CN109837852B - 环卫车自适应清扫控制方法、新能源环卫车及其清扫系统 - Google Patents
环卫车自适应清扫控制方法、新能源环卫车及其清扫系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109837852B CN109837852B CN201711227351.6A CN201711227351A CN109837852B CN 109837852 B CN109837852 B CN 109837852B CN 201711227351 A CN201711227351 A CN 201711227351A CN 109837852 B CN109837852 B CN 109837852B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dust
- cleaning
- concentration
- vehicle
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 182
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 182
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 63
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 11
- 239000002245 particle Substances 0.000 claims description 92
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 25
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 claims description 16
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 2
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 claims 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 abstract description 9
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 abstract description 2
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000002835 absorbance Methods 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000013618 particulate matter Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及环卫车自适应清扫控制方法、新能源环卫车及其清扫系统，清扫系统包括用于检测路面灰尘状况的灰尘检测模块，控制模块以及用于清扫作业的清扫电机，控制模块采样连接灰尘检测模块，控制连接清扫电机，控制模块上还具有用于控制连接用于驱动车辆行走的驱动电机的控制信号输出端。根据路面的灰尘状况自动调节清扫电机的转速和/或车速，当路面灰尘增多时，提高清扫电机的转速和/或降低车速，清扫电机转速的提高能够提升清扫效率，降低车速同样能够提升清扫效率；当路面灰尘减少时，降低清扫电机的转速和/或提高车速，但是，降低清扫力度不但仍旧能够实现灰尘的有效清扫，而且还能够降低车辆能量消耗，提升扫刷的使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及环卫车自适应清扫控制方法、新能源环卫车及其清扫系统。
背景技术
环卫车为具有路面清扫和养护功能的非运营车辆，比如垃圾车、清洗车、洗扫车、扫路车、吸尘车等。
环卫车在作业过程中，因作业工况确定，常常在固定线路和固定速度下对路面和环境进行清扫和保洁。这种固定工况下清扫工具需要长时间运转，对整车电量和扫刷质量要求较高。同时司机需要根据不同路面卫生状况频繁调节扫刷转速和车速。而且，当前环卫车清扫工具主要采用扫刷进行路面清扫，扫刷转速都是通过手动按钮选择高中低转速档位，没有自适应功能。而且，为了降低驾驶员的驾驶疲劳度，申请公布号为CN106828494A的中国专利申请文件中公开了一种具有定速巡航功能的清洁车及自动驾驶定速巡航方法，这种具有定速巡航的环卫车辆一般设定在固定车速，要改变巡航车速，需要手动调节巡航按钮，重新设定新的目标定速，没有根据路面灰尘情况，或者说路面清洁情况自动进行车速适应，由于路面的灰尘情况不尽相同，所以，固定车速下环卫车的路面清扫效率较低。
发明内容
本发明的目的是提供一种环卫车自适应清扫控制方法，用以解决固定车速下环卫车的路面清扫效率较低的问题。本发明同时提供一种新能源环卫车及其清扫系统。
为实现上述目的，本发明包括以下技术方案。
控制方法方案一：本方案提供一种环卫车自适应清扫控制方法，包括以下步骤：
(1)实时检测路面灰尘状况；检测环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度，利用灰尘颗粒物浓度来表征路面灰尘状况，灰尘颗粒物浓度与路面灰尘量成正相关关系；检测被吸尘机构吸收的灰尘颗粒物浓度，得到第一灰尘颗粒物浓度；检测没有被吸收、留在空气中的灰尘颗粒物浓度，得到第二灰尘颗粒物浓度，计算第一灰尘颗粒物浓度和第二灰尘颗粒物浓度之和，得到所述环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度；
(2)根据路面灰尘状况来相应自动调节清扫电机的转速和/或车速，其中，路面灰尘量与清扫电机的转速成正相关关系，与车速成反相关关系，且当路面灰尘增多时，相应提高清扫电机的转速和/或降低车速；当路面灰尘减少时，相应降低清扫电机的转速和/或提高车速。
在环卫车自动驾驶过程中、定速巡航过程中以及其他形式的自动运行过程中，根据路面的灰尘状况自动调节清扫力度，即自动调节清扫电机的转速和/或车速，路面灰尘量与清扫电机的转速成正相关关系，与车速成反相关关系，并且当路面灰尘增多时，提高清扫电机的转速和/或降低车速，清扫电机转速的提高能够提升清扫效率，降低车速同样能够提升清扫效率；当路面灰尘减少时，表示不需要太大的清扫力度就能够有效地对灰尘进行清扫，那么，降低清扫电机的转速和/或提高车速，清扫电机转速的降低意味着清扫力度的降低，提高车速同样能够降低清扫力度，但是，降低清扫力度不但仍旧能够实现灰尘的有效清扫，而且还能够降低车辆能量消耗，提升扫刷的使用寿命。因此，根据路面的灰尘状况，即实际路面清扫效果，自动调节清扫电机的转速和/或车速，实现清扫电机的转速和/或车速的自适应调节，这种变速调节方式能够提升环卫车的路面清扫效率。
控制方法方案二：在控制方法方案一的基础上，在提高清扫转速和/或降低车速的同时，加大喷雾量。
系统方案一：本方案提供一种实施控制方法方案一中环卫车自适应清扫控制方法的新能源环卫车清扫系统，包括用于检测路面灰尘状况的灰尘检测模块，具体是：检测环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度，利用灰尘颗粒物浓度来表征路面灰尘状况，灰尘颗粒物浓度与路面灰尘量成正相关关系；检测被吸尘机构吸收的灰尘颗粒物浓度，得到第一灰尘颗粒物浓度；检测没有被吸收、留在空气中的灰尘颗粒物浓度，得到第二灰尘颗粒物浓度，计算第一灰尘颗粒物浓度和第二灰尘颗粒物浓度之和，得到所述环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度；控制模块以及用于清扫作业的清扫电机，所述控制模块采样连接所述灰尘检测模块，控制连接所述清扫电机，所述控制模块上还具有用于控制连接用于驱动车辆行走的驱动电机的控制信号输出端。
系统方案二：在系统方案一的基础上，灰尘检测模块为用于检测清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度的红外线检测模块。
由于尘土颗粒密度差异较大，以搜集的尘土质量作为评价清扫效果标准，误差较大、易损耗、实时性差，相较于传统的利用尘土计量称重法检测路面灰尘状况，采用红外线检测模块作为传感检测设备，通过测量扬尘产生的颗粒物浓度来表征路面灰尘状况，即路面清扫效果，能够提升检测精度，而且，还能够提高检测的抗干扰能力。
系统方案三：在系统方案二的基础上，所述红外线检测模块包括第一红外线探测仪和第二红外线探测仪，第一红外线探测仪用于安装在吸尘主通道上，第二红外线探测仪用于安装在扫刷外围车身骨架上。
系统方案四：在系统方案一或二或三的基础上，所述清扫系统还包括用于检测驱动电机转速的第一转速检测模块和用于检测清扫电机转速的第二转速检测模块，所述控制模块采样连接所述第一转速检测模块和第二转速检测模块。
系统方案五：在系统方案一或二或三的基础上，所述清扫系统还包括巡航按钮和用于控制车辆进入自适应控制的自适应按钮，所述巡航按钮和自适应按钮的信号输出端连接所述控制模块。
系统方案六：在系统方案一或二或三的基础上，所述清扫系统还包括仪表中控视频显示模块和用于安装在扫刷附近底盘车架上的摄像头，所述控制模块连接所述摄像头和中控视频显示模块。利用摄像头以及视频显示模块能够实时监测因扫刷清扫作业对环境产生二次扬尘污染。
系统方案七：在系统方案一或二或三的基础上，所述清扫系统还包括无线通讯模块，所述控制模块通讯连接所述无线通讯模块。
环卫车方案一：本方案提供一种实施控制方法方案一中环卫车自适应清扫控制方法的新能源环卫车，包括一种新能源环卫车清扫系统，所述清扫系统包括用于检测路面灰尘状况的灰尘检测模块，具体是：检测环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度，利用灰尘颗粒物浓度来表征路面灰尘状况，灰尘颗粒物浓度与路面灰尘量成正相关关系；检测被吸尘机构吸收的灰尘颗粒物浓度，得到第一灰尘颗粒物浓度；检测没有被吸收、留在空气中的灰尘颗粒物浓度，得到第二灰尘颗粒物浓度，计算第一灰尘颗粒物浓度和第二灰尘颗粒物浓度之和，得到所述环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度；控制模块，用于驱动车辆行走的驱动电机以及用于清扫作业的清扫电机，所述控制模块采样连接所述灰尘检测模块，控制连接所述驱动电机和清扫电机。
环卫车方案二：在环卫车方案一的基础上，灰尘检测模块为用于检测清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度的红外线检测模块。
环卫车方案三：在环卫车方案二的基础上，所述红外线检测模块包括第一红外线探测仪和第二红外线探测仪，第一红外线探测仪用于安装在吸尘主通道上，第二红外线探测仪用于安装在扫刷外围车身骨架上。
环卫车方案四：在环卫车方案一或二或三的基础上，所述清扫系统还包括用于检测驱动电机转速的第一转速检测模块和用于检测清扫电机转速的第二转速检测模块，所述控制模块采样连接所述第一转速检测模块和第二转速检测模块。
环卫车方案五：在环卫车方案一或二或三的基础上，所述清扫系统还包括巡航按钮和用于控制车辆进入自适应控制的自适应按钮，所述巡航按钮和自适应按钮的信号输出端连接所述控制模块。
环卫车方案六：在环卫车方案一或二或三的基础上，所述清扫系统还包括仪表中控视频显示模块和用于安装在扫刷附近底盘车架上的摄像头，所述控制模块连接所述摄像头和中控视频显示模块。
环卫车方案七：在环卫车方案一或二或三的基础上，所述清扫系统还包括无线通讯模块，所述控制模块通讯连接所述无线通讯模块。
附图说明
图1是新能源环卫车清扫系统结构原理图；
图2是新能源环卫车清扫系统控制原理图；
图3是环卫车自适应清扫控制方法的控制流程图。
具体实施方式
本发明的发明点在于环卫车自适应清扫控制方法，包括以下步骤：
(1)实时检测路面灰尘状况；(2)根据路面灰尘状况来相应自动调节清扫电机的转速和/或车速，其中，路面灰尘量与清扫电机的转速成正相关关系，与车速成反相关关系，并且，当路面灰尘增多时，相应提高清扫电机的转速和/或降低车速；当路面灰尘减少时，相应降低清扫电机的转速和/或提高车速。
以下结合一种新能源环卫车清扫系统来具体说明该控制方法，当然，该控制方法并不局限于该清扫系统，也并不局限于新能源环卫车，也就是说，只要能够实现上述控制方法，不管是何种结构的清扫系统，也不管是否是新能源环卫车，均在本发明的保护范围内。
如图1所示，新能源环卫车清扫系统包括灰尘检测模块，控制模块以及用于清扫作业的清扫电机，控制模块采样连接灰尘检测模块，控制连接清扫电机。其中，灰尘检测模块用于检测路面灰尘状况，控制模块以整车控制器为例。另外，为了实现对于车辆的行走控制，整车控制器上还具有用于控制连接用于驱动车辆行走的驱动电机的控制信号输出端，整车控制器通过该控制信号输出端控制连接驱动电机。由于清扫电机和驱动电机通常配设有相应的控制器，驱动电机配设电机控制器，清扫电机配设扫刷控制器，那么，如图2所示，整车控制器与电机控制器和扫刷控制器连接。
本实施例中，通过清扫电机带动的清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度来表征路面灰尘状况，那么，灰尘检测模块为用于检测清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度的红外线检测模块。当然，还可以通过其他的检测方式来检测路面灰尘状况。由于清扫机构扬起的灰尘分为了两部分，一部分进入了吸尘主通道，完成吸尘清扫，另一部分没有被吸收，造成了二次扬尘污染，那么，进一步地，红外线检测模块包括两个红外线探测仪，为第一红外线探测仪和第二红外线探测仪，第一红外线探测仪用于安装在吸尘主通道上，用于检测被吸收的灰尘颗粒物浓度，第二红外线探测仪用于安装在扫刷外围车身骨架上，用于检测没有被吸收、留在空气中的灰尘颗粒物浓度，因此，这两个红外线探测仪分别用于判断清扫效果和二次扬尘污染。第一红外线探测仪和第二红外线探测仪分别检测到颗粒物浓度数据，计算这两个颗粒物浓度数据的和值就能够得到一个总的灰尘颗粒物浓度，该总的灰尘颗粒物浓度就能够反映出路面灰尘状况，当该总的灰尘颗粒物浓度数值较高时，表示路面灰尘较多，相反，当该总的灰尘颗粒物浓度数值较低时，表示路面灰尘较少。
利用红外线进行颗粒物浓度的检测原理为：根据朗伯比尔定律，正常情况下，比如检测管道和光源固定时，光线衰减程度和灰尘颗粒浓度成正比。红外线探测仪通过测试光线衰减程序，即可得到灰尘颗粒物浓度，公式如下：
A＝Kb
其中，A为吸光度，K为比例系数，b为浓度。
为了能够实时检测车速信息和清扫电机的清扫转速，清扫系统还包括第一转速检测模块和第二转速检测模块，其中，第一转速检测模块用于检测驱动电机的转速，即车速信息，第二转速检测模块用于检测清扫电机的转速，整车控制器采样连接第一转速检测模块和第二转速检测模块。
仪表台上安装有巡航开启按钮(简称为巡航按钮)和扫刷自适应按钮(简称为自适应按钮)，巡航按钮以S1表示，自适应按钮以S2表示。这两个按钮的信号输出端输出的信号接入整车控制器，由整车控制器判断是否开启巡航和清扫自适应控制。巡航按钮有ON和OFF两个档位，自适应按钮也有ON和OFF两个档位，当巡航按钮由OFF切换到ON时，整车控制器可进入巡航状态，同时，自适应按钮有效，当自适应按钮由OFF切换到ON时，可以进入自适应控制。因此，通过巡航按钮和自适应按钮，能够由驾驶员决定是否启动巡航控制以及清扫转速和车速的自适应控制功能。
为了能够实时视频监控扫刷附近路面和空气情况，在扫刷附近底盘车架上安装有一个摄像头，相应的，在仪表中控上布置有仪表中控视频显示模块，整车控制器连接该摄像头和仪表中控视频显示模块，在自适应按钮信号有效时，整车控制器控制仪表中控台，利用仪表中控视频显示模块切换摄像头画面，能够实时监控扫刷附近路面和空气清洁情况。
另外，清扫系统还包括无线通讯模块，整车控制器通讯连接该无线通讯模块，当整车控制器接收到红外线探测仪发出的颗粒浓度值(支持模拟输出和CAN信号输出)时，整车控制器还将颗粒浓度值通过无线通讯模块发送到后台管理平台，对车辆作业进行管理监控。还有就是，该清扫系统对应的新能源环卫车具有定速巡航功能，因此，该环卫车中还设置有GPS定位模块，以实时检测车辆所处的位置。
因此，环卫车自适应清扫控制方法的整体控制方案由整车控制器完成硬件检测和软件运算，最终输出控制电机控制器和扫刷控制器，对车速和清扫速度进行自动调节。
如图3所示，当S1＝1时，即巡航按钮处于ON位置，运行进入巡航状态，当S2＝1时，即自适应按钮处于ON位置，进入自适应控制状态，那么，第一红外线探测仪和第二红外线探测仪分别检测灰尘颗粒物浓度，判定路面清洁度和二次扬尘浓度，根据灰尘颗粒物浓度来相应自动调节清扫电机的转速和车速，灰尘颗粒物浓度值与清扫电机的转速成正相关关系，与车速成反相关关系。当灰尘颗粒物浓度值较高时，整车控制器控制清扫电机高速运转，车速较低，进一步地，还可以加大灭尘喷水流量；当灰尘颗粒物浓度值较低时，整车控制器控制清扫电机转速较低，车速较高。而且，当灰尘颗粒物浓度值增大时，整车控制器控制提高清扫电机的转速，降低车速，加大灭尘喷水流量，以提升清扫效率和降低二次扬尘污染；当灰尘颗粒物浓度值降低时，整车控制器控制降低清扫电机转速，提高车速，以降低车辆电耗，提高扫刷使用寿命。
因此，灰尘颗粒物浓度值、车速(驱动电机的转速)以及清扫电机的转速三者之间存在着一定的对应关系，为了便于控制以及降低控制复杂度，将灰尘颗粒物浓度值分为若干个数值区间，每个数值区间对应有相应的驱动电机的转速阈值和清扫电机的转速阈值，表1举例说明几个对应关系来描述上述关系。
表1
设定表1中的a1＜a2＜a3＜a4＜a5＜a6，那么，驱动电机的转速阈值m1＞m2＞m3＞m4＞m5，清扫电机的转速阈值n1＜n2＜n3＜n4＜n5。在控制时，当实际的灰尘颗粒物浓度值检测得到之后，根据比较获取所在的数值区间，然后以该数值区间对应的驱动电机的转速阈值和清扫电机的转速阈值来控制驱动电机和清扫电机。当然，数值区间的长度设定与控制精度相关，控制精度越高，数值区间的长度设定的越短，而且，驱动电机的转速阈值和清扫电机的转速阈值也与控制精度相关。另外，不同的路线对应的控制精度也可能不同，因此，还可以根据不同的路线对应的清扫要求来相应设定各数值区间的长度、驱动电机的转速阈值和清扫电机的转速阈值。
上述实施例中，根据灰尘颗粒物浓度值来调节清扫电机的转速和驱动电机的转速，这样的控制方式清扫效率较高，当然，作为一般的实施方式，还可以只控制清扫电机和驱动电机中的其中一种，那么，环卫车自适应清扫控制方法的基本技术方案就为：根据灰尘颗粒物浓度来相应自动调节清扫电机的转速或者驱动电机的转速，各电机对应的控制方式与上述实施例中的相同。
以上给出了具体的实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。本发明的基本思路在于环卫车自适应清扫控制方法，并不局限于该方法所适用的系统，对本领域普通技术人员而言，根据本发明的教导，设计出系统的各种变形，并不需要花费创造性劳动。在不脱离本发明的原理和精神的情况下对实施方式进行的变化、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围内。
另外，本实施例还提供一种新能源环卫车，由于新能源环卫车的发明点在于上述新能源环卫车清扫系统，因此，这里就不再赘述。
Claims (16)
1.一种环卫车自适应清扫控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)实时检测路面灰尘状况；检测环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度，利用灰尘颗粒物浓度来表征路面灰尘状况，灰尘颗粒物浓度与路面灰尘量成正相关关系；检测被吸尘机构吸收的灰尘颗粒物浓度，得到第一灰尘颗粒物浓度；检测没有被吸收、留在空气中的灰尘颗粒物浓度，得到第二灰尘颗粒物浓度，计算第一灰尘颗粒物浓度和第二灰尘颗粒物浓度之和，得到所述环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度；
(2)根据路面灰尘状况来相应自动调节清扫电机的转速和/或车速，其中，路面灰尘量与清扫电机的转速成正相关关系，与车速成反相关关系，且当路面灰尘增多时，相应提高清扫电机的转速和/或降低车速；当路面灰尘减少时，相应降低清扫电机的转速和/或提高车速。
2.根据权利要求1所述的环卫车自适应清扫控制方法，其特征在于，在提高清扫转速和/或降低车速的同时，加大喷雾量。
3.一种实施权利要求1所述环卫车自适应清扫控制方法的新能源环卫车清扫系统，其特征在于，包括用于检测路面灰尘状况的灰尘检测模块，具体是：检测环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度，利用灰尘颗粒物浓度来表征路面灰尘状况，灰尘颗粒物浓度与路面灰尘量成正相关关系；检测被吸尘机构吸收的灰尘颗粒物浓度，得到第一灰尘颗粒物浓度；检测没有被吸收、留在空气中的灰尘颗粒物浓度，得到第二灰尘颗粒物浓度，计算第一灰尘颗粒物浓度和第二灰尘颗粒物浓度之和，得到所述环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度；控制模块以及用于清扫作业的清扫电机，所述控制模块采样连接所述灰尘检测模块，控制连接所述清扫电机，所述控制模块上还具有用于控制连接用于驱动车辆行走的驱动电机的控制信号输出端。
4.根据权利要求3所述的新能源环卫车清扫系统，其特征在于，灰尘检测模块为用于检测清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度的红外线检测模块。
5.根据权利要求4所述的新能源环卫车清扫系统，其特征在于，所述红外线检测模块包括第一红外线探测仪和第二红外线探测仪，第一红外线探测仪用于安装在吸尘主通道上，第二红外线探测仪用于安装在扫刷外围车身骨架上。
6.根据权利要求3或4或5所述的新能源环卫车清扫系统，其特征在于，所述清扫系统还包括用于检测驱动电机转速的第一转速检测模块和用于检测清扫电机转速的第二转速检测模块，所述控制模块采样连接所述第一转速检测模块和第二转速检测模块。
7.根据权利要求3或4或5所述的新能源环卫车清扫系统，其特征在于，所述清扫系统还包括巡航按钮和用于控制车辆进入自适应控制的自适应按钮，所述巡航按钮和自适应按钮的信号输出端连接所述控制模块。
8.根据权利要求3或4或5所述的新能源环卫车清扫系统，其特征在于，所述清扫系统还包括仪表中控视频显示模块和用于安装在扫刷附近底盘车架上的摄像头，所述控制模块连接所述摄像头和中控视频显示模块。
9.根据权利要求3或4或5所述的新能源环卫车清扫系统，其特征在于，所述清扫系统还包括无线通讯模块，所述控制模块通讯连接所述无线通讯模块。
10.一种实施权利要求1所述环卫车自适应清扫控制方法的新能源环卫车，包括一种新能源环卫车清扫系统，其特征在于，所述清扫系统包括用于检测路面灰尘状况的灰尘检测模块，具体是：检测环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度，利用灰尘颗粒物浓度来表征路面灰尘状况，灰尘颗粒物浓度与路面灰尘量成正相关关系；检测被吸尘机构吸收的灰尘颗粒物浓度，得到第一灰尘颗粒物浓度；检测没有被吸收、留在空气中的灰尘颗粒物浓度，得到第二灰尘颗粒物浓度，计算第一灰尘颗粒物浓度和第二灰尘颗粒物浓度之和，得到所述环卫车清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度；控制模块，用于驱动车辆行走的驱动电机以及用于清扫作业的清扫电机，所述控制模块采样连接所述灰尘检测模块，控制连接所述驱动电机和清扫电机。
11.根据权利要求10所述的新能源环卫车，其特征在于，灰尘检测模块为用于检测清扫机构扬起的灰尘颗粒物浓度的红外线检测模块。
12.根据权利要求11所述的新能源环卫车，其特征在于，所述红外线检测模块包括第一红外线探测仪和第二红外线探测仪，第一红外线探测仪用于安装在吸尘主通道上，第二红外线探测仪用于安装在扫刷外围车身骨架上。
13.根据权利要求10或11或12所述的新能源环卫车，其特征在于，所述清扫系统还包括用于检测驱动电机转速的第一转速检测模块和用于检测清扫电机转速的第二转速检测模块，所述控制模块采样连接所述第一转速检测模块和第二转速检测模块。
14.根据权利要求10或11或12所述的新能源环卫车，其特征在于，所述清扫系统还包括巡航按钮和用于控制车辆进入自适应控制的自适应按钮，所述巡航按钮和自适应按钮的信号输出端连接所述控制模块。
15.根据权利要求10或11或12所述的新能源环卫车，其特征在于，所述清扫系统还包括仪表中控视频显示模块和用于安装在扫刷附近底盘车架上的摄像头，所述控制模块连接所述摄像头和中控视频显示模块。
16.根据权利要求10或11或12所述的新能源环卫车，其特征在于，所述清扫系统还包括无线通讯模块，所述控制模块通讯连接所述无线通讯模块。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711227351.6A CN109837852B (zh) | 2017-11-29 | 2017-11-29 | 环卫车自适应清扫控制方法、新能源环卫车及其清扫系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711227351.6A CN109837852B (zh) | 2017-11-29 | 2017-11-29 | 环卫车自适应清扫控制方法、新能源环卫车及其清扫系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109837852A CN109837852A (zh) | 2019-06-04 |
| CN109837852B true CN109837852B (zh) | 2024-04-19 |
Family
ID=66882134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711227351.6A Active CN109837852B (zh) | 2017-11-29 | 2017-11-29 | 环卫车自适应清扫控制方法、新能源环卫车及其清扫系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109837852B (zh) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110258412B (zh) * | 2019-06-14 | 2021-05-07 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 道路清扫设备及其风机和扫盘的智能控制方法和系统 |
| CN110725258B (zh) * | 2019-10-21 | 2021-06-01 | 珠海亿华电动车辆有限公司 | 一种扫地车的控制方法、可读存储介质和扫地车 |
| CN110989590B (zh) * | 2019-11-30 | 2020-10-27 | 江苏悦达专用车有限公司 | 一种扫洗车智能清洁管理系统及其清洁方法 |
| CN111042034B (zh) * | 2019-12-25 | 2021-08-03 | 福建龙马环卫装备股份有限公司 | 清扫车作业状态自动控制系统及自动控制方法 |
| CN111254861B (zh) * | 2020-03-11 | 2021-06-29 | 长沙玉诚环境景观工程有限公司 | 一种市政环卫车清洁系统 |
| CN111663479A (zh) * | 2020-05-06 | 2020-09-15 | 徐州徐工环境技术有限公司 | 一种自适应的清扫车降尘水路 |
| CN113418845B (zh) * | 2021-06-25 | 2023-02-24 | 山东诺方电子科技有限公司 | 一种尘荷采集设备的维护校准系统及方法 |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04263816A (ja) * | 1991-02-19 | 1992-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JPH0761506A (ja) * | 1993-08-23 | 1995-03-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人清掃車 |
| JPH07124091A (ja) * | 1993-11-04 | 1995-05-16 | Tec Corp | 電気掃除機 |
| JP2000234317A (ja) * | 1999-02-17 | 2000-08-29 | Howa Mach Ltd | 路面清掃車 |
| JP2000353014A (ja) * | 1999-06-09 | 2000-12-19 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 清掃ロボット |
| CN2790383Y (zh) * | 2005-06-01 | 2006-06-28 | 深圳市和而泰电子科技有限公司 | 一种采用红外检测灰尘浓度方法的吸尘装置 |
| CN1961802A (zh) * | 2005-11-10 | 2007-05-16 | 松下电器产业株式会社 | 电动吸尘器 |
| KR20100033636A (ko) * | 2008-09-22 | 2010-03-31 | 엘지이노텍 주식회사 | 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 구동 방법 |
| CN102599855A (zh) * | 2012-03-30 | 2012-07-25 | 东莞市万锦电子科技有限公司 | 一种智能保洁设备吸尘功率自动转换装置 |
| CN103153149A (zh) * | 2010-12-14 | 2013-06-12 | 松下电器产业株式会社 | 电动吸尘器 |
| CN105476545A (zh) * | 2014-09-15 | 2016-04-13 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 吸尘器的控制方法、装置、吸尘器及滚刷灰尘检测器 |
| CN205653741U (zh) * | 2016-03-07 | 2016-10-19 | 安徽理工大学 | 一种基于灰尘感应的洒水车节水控制系统 |
| CN106137043A (zh) * | 2014-12-24 | 2016-11-23 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 扫地机器人及扫地机器人的控制方法和控制装置 |
| CN206127963U (zh) * | 2016-10-21 | 2017-04-26 | 杨永欣 | 一种公路养护车的智能喷水系统 |
-
2017
- 2017-11-29 CN CN201711227351.6A patent/CN109837852B/zh active Active
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04263816A (ja) * | 1991-02-19 | 1992-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JPH0761506A (ja) * | 1993-08-23 | 1995-03-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人清掃車 |
| JPH07124091A (ja) * | 1993-11-04 | 1995-05-16 | Tec Corp | 電気掃除機 |
| JP2000234317A (ja) * | 1999-02-17 | 2000-08-29 | Howa Mach Ltd | 路面清掃車 |
| JP2000353014A (ja) * | 1999-06-09 | 2000-12-19 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 清掃ロボット |
| CN2790383Y (zh) * | 2005-06-01 | 2006-06-28 | 深圳市和而泰电子科技有限公司 | 一种采用红外检测灰尘浓度方法的吸尘装置 |
| CN1961802A (zh) * | 2005-11-10 | 2007-05-16 | 松下电器产业株式会社 | 电动吸尘器 |
| JP2007130207A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電気掃除機 |
| KR20100033636A (ko) * | 2008-09-22 | 2010-03-31 | 엘지이노텍 주식회사 | 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 구동 방법 |
| CN103153149A (zh) * | 2010-12-14 | 2013-06-12 | 松下电器产业株式会社 | 电动吸尘器 |
| CN102599855A (zh) * | 2012-03-30 | 2012-07-25 | 东莞市万锦电子科技有限公司 | 一种智能保洁设备吸尘功率自动转换装置 |
| CN105476545A (zh) * | 2014-09-15 | 2016-04-13 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 吸尘器的控制方法、装置、吸尘器及滚刷灰尘检测器 |
| CN106137043A (zh) * | 2014-12-24 | 2016-11-23 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 扫地机器人及扫地机器人的控制方法和控制装置 |
| CN205653741U (zh) * | 2016-03-07 | 2016-10-19 | 安徽理工大学 | 一种基于灰尘感应的洒水车节水控制系统 |
| CN206127963U (zh) * | 2016-10-21 | 2017-04-26 | 杨永欣 | 一种公路养护车的智能喷水系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109837852A (zh) | 2019-06-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109837852B (zh) | 环卫车自适应清扫控制方法、新能源环卫车及其清扫系统 | |
| CA2939074C (en) | Dynamically adjustable sensors for trash compactors and receptacles | |
| CN110258412B (zh) | 道路清扫设备及其风机和扫盘的智能控制方法和系统 | |
| CN207760783U (zh) | 新能源环卫车及其清扫系统 | |
| CN107570439A (zh) | 一种太阳能电站光伏板的清洁系统及布设方法 | |
| CN105757909A (zh) | 一种空气净化器自动控制方法 | |
| CN109969889B (zh) | 电梯轿厢内卫生环境监控装置 | |
| CN205748464U (zh) | 车内空气质量及温度监测系统 | |
| CN107401803A (zh) | 一种组合机器人的控制方法 | |
| CN102510706A (zh) | 一种温度差异检测防尘过滤网的方法及其装置 | |
| CN111947274B (zh) | 空调过滤网的清洁处理方法、空调内机及空调 | |
| CN108968806A (zh) | 吸尘器的调速方法、装置、调速系统及存储介质 | |
| CN205094339U (zh) | 一种清洁机器人 | |
| CN107933509B (zh) | 一种汽车自动雨刮控制系统及防误判方法 | |
| KR20070098024A (ko) | 이동식 공기 청정 장치 | |
| CN110332629A (zh) | 空调过滤网除尘及检测系统 | |
| CN113842088A (zh) | 一种智能清洁设备 | |
| CN111682843A (zh) | 一种基于物联网技术的光伏发电板清理装置 | |
| CN109984664A (zh) | 多介质智能清洁机器人及其控制方法 | |
| CN201772590U (zh) | 通风设备用防尘单元 | |
| CN116219847A (zh) | 一种道路检测装置及检测方法 | |
| KR101469675B1 (ko) | 외부의 입자상 물질에 따른 차량의 공조 제어 시스템 및 그 제어 방법 | |
| CN208384417U (zh) | 一种洗扫车路面自适应洗扫控制系统 | |
| CN205878294U (zh) | 一种智能抽油烟机 | |
| CN209417289U (zh) | 一种红外测距雷达 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Country or region after: China Address after: No. 6, Yutong Road, Guancheng Hui District, Zhengzhou, Henan 450061 Applicant after: Yutong Bus Co.,Ltd. Address before: 450016 Yutong Industrial Zone, eighteen Li River, Henan, Zhengzhou Applicant before: ZHENGZHOU YUTONG BUS Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |