード８１１、８１２に把持されているピックフェース２１０が保管棚８００から積載ベッド２００Ａの上に滑り落ちるように、より低く位置決めされ得る。ここで、ブレード８１１、８１２はピックフェース２１０を持ち上げなくてもよく、むしろ、ブレード８１１、８１２は、ピックフェース２１０を保管棚８００および／または積載ベッド２００Ａの表面に沿ってスライドさせ得る。他の態様では、ブレード８１１、８１２は、保管場所と積載ベッドとの間の移送のためにピックフェースを持ち上げてもよい。なお、積載ベッド２００Ａが下降することにより、定置フェンス２１０ＦＥを露出させることができ、定置フェンス２１０ＦＥは、ピックフェースがローバー１１０Ａにより構築されている場合、ピックフェースを形成するケースユニットは、ブレード８１１、８１２を縦方向の位置合せのために用い、寄せ部材１１０ＰＢおよびフェンス１１０ＦＥを横方向の位置合せのために用いる、上述の方法と実質的に類似の方法で、フレーム１１０Ｆおよび／または自動保管および取出システムの全体の基準フレームに対し、ローバー１１０Ａの積載ベイの内部で、縦方向および横方向に位置合せされ得る（図２）（図１７、ブロック１７０５）という点で、フェンス１１０ＦＥと実質的に類似であり得る。ピックフェース２１０の搬送の間、ピックフェースは、ブレード８１１、８１２および／または寄せ部材１１０ＰＢおよびフェンス１１０ＦＥにより保持され得る。ピックフェース２１０を任意の適切なピックフェース保有場所に配置するために、ローバー１１０は、ピックフェース保有場所に対する所定の場所に位置決めされ得る。積載ベッド２００Ａは、ピックフェース保有場所の支持表面と実質的に同等またはより上のレベルに上昇させられ、ブレード８１１、８１２は、ピックフェースを積載ベッド２００Ａの上に滑り落とすための上述の方法と実質的に類似の方法で、ピックフェース２１０を積載ベッド２００Ａからピックフェース保有場所の支持表面の上に滑り落とし得る（図１７、ブロック１７０６）。理解できるように、ローバー１１０Ａへおよびローバー１１０Ａからの積載の移送がピックフェース２１０に関して記載されるが、上記記載は、ローバー１１０Ａへおよびローバー１１０Ａからの個々のケースユニットの移送にも適用されることを理解すべきである。加えて、保管棚８００、８００Ａに関して言及されるが、ローバーは、ケースユニットおよび／またはケースユニットで形成されるピックフェースを保管棚８００、８００Ａ、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの棚、または他の任意の適切な場所、のような、任意の適切なピックフェース保有場所に移送し得ることを理解すべきである。
次に図１２〜図１５を参照して、自動保管および取出システムの一部が、開示される実施形態の態様に従って示されている。この態様では、ローバー１１０Ａは、図１０Ｂに関して上に指摘したように、単一の取り出し通路デッキ１３０ＡＤＶ１、１３０ＡＤＶ２から、積み重なった保管棚８００Ｖ１Ａ、８００Ｖ２Ａ、８００Ｖ１Ｂ、８００Ｖ２Ｂにアクセスするように構成される。例示目的だけのため、この態様では、各取り出し通路デッキ１３０ＡＤＶ１、１３０ＡＤＶ２は保管庫のレベルへのアクセスを提供するが、他の態様では、各取り出し通路は保管庫の２つより多くのレベルへのアクセスを提供してもよい。なお、各取り出し通路によってアクセスされるレベルは、取り出し通路デッキによって変わり得ること（たとえば、あるデッキはいくつかの第１の保管レベルへのアクセスを提供し、一方で、第１とは異なるいくつかの第２の保管レベルへのアクセスを、別のデッキが提供してもよい）。ローバー１１０Ａは、積載ベイ２００を持ち上げるまたは下降させる（たとえば、積載ベッド２００Ａ、寄せ部材１１０ＰＢを、図９Ａ〜図９Ｄに関する上述の方法に実質的に類似の方法で、ケースユニットまたはピックフェースが取り出しまたは配置される保管レベルに対応する所定の高さへ、持ち上げるまたは下降させる）垂直駆動部１３０００を含んでもよい（図１３）。垂直駆動部１３０００は、積載ベッド２００を上昇および下降させるように構成された、たとえば、リニアアクチュエータ、ネジ式駆動、シザーリフト、磁気駆動などのような、任意の適切な駆動部であってよい。別の態様では、ブレード８１１、８１２がケースユニットまたはピックフェースを、保管場所への移送のために、積載ベッド２００Ａから持ち上げる場合、垂直駆動１３０００は、積載ベッド２００Ａが垂直方向に固定されたままである一方で、ブレード８１１、８１２の垂直移動を引き起こすように構成されてもよい。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管空間のアレイを有する自動保管および取出システムにおいて、少なくとも２つのケースユニットを含むピックフェースを構築する方法が提供される。方法は、ローバーと保管空間のアレイとの間にケースユニットを移送するように構成された自律型ローバーを設けること、ローバーを用いて所定の保管空間から第１のケースユニットを取り出すこと、ローバーを用いて別の所定の保管空間から少なくとも第２のケースユニットを取り出すこと、を含み、第１のケースユニットおよび少なくとも第２のケースユニットがピックフェースを形成し、１単位として搬送される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、所定の保管空間および別の所定の保管空間は、上下に積み重ねられた棚の上に配置される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーが設けられる。自律型ローバーは、第１の端部および第１の端部から縦方向に離間した第２の端部を有し、ピックフェースを支持するようにサイズ決めされる積載ベイを形成するフレームと、ピックフェースに係合するように構成された共通の動作式位置合せ表面と、共通の動作式位置合せ表面に接続された駆動部とを備え、駆動部が、ピックフェースが少なくとも１つの保管棚に沿って、ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列されるように、保管棚上へのピックフェースの配置を実行するために、自動保管および取出システムの少なくとも１つの保管棚に対して、共通動作式位置合せ表面を可変的に位置決めするように構成されている。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、所定の保管間隔は、割当てられた保管空間への、および割当てられた保管空間からの、ピックフェースの接触しない挿入または取出を可能とするのに十分な、隣接するピックフェース間の間隙のみを含む。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーは、ピックフェースを構築するために、少なくとも１つの保管棚の、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの保管棚は積み重ねられた保管棚を備え、自律型ローバーが、ピックフェースを構築するために、積み重ねられた保管棚の１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーが設けられる。自律型ローバーは、第１の端部、および第１の端部から縦方向に離間した第２の端部を有し、ピックフェースを支持するようにサイズ決めされる積載ベイを形成するフレームと、ピックフェースに係合するように構成された共通の動作式位置合せ表面と、共通の動作式位置合せ表面に接続された駆動部とを備え、駆動部が少なくともフレームに対して、共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めするように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めすることが、保管棚上へのピックフェースの配置を実行し、それによって、ピックフェースが棚に沿って、ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーは、ピックフェースを構築するための、保管棚の、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、１つまたは複数の保管場所が、上下に積み重ねられた保管棚の上に設置される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーはさらに、共通の動作式位置合せ表面の、積載ベイに対する平均位置が、積載ベイ内のピックフェースの所定の位置と実質的に一致するように、共通の動作式位置合せ表面の移動を実行するために、駆動部に接続された制御装置を含む。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーはさらに、ピックフェースと係合するための共通の動作式位置合せ表面の移動を実行するように、駆動部に接続された制御装置をさらに備え、制御装置が、共通の動作式位置合せ表面のピックフェースとの係合力を制御するために少なくとも駆動部の電流値を監視するように構成される。他の態様では、制御装置は、係合力を判定するように構成されたカルマンフィルタを含む。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、共通の動作式位置合せ表面は、少なくとも部分的に積載ベイ内に配置された第１の可動部材、および少なくとも部分的に積載ベイ内に配置され、第１の可動部材に対し対向して位置付けられた第２の可動部材と、を含み、駆動部が、第１および第２の可動部材を、互いに向けて、および互いから離れるように、共に縦方向に１単位として、移動させるように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、駆動部は、全体的な自動保管および取出基準フレームに対して、共通動作式位置合せ表面を可変的に位置決めするように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めすることが、フレームからピックフェースの配置を分離させる。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、ピックフェースは、１単位として共に移動する、少なくとも１つのケースユニットを含む。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取出システムが設けられる。自動保管および取出システムは、保管場所のアレイと、保管場所のアレイと連絡している少なくとも１つの自律型ローバーとを備えた自動保管および取出システムであって、少なくとも１つの自律型ローバ―が、第１の端部、および第１の端部から縦方向に離間した第２の端部を有し、ピックフェースを支持するようにサイズ決めされる積載ベイを形成する、フレームと、ピックフェースに係合するように構成された共通の動作式位置合せ表面と、共通の動作式位置合せ表面に接続された駆動部とを含み、駆動部は、少なくともフレームに対して共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めするように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めすることが、保管場所のアレイの保管棚上へのピックフェースの配置を実行し、それによって、ピックフェースが棚に沿って、ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーは、ピックフェースを構築するために、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの自律型ローバーはさらに、共通の動作式位置合せ表面の積載ベイに対する平均位置が積載ベイ内のピックフェースの所定の位置と実質的に一致するように、共通の動作式位置合せ表面の移動を実行するために、駆動部に接続された制御装置を含む。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、ピックフェースと係合するための共通の動作式位置合せ表面の移動を、実行するように、少なくとも１つの自律型ローバーは駆動部に接続された制御装置をさらに備え、制御装置は、共通の動作式位置合せ表面のピックフェースとの係合力を制御するために、少なくとも駆動部の電流値を監視するように構成される。他の態様では、制御装置は、係合力を判定するように構成されたカルマンフィルタを含む。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、共通の動作式位置合せ表面は、少なくとも部分的に積載ベイ内に配置された第１の可動部材と、少なくとも部分的に積載ベイ内に配置され、第１の可動部材に対して対向に位置付けられた第２の可動部材とを含み、駆動部が、第１および第２の可動部材を、互いに向けて、および互いから離れるように、共に縦方向に１単位として、移動させるように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、駆動部は、全体的な自動保管および取出基準フレームに対して、共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めするように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めすることが、フレームからピックフェースの配置を分離させる。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、ピックフェースは、１単位として共に移動する、少なくとも１つのケースユニットを含む。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーが設けられる。自律型ローバーは、少なくとも１つのケースユニットを支持するようにサイズ決めされる積載ベイを形成するフレームと、少なくとも部分的に積載ベイ内に配置された第１の可動部材と、少なくとも部分的に積載ベイ内に配置され、第１の可動部材に対して対向に位置付けられた第２の可動部材と、フレームに接続され、第１および第２のそれぞれの可動部材用のそれぞれの駆動モータを含む駆動部であって、少なくとも１つのケースユニットを係合させるために、第１および第２の可動部材を、退縮位置および展開位置の間で移動させるように構成された駆動部と、第１および第２の可動部材の移動を実行するために駆動部を少なくとも制御するように構成された制御装置と、を含み、第１および第２の可動部材が、少なくとも１つのケースユニットを把持するように構成され、制御装置が、少なくとも１つのケースユニットの配置がフレームから分離されるように、少なくとも１つのケースユニットの積載ベイ内の可変的な位置決めを実行する。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーはさらに、第１および第２の可動部材の、互いに向けての、および互いから離れる移動を実行するために、駆動部を少なくとも制御するように構成された制御装置を含む。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーはさらに、第１および第２の可動部材の、積載ベイの全長に沿った、１単位としての移動を実行するために、駆動部を少なくとも制御するように構成された制御装置を含む。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーはさらに、フレームに接続され、少なくとも１つのケースユニットを、積載ベイへまたは積載ベイから、移送するように構成されたエンドエフェクタを含み、制御装置は少なくとも１つのケースユニットの、エンドエフェクタに対する可変的な位置決めを実行する。他の態様では、フレームは、第１の端部と、第１の端部から縦方向に離間した第２の端部と、を含み、エンドエフェクタは積載ベイに対する横方向移動のために構成され、第１および第２の可動部材は、積載ベイの全長を縦方向に横断するように配列される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、それぞれの各駆動モータは、それぞれの第１および第２の可動部材に取り付けられ、駆動部は、各駆動モータのそれぞれに連結された共通の駆動部材を含み、共通の駆動部材はフレームに対して移動可能に固定されている。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、それぞれの各駆動モータはフレームに取り付けられ、駆動部は、それぞれの第１および第２可動部材をそれぞれの駆動モータに連結するために、各モータのそれぞれに接続された個別に移動可能である駆動部材を含む。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーはさらに、積載表面の下に設置された線形ガイド部材を含み、第１および第２の可動部材は、線形ガイド部材に、および線形ガイド部材からぶら下がって移動可能に取り付けられる。別の態様では、第１および第２の可動部材のそれぞれは、線形ガイド部材から片持ちされる。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、駆動部は、第１および第２の可動部材のそれぞれを個別に駆動するように構成された、２自由度駆動を備える。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーの積載ベイ内で少なくとも１つのケースユニットを揃えるための方法が提供され、自律型ローバーは、積載ベイを形成しているフレームと、少なくとも１つのケースユニットを積載ベイへ、および積載ベイから移動させるためのエンドエフェクタと、を含んでいる。この方法は、少なくとも部分的に積載ベイ内にある、第１の可動部材および第２の可動部材を設けることと、少なくとも１つのケースユニットを把持するために、第１および第２の可動部材のそれぞれを個別に駆動することと、少なくとも１つのケースユニットの配置がフレームから分離されるように、少なくとも１つのケースユニットを積載ベイ内で可変的に位置決めするために、少なくとも１つのケースユニットを第１および第２の可動部材を用いて移動させることと、を含む。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つのケースユニットは、エンドエフェクタに対して位置決めされる。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取出システムのための自律型ローバーが設けられる。自律型ローバーは、第１の端部および第１の端部から縦方向に離間した第２の端部を有し、積載ベイを形成するフレームと、少なくとも部分的に積載ベイ内に移動可能に取り付けられる積載ベッドであって、積載ベッドが第１の面内を移動可能であり、積載支持表面を横切る、ピックフェースの実質的にスナッギングを起こさない（snagless）スライドを可能にするために、実質的に摩擦の無い積載支持表面を有する積載ベッドと、積載ベッドに移動可能に取り付けられ、フレームに対し横方向に延びるように、そしてピックフェースの対向する側面のみを把持するように構成された第１の把持部材および第２の把持部材とを含み、第１の把持部材および第２の把持部材の少なくとも１つが、積載ベッドに対し縦方向に移動可能であり、第１および第２の把持部材の移動が、第１の面に対して略直交する第２の面に沿っており、第１および第２の把持部材が１単位として積載ベッドとともに、第１の面で移動する。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１および第２の把持部材はピックフェースの対向する側面を静電気によって把持するように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、第１および第２の把持部材はピックフェースの対向する側面を摩擦によって把持するように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーはさらに、第１および第２の把持部材に把持されたピックフェースの、少なくとも１つの境界を検出すること、自律型ローバーにアクセス可能な、略平面状の棚上に存在する所定のサイズの空所の保管空間を確認すること、ピックフェースが略平面状の保管棚上に、所定の後退を有して配置されることを確認すること、第１および第２の把持部材が略平面状の保管棚の保管場所へと延びる距離を確認すること、および、ピックフェースを略平面状の保管棚の保管場所へ配置するための案内を行うことのうち、少なくとも１つを行うように構成された、少なくとも１つのセンサを含む。別の態様では、少なくとも１つのセンサが、第１および第２の把持部材の少なくとも１つに設置される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、フレームは側面フェンスを含み、積載ベッドは、側面フェンスを実質的に摩擦の無い積載支持表面上に設置されたピックフェースに露出させるために、フレームに対し移動するように構成されている。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自動保管および取出システムは、
略平面状の保管棚および、隣接する略平面状の保管棚の間に設置された少なくとも１つのローバー支持表面を有する保管構造であって、それぞれの保管棚が、ピックフェース支持表面を横切る、ピックフェースのスナッギングを起こさないピスライドを可能とするように構成された、実質的にスナッギングを起こさないピックフェース支持表面を有している、保管構造と；
少なくとも１つのローバー支持表面を横断するように構成されたフレーム、フレームに移動可能に取り付けられた積載ベッド、および、積載ベッドに移動可能に取り付けられた把持部材を有する自律型ローバーであって、積載ベッドが、実質的に摩擦の無い積載支持表面を横切る、ピックフェースのスライドを可能にするように構成された、実質的に摩擦の無い積載支持表面を有し、把持部材が、ピックフェースの対向する側面のみを把持するように構成されている、自律型ローバーと；
を含み、実質的に摩擦の無い積載支持表面と、実質的にスナッギングを起こさないピックフェース支持表面との間で、ピックフェースのスライド移送のために、把持部材はフレームに対し少なくとも２自由度で移動可能である。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、積載ベッドは第１の面で移動し、把持部材は第１の面に直交する第２の面で移動する。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、把持部材は、縦方向に移動可能な把持部材および、ピックフェースをフレームに対して揃えるように構成された定置把持部材を備える。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、把持部材はピックフェースの対向する側面を静電気によって把持するように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、把持部材はピックフェースの対向する側面を摩擦によって把持するように構成される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、略平面状の保管棚は、流体が略平面状の保管棚を通過可能となるように構成される。別の態様では、略平面状の保管棚は補剛リブを通過している。さらに別の態様では、略平面状の保管棚はワイヤ棚からなる。さらに別の態様では、流体閉込トレイが少なくとも１つの略平面状の保管棚の下に配置される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーは、
把持部材に把持されたピックフェースの少なくとも１つの境界を検出すること、
略平面状の棚上に存在する所定のサイズの空所の保管空間を確認すること、
ピックフェースが略平面状の保管棚上に、所定の後退を有して、配置されることを確認すること、
把持部材が略平面状の保管棚の保管場所へと延びる距離を確認すること、および
ピックフェースを略平面状の保管棚の保管場所へ配置するための案内を行うことのうち、少なくとも１つを行うように構成された、少なくとも１つのセンサを含む。ある態様では、少なくとも１つのセンサが、少なくとも１つの把持部材に設置される。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、フレームは、側面フェンスを含み、積載ベッドが、側面フェンスを実質的に摩擦の無い積載支持表面上に設置されたピックフェースに露出させるために、フレームに対し移動するように構成されている。
開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、略平面状の保管棚は、垂直方向に離間した複数の保管棚を備え、少なくともローバー支持表面は、自律型ローバーに単一のローバー支持表面から、少なくとも２つの垂直方向に離間した保管棚へのアクセスを提供するため、積載ベッドがフレームに対して移動可能である、垂直方向に離間した複数のローバー支持表面を備える。
上記記載は、開示された実施形態の態様を例示するだけであることを理解すべきである。様々な代替および変更が、開示される実施形態の態様から逸脱することなく、当業者によって案出されうる。従って、開示された実施形態は、付加されたクレームの範囲に該当するそのような代替、変更、および変形の全てを包含することを意図している。さらに、単に、異なる特徴が相互に異なる従属クレームまたは独立クレーム内に列挙されるという事実は、これらの特徴の組み合わせは有利に使用することができないということは意味せず、そのような組み合わせは本発明の態様の範囲内に留まる。

Claims (28)

  1. ピックフェースを構築する方法であって、
    保管空間のアレイを有する自動保管および取出システムに、少なくとも２つのケースユニットを提供することと、
    自律型ローバーエンドエフェクタを用いて、ローバーと前記保管空間のアレイとの間にケースユニットを移送するように構成された自律型ローバーを設けることと、
    前記自律型ローバーエンドエフェクタを用いて、所定の保管空間から第１のケースユニットを取り出すことと、
    前記自律型ローバーエンドエフェクタおよび前記第１のケースユニットを保持する前記自律型ローバーエンドエフェクタを用いて、別の所定の保管空間から少なくとも第２のケースユニットを取り出すことと、を含み、
    前記自律型ローバーエンドエフェクタを用いて取り出された前記第１のケースユニットおよび前記少なくとも第２のケースユニットが、前記第１のケースユニットを保持する前記自律型ローバーエンドエフェクタを用いて前記少なくとも第２のケースユニットを取り出す際に前記ピックフェースを形成し、１単位として搬送され、前記第１のケースユニットおよび前記少なくとも第２のケースユニットが、前記ピックフェース内で互いに対して相補的である、
    方法。
  2. 前記所定の保管空間および前記別の所定の保管空間が、上下に積み重ねられた棚の上に配置される、請求項１記載の方法。
  3. 自律型ローバーであって、
    第１の端部、および前記第１の端部から縦方向に離間した第２の端部を有し、ピックフェースを支持するようにサイズ決めされる積載ベイを形成するフレームと、
    前記ピックフェースに係合するように構成された共通の動作式位置合せ表面と、
    前記共通の動作式位置合せ表面に接続された駆動部と
    を備え、
    前記駆動部が、ピックフェースが少なくとも１つの保管棚に沿って、前記ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列されるように、前記少なくとも１つの保管棚上への前記ピックフェースの配置を実行するために、前記少なくとの１つの保管棚に対して前記ピックフェースを位置合せする前記共通の動作式位置合せ表面を、自動保管および取出システムの前記少なくとも１つの保管棚に対して可変的に位置決めするように構成され、位置合せが、前記ピックフェースに係合する前記共通の動作式位置合せ表面の可変位置に基づいている、
    自律型ローバー。
  4. 前記所定の保管間隔が、割当てられた保管空間への、および割当てられた保管空間からの、前記ピックフェースの接触しない挿入または取出を可能とするのに十分な、隣接するピックフェース間の間隙のみを含む、請求項３記載の自律型ローバー。
  5. 前記自律型ローバーが、ピックフェースを構築するために、前記少なくとも１つの保管棚の、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される、請求項３記載の自律型ローバー。
  6. 前記少なくとも１つの保管棚が積み重ねられた保管棚を備え、前記自律型ローバーが、ピックフェースを構築するために、前記積み重ねられた保管棚の前記１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される、請求項５記載の自律型ローバー。
  7. 自律型ローバーであって、
    第１の端部、および前記第１の端部から縦方向に離間した第２の端部を有し、ピックフェースを支持するようにサイズ決めされる積載ベイを形成するフレームと、
    前記ピックフェースに係合するように構成された共通の動作式位置合せ表面と、
    前記共通の動作式位置合せ表面に接続された駆動部とを備え、
    前記駆動部が、ピックフェースが保管棚に沿って、前記ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列されるように、前記保管棚上への前記ピックフェースの配置を実行し、前記保管棚に対して前記ピックフェースを位置合せするために、少なくとも前記フレームに対して、前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めするように構成され、位置合せが、前記ピックフェースに係合する前記共通の動作式位置合せ表面の可変位置に基づいている、
    自律型ローバー。
  8. 前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めすることが、保管棚上へのピックフェースの配置を実行し、それによって、ピックフェースが前記棚に沿って、前記ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列される、請求項７記載の自律型ローバー。
  9. 前記自律型ローバーが、ピックフェースを構築するための保管棚の、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される、請求項７記載の自律型ローバー。
  10. 前記共通の動作式位置合せ表面の、前記積載ベイに対する平均位置が、前記積載ベイ内の前記ピックフェースの所定の位置と実質的に一致するように、前記共通の動作式位置合せ表面の移動を実行するために、前記駆動部に接続された制御装置をさらに含む、請求項７記載の自律型ローバー。
  11. 前記ピックフェースと係合するための前記共通の動作式位置合せ表面の移動を実行するように、前記駆動部に接続された制御装置をさらに備え、前記制御装置が、前記共通の動作式位置合せ表面の前記ピックフェースとの係合力を制御するために、少なくとも前記駆動部の電流値を監視するように構成された、請求項７記載の自律型ローバー。
  12. 前記共通の動作式位置合せ表面が、
    少なくとも部分的に前記積載ベイ内に配置された第１の可動部材、および
    少なくとも部分的に前記積載ベイ内に配置され、前記第１の可動部材に対して対向して位置付けられた第２の可動部材を含み、
    前記駆動部が、前記第１および第２の可動部材を、互いに向けて、および互いから離れるように、共に縦方向に１単位として、移動させるように構成される、請求項７記載の自律型ローバー。
  13. 前記駆動部が、全体的な自動保管および取出基準フレームに対して、前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めするように構成される、請求項７記載の自律型ローバー。
  14. 前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めすることが、前記フレームから前記ピックフェースの配置を分離させる、請求項７記載の自律型ローバー。
  15. 前記ピックフェースが、１単位として共に移動する、少なくとも１つのケースユニットを含む、請求項７記載の自律型ローバー。
  16. 保管場所のアレイと、
    前記保管場所のアレイと連絡している少なくとも１つの自律型ローバーとを備えた自動保管および取出システムであって、
    前記少なくとも１つの自律型ローバーが
    第１の端部、および前記第１の端部から縦方向に離間した第２の端部を有し、ピックフェースを支持するようにサイズ決めされる積載ベイを形成するフレームと、
    前記ピックフェースに係合するように構成された共通の動作式位置合せ表面と、
    前記共通の動作式位置合せ表面に接続された駆動部とを含み、
    前記駆動部が、ピックフェースが保管棚に沿って、前記ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列されるように、少なくとも前記フレームに対して前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めし、前記保管棚上への前記ピックフェースの配置を実行し、前記保管場所のアレイの前記保管棚に対して前記ピックフェースを位置合せするように構成され、位置合せが、前記ピックフェースに係合する前記共通の動作式位置合せ表面の可変位置に基づいている、
    自動保管および取出システム。
  17. 前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めすることが、前記保管場所のアレイの保管棚上へのピックフェースの配置を実行し、それによって、ピックフェースが前記保管棚に沿って、前記ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列される、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
  18. 前記自律型ローバーが、ピックフェースを構築するために、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
  19. 前記１つまたは複数の保管場所が、上下に積み重ねられた保管棚の上に配置されている、請求項１８記載の自動保管および取出システム。
  20. 前記共通の動作式位置合せ表面の、前記積載ベイに対する平均位置が、前記積載ベイ内の前記ピックフェースの所定の位置と実質的に一致するように、前記共通の動作式位置合せ表面の移動を実行するために、前記少なくとも１つの自律型ローバーが、前記駆動部に接続された制御装置をさらに含む、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
  21. 前記ピックフェースと係合するための前記共通の動作式位置合せ表面の移動を実行するように、前記少なくとも１つの自律型ローバーが前記駆動部に接続された制御装置をさらに備え、前記制御装置が、前記共通の動作式位置合せ表面の前記ピックフェースとの係合力を制御するために、少なくとも前記駆動部の電流値を監視するように構成された、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
  22. 前記共通の動作式位置合せ表面が、
    少なくとも部分的に前記積載ベイ内に配置された第１の可動部材と、
    少なくとも部分的に前記積載ベイ内に配置され、前記第１の可動部材に対して対向に位置付けられた第２の可動部材と、を含み、
    前記駆動部が、前記第１および第２の可動部材を、互いに向けて、および互いから離れるように、共に縦方向に１単位として、移動させるように構成される、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
  23. 前記駆動部が、全体的な自動保管および取出基準フレームに対して、前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めするように構成される、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
  24. 前記共通の動作式位置合せ表面を前記可変的に位置決めすることが、前記フレームから前記ピックフェースの配置を分離させる、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
  25. 前記ピックフェースが、１単位として共に移動する、少なくとも１つのケースユニットを含む、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
  26. 前記制御装置が、前記係合力を判定するように構成されたカルマンフィルタを含む、請求項１１記載の自律型ローバー。
  27. 前記制御装置が、前記係合力を判定するように構成されたカルマンフィルタを含む、請求項２１記載の自動保管および取出システム。
  28. 前記ピックフェースが、前記自律型ローバーの縦方向および横方向の１つまたは複数において、前記第１のケースユニットおよび前記少なくとも第２のケースユニットの、共通の位置揃えによりもたらされる共通のピックフェースであり、前記共通の位置揃えは、共通の位置揃え表面によって、前記共通のピックフェースを形成する前記自律型ローバー上の前記共通のピックフェースの前記第１のケースユニットおよび前記少なくとも第２のケースユニットに提供される、請求項１記載の方法。
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