JP3111335B2 - 無人清掃車 - Google Patents
無人清掃車Info
- Publication number
- JP3111335B2 JP3111335B2 JP05231023A JP23102393A JP3111335B2 JP 3111335 B2 JP3111335 B2 JP 3111335B2 JP 05231023 A JP05231023 A JP 05231023A JP 23102393 A JP23102393 A JP 23102393A JP 3111335 B2 JP3111335 B2 JP 3111335B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dust
- amount
- unmanned cleaning
- sensor
- light quantity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims description 15
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 45
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 101100321303 Bacillus subtilis (strain 168) yxdL gene Proteins 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Refuse-Collection Vehicles (AREA)
- Refuse Collection And Transfer (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
検知することによって走行速度を制御し、床面にゴミを
残さない無人清掃車に関する。
に無人清掃車の車体1(以下単に車体1という。)の前
方にゴミ流動部2を配し、該ゴミ流量部2の一端には、
ゴミ吸込口8を他端にはゴミ貯め部3を接続すると共に
ゴミ貯め部3には真空装置4を装着する構成とし、一定
のゴミ量を想定し、走行速度をその想定したゴミ量に真
空の吸引力に応じた一定値となるよう車体1に設けた制
御盤5で設定していた。従って、実際のゴミ量にかかわ
らず一定速度で走行する。
無人清掃車は、実際のゴミ量にかかわらず一定速度で走
行するため、ゴミ量が実際に想定した量より少ない所で
は必要以上に作業時間を要し、反対にゴミ量が多い所で
は、走行した後にゴミが残るという課題があった。本発
明は、上述の課題を解決するために考えられたものであ
る。
ゴミ吸込口からゴミ貯め部に至るまでのゴミ流動部に透
過形の光量センサーを、ゴミ貯め部に重量センサーをそ
れぞれ設け、該光量センサーと重量センサーからの検知
信号を受け、単位時間ごとの光量によるゴミ量と重量は
増加量によるゴミ量を演算し、両者のゴミ量の総和が設
定のゴミ量より大なるか否かを判断し、走行用モータに
走行制御信号を伝送する中央処理装置を設け、両者のゴ
ミ量の総和が設定のゴミ量より大なる場合は低速走行さ
せ、反対に小さい場合は高速走行させる構成とする。
1は本発明の無人清掃車の側面図で、車体1の前方に吸
込口8が配され、吸込口8にはゴミ流動部2の一端が、
ゴミ流動部2の他端にはゴミ貯め部3がそれぞれ接続さ
れ、ゴミ貯め部3には真空装置4が装着されている。真
空装置4の作動によって、床面のゴミが吸込口8からゴ
ミ流動部2を経てゴミ貯め部3に入る。
ー6を、ゴミ貯め部3には重量センサー7が配され、ゴ
ミ流動部2を通過するゴミの量を透過形の光量センサー
6で、ゴミ貯め部3にたまったゴミの重量が重量センサ
ー7でそれぞれ検知される。
検知信号が伝送される中央処理装置9について説明す
る。図2には中央処理装置9が図示されており、光量セ
ンサー6、重量センサー7及び種々の設定をするキーボ
ード15が入力ポート10に接続され入力ポート10か
ら後述する種々の演算を行うCPU12、種々のファク
ターの設定信号をキーボード15から介して入力し、記
憶させておくRAM13、CPU12で演算するプログ
ラムを記憶させておくROM14があり、上述のCPU
12での演算結果で出力ポート11を介して走行モータ
19を速度制御する。
フローに基づき説明する。まず、無人清掃車の使用され
る環境に適切な基準値Xc及びゴミの特性、例えばかさ
ばるが比重の小さいものあるいはかさばらないが比重の
大きいものがあるかを考慮した係数W1とW2とをキー
ボード15から入力しておく。
ると光センサー6と重量センサー7、双方の検知の信号
が入力ポート10を介してCPU12に伝送され、RA
M13にて記憶される(S1,S2)。ある一定時間経
過したか否かを判断し(S3)、経過しているとRAM
13にて記憶されている信号を読み出し、ある単位時間
内での光量によるゴミ量OPと重量増加量によるゴミ量
Wを演算し(S4)、
比較演算し(S6)、X>Xcの場合は低速にX<Xc
の場合は高速になるよう指令信号を発し、出力ポート1
1を介して走行モータ19を制御する。
に応じて走行速度を変化させることができるので、最小
限の時間でゴミを残さず清掃できる。
ック図を示す。
Claims (1)
- 【請求項1】 無人清掃車のゴミ吸込口からゴミ貯め部
に至るまでのゴミ流動部に透過形の光量センサーを、ゴ
ミ貯め部に重量センサーをそれぞれ設け、該光量センサ
ーと重量センサーからの検知信号を受け、単位時間ごと
の光量によるゴミ量と重量増加量によるゴミ量を演算
し、両者のゴミ量の総和が設定のゴミ量より大なるか否
かを判断し、走行用モータに走行制御信号を伝送する中
央処理装置を設けてなる無人清掃車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05231023A JP3111335B2 (ja) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | 無人清掃車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05231023A JP3111335B2 (ja) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | 無人清掃車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0761506A JPH0761506A (ja) | 1995-03-07 |
JP3111335B2 true JP3111335B2 (ja) | 2000-11-20 |
Family
ID=16917058
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP05231023A Expired - Lifetime JP3111335B2 (ja) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | 無人清掃車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3111335B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9981808B2 (en) | 2010-12-15 | 2018-05-29 | Symbotic, LLC | Pickface builder for storage and retrieval systems |
US9988213B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-06-05 | Symbotic, LLC | Automated storage and retrieval system |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
KR20020020603A (ko) * | 2000-09-09 | 2002-03-15 | 하재욱 | 소형 진공 흡입 시스템 |
JP5056278B2 (ja) * | 2007-09-03 | 2012-10-24 | パナソニック株式会社 | 電気掃除機 |
CN109837852B (zh) * | 2017-11-29 | 2024-04-19 | 宇通客车股份有限公司 | 环卫车自适应清扫控制方法、新能源环卫车及其清扫系统 |
JP2018086499A (ja) * | 2018-03-02 | 2018-06-07 | アイロボット コーポレイション | デブリセンサを備えた清浄装置 |
CN113303706B (zh) * | 2020-02-27 | 2024-06-11 | 佛山市云米电器科技有限公司 | 维护设备的维护提示方法、维护设备、清洁系统及存储介质 |
KR102353530B1 (ko) * | 2021-01-21 | 2022-01-21 | 주식회사 자동기 | 청소차량의 정속 주행 유지 방법 |
-
1993
- 1993-08-23 JP JP05231023A patent/JP3111335B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9981808B2 (en) | 2010-12-15 | 2018-05-29 | Symbotic, LLC | Pickface builder for storage and retrieval systems |
US9988213B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-06-05 | Symbotic, LLC | Automated storage and retrieval system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0761506A (ja) | 1995-03-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3111335B2 (ja) | 無人清掃車 | |
US6061869A (en) | Vacuum cleaner provided with a suction nozzle with controllable electrical drive means | |
CA2056116C (en) | Control apparatus of electrical appliance | |
US5353224A (en) | Method for automatically controlling a travelling and cleaning operation of vacuum cleaners | |
JPH10507958A (ja) | 電気ブラシの操作モードに依存する出力制御を有する真空掃除機 | |
JPH064130A (ja) | 掃除ロボット | |
JP4654794B2 (ja) | 電気掃除機 | |
JPH07152433A (ja) | 掃除機およびその制御方法 | |
JPH07143945A (ja) | 真空清掃機の吸入力制御方法及び制御装置 | |
JP3295943B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
JPH10164704A (ja) | 電気自動車のモーター駆動制御装置 | |
JPH0824185A (ja) | 電気掃除機 | |
US5813498A (en) | Elevator door system having variable opening/closing width | |
JP2006020831A (ja) | 自走式掃除機およびそのプログラム | |
JPH04122340A (ja) | 電気掃除機 | |
JPH04122339A (ja) | 電気掃除機 | |
JPH05221287A (ja) | ウインドワイパ装置 | |
JP3136659B2 (ja) | 空気清浄器 | |
JPS63222726A (ja) | 電気掃除機 | |
CN113116227B (zh) | 清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁系统及存储介质 | |
JPH05115398A (ja) | 床面の判別方法 | |
JP3003253B2 (ja) | 電気掃除機 | |
KR100237054B1 (ko) | 진공청소기의 운전제어장치 | |
JP3353318B2 (ja) | 空気清浄器の制御装置 | |
JPH05253153A (ja) | 電気掃除機の塵埃検知装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000824 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080922 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080922 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090922 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090922 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110922 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110922 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120922 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120922 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130922 Year of fee payment: 13 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |