JP2016512806A5

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Publication number: JP2016512806A5
Application number: JP2016503353A
Authority: JP
Filing date: 2014-03-17
Publication date: 2018-07-19
Anticipated expiration: 2034-03-17

Description

物品を保管構造から取り出すために、物品を効率的に取り出すことが可能である自動車両を有することは有利となり得る。また、保管構造の保管密度を増加させるために、保管庫の複数レベルにアクセス可能である自動車両を有することも有利となり得る。

保管および取出システム１００は、インフィード移送ステーション１７０およびアウトフィード移送ステーション１６０、搬入垂直方向リフト１５０Ａおよび搬出垂直方向リフト１５０Ｂ（一般的に、リフト１５０と呼ばれる）、保管構造１３０、ならびに、多数の自律型ローバー１１０を含んでいてもよい。保管構造１３０は複数レベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよく、各レベルは、（たとえば、それぞれのレベルに提供される）ケースユニットを保管構造１３０の任意の保管区域とリフト１５０の任意の棚との間で移送する（図１６、ブロック１６００）ために、それぞれの保管または取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂを含む。保管通路１３０Ａ、および移送デッキ１３０Ｂはまた、それぞれのレベルに設けられるローバー１１０が（図１６、ブロック１６０１）、ケースユニットを取り出しストックの中に配置するために保管通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂを横断し、注文されたケースユニットを取り出すことを可能とするように構成される。

ローバー１００は、保管および取出システム１００の全体に亘ってケースユニットを運搬および移送することが可能な、任意の適切な自律型車両であってもよい。ローバーの適切な例は、２０１１年１２月５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４４７号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５０５号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書、および２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書において見ることができ、これらは例示目的のためだけのものであり、これらの開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる。ローバー１１０は、上述の小売商品のようなケースユニットを保管構造１３０の１つまたは複数のレベル内の取り出しストックの中に配置し、そして、注文されたケースユニットを、たとえば店や他の適切な場所に出荷するために、注文されたケースユニットを選択的に取り出すように構成される。

図６Ａ〜図６Ｄを参照して、ピックフェースのローバー上での位置合せを説明する。フィンガ２０１は保管棚３００に延び（図３Ａ）、ケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２を積載ベイ２００の中へ移送する（図２）ために、（たとえば、以下に記載されるようにピックフェースを構築するための同じまたは別の棚の）同じまたは別の保管場所ピックフェースから１つまたは複数のケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２を取り出す。ケースユニット２１Ｐ１、２１０Ｐ２がたとえば、ローラ２００Ｒの上に配置されるように、フィンガ２０１は、積載ベイ２００のピックフェース支持表面の下方に下降し得る。ローバー制御装置１１０Ｃは、位置合せ部材がケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２の側面に接触するまで（図６Ｂ）、位置合せ部材２０３を矢印Ａ１の方向に移動させるため、および位置合せ部材２０２を矢印Ａ２の方向に移動させるため、モータ４００Ｍ１、４００Ｍ２を駆動し得る（図４および図５）。ケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２を縦方向に整列させるために（図６Ｃ）、位置合せ部材２０２、２０３によって、寄せる力が、上述の通り、ケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２に加えられる。理解できるように、ケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２は、たとえば、移動式寄せ部材１１０ＰＢおよび固定フェンス１１０ＥＦを用いて横方向に寄せられてもよく、これは例示目的のためだけであるが、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に記載されており、その開示内容の全ては参照により本明細書に組み込まれる。移動式寄せ部材１１０ＰＢが、フェンス１１０ＦＥに向けて、またはフェンス１１０ＦＥから離れるように移動し、ケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２を互いに対して、および／またはフェンスに対して押すように、移動式寄せ部材１１０ＰＢは、矢印Ａ３の方向に移動するためにフレームに移動可能に取り付けられ得る。フェンス１１０ＦＥはフレーム１１０Ｆに固定され、ピックフェース矢印Ａ３の方向（たとえば、ローバーの縦方向軸に沿った／ローバーのエンドエフェクタの伸長方向）におけるピックフェースの面の位置決めのための基準面を提供し得る。保管棚３００上の保管空間場所を画定したように（図３Ａおよび図３Ｂ）保管棚３００上の保管位置を画定する、１つまたは複数の積載ベイ２００、フレーム１１０Ｆまたは全体の基準フレームに対し、ピックフェースを所定の縦方向位置で位置決めするために、ピックフェース２１０を形成する、寄せられたケースユニット２１０Ｐ１、２１０Ｐ２は１単位として縦方向、たとえば、１つまたは複数の矢印Ａ１、Ａ２の方向に移動し得る（図６Ｄ）。

上述の通り、ローバー１１０は、任意の適切な方法で、１つまたは複数のケースユニットを含むピックフェース２１０を構築するように構成されていてもよい。ある態様では、ローバーは保管棚３００から、１つまたは複数の場所で、１つまたは複数のケースユニットを取り出すことが可能であり、また、ピックフェース２１０を形成するために、たとえば、ローバーフレーム１１０Ｆまたは、保管および取出システムの全体の基準フレームのような、他の任意の適切な基準フレームに対して、ケースユニットを位置決めすることが可能である。ピックフェース２１０は、１つまたは複数のケースユニットが取り出される場所である保管棚３００に隣接して形成され得る。理解できるように、保管棚からケースユニットを取り出すことは例示的なものであり、他の態様においては、ケースユニットを１単位（すなわち、ピックフェース）として自動保管および取出システム内部の任意の適切な所定の場所に配置するために、ローバーは、自動保管および取出システムの、１つまたは複数の（たとえば、リフト１５０Ａ、１５０Ｂのような）任意の適切な場所から取り出されたケースユニットを位置決めすることも可能である。

ある態様では、ピックフェース２１０は、保管棚３００の１つまたは複数の保管場所（またはケースユニットを保有することが可能な自動保管および取出システムの他の任意の適切な構造）からのケースユニットの取り出しの際に、保管場所で、またはそこに隣接して（たとえば、保管棚または他の適切な保管場所で、またはそこに隣接して）形成されてもよい。たとえば、ピックフェース２１０に含まれるケースユニットは、保管棚３００の１つの場所から取得され得るが、一方で、他の態様では、ケースユニットは第１の保管場所から取り出されてもよく（図１６、ブロック１６０２）、第２のケースユニットは第２の場所から取り出されてもよく（図１６、ブロック１６０３）、そして、これは、全ての希望するケースユニットが積載ベイ内に配置され、ピックフェース２１０を形成する（図１６、ブロック１６０４）まで同様に続く。他の態様では、１つまたは複数のリフト１５０Ａの、１つまたは複数のインバウンド棚（inbound shelf）から各ケースユニットが取り出されてピックフェース２１０は形成されてもよく、それにより、形成されたピックフェースは保管場所に、または、他の態様では、リフト１５０Ｂのアウトバウンド棚（outbound shelf）の上に配置され得る。

図１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃおよび１１を参照すると、保管棚８００は、取り出し通路１３０Ａ（図１）の数の減少、移送デッキ（図１）のサイズの減少を可能にするローバーの全長の減少、およびデッキ（たとえば、移送デッキ１３０Ｂおよび取り出し通路デッキＡＤの両方）の数の減少を可能にする。棚８００の構成が水平方向および垂直方向のケースの密度の増加も可能にすると同時に、ブレード８１１、８１２を用いてケースユニットまたはピックフェースの位置決め／位置合せは、ピックフェースを互いにより近くへ移動させることを可能にする（たとえば、上述のようにピックフェースの間隔を減少させる）。１つまたは複数のケースユニット、またはピックフェースを保管棚へ、または保管棚から移送するためにブレードが使用される場合、ケースユニット間の間隔は、ブレード８１１、８１２を、隣接するケースユニットまたはピックフェース間に挿入させるための空間を与えることを注意すべきである。

ある態様では、棚８００は、たとえば、プレス加工された鋼板または任意の適切な方法で形成された他の任意の適切な材料で構築されてもよい。棚８００は、任意の適切な下向きの補剛リブ／補剛突出部８００Ｒを含み、取り出し通路レール１３０Ｒ１、１３０Ｒ２の間の「デッドスペース」（さもなければ、たとえば保管に適していない空間）を活用し得る（取り出し通路レール１３０Ｒ１、１３０Ｒ２は、ローバーが上を走行する取り出し通路デッキ１３０ＡＤを形成し、一方では、２つの個別のレール１３０Ｒ１、１３０Ｒ２は取り出し通路１３０Ａの両側に示され、他の態様では、取り出し通路デッキは、一体型デッキ部材または取り出し通路１３０Ａの全幅に広がる他の任意の適切な構造であってもよい）。他の態様では、棚は補剛リブを有しなくてもよい。補剛リブ８００Ｒは、流体が棚８００を通過可能なように、底部に開口１００００を含んでもよい。棚８００の開口１００００は、ピックフェースが棚８００へおよび棚８００から移送される方向（矢印１１００２）に方向付けおよび整列され、略平面状のピックフェース支持表面８００Ｓによる滑らかな角部の移行を含み得る。補剛リブ８００Ｒは任意の適切な形状およびサイズを有し得る。ある態様では、たとえば、棚８００を顧客の場所へ、および／または任意の適切な場所における棚８００の保管のために移送する間（図１０Ｃ）、補剛リブは、棚８００を積み重ねることが可能な形状であってもよい。棚８００は保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ１３０ＡＤ／レール１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に任意の適切な方法で固定され得る（図１１）ことに注意すべきである。ある態様では、棚８００は、取り外し可能の留め具を用いて、保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ１３０ＡＤ／レール１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に、取り外し可能に固定されてもよい（図１１）。他の態様では、棚８００は取り外しできなくてもよい。

図１１を参照すると、別の態様においては、棚８００Ａはワイヤで構築されてもよい（ワイヤ棚）。ワイヤ棚８００Ａは、ピックフェースが棚８００Ａへおよび棚８００Ａから移送される方向（矢印１１００２）にワイヤ棚８００Ａの上部部材８００ＡＵが方向付けおよび整列されるワイヤメッシュ構成のような、任意の適切な構成を有し得る。ワイヤ棚８００Ａは、保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ／レール１３０ＡＤ、１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に任意の適切な方法で固定され得る。ある態様では、図１１に示されるように、ワイヤ棚８００Ａは、保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ／レール１３０ＡＤ、１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に巻き付いてもよく、それにより、ワイヤ棚８００Ａは、実質的に留め具または他の固定手段（たとえば、接着剤、溶接など）無しで、保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ／レール１３０ＡＤ、１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に取外し可能に固定される。他の態様では、ワイヤ棚８００Ａは、任意の取外し可能な留め具を用いて、保管ラック構造１１００５および／または取り出し通路デッキ／レール１３０ＡＤ，１３０Ｒ１、１３０Ｒ２に取外し可能に固定されてもよい。他の態様では、棚８００Ａは取外し可能でなくてもよい。

上述のように、保管棚８００、８００Ａは、図１０Ｂに示されるように、互いの上に積み重ねられてもよい。２つの保管棚８００Ｖ１、８００Ｖ２が、互いの上に積み重ねられ単一の取り出し通路デッキ１３０ＡＤからアクセス可能である。他の態様では、単一の取り出し通路デッキ１３０ＡＤからアクセス可能である２つより多くの保管棚が積み重ねられてもよい。

ローバー１１０Ａはまた、（一方側のブレードが固定され、他方側のブレードが移動可能である場合、または、両方のブレードが、上述の方法に実質的に類似の方法で移動可能である）動作式の側面揃え、およびケースの境界の物理的確認のための適切なセンサ９５０（図９Ｃ）を含んでもよい。センサ９５０は、ボットの側面ブレードに設置されたビームライン式またはカーテン式センサであってもよい。センサ９５０により、ローバーは、ピックフェースを配置する際に、たとえば、保管棚８００、８００Ａのような、ピックフェースのための任意の適切なピックフェース保有場所に存在する、空所の十分な空間を確認することが可能となり、また、ピックフェースが正確な後退（たとえば、ピックフェース保有場所または他の任意の適切な基準面の、取り出し通路エッジからピックフェースが位置する距離）で配置されることを確認することが可能となる。取り出しの際、センサ９５０は、ケースの標的化およびブレードが保管場所へと伸長する深さの確認を可能にし得る。ブレード８１１、８１２は、ピックフェースが保管場所の深い場所に（たとえば、保管棚８００、８００Ａのエッジから遠い保管場所で）配置される時のための案内も行い得る。

図９Ａ〜図９Ｄを参照して、ピックフェースの、たとえば、保管棚８００のような、ピックフェース保有場所の間の移送を説明する。ローバー１１０Ａは取り出し通路１３０Ａに進入し、所定の保管場所で停止する（図１７、ブロック１７００）。ブレード８１１、８１２の１つまたは複数を縦方向に移動させ、ブレードを、たとえば、ピックフェース２１０の幅に応じた保管場所に整列させる（図９Ａ）ために、ローバー制御装置１１０Ｃはエンドエフェクタ駆動部を操作し得る。ローバー制御装置１１０Ｃは、ブレードがピックフェース２１０の側面をまたぐように、ブレード８１１、８１２を保管場所の中へ伸長させる（図９Ｂ）（図１７、ブロック１７０１）ために駆動部を操作し得る。ブレード８１１、８１２が保管場所にどれだけ深く伸長しているかを判定し、ピックフェースまたは（１つまたは複数の）ピックフェースの少なくとも一部を形成するケースユニットの前端および後端の（ブレードの伸長方向に対する）境界を決定する（図９Ｃ）（図１７、ブロック１７０２）ために、センサ９５０は、制御装置１１０Ｃにフィードバックを提供する。ブレード８１１、８１２が、ピックフェース２１０に対し、所定の位置に位置すると、ブレードは、たとえば、力フィードバックを用いる上述の方法と実質的に類似の方法で、ピックフェース２１０（または、ピックフェースの少なくとも一部を形成する１つまたは複数のケースユニット）と係合する、あるいは把持するために縦方向に移動し得る（図１７、ブロック１７０３）。ピックフェース２１０またはピックフェースの少なくとも一部を形成する（１つまたは複数の）ケースユニットを保管場所から取り出す（図１７、ブロック１７０４）ために、積載ベッド２００Ａの支持表面は、ピックフェース保管棚８００の支持表面と実質的に同じ高さ、または、ブレード８１１、８１２が退縮するとブレード８１１、８１２に把持されているピックフェース２１０が保管棚８００から積載ベッド２００Ａの上に滑り落ちるように、より低く位置決めされ得る。ここで、ブレード８１１、８１２はピックフェース２１０を持ち上げなくてもよく、むしろ、ブレード８１１、８１２は、ピックフェース２１０を保管棚８００および／または積載ベッド２００Ａの表面に沿ってスライドさせ得る。他の態様では、ブレード８１１、８１２は、保管場所と積載ベッドとの間の移送のためにピックフェースを持ち上げてもよい。なお、積載ベッド２００Ａが下降することにより、定置フェンス２１０ＦＥを露出させることができ、定置フェンス２１０ＦＥは、ピックフェースがローバー１１０Ａにより構築されている場合、ピックフェースを形成するケースユニットは、ブレード８１１、８１２を縦方向の位置合せのために用い、寄せ部材１１０ＰＢおよびフェンス１１０ＦＥを横方向の位置合せのために用いる、上述の方法と実質的に類似の方法で、フレーム１１０Ｆおよび／または自動保管および取出システムの全体の基準フレームに対し、ローバー１１０Ａの積載ベイの内部で、縦方向および横方向に位置合せされ得る（図２）（図１７、ブロック１７０５）という点で、フェンス１１０ＦＥと実質的に類似であり得る。ピックフェース２１０の搬送の間、ピックフェースは、ブレード８１１、８１２および／または寄せ部材１１０ＰＢおよびフェンス１１０ＦＥにより保持され得る。ピックフェース２１０を任意の適切なピックフェース保有場所に配置するために、ローバー１１０は、ピックフェース保有場所に対する所定の場所に位置決めされ得る。積載ベッド２００Ａは、ピックフェース保有場所の支持表面と実質的に同等またはより上のレベルに上昇させられ、ブレード８１１、８１２は、ピックフェースを積載ベッド２００Ａの上に滑り落とすための上述の方法と実質的に類似の方法で、ピックフェース２１０を積載ベッド２００Ａからピックフェース保有場所の支持表面の上に滑り落とし得る（図１７、ブロック１７０６）。理解できるように、ローバー１１０Ａへおよびローバー１１０Ａからの積載の移送がピックフェース２１０に関して記載されるが、上記記載は、ローバー１１０Ａへおよびローバー１１０Ａからの個々のケースユニットの移送にも適用されることを理解すべきである。加えて、保管棚８００、８００Ａに関して言及されるが、ローバーは、ケースユニットおよび／またはケースユニットで形成されるピックフェースを保管棚８００、８００Ａ、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの棚、または他の任意の適切な場所、のような、任意の適切なピックフェース保有場所に移送し得ることを理解すべきである。

次に図１２〜図１５を参照して、自動保管および取出システムの一部が、開示される実施形態の態様に従って示されている。この態様では、ローバー１１０Ａは、図１０Ｂに関して上に指摘したように、単一の取り出し通路デッキ１３０ＡＤＶ１、１３０ＡＤＶ２から、積み重なった保管棚８００Ｖ１Ａ、８００Ｖ２Ａ、８００Ｖ１Ｂ、８００Ｖ２Ｂにアクセスするように構成される。例示目的だけのため、この態様では、各取り出し通路デッキ１３０ＡＤＶ１、１３０ＡＤＶ２は保管庫のレベルへのアクセスを提供するが、他の態様では、各取り出し通路は保管庫の２つより多くのレベルへのアクセスを提供してもよい。なお、各取り出し通路によってアクセスされるレベルは、取り出し通路デッキによって変わり得ること（たとえば、あるデッキはいくつかの第１の保管レベルへのアクセスを提供し、一方で、第１とは異なるいくつかの第２の保管レベルへのアクセスを、別のデッキが提供してもよい）。ローバー１１０Ａは、積載ベイ２００を持ち上げるまたは下降させる（たとえば、積載ベッド２００Ａ、寄せ部材１１０ＰＢを、図９Ａ〜図９Ｄに関する上述の方法に実質的に類似の方法で、ケースユニットまたはピックフェースが取り出しまたは配置される保管レベルに対応する所定の高さへ、持ち上げるまたは下降させる）垂直駆動部１３０００を含んでもよい（図１３）。垂直駆動部１３０００は、積載ベッド２００を上昇および下降させるように構成された、たとえば、リニアアクチュエータ、ネジ式駆動、シザーリフト、磁気駆動などのような、任意の適切な駆動部であってよい。別の態様では、ブレード８１１、８１２がケースユニットまたはピックフェースを、保管場所への移送のために、積載ベッド２００Ａから持ち上げる場合、垂直駆動１３０００は、積載ベッド２００Ａが垂直方向に固定されたままである一方で、ブレード８１１、８１２の垂直移動を引き起こすように構成されてもよい。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管空間のアレイを有する自動保管および取出システムにおいて、少なくとも２つのケースユニットを含むピックフェースを構築する方法が提供される。方法は、ローバーと保管空間のアレイとの間にケースユニットを移送するように構成された自律型ローバーを設けること、ローバーを用いて所定の保管空間から第１のケースユニットを取り出すこと、ローバーを用いて別の所定の保管空間から少なくとも第２のケースユニットを取り出すこと、を含み、第１のケースユニットおよび少なくとも第２のケースユニットがピックフェースを形成し、１単位として搬送される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーは、ピックフェースを構築するために、少なくとも１つの保管棚の、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの保管棚は積み重ねられた保管棚を備え、自律型ローバーが、ピックフェースを構築するために、積み重ねられた保管棚の１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーは、ピックフェースを構築するための、保管棚の、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、自律型ローバーは、ピックフェースを構築するために、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される。

Claims

ピックフェースを構築する方法であって、
保管空間のアレイを有する自動保管および取出システムに、少なくとも２つのケースユニットを提供することと、
自律型ローバーエンドエフェクタを用いて、ローバーと前記保管空間のアレイとの間にケースユニットを移送するように構成された自律型ローバーを設けることと、
前記自律型ローバーエンドエフェクタを用いて、所定の保管空間から第１のケースユニットを取り出すことと、
前記自律型ローバーエンドエフェクタおよび前記第１のケースユニットを保持する前記自律型ローバーエンドエフェクタを用いて、別の所定の保管空間から少なくとも第２のケースユニットを取り出すことと、を含み、
前記自律型ローバーエンドエフェクタを用いて取り出された前記第１のケースユニットおよび前記少なくとも第２のケースユニットが、前記第１のケースユニットを保持する前記自律型ローバーエンドエフェクタを用いて前記少なくとも第２のケースユニットを取り出す際に前記ピックフェースを形成し、１単位として搬送され、前記第１のケースユニットおよび前記少なくとも第２のケースユニットが、前記ピックフェース内で互いに対して相補的である、
方法。
前記所定の保管空間および前記別の所定の保管空間が、上下に積み重ねられた棚の上に配置される、請求項１記載の方法。
自律型ローバーであって、
第１の端部、および前記第１の端部から縦方向に離間した第２の端部を有し、ピックフェースを支持するようにサイズ決めされる積載ベイを形成するフレームと、
前記ピックフェースに係合するように構成された共通の動作式位置合せ表面と、
前記共通の動作式位置合せ表面に接続された駆動部と
を備え、
前記駆動部が、ピックフェースが少なくとも１つの保管棚に沿って、前記ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列されるように、前記少なくとも１つの保管棚上への前記ピックフェースの配置を実行するために、前記少なくとの１つの保管棚に対して前記ピックフェースを位置合せする前記共通の動作式位置合せ表面を、自動保管および取出システムの前記少なくとも１つの保管棚に対して可変的に位置決めするように構成され、位置合せが、前記ピックフェースに係合する前記共通の動作式位置合せ表面の可変位置に基づいている、
自律型ローバー。
前記所定の保管間隔が、割当てられた保管空間への、および割当てられた保管空間からの、前記ピックフェースの接触しない挿入または取出を可能とするのに十分な、隣接するピックフェース間の間隙のみを含む、請求項３記載の自律型ローバー。
前記自律型ローバーが、ピックフェースを構築するために、前記少なくとも１つの保管棚の、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される、請求項３記載の自律型ローバー。
前記少なくとも１つの保管棚が積み重ねられた保管棚を備え、前記自律型ローバーが、ピックフェースを構築するために、前記積み重ねられた保管棚の前記１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される、請求項５記載の自律型ローバー。
自律型ローバーであって、
第１の端部、および前記第１の端部から縦方向に離間した第２の端部を有し、ピックフェースを支持するようにサイズ決めされる積載ベイを形成するフレームと、
前記ピックフェースに係合するように構成された共通の動作式位置合せ表面と、
前記共通の動作式位置合せ表面に接続された駆動部とを備え、
前記駆動部が、ピックフェースが保管棚に沿って、前記ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列されるように、前記保管棚上への前記ピックフェースの配置を実行し、前記保管棚に対して前記ピックフェースを位置合せするために、少なくとも前記フレームに対して、前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めするように構成され、位置合せが、前記ピックフェースに係合する前記共通の動作式位置合せ表面の可変位置に基づいている、
自律型ローバー。
前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めすることが、保管棚上へのピックフェースの配置を実行し、それによって、ピックフェースが前記棚に沿って、前記ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列される、請求項７記載の自律型ローバー。
前記自律型ローバーが、ピックフェースを構築するための保管棚の、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される、請求項７記載の自律型ローバー。
前記共通の動作式位置合せ表面の、前記積載ベイに対する平均位置が、前記積載ベイ内の前記ピックフェースの所定の位置と実質的に一致するように、前記共通の動作式位置合せ表面の移動を実行するために、前記駆動部に接続された制御装置をさらに含む、請求項７記載の自律型ローバー。
前記ピックフェースと係合するための前記共通の動作式位置合せ表面の移動を実行するように、前記駆動部に接続された制御装置をさらに備え、前記制御装置が、前記共通の動作式位置合せ表面の前記ピックフェースとの係合力を制御するために、少なくとも前記駆動部の電流値を監視するように構成された、請求項７記載の自律型ローバー。
前記共通の動作式位置合せ表面が、
少なくとも部分的に前記積載ベイ内に配置された第１の可動部材、および
少なくとも部分的に前記積載ベイ内に配置され、前記第１の可動部材に対して対向して位置付けられた第２の可動部材を含み、
前記駆動部が、前記第１および第２の可動部材を、互いに向けて、および互いから離れるように、共に縦方向に１単位として、移動させるように構成される、請求項７記載の自律型ローバー。
前記駆動部が、全体的な自動保管および取出基準フレームに対して、前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めするように構成される、請求項７記載の自律型ローバー。
前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めすることが、前記フレームから前記ピックフェースの配置を分離させる、請求項７記載の自律型ローバー。
前記ピックフェースが、１単位として共に移動する、少なくとも１つのケースユニットを含む、請求項７記載の自律型ローバー。
保管場所のアレイと、
前記保管場所のアレイと連絡している少なくとも１つの自律型ローバーとを備えた自動保管および取出システムであって、
前記少なくとも１つの自律型ローバーが
第１の端部、および前記第１の端部から縦方向に離間した第２の端部を有し、ピックフェースを支持するようにサイズ決めされる積載ベイを形成するフレームと、
前記ピックフェースに係合するように構成された共通の動作式位置合せ表面と、
前記共通の動作式位置合せ表面に接続された駆動部とを含み、
前記駆動部が、ピックフェースが保管棚に沿って、前記ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列されるように、少なくとも前記フレームに対して前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めし、前記保管棚上への前記ピックフェースの配置を実行し、前記保管場所のアレイの前記保管棚に対して前記ピックフェースを位置合せするように構成され、位置合せが、前記ピックフェースに係合する前記共通の動作式位置合せ表面の可変位置に基づいている、
自動保管および取出システム。
前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めすることが、前記保管場所のアレイの保管棚上へのピックフェースの配置を実行し、それによって、ピックフェースが前記保管棚に沿って、前記ピックフェース間の所定の保管間隔を有して、実質的に連続的に配列される、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
前記自律型ローバーが、ピックフェースを構築するために、１つまたは複数の保管場所から、１つまたは複数の物品を取り出すように構成される、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
前記１つまたは複数の保管場所が、上下に積み重ねられた保管棚の上に配置されている、請求項１８記載の自動保管および取出システム。
前記共通の動作式位置合せ表面の、前記積載ベイに対する平均位置が、前記積載ベイ内の前記ピックフェースの所定の位置と実質的に一致するように、前記共通の動作式位置合せ表面の移動を実行するために、前記少なくとも１つの自律型ローバーが、前記駆動部に接続された制御装置をさらに含む、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
前記ピックフェースと係合するための前記共通の動作式位置合せ表面の移動を実行するように、前記少なくとも１つの自律型ローバーが前記駆動部に接続された制御装置をさらに備え、前記制御装置が、前記共通の動作式位置合せ表面の前記ピックフェースとの係合力を制御するために、少なくとも前記駆動部の電流値を監視するように構成された、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
前記共通の動作式位置合せ表面が、
少なくとも部分的に前記積載ベイ内に配置された第１の可動部材と、
少なくとも部分的に前記積載ベイ内に配置され、前記第１の可動部材に対して対向に位置付けられた第２の可動部材と、を含み、
前記駆動部が、前記第１および第２の可動部材を、互いに向けて、および互いから離れるように、共に縦方向に１単位として、移動させるように構成される、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
前記駆動部が、全体的な自動保管および取出基準フレームに対して、前記共通の動作式位置合せ表面を可変的に位置決めするように構成される、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
前記共通の動作式位置合せ表面を前記可変的に位置決めすることが、前記フレームから前記ピックフェースの配置を分離させる、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
前記ピックフェースが、１単位として共に移動する、少なくとも１つのケースユニットを含む、請求項１６記載の自動保管および取出システム。
前記制御装置が、前記係合力を判定するように構成されたカルマンフィルタを含む、請求項１１記載の自律型ローバー。
前記制御装置が、前記係合力を判定するように構成されたカルマンフィルタを含む、請求項２１記載の自動保管および取出システム。
前記ピックフェースが、前記自律型ローバーの縦方向および横方向の１つまたは複数において、前記第１のケースユニットおよび前記少なくとも第２のケースユニットの、共通の位置揃えによりもたらされる共通のピックフェースであり、前記共通の位置揃えは、共通の位置揃え表面によって、前記共通のピックフェースを形成する前記自律型ローバー上の前記共通のピックフェースの前記第１のケースユニットおよび前記少なくとも第２のケースユニットに提供される、請求項１記載の方法。