JP3111335B2 - 無人清掃車 - Google Patents
無人清掃車Info
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- JP3111335B2 JP3111335B2 JP05231023A JP23102393A JP3111335B2 JP 3111335 B2 JP3111335 B2 JP 3111335B2 JP 05231023 A JP05231023 A JP 05231023A JP 23102393 A JP23102393 A JP 23102393A JP 3111335 B2 JP3111335 B2 JP 3111335B2
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Links
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Description
検知することによって走行速度を制御し、床面にゴミを
残さない無人清掃車に関する。
に無人清掃車の車体１（以下単に車体１という。）の前
方にゴミ流動部２を配し、該ゴミ流量部２の一端には、
ゴミ吸込口８を他端にはゴミ貯め部３を接続すると共に
ゴミ貯め部３には真空装置４を装着する構成とし、一定
のゴミ量を想定し、走行速度をその想定したゴミ量に真
空の吸引力に応じた一定値となるよう車体１に設けた制
御盤５で設定していた。従って、実際のゴミ量にかかわ
らず一定速度で走行する。
無人清掃車は、実際のゴミ量にかかわらず一定速度で走
行するため、ゴミ量が実際に想定した量より少ない所で
は必要以上に作業時間を要し、反対にゴミ量が多い所で
は、走行した後にゴミが残るという課題があった。本発
明は、上述の課題を解決するために考えられたものであ
る。
ゴミ吸込口からゴミ貯め部に至るまでのゴミ流動部に透
過形の光量センサーを、ゴミ貯め部に重量センサーをそ
れぞれ設け、該光量センサーと重量センサーからの検知
信号を受け、単位時間ごとの光量によるゴミ量と重量は
増加量によるゴミ量を演算し、両者のゴミ量の総和が設
定のゴミ量より大なるか否かを判断し、走行用モータに
走行制御信号を伝送する中央処理装置を設け、両者のゴ
ミ量の総和が設定のゴミ量より大なる場合は低速走行さ
せ、反対に小さい場合は高速走行させる構成とする。
１は本発明の無人清掃車の側面図で、車体１の前方に吸
込口８が配され、吸込口８にはゴミ流動部２の一端が、
ゴミ流動部２の他端にはゴミ貯め部３がそれぞれ接続さ
れ、ゴミ貯め部３には真空装置４が装着されている。真
空装置４の作動によって、床面のゴミが吸込口８からゴ
ミ流動部２を経てゴミ貯め部３に入る。
ー６を、ゴミ貯め部３には重量センサー７が配され、ゴ
ミ流動部２を通過するゴミの量を透過形の光量センサー
６で、ゴミ貯め部３にたまったゴミの重量が重量センサ
ー７でそれぞれ検知される。
検知信号が伝送される中央処理装置９について説明す
る。図２には中央処理装置９が図示されており、光量セ
ンサー６、重量センサー７及び種々の設定をするキーボ
ード１５が入力ポート１０に接続され入力ポート１０か
ら後述する種々の演算を行うＣＰＵ１２、種々のファク
ターの設定信号をキーボード１５から介して入力し、記
憶させておくＲＡＭ１３、ＣＰＵ１２で演算するプログ
ラムを記憶させておくＲＯＭ１４があり、上述のＣＰＵ
１２での演算結果で出力ポート１１を介して走行モータ
１９を速度制御する。
フローに基づき説明する。まず、無人清掃車の使用され
る環境に適切な基準値Ｘｃ及びゴミの特性、例えばかさ
ばるが比重の小さいものあるいはかさばらないが比重の
大きいものがあるかを考慮した係数Ｗ１とＷ２とをキー
ボード１５から入力しておく。
ると光センサー６と重量センサー７、双方の検知の信号
が入力ポート１０を介してＣＰＵ１２に伝送され、ＲＡ
Ｍ１３にて記憶される（Ｓ１，Ｓ２）。ある一定時間経
過したか否かを判断し（Ｓ３）、経過しているとＲＡＭ
１３にて記憶されている信号を読み出し、ある単位時間
内での光量によるゴミ量ＯＰと重量増加量によるゴミ量
Ｗを演算し（Ｓ４）、
比較演算し（Ｓ６）、Ｘ＞Ｘｃの場合は低速にＸ＜Ｘｃ
の場合は高速になるよう指令信号を発し、出力ポート１
１を介して走行モータ１９を制御する。
に応じて走行速度を変化させることができるので、最小
限の時間でゴミを残さず清掃できる。
ック図を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】 無人清掃車のゴミ吸込口からゴミ貯め部
に至るまでのゴミ流動部に透過形の光量センサーを、ゴ
ミ貯め部に重量センサーをそれぞれ設け、該光量センサ
ーと重量センサーからの検知信号を受け、単位時間ごと
の光量によるゴミ量と重量増加量によるゴミ量を演算
し、両者のゴミ量の総和が設定のゴミ量より大なるか否
かを判断し、走行用モータに走行制御信号を伝送する中
央処理装置を設けてなる無人清掃車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05231023A JP3111335B2 (ja) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | 無人清掃車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05231023A JP3111335B2 (ja) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | 無人清掃車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0761506A JPH0761506A (ja) | 1995-03-07 |
| JP3111335B2 true JP3111335B2 (ja) | 2000-11-20 |
Family
ID=16917058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05231023A Expired - Lifetime JP3111335B2 (ja) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | 無人清掃車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3111335B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9981808B2 (en) | 2010-12-15 | 2018-05-29 | Symbotic, LLC | Pickface builder for storage and retrieval systems |
| US9988213B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-06-05 | Symbotic, LLC | Automated storage and retrieval system |
Families Citing this family (7)
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| CN109837852B (zh) * | 2017-11-29 | 2024-04-19 | 宇通客车股份有限公司 | 环卫车自适应清扫控制方法、新能源环卫车及其清扫系统 |
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| KR102353530B1 (ko) * | 2021-01-21 | 2022-01-21 | 주식회사 자동기 | 청소차량의 정속 주행 유지 방법 |
-
1993
- 1993-08-23 JP JP05231023A patent/JP3111335B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0761506A (ja) | 1995-03-07 |
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