KR20130041940A - 무인 반송차 시스템 - Google Patents

무인 반송차 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20130041940A
KR20130041940A KR1020137003474A KR20137003474A KR20130041940A KR 20130041940 A KR20130041940 A KR 20130041940A KR 1020137003474 A KR1020137003474 A KR 1020137003474A KR 20137003474 A KR20137003474 A KR 20137003474A KR 20130041940 A KR20130041940 A KR 20130041940A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
agv
ground
assembly
positioning assembly
elongate member
Prior art date
Application number
KR1020137003474A
Other languages
English (en)
Inventor
폴 조지 도안
Original Assignee
포리 오토메이션, 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 포리 오토메이션, 인코포레이티드 filed Critical 포리 오토메이션, 인코포레이티드
Publication of KR20130041940A publication Critical patent/KR20130041940A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

무인 반송차(12)는 정확한 위치결정, 수평유지 또는 다른 방법으로 공작물(15)에 대하여 AGV(12)와 그 페이로드(14)를 배치하는 것을 위한 안정화 시스템(16)이 설치된다. 안정화 시스템(16)은 AGV(12)로부터 뻗어있어 지면 또는 지면에 설치된 위치결정 조립체(104)에 맞닿는 하나 이상의 연장 부재(114, 214)를 포함한다. 각각의 연장 부재(114, 214)는 위치결정 조립체(102) 또는 수평유지 조립체(202)의 부품이 될 수 있다. 위치결정 조립체 연장 부재(114)는 다른 위치결정 조립체(104)의 개구부(170)로 적어도 부분적으로 뻗어있어 2 개의 위치결정 조립체(102, 104)를 정렬할 수 있다. 위치결정 조립체(104)는 또한 수평유지 기능을 제공하도록 구성될 수 있다.

Description

무인 반송차 시스템 {AUTOMATED GUIDED VEHICLE(ＡＧＶ) SYSTEM}
본 발명은 대체로 무인 반송차(AGVs)에 관한 것이고, 보다 상세하게는 무인 반송차의 안정화를 위한 시스템에 관한 것이다.
무인 반송차는 사람의 실시간 도움없이 미리 정해진 진로를 따라 페이로드를 수송하는데 이용될 수 있다. 예를 들어, AGV는 엔진, 섀시 등과 같이 무거운 차량 요소와 같은 아이템들을 제조 공장 바닥을 따르는 진로를 따라 수송할 수 있어 한 위치에서 다른 위치로 페이로드를 운반하여 여러 가지 제조 공정이 그 위에서 실행되는 것을 허용한다. AGV가 작동하는 통상의 바닥 또는 다른 표면은 무인 반송차가 한 위치에서 다른 위치로 이동할 때 정상 작동에 영향을 미치지 않는 불규칙성을 포함할 수 있다. 예를 들어, 일부 AGV는 페이로드를 교란시키지 않으면서 AGV가 불규칙한 표면을 가로지르는 것을 허용하는 충격 흡수 시스템 또는 이와 유사한 시스템을 포함할 수 있다. AGV는 사람의 감독 없이도 사람이 운반하기에는 무거운 페이로드를 운반하는 능력을 부여할 수 있으면서, 상이한 진로를 따르거나 상이한 유형의 페이로드를 운반하도록 변형될 수 있는 유연성을 부여할 수 있다.
무인 반송차(12)는 안정화 시스템(16)이 설치되며, 이 안정화 시스템은 하나 이상의 연장 부재를 포함한다. 이 각각의 연장 부재는 위치결정 조립체 또는 수평유지 조립체의 부품이 될 수 있다. 위치결정 조립체는 수평유지 기능을 제공하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따라, 여기에는 무인 반송차가 제공되며, 이 무인 반송차는 지지 구조체(structure), 지면을 따라 AGV를 이동시키는 지지 구조체가 부착된 구동 장치 및 지지 구조체에 부착된 안정화 시스템을 포함한다. 안정화 시스템은, 구동 장치가 무인 반송차를 지면을 따라 이동시키고 있지 않을 때 무인 반송차의 안정화를 보조하기 위하여, AGV로부터 뻗어있고 지면에 맞닿는 연장 부재 또는 지면에 설치된 조립체를 포함한다.
다른 실시예에 따라, 여기에는 무인 반송차용 안정화 시스템이 제공되며, 이 무인 반송차용 안정화 시스템은 AGV에 부착된 상부 위치결정 조립체, 공지된 위치의 지면에 설치된 하부 위치결정 조립체 및 상부 위치결정 조립체 또는 하부 위치결정 조립체 중 어느 하나의 부품인 연장 부재를 포함한다. 연장 부재는 상부 위치결정 조립체 또는 하부 위치결정 조립체 중 다른 하나를 향하여 뻗어있고 AGV가 공지된 위치에 있을 때 상부 위치결정 조립체와 하부 위치결정 조립체를 잠금 맞닿음(locked engagement) 상태에 있게 한다.
다른 실시예에 따라, 여기에는 무인 반송차를 이용하는 방법이 제공되며, 이 방법은, (a) AGV를 지면을 따라 미리 정해진 위치로 이동시키는 단계; (b) 연장 부재를 AGV로부터 지면을 향하여 뻗게 하는 단계; (c) 연장 부재를 지면 또는 지면에 설치된 위치결정 조립체에 맞닿게 하는 단계; 및 (d) AGV를 미리 정해진 위치에서 안정화시키는 단계를 포함한다.
본 출원서에 개시된 무인 반송차 및 무인 반송차 안정화 시스템에 의하여, 정확한 위치결정, 수평유지 등이 가능하면서 무거운 페이로드를 운반할 수 있고, 여러 가지 제조 공정이 그 위에서 실행되는 것을 허용된다.
본 발명의 바람직한 예시적인 실시예는 첨부된 도면과 결합하여 이하에서 설명될 것이고, 동일한 지시는 동일한 구성요소를 나타낸다.
도 1은 페이로드를 지지하고 있는 AGV의 상면 등축도이고, 여기에는 일 실시예에 따르는 안정화 시스템을 포함한다.
도 2는 페이로드가 제거된 도 1의 AGV의 상면 등축도이다.
도 3은 도 2의 AGV의 저면 등축도이다.
도 4는 도 2의 AGV와 함께 이용될 수 있는 예시적인 구동 장치의 상면 등축도이고, 여기에는 투시도로 도시된 하우징이 포함된다.
도 5는 도 4의 구동 장치의 저면 등축도이다.
도 6은 도 2의 AGV와 함께 이용될 수 있는 예시적인 후퇴 장치의 상면 등축도이다.
도 7은 도 2의 AGV의 측면 단면도이고, 여기에는 예시적인 후퇴 및 구동 장치의 단면도가 포함된다.
도 8은 도 7의 후퇴 및 구동 장치 일부의 확대된 측면 단면도이다.
도 9는 도 2의 AGV의 측면 단면도이고, 여기에는 예시적인 위치결정 장치의 단면도가 포함된다.
도 10은 도 9의 위치결정 장치의 상면 등축도이고, 여기에는 상부 및 하부 위치결정 조립체들이 포함된다.
도 11은 도 10의 상부 위치결정 조립체의 저면 등축도이다.
도 12는 도 10의 상부 위치결정 조립체의 단면도이다.
도 13은 도 9의 위치결정 장치 중 어느 하나의 단면도이고, 여기에는 서로 맞닿아있지 않은 상부 및 하부 위치결정 조립체가 도시된다.
도 14에는 도 13의 위치결정 장치가 도시되고, 여기에서 상부 및 하부 위치결정 조립체는 적어도 부분적으로 맞닿아있다.
도 15에는 도 14의 위치결정 장치가 도시되고, 여기에서 상부 및 하부 위치결정 조립체는 맞닿아있다.
도 16은 도 2의 AGV의 측면 단면도이고, 여기에는 수평유지 조립체의 단면도가 포함된다.
도 17은 도 2의 AGV와 함께 이용될 수 있는 예시적인 수평유지 조립체의 상면 등축도이다.
도 18은 도 17의 예시적인 수평유지 조립체의 저면 등축도이다.
도 19는 도 16의 수평유지 조립체의 단면도이다.
도 20은 도 16의 수평유지 조립체 중 어느 하나의 단면도이고, 여기에는 지면과 맞닿아있지 않은 수평유지 조립체가 도시된다.
도 21에는 지면과 맞닿아있는 도 20의 수평유지 조립체가 도시된다.
아래에 설명된 무인 반송차(AGV) 시스템은 임의의 무인 반송차(AGV)를 포함할 수 있다. AGV는 일반적으로 공장, 창고, 배송 센터, 정지작업(整地作業)된 지형 등에 설치된 안내 경로 또는 진로를 일주하여 이동하는 무인화되고 자체 추진되는 차량이다. 가능성 있는 AGV 적용예는, 몇 가지 언급하자면, 재료의 취급, 창고 내에서의 부품의 운반 및 여러 가지 제조 공정 단계들을 통하여 차량 섀시와 같은 공작물 또는 조립체의 전진이동 등을 포함한다. 여기에 더욱 설명될 바와 같이, AGVs는 또한 제조 장치를 고정된 공작물로 안내하는데 이용되어 제조 공정을 그 위에서 실행할 수 있다. 이는 항공기의 기체, 선박의 선체 등과 같이 이동시키기 어려울 수 있는 커다란 공작물 상에서 제조 공정을 실행할 때 특히 유용할 수 있다. 광학 센서, 자기 센서, 전기장 센서, 범지구 위치결정 시스템(GPS) 센서, 관성 항법 수단, 레이저 안내 장치 및 조이스틱이나 목표 경로를 따라 AGV를 운행시키는 다른 제어 장치를 통한 인간 제어를 이용하는 AGV를 포함하는 수많은 상이한 유형의 AGV가 존재한다는 점은 당해 기술분야의 통상의 기술자라면 이해할 것이다. 아래에 설명된 AGV 시스템은, 특별한 유형의 AGV에 제한되지 않고, 당해 기술분야에서 공지된 임의의 다른 유형뿐만 아니라 전술한 예시들의 어떠한 것에도 이용될 수 있다.
도 1에는 AGV를 포함하는 일 실시예에 따르는 예시적인 AGV 시스템이 도시되고, 이 AGV(12)는 페이로드(14)를 지지하고 안정화 시스템(16)을 포함한다. AGV(12)는 페이로드(14)를 지지하고 항공기의 기체, 선박의 선체 또는 구조물(framework)(15)과 같은 다른 유형의 워크 피스와 같은 공작물로 수송한다. 이 실시예에서 페이로드(14)는 AGV(12)에 확실히 부착된 제조 장치를 포함하지만, AGV(12)는 임의의 적합한 페이로드를 지지할 수 있고 여기에 도시된 예시적인 페이로드로 제한되지 않는다. 안정화 시스템(16)은 지시한 바와 같이 여러 가지 구성요소를 포함할 수 있어서, 일부는 AGV(12)에 부착될 수 있고 일부는 AGV(12)에서 분리될 수 있다. 안정화 시스템(16)은 또한 아래에서 보다 상세하게 설명될 것이다.
무인 반송차(AGV)
도 2와 도 3에는 페이로드가 없는 일 실시예에 따라 예시적인 AGV(12)가 도시된다. AGV(12)는 안정화 시스템(16), 지지 구조체(18), 구동 장치(20), 조향 장치(22), 후퇴 장치(23), 안내 시스템(24) 및 전자 제어 장치(ECU)(26)를 포함하는 것이 일반적이다. 안정화 장치(16)는 아래에서 보다 상세하게 설명된 바와 같이 위치 및/또는 수평유지 장치와 같은 여러 가지 구성요소를 포함한다. 도 2와 도 3에 도시된 안정화 시스템(16)은 AGV(12)의 각각의 4 분면 내에 위치결정 조립체 또는 수평유지 조립체 중 어느 하나를 포함한다. 지지 구조체(18)는, 여러 가지 다른 AGV 또는 AGV 시스템 구성요소가 부착될 수 있고 구조물(28), 롤러(30) 및 하나 이상의 패널(32)을 포함할 수 있는 구조체이다. 구조물(28)은, 다른 구성요소를 수용하거나 지지할 수 있는 골격이나 섀시를 형성하도록 서로 결합된 여러 가지 지지 부재들을 포함할 수 있고, 이 특별한 실시예에서는 전반적인 형상이 대체로 직사각형이다. 구조물은 AGV 시스템 구성요소나 다른 구성요소가 그 위에서 그 아래로 구조물을 통과하는 것을 허용하는 여러 가지 개구부들을 포함할 수 있다. 예를 들어 도 2와 도 3에 지시된 바와 같이, 예시적인 구동 및 조향 장치(20, 22)는 구조물(28)에 부착되어 있고 구조물의 상부, 하부 및 내부에 부품들을 가지고 있다. 물론 구조물(28)은 단일 구조체와 같이 구성될 수 있고 함께 형성된 개구부와 같은 다른 부재를 가질 수도, 가지지 않을 수도 있는 중실 패널이나 플랫폼을 가질 수 있다.
롤러(30)는, 구조물(28)을 지지하고 지지 구조체가 운동에 대하여 낮은 저항력으로 지면 또는 바닥을 따라 이동하는 것을 허용하기 위하여 휠, 캐스터 또는 다른 구름 요소를 포함할 수 있다. 이 실시예에서, 롤러(30)는 구조물(28)에 부착된 캐스터들을 구비하여 캐스터가 수직 축을 중심으로 스위블링하여서, 지지 구조체가 AGV 작동 동안 전향할 때 롤러는 AGV 이동 방향과 정렬하여 자유롭게 자전할 수 있다. 6 개의 캐스터는 도 3에 도시되는데, 그 중 4 개는 구조물(28)의 코너마다 하나씩, 그리고 나머지 2 개는 구동 및 조향 장치(20, 22)와 일렬로 있다. 수 개의 롤러가 이용될 수 있고, 또는 차량의 전체 무게가 구동 및/또는 조향 장치에 의해 지지되어 있는 실시예에서와 같이 전체적으로 생략될 수 있다.
도 2와 도 3에 도시된 일부 예시에서 패널들(32)은 구조물(28)에 부착될 수 있는 평면 구성요소인 것이 일반적이다. 일부 예시에서 패널들(32)은 지지 구조체(18)에 여러 가지 다른 구성요소의 부착을 위한 추가적인 표면적을 제공하여 구조물(28) 내의 개구부들을 덮거나 감추고, 또는 이 패널들은 다른 이유를 위하여 제공된다. 물론 패널(32)은 특정 형상을 가진 표면을 포함할 수 있을 뿐만 아니라 편평한 평면 패널이나 시트로 제한되지 않는다. 또한 도 3에 도시된 바와 같이 지지 구조체(18)는, 롤러들을 둘러싸면서 AGV가 구름 이동하는 바닥에 접촉하는 브러시와 같은 세정 요소(34)를 포함할 수 있다. 세정 요소(34)는 롤러들을 깨끗하게 유지하기 위하여 롤러 각각의 경로로부터 이물질을 제거하는데 이용될 수 있고, 또한 롤러 각각의 경로로부터 이물질을 제거하기 위하여 지면과 접촉하는 구동 및 조향 장치(20, 22)의 구성요소 둘레에 포함될 수 있다.
구동 장치(20)는 지면 또는 다른 표면을 따라 나아갈 때 AGV(12)를 구동시키고, 이동시고, 또는 추진시키는 것이 일반적이다. 구동 장치(20)는 지지 구조체(18)에 부착될 수 있고, 구동 장치의 개수와 그 위치는 적용예의 특별한 요구에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 예시적인 AGV(12)는 AGV의 정면을 향하는 제 1 구동 장치 및 그 후방을 향하는 제 2 구동 장치를 포함한다. 이 특별한 실시예에서 양쪽 구동 장치(20)는 AGV(12)의 가로 방향 중심 근처에 위치되지만 필수적인 것은 아니고, AGV를 추진시키기 위하여 겨우 한 개의 구동 장치가 포함될 수 있다. 구동 장치(20)의 정확한 개수, 위치 및 배열은, AGV가 수송이 예상되는 페이로드의 특질뿐만 아니라, AGV가 의도된 진로나 안내 경로를 따라가기 위하여 형성하여야 하는 수단이나 회전에 의해 결정될 수 있다.
도 4와 도 5에는 일 실시예에 따라 예시적인 구동 장치(20)가 도시된다. 이 특별한 구동 장치(20)는 조향 장치(22)와 통합되어 있지만, 통합된 장치가 필수적인 것은 아니다. 이러한 통합된 구동 및 조향 장치의 예시들은 AGV를 구동 및/또는 조향할 수 있는 여러 가지 다른 조합의 장치와 함께 2010년 12월 29일에 출원된 미국 특허출원 제12/981,269호에 개시되고, 전체의 참조사항으로 여기에 통합된다. 일반적으로, 도 4와 도 5에 도시된 구동 장치의 실시예는 하우징(40), 구동 모터(42), 제 1 변속장치(44), 구동축(46), 제 2 변속장치(미 도시) 및 구동 휠(48)을 포함한다.
하우징(40)은, 다른 구동 장치 구성요소를 부분적으로 둘러싸고 지지하는 구성요소이고, 도 4와 도 5에 도시된다. 하우징(40)은, 설명될 바와 같이, 후퇴 장치가 작동하고 있을 때 구동 장치를 상하로 안내하는 것을 보조하기 위하여 도시된 바와 같이 하나 이상의 가이드 홀(41)을 포함할 수 있다. 가이드 홀(41)은 또한, AGV가 불규칙한 표면 위에서 안내되는 동안 지면에 대한 일정한 구동 휠의 힘을 유지하기 위하여 하향력이 AGV에 인가될 때, 구동 장치를 상하로 안내하는 것을 보조할 수 있다. 구동 모터(42)는, 구동 장치(20)의 여러 가지 이동 요소에 동력을 공급하고, 서보 모터나 다른 유형의 전동기와 같은 전기 모터인 것이 바람직하다. 구동 모터는 하우징(40)에 장착되고, 궁극에는 차량을 추진하기 위하여 구동 휠(48)에 동력을 공급한다. 또한 구동 모터(42)를 하우징(40)에 장착하는 것은 구동 휠이 조향되고 있을 때라도 구동 모터(42)가 고정 상태를 유지하는 것을 허용한다. 이 실시예에서, 구동 모터(42)는, 수평 방향으로 배향하여 장착되고, 수평축으로부터 수직축(예컨대, 구동축(46)의 축 방향과 정렬된 수직축)으로 회전 출력을 전환하는 제 1 변속장치(44)와 상호 연결된다. 구동축(46)은 제 2 변속장치와 차례로 상호 연결되어 회전 출력을 수평축(예컨대, 이 구동 휠(48)의 수평축)과 정렬된 원점으로 다시 전환한다. 각각의 구동 변속장치는 또한, 궁극에는 모터에 의해 회전하는 각각의 구성요소의 회전 속도 및 이용가능한 토크을 증감시키기 위하여, 기어장치를 포함할 수 있다. 물론 이는 구동 장치의 가능성 있는 일 예시일뿐이다. 휠을 구동시키기 위한 다른 방식과 장치는 AGV(12)가 이 특별한 구동 장치에 제한되지 않은 것과 같이 AGV를 추진시키기 위하여 구동 휠(48)과 함께 이용될 수 있다.
조향 장치(22)는 또한 도 4와 도 5를 참조하여 설명될 수 있다. 조향 장치(22)는, AGV를 조향하고 안내하며, 이 특별한 실시예에서 스티어일 모터(50), 기어박스(52), 모터 스프로켓(54), 스티어링 체인(56) 및 스티어링 스프로켓(58)을 포함한다. 스티어링 모터(50)는 서보 모터나 다른 유형의 전동기와 같은 전기 모터인 것이 바람직하다. 이 실시예에서, 스티어링 모터(50)는 하우징(40)에 장착되어 스티어링 모터(50)가 구동 휠(48)을 조향할 때 고정 상태를 유지할 수 있다. 스티어링 모터(50)는, 수평 방향으로 배향하여 하우징(40)의 측면에 대해 탈거되어 도시되고, 기어박스(52)와 상호 연결되어 수평축으로부터 수직축(예컨대, 모터 스프로켓(54)의 축과 정렬된 수직축)으로 모터의 회전 출력을 전환한다. 스티어링 체인(56)은 모터 스프로켓(54)으로부터 스티어링 스프로켓(58)으로 운동을 전달한다. 스티어링 스프로켓은, 스티어링 스프로켓(58)과 구동 휠을 서로 이동시키는 공통 요소에 대한 부착을 통하여, 수직 방향의 구동축(46)을 중심으로 궁극에는 구동 휠(48)을 회전시킨다. 구동 및 조향 장치의 여러 가지 구성요소의 이동을 분리 및/또는 통합하기 위한 예시적인 구조체의 세부사항은 앞서 통합된 미국 특허출원 제12/981,269호를 참조하여 더욱 잘 이해될 수 있다. 물론 이것은, 다른 조향 장치가 대신 이용될 수 있는 것처럼, 조향 장치의 단지 일 예시일 뿐이다. 구동 및 조향 장치(20, 22)의 수 개의 조합이 가능하다는 점은 이해되어야 한다. 도면에 도시된 실시예가 이 2 개의 장치를 통합하지만, 각각의 장치는 개별적으로 제공될 수 있다. 예를 들어, 구동 장치(20)는 조향되지 않는 휠을 구동할 수 있고, 조향 장치(22)는 구동되지 않은 휠을 조향하는데 이용될 수 있다. 예를 들어, AGV는 AGV를 추진시키면서 조향하는 통합된 단일 구동 및 조향 장치를 포함할 수 있고, 몇 가지 예를 들자면, AGV는, AGV를 추진시키면서 조향하는 다중 통합 구동 및 조향 장치를 포함할 수 있고, 또는 AGV를 추진시키기만 하는 구동 장치와 함께 AGV를 추진시키면서 조향하는 통합된 구동 및 조향 장치를 포함할 수 있다.
도 6 내지 도 8을 참조하면, 예시적인 후퇴 장치(23)가 도시된다. 후퇴 장치(23)는 지면으로부터 휠을 이동시키기 위하여 적어도 부분적으로 후퇴할 수 있거나 AGV(12)의 여러 가지 휠 중 임의의 것을 들어올릴 수 있어서, AGV의 중량은 롤러, 안정화 시스템 구성요소 또는 다른 구성요소와 같이 다른 구성요소에 의해 지지된다. 예를 들어, AGV는 새로운 위치로 구동될 때 구동 장치(20)를 후퇴시키는데 유리할 수 있어서, AGV는 롤러(30) 상의 자유 이동이 가능하다. 이로써 정밀하고 정확한 조정이나 위치결정이 더욱 가능하여 안정화 시스템 구성요소는 적절히 배열될 수 있다. 구동 장치(20)의 후퇴 동작은 또한, AGV가 오작동하거나 전원의 고갈 또는 견인될 필요가 있는 경우에 유용할 수 있다. 상술한 바와 같이 통합된 구동 및 조향 장치의 후퇴 동작은 또한, 구동 및 조향 장치가 후퇴되고 회전되고나서 지면으로 하강됨을 허용함으로써, AGV에 의해 90°또는 보다 급경사의 회전을 허용할 수 있고, 가능성 있는 최저 회전 반경 조작성을 AGV에 제공한다.
도시된 실시예에서, 이중 후퇴 장치(23)는 예시적인 구동 및 조향 장치(20, 22)에 연결되고, 각각의 후퇴 장치는 서브프레임(60), 기어박스(66) 및 리드 스크루(68)를 포함한다. 이 특별한 실시예에서, 단일 후퇴 모터(64)는 기어박스(64)와 연결 막대(65)를 지나서 양쪽 후퇴 장치(23)를 작동시킨다. 서브프레임(60)은, 다른 후퇴 장치 구성요소가 부착될 수 있는 구조적 구성요소이고, AGV(12)에 부착될 수 있는 후퇴 장치(23)의 구성요소이다. 서브프레임(60)은, 후퇴 장치가 작동하고 있을 때 구동 장치의 가이드 홀과 함께 구동 및 조향 장치(20, 22)를 상하로 안내하는 것을 보조하는, 하나 이상의 가이드 샤프트(61)를 포함할 수 있다. 이들 구성요소는 또한, AGV가 불규칙한 표면 위로 안내되는 동안 지면에 대한 일정한 구동 휠의 힘을 유지하기 위하여, 하향력이 위 장치에 인가될 때 보조할 수 있다. 안내 구성요소는, 도 8에 잘 도시된 바와 같이, 리드 스크루(68)가 편심된 위치에서 구동 장치에 부착될 때 유용할 수 있다. 이 실시예에서, 도시된 2 개의 후퇴 장치(23) 각각은 단일 후퇴 모터(62)와 단일 제 1 기어박스(64)를 공유하지만, 그 대신 각자의 모터와 기어박스를 가질 수 있다. 후퇴 모터(62)는 서보 모터나 다른 유형의 전동기와 같은 전기 모터인 것이 바람직하다. 후퇴 모터는 제 1 기어박스(64)와 상호 연결되어 모터로부터 연결 막대(65)의 축으로 회전 출력의 축을 전환하는데, 이 경우 연결 막대(65)의 축은 수평 상태이다. 연결 막대(65)는 후퇴 장치의 서브프레임(60) 각각에 부착될 수 있는 각각의 제 2 기어박스(66)와 상호 연결된다. 제 2 기어박스(66)는 그 회전축이 수직이 되도록 배향된 리드 스크루(68)와 상호 연결된다.
리드 스크루(68)는, 회전 운동을 직선 운동이나 병진 운동으로 전환하는, 당해 기술분야에서 공지된 몇몇 유형일 수 있다. 리드 스크루는 칼라가 상하로 이동되는 구성요소에 부착되어 있는 암나사식 칼라 내의 나사가 형성된 막대를 회전시킴으로써 이러한 기능을 수행함이 일반적이다. 칼라는 표준 너트와 같이 작동하고 나사가 형성된 막대가 회전함에 따라 나사가 형성된 막대를 따라 이동한다. 리드 스크루(68)와 구동 및 조향 장치(20, 22) 사이의 상호 연결의 세부사항은 도면에 부분적으로만 도시된다. 예를 들어 도 8을 참조하면, 리드 스크루(68)의 나사가 형성된 막대의 작은 부분, 특정하게 칼라(69)와 상호 연결되는 부분만이 나사가 형성된 막대의 상부를 덮는 주름관(bellows) 또는 먼지 덮개(70) 아래에 도시된다. 일 실시예에서, 칼라(69)는, 구동 장치(20)의 하우징(40)에 직간접적으로 부착되어, 리드 스크루의 나사가 형성된 막대가 회전함에 따라 하우징(40)은 나사가 형성된 막대의 회전 방향에 좌우되어 수직 방향으로 상방이나 하방을 향하여 이동된다. 리드 스크루(68)는 당해 기술분야에서 공지된 바와 같이 볼 스크루일 수 있고, 칼라는, 보다 낮은 마찰 상태 및 보다 정확한 방식으로 병진 운동시키기 위하여 나사가 형성된 막대의 나사산을 따라 이동하고 하중 베어링 볼을 재순환시키는 볼 조립체이다. 물론 이것은 후퇴 장치(23)의 몇몇 가능성 있는 실시예 중 하나일 뿐이고 다양한 다른 것도 가능하다. 예를 들어, 각각의 후퇴 장치(23)는 전용 후퇴 모터(62)를 가질 수 있고, 다수의 후퇴 장치가 AGV와 함께 이용될 수 있다. 특별한 적용예에 따라, 유체 동력 실린더 또는 다른 장치와 같이 AGV의 여러 가지 휠을 상승 및 하강시키기 위하여 후퇴 모터와 리드 스크루 조합을 대신하여 다른 액츄에이터가 이용될 수 있다. 구동 및/또는 조향 장치를 상승 및 하강시키기 위한 임의의 장치가 이용될 수 있다.
AGV 안내 시스템(24)은 당해 기술분야에서 공지된 임의의 것일 수 있고 채택된 안내 시스템의 유형에 따라 여러 가지 구성요소를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 안내 시스템은 전자기 센서를 포함하는데, 바람직하게는 AGV의 바닥면 상에 있다. 전자기 센서는 AGV가 작동하도록 의도된 지면 또는 바닥의 표면이나 그 아래에 설치될 수 있는 통전된 전기 케이블이나 리본에 의해 나타난 자기장을 감지할 수 있다. 또한 안내 시스템(24)은 충돌방지 센서(예를 들어, 이것은 도 2에 표지된 안내 시스템의 구성요소이다)를 포함할 수 있다. 충돌방지 센서는, AGV의 경로 내에 있는 물체를 탐지하기 위하여, 라디오 주파수, 적외선, 레이저 또는 다른 전형적인 비 가시광이나 자기장을 방출하고 탐지할 수 있다. 물론, 광학 센서, 자기 센서, 전기장 센서, GPS 센서, 관성 센서, 레이저 센서 및/또는 다른 유형의 센서와 같이 다른 유형의 안내 시스템 또한 채용될 수 있다. 여기에 설명된 AGV 시스템은 임의의 유형의 안내 시스템에 제한되는 것은 아니다.
전자 제어 장치(ECU)(26)는 AGV(12)의 부품, 안정화 시스템(16)의 부품 또는 그 모두로서 포함될 수 있다. 예를 들어, AGV(12) 및 안정화 시스템(16) 각각은 상이한 ECU들을 가지고 있다. ECU는 AGV 전체에 걸쳐서 AGV로부터 정보를 수용하고, 그 정보를 처리하여, 여러 가지 양태의 작동을 적절히 제어할 수 있다. ECU(26)는, 독립형 유닛일 수 있고 또는 다수의 다른 제어 장치, 시스템 또는 다른 구성요소와 결합될 수 있다. ECU는, 별개의 단일 유닛일 수 있고 또는 여러 가지 위치에 분산된 다중 유닛을 구비할 수 있다. 그리고 임의의 유닛이나 유닛들은 함께 작동하여 ECU 기능을 수행하는 하드웨어와 소프트웨어의 구성요소의 여러 가지 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, ECU(26)는 안내 시스템(24)의 충돌방지 부재와 함께 작동하여 AGV의 경로 내의 물체와 충돌하는 것을 회피할 수 있다. ECU(26)는 또한 안정화 시스템(16)의 여러 가지 구성요소와 함께 작동하여 AGV 및 그 페이로드를 안정화시킬 수 있다. ECU가 함께 작동할 수 있는 다른 시스템과 장치는 구동 장치(20), 조향 장치(22) 및/또는 후퇴 장치(23)를 포함할 수 있지만 이에 제한되는 것은 아니다. 안정화 장치(16)의 부품으로서 포함된 경우나 안정화 장치(16)와 정보를 주고 받도록 구성된 경우, ECU는 안정화 시스템 구성요소의 제어를 보조하기 위하여 하나 이상의 센서에 연결될 수 있고 그리고/또는 하나 이상의 센서로부터 정보를 수용할 수 있다.
페이로드
도 1에 도시된 페이로드(14)는 리벳이나 다른 유형의 체결구를 가지고 구조물(15)에 패널을 체결하는 기계장치의 일 예시이자 제조 장치의 일 예시일뿐이다. 페이로드(14)는 제조 공정을 수행하기 위한 여러 가지 도구에 적합한 다축 로봇과 같은 다른 제조 장치를 포함할 수 있다. 또한 페이로드는 웰딩, 드릴링, 커팅, 그라인딩, 버핑, 페인팅, 접착제나 밀봉제(sealant)의 도포, 구성요소 조립 또는 다수의 다른 제조 공정을 위한 장치를 포함할 수 있다. 페이로드(14)는 제조 장치에 제한되지 않는다. AGV(12)는 페이로드가 공작물인 경우를 포함하여 다수의 상이한 페이로드를 지지 또는 지탱할 수 있다. 일 실시예에서, 페이로드(14)는 차량 섀시와 같은 공작물을 포함한다. 이 예시적인 AGV 시스템에서, AGV는, 그 위에서 제조 공정이나 조립 공정이 수행될 수 있고 여기에 설명된 안정화 시스템에서 이득이 될 수 있는 위치까지, 차량 섀시를 수송한다. 페이로드는, 지지 구조체에 의해 지지될 수 있고, AGV 상에 특정하게 위치된 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있어 지면에 대하여 공지된 위치에서의 AGV 안정화는 구성요소(들)를 공작물에 대하여 또는 개별적인 제조 장치에 대하여 공지된 위치에 배치시킨다.
안정화 시스템
안정화 시스템(16)은 AGV(12) 및 안정화 시스템이 지지하거나 지탱하는 임의의 페이로드(14)를 안정화시키는 것을 보조할 수 있는 시스템이다. 여기에 사용된 바와 같이, "안정화시키다"라는 용어는 위치결정, 잠금, 고정, 수평유지, 배치, 정렬, 배향 및/또는 AGV 및/또는 그 페이로드를 목표 위치나 배향으로 유지하는 다른 작동을 널리 포함한다. 안정화 시스템(16)은 AGV의 지지 구조체에 부착된 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있다. 예시적인 일 실시예에서, 안정화 시스템(16)은 예시인 하나 이상의 위치결정 장치(100) 및 하나 이상의 수평유지 장치(200)와 같은 복수 개의 장치를 포함하는데, 그 예시들은 아래에 더 설명될 것이다. 안정화 시스템(16)의 일부 실시예는 하나 이상의 위치결정 장치를 포함할 수 있지만 수평유지 장치는 포함하지 않을 수 있고, 다른 실시예는 하나 이상의 수평유지 장치를 포함하지만 위치결정 장치는 포함하지 않을 수 있는 한편, 다른 실시예는 하나 이상의 위치 및 수평유지 장치를 포함할 수 있다. 안정화 시스템(16)은, 구동 장치가 여기에 도시된 위치 및 수평유지 장치에 더하여 또는 그 대신에 지면을 따라 AGV를 이동시키고 있지않을 때 AGV의 안정화를 보조하는 여러 가지 다른 구성요소를 포함할 수 있고, 안정화 시스템의 상이한 구성요소는 함께 작동하여 AGV를 위치결정하고 수평유지하는 것을 보조할 수 있다. 도 2와 도 3에 도시된 특별한 실시예와 같은 일 실시예에서 AGV는 2 개의 위치결정 장치 조립체 및 2 개의 수평유지 장치 조립체를 포함한다.
도 9 내지 도 15를 참조하면, 예시적인 위치결정 장치(100)는, 지면을 따라 AGV(12)를 정확히 위치결정 하는데 이용될 수 있고, 그리고/또는 목표 위치에 AGV를 확실히 유지하는데 이용될 수 있게 도시된다. 도 9에는 한 쌍의 예시적인 위치결정 장치(100)의 단면이 도시되는데, 위치결정 장치 구성요소 중 일부는 AGV(12)의 부품이고 일부는 지면에 설치되어 있다. 각각의 예시적인 위치결정 장치(100)는, 예컨대 AGV를 공장 바닥 상의 특정 위치에 서로 상호작용하여 위치결정하고 그리고/또는 고정시키는 상부 위치결정 조립체(102) 및 하부 위치결정 조립체(104)를 포함한다. 이 실시예에서, 각각의 상부 위치결정 조립체(102)는 AGV(12)의 지지 구조체(18)에 부착되고, 각각의 하부 위치결정 조립체(104)는 제조 설비의 바닥과 같은 지면에 고정되거나 설치된다. 도시된 바와 같이, 복수 개의 하부 위치결정 조립체(104)는 AGV의 각각의 상부 위치결정 조립체들(102) 사이의 수평 거리에 대응하도록 특정 간격으로 지면을 따라 설치될 수 있다. 도 1에 가장 잘 도시된 바와 같이, 일련의 하부 위치결정 조립체(104)는 공작물에 대응하는 특정 위치나 장소의 지면에 설치될 수 있어, AGV는, 그러한 위치로 안내될 수 있고, 페이로드가 작업이나 과업을 수행하도록 안정화될 수 있다.
도 10과 도 11을 참조하면, 예시적인 상부 위치결정 조립체(102)는 구동 유닛(110), 하우징(112) 및 연장 부재(114)를 포함하면서 도시된다. 구동 유닛(110)은, 하부 위치결정 조립체(104)를 향하여 연장 부재(114)를 뻗게 하는데 이용될 수 있고, 그리고/또는 하부 위치결정 조립체(104)로부터 연장 부재(114)를 후퇴시키는데 이용될 수 있는, 임의의 액추에이터를 포함할 수 있다. 이 실시예에서, 구동 유닛(110)은 모터(116), 기어박스(118) 및 리드 스크루(120)를 포함하는데, 이는 도 12에 가장 잘 도시된다. 모터(116)는 서보 모터나 다른 유형의 모터와 같은 전기 모터인 것이 바람직하고, 기어박스(118)와 상호 연결되어 모터(116)로부터의 수평 출력을 전환하여서 기어박스는 리드 스크루(120)의 수직축을 따라 정렬된다. 기어박스(118)는 또한 모터 출력의 속력이나 토크를 변화시키는 기어장치나 다른 구성요소를 포함할 수 있다. 리드 스크루(120)는 모터(116)에서의 회전 운동을 수직 방향의 직선 운동으로 전환한다. 리드 스크루(120)는 나사가 형성된 막대(122)와 칼라(124)를 포함할 수 있다. 바람직한 실시예에서, 리드 스크루(120)는 볼 스크루이고 칼라(124)는 재순환하는 볼 조립체이다. 구동 유닛(110)은 또한, 유체 동력 액추에이터, 전자기식 액추에이터 또는 다른 유형의 액추에이터와 같은 당해 기술분야에서 공지된 임의의 다른 유형의 액추에이터일 수 있고, 여기에 도시된 바람직한 실시예에 제한되지는 않는다.
하우징(112)은 구동 유닛(110)과 연장 부재(114)의 구성요소 중 일부를 위한 부착 지점을 수용 및/또는 제공할 수 있는 구조체이다. 하우징은 상부 위치결정 조립체(102)를 AGV에 부착시키는 부착 지점을 제공하는 플랜지(126)와 같은 여러 가지 다른 부재를 선택적으로 포함할 수 있다. 도면에 도시된 실시예에서, 하우징(112)은 그것을 통하여 형성된 기다란 슬롯(128)을 포함한다. 슬롯(128)은, 연장 부재(114)로부터 반경 방향 바깥쪽으로 뻗어있고, 하우징이 리드 스크루(120)의 동력을 받아 상하 이동할 때 하우징 내에서 연장 부재(114)가 회전하는 것을 방지하는 핀(pin) 또는 다월(dowel)(130)을 수용할 수 있다.
연장 부재(114)는 AGV로부터 뻗어있어 지면 또는 하부 위치결정 조립체(104)와 같은 지면에 설치된 조립체에 맞닿는 임의의 부재나 구성요소를 포함할 수 있다. 도면에 도시된 실시예에서, 연장 부재(114)는 상부 위치결정 조립체(102)로부터 하향으로 뻗어있어서, 구동 유닛(110)이 작동될 때 AGV로부터 뻗어있다. 도면에 도시된 예시적인 연장 부재(114)는, 구동 유닛(110)에 부착되고, 하우징(112) 내에 적어도 부분적으로 배치되고, 외측 슬리브(132), 내측 막대(134), 바이어싱 요소(biasing elements)(136) 및 하나 이상의 핑거부(138)를 포함한다. 외측 슬리브(132)는 내측 막대(134)를 수용하는 상단부(140)에 있는 대체로 중공인 부분을 포함하고 하부 위치결정 조립체나 지면에 맞닿는 하단부(142) 역시 포함한다. 도시된 바와 같이 하단부(142)는, 상부 위치결정 조립체(102)가 하부 위치결정 조립체(104)로 하강하거나 하부 위치결정 조립체(104)와 짝을 이루어 결합할 때 상부 위치결정 조립체(102)를 정렬하거나 중심을 맞추는 것을 보조하는 경사면이나 테이퍼 처리된 표면(143)을 가질 수 있다. 외측 슬리브(132)는 또한 포켓(144), 숄더(146) 및 개구부(148)를 포함한다. 이 실시예에 있는 포켓(144)이 적소에서 바이어싱 요소(136)의 하단부를 수용하면서 유지하는 것을 보조하는 복수 개의 원통형 리세스를 포함하여, 바이어싱 요소는 그 위를 미는 표면을 가진다. 연속적인 환형 리세스, 숄더, 비원통형 리세스 또는 다른 표면 또한 바이어싱 요소(136)의 하단부 부근에서 이용될 수 있다. 숄더(146)는 환형 숄더이고 연장 부재(114)가 하강하고 있을 때 하부 위치결정 조립체(104)의 일부에 접촉하도록 설계된다. 개구부(148)는, 아래에서 보다 상세하게 설명될 바와 같이, 핑거부(138)가 외측 슬리브(132)의 벽을 지나서 뻗어있는 것과 하부 위치결정 조립체(104)의 일부에 맞닿는 것을 허용한다. 외측 슬리브(132)의 외면은 하우징(112)의 내면의 일부 또는 하우징 내에 배치된 부싱이나 다른 하부 마찰 부재와 접촉하고 있어서 반경 방향 이동을 제한하고 연장 부재(114)의 축방향 이동을 안내한다. 외측 슬리브(132)는 단일 구성 요소로 형성될 수 있고 또는 다중 구성요소로 형성될 수 있다. 예를 들어 도시된 실시예에 도시된 바와 같이, 하단부(142)는 내측 막대(134)의 하단부를 덮는 외측 슬리브(132)의 개별적인 구성요소의 일부로서 포함된다.
내측 막대(134)는 외측 슬리브(132) 내에 동축방향으로 배치된다. 내측 막대는 구동 유닛(110)에 부착된, 이 실시예에서 보다 특정하게 칼라나 볼 조립체(124)에 부착된 상단부(150)을 포함한다. 내측 막대(134)는 바이어싱 요소(136)의 상단부를 수용하는 상단부(150) 근처의 포켓(152)을 포함하는데, 달리 말하자면, 바이어싱 요소(136)는 내측 막대의 포켓(152)과 외측 슬리브의 포켓(144) 사이에서 압축된다. 연속적인 환형 리세스, 숄더, 비원통형 리세스 또는 다른 표면은 또한 바이어싱 요소(136)의 상단부 부근에서 이용될 수 있어 포켓(152)을 대신하여 바이어싱 요소의 상단부가 대향하여 떠미는 표면을 제공한다. 내측 막대(134)는 또한, 아래에 보다 상세히 설명될 바와 같이, 핑거부(138)와 상호 연결되기 위하여 하단부에 있는 하나 이상의 캠 표면(154)을 포함한다. 도면에 도시된 캠 표면(154)은 편평한 경사면이지만, 이 표면은 핑거부(138)의 이동을 제어하는 여러 가지 다른 특정 형상을 포함할 수 있다.
바이어싱 요소(136)는 포켓들(144, 152) 사이에 배치된 금형 스프링과 같은 스프링을 포함할 수 있다. 바이어싱 요소의 길이는 바이어싱 요소가 이완된 상태에 있을 때 서로에 대하여 외측 슬리브(132)와 내측 막대(134)의 초기 길이방향이나 축방향 위치를 판정하고, 바이어싱 요소의 강성도 또는 스프링 상수는 서로에 대하여 외측 슬리브(132) 및 내측 막대(134)를 이동시키는데 필요한 힘을 판정한다. 도면의 단면에는 연장 부재(114) 내의 2 개의 바이어싱 요소가 도시되지만, 특별한 적용예에서는 필요한 저항력에 따라 다수의 바이어싱 요소가 이용될 수 있다.
핑거부(138)는 위치결정 조립체에 맞닿도록 연장 부재로부터 뻗어있는 구성요소이다. 임의의 연장 부재는 위치결정 조립체의 대응하는 부재들과 짝을 이루어 결합하는 하나 이상의 핑거부(138)를 포함할 수 있으며, 이 핑거부(138)가 맞닿아있어서 상부 및 하부 위치결정 조립체는 잠금 맞닿음 상태에 있다. 도면에 도시된 실시예에서, 각각의 핑거부는 캠 단부(156)와 잠금 단부(158)를 포함한다. 핑거부(138)는 외측 슬리브(132) 내의 개구부(148) 내에 미끄럼이동 가능하게 유지된다. 내측 막대(134)와 외측 슬리브(132) 사이의 상대적인 축방향 이동은 캠 표면(154, 156)을 서로 맞닿게 하고 핑거부(138)를 연장 부재(114)로부터 반경 방향으로 뻗게 한다. 뻗어있는 핑거부는 위치결정 조립체 내의 언더컷 부분과 같이 대응하는 부재들과 짝을 이루어 결합하도록 설계되어 상부 및 하부 위치결정 조립체를 잠금 맞닿음 상태로 둔다. 물론 캠 표면(154)과 캠 단부(156)의 특정 형상이 동일해야만 하는 것은 아니다. 예를 들어, 캠 단부(156)는 편평하지만, 캠 표면(154)은 둥근 형상일 수 있다. 내측 막대(134)가 외측 슬리브(132)에 대하여 축방향으로 이동할 때 핑거부(138)가 반경 방향으로 이동할 수 있게 하는 여러 가지 형상 및 특정 형상이 가능하다. 오히려 다양한 방법과 장치가 전용 액추에이터나 다른 장치와 같은 핑거부(138)를 반경 방향으로 뻗게 하는데 이용될 수 있다.
물론 상술한 연장 부재(114)는 현실적인 실시예일 뿐이다. 연장 부재(114)는 상부 위치결정 조립체(102)로부터 뻗어있어 지면에서 하부 위치결정 조립체(104)에 접촉하거나 맞닿을 수 있는 임의의 부재나 구성요소를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서, 연장 부재는 2 개의 위치결정 조립체를 함께 잠그지 않으면서 지면 또는 하부 위치결정 조립체 내의 개구부에 맞닿는 단순한 막대나 샤프트를 포함할 수 있다. 달리 말하자면, 상부 및 하부 위치결정 조립체가 서로에 대해 개별적으로 잠그지 않으면서 위치결정 또는 정렬하기 위하여 서로 짝을 이루어 연결되거나 맞닿는 것이 가능하다. 따라서 핑거부(138)에 의해 제공되는 잠금 부재는 선택사항이지 모든 실시예에서 필수적인 것은 아니다.
예시적인 하부 위치결정 조립체(104)는 도 9와 도 10 및 도 13 내지 도 15에 도시되고, 그 구성요소는 도 13의 단면을 참조하여 가장 잘 도시된다. 이 실시예에서, 하부 위치결정 조립체(104)는 하우징(160), 위치결정 링(162), 플러그(164) 및 바이어싱 요소(166)를 포함한다. 하우징(160)은, 지면 또는 바닥 내에 설치되거나 매립되거나, 그 밖의 방법으로 지면 또는 바닥에 부착될 수 있는 구조체이다. 도면의 실시예는 하우징(160)의 하단부나 그 근처에서 복수 개의 핀(fin)(168)을 포함할 수 있다. 핀(168)은 하우징의 주된 부분으로부터 반경 방향으로 뻗어있고 지면에 설치될 때 적어도 길이 방향(상하)과 외주(하우징의 중심에 대한 회전) 방향으로의 이동에 대한 저항력을 포함하는 추가적인 안정성을 하우징에 제공하는 다중 표면을 포함한다. 하우징(160)은, 하부 위치결정 조립체의 다른 구성요소를 수용하는 크기의 개구부(170)를 가진 대체로 중공인 내부를 포함하고, 또한 상단부에 형성되고 위치결정 링(162)를 수용하는 크기의 환형 리세스(174)를 포함한다.
위치결정 링(162)은 연장 부재(114)가 접촉하거나 그 밖의 방법으로 맞닿는 위치결정 조립체의 일 부품일 수 있다. 이 실시예에서, 위치결정 링(162)은 링 형상이거나 환형 구성요소이고, 최상면, 바닥면(178) 및 중심 개구부(180)를 정의한다. 위치결정 링(162)은 하우징(160)의 상단부의 환형 리세스(174) 내에 착좌하고 거기에 확실히 부착된다. 위치결정 링의 최상면(176)은 하우징(160)의 최상면과 같은 높이인 것이 일반적이고, 도시된 실시예에서 연장 부재(114)가 접촉하는 표면을 제공한다. 위치결정 링의 중심 개구부(180)는 연장 부재(114)의 단부 부분을 수용하고 하부 위치결정 조립체의 공지된 위치에서 상부 및 하부 위치결정 조립체와 함께 정렬하는 것을 보조할 수 있다. 개구부(180)의 형상은 이러한 정렬을 보조하기 위하여 연장 부재의 단부 부분과 딱 들어맞는 배열(close-fitting arrangement)을 가지는 형상일 수 있다. 하단부(142)가 테이퍼 처리된 표면(143)을 포함하는 실시예에서, 중심 개구부(180)는 하강되고 있을 때 연장 부재(114)를 향하게 하거나 안내하는 것을 보조하도록 설계될 수 있다. 중심 개구부(180)는 하우징의 개구부(170) 보다 작을 수 있고 핑거부(138)가 맞닿을 수 있는 언더컷 부분을 제공할 수 있다. 도시된 실시예에서, 언더컷 부분은 중심 개구부(180)로부터 위치결정 링의 바닥면(178)까지 뻗어있는 환형 챔퍼의 형태를 가진다. 또한 하우징의 개구부(170)를 넘어 반경 방향 안쪽으로 뻗어있는 바닥면(178)의 부분은 언더컷 부분으로서의 역할을 한다. 또한 언더컷 부분에 기대는 대신 핑거부(138)를 붙잡기 위하여 위치결정 링(162)이 그 내측 외주(즉, 중심 개구부(180)) 상에 하나 이상의 개구부를 가지는 것도 가능하다. 물론 언더컷 부분은 핑거부(138)가 AGV를 위치결정하는 것을 보조하는 것을 필요로 하지 않는다. 핑거부(138)는 수직면이나 중심 개구부(180)의 표면과 단순히 짝을 이루어 결합할 수 있어 상부 및 하부 위치결정 조립체를 정렬하는 것을 보조하고 또는 그것들이 전체적으로 생략될 수도 있다.
플러그(164)와 바이어싱 요소(166)는, 대응하는 하부 위치결정 조립체(104)가 상부 위치결정 조립체와 맞닿아있지 않을 때, 함께 작동하여 위치결정 링(162)의 중심 개구부(180)를 폐쇄시킨다. 플러그(164)는 최상면(182), 숄더(184) 및 포켓(186)을 포함한다. 최상면(182)은, 플러그(164)가 도 13에 도시된 바와 같이 완전 상향 위치에 있을 때, 위치결정 링의 최상면(176)과 같은 높이인 것이 일반적이다. 바이어싱 요소(166)는 최상면(182) 상에 어떠한 하향력도 없는 경우에는 이 위치로 플러그(164)를 밀어 넣는다. 또한 이 위치에서 숄더(184)는 위치결정 링(162)의 바닥면(178)에 의한 추가 이동이 억제된다. 플러그(164)는, 이러한 완전 상향 위치에 있을 때, 중심 개구부(180)를 폐쇄시켜서 이물질이나 다른 물체가 하부 위치결정 조립체(104)로 낙하하여 그 작동을 방해하는 것을 방지한다.
다른 실시예에서, 하우징(160), 플러그(164) 및 바이어싱 요소(166)는 생략될 수 있어, 하부 위치결정 조립체(104)는 지면에 부착된 위치결정 링(162)만을 포함하며 중심 개구부(180)는 연장 부재(114)의 적어도 일부를 수용할 수 있다. 또는 하부 위치결정 조립체는 지면에 부착되거나 지면 내에 매립된 하우징만을 포함할 수 있어, 개구부(170)는, 예컨대 연장 부재 또는 그 일부를 수용할 수 있다.
도 13 내지 도 15를 참조하면, 점진적인 위치에 있거나 맞닿음의 상이한 단계에 있는 예시적인 위치결정 장치(100)가 도시됨과 동시에 그 과정이 도시된다. 다수의 구성요소 부재 번호는 단순화를 위하여 이들 도면에서는 생략되었다. 도 13에는 상부 및 하부 위치결정 조립체가 서로 접촉하기 전의 후퇴 위치에 있는 연장 부재(114)가 도시된다. 구동 유닛(110)이 통전될 때, 연장 부재(114)의 모든 구성요소는 하부 위치결정 조립체(104)를 향하여 함께 하향 방향으로 이동한다. 연장 부재(14)가 하강할 때, 외측 슬리브(132)의 하단부는 최종적으로 플러그(164)의 최상면(182)에 접촉한다. 바이어싱 요소(166)는 연장 부재(114)가 계속해서 뻗을 때 압축되기 시작하고, 플러그를 위치결정 링(162)의 중심 개구부로부터 하방으로 밀어낸다. 연장 부재(114)가 계속해서 하강할 때, 경사면(143)은 중심 개구부(180), 특히 중심 개구부의 상단부에 접촉할 수 있다. 경사면이나 테이퍼 처리된 표면(143)과 중심 개구부(180)의 상호작용은, 연장 부재(114)가 하강하기 시작할 때 상부 및 하부 위치결정 조립체가 약간 정렬되지 않을지라도, 상부 위치결정 조립체(102)를 하부 위치결정 조립체(104)와 완전히 정렬시킴으로써 AGV를 보다 정확하고 정밀하게 위치결정하는 것을 보조할 수 있다.
하부 위치결정 조립체(104)에 접촉하는 예시적인 연장 부재(114)의 다음 부분은, 숄더(146)가 위치결정 링(162)의 최상면(176)에 접촉하고 있는 도 14에 도시된 바와 같이, 외측 슬리브(132)의 하부 숄더(146)이다. 이 지점까지 연장 부재(114)의 모든 구성요소는 동시에 함께 하강하게 된다. 연장 부재(114)가 위치결정 링(162)에 접촉하고 구동 유닛이 연장 부재(114)를 계속해서 구동시킬 때, 상부 위치결정 조립체가 부착된 AGV의 하중은 연장 부재(114)의 바이어싱 요소(136)를 압축하는 것을 시작하기에 충분한 저항력을 제공한다. 바이어싱 요소(136)가 압축될 때, 내측 막대(134)는 하향 방향으로 계속해서 이동하지만 외측 슬리브(132)는 위치결정 링(162) 상에 고정되게 안착된 상태를 유지한다. 내측 막대(134)가 더욱 하향 이동할 때, 캠 표면(154)은 핑거부(138)의 캠 단부(156)를 따라 이동하고, 핑거부를 반경 방향 바깥쪽으로 밀어내어 도 15에 도시된 바와 같이 핑거부의 잠금 단부(158)가 위치결정 링(162)의 중앙 개구부(180)에 맞닿는다. 이 실시예에서, 핑거부(138)의 잠금 단부(158)는 위치결정 링의 중앙 개구부의 하부 에지 상의 챔퍼의 각도와 꼭 들어맞는 경사면을 포함한다. 물론 이는 핑거부(138)가 위치결정 링(162)에 맞닿을 수 있는 한가지 방식일 뿐이다. 핑거부와 위치결정 링은, AGV를 안정화시키는 것을 보조하기 위하여, 상부 및 하부 위치결정 조립체(102, 104)가 서로 맞닿으면서 지면에 대해 AGV를 효과적으로 고정시키도록 함께 잠그는 것을 허용하는 다양한 방식으로 형성되고 배열될 수 있다. 예를 들어, 핑거부(138)는 반경 방향으로 배향된 구멍이나 위치결정 링의 중앙 개구부 내에 형성된 리세스로 뻗을 수 있으며, 즉, 몇 가지 예를 들자면 핑거부(138)가 위치결정 링 아래에 완전히 놓여있거나 그것의 바닥면이나 돌출부에 기대어 착좌하도록 뻗을 수 있다. 전술한 바와 같이, 핑거부(138) 역시 전체적으로 생략될 수 있다.
상부 및 하부 위치결정 조립체(102, 104)가 맞닿아 있고 예시적인 핑거부(138)가 가능한 최대한 멀리 뻗은 후, 구동 유닛(110)의 연속된 작동은 하우징(112)을 하부 위치결정 조립체(104)로부터 상향 방향으로 이동시킬 것이다. 하우징(112)이 AGV에 부착되기 때문에, AGV는 상향 이동하거나 지면으로부터 더욱 들어 올려진다. 따라서 여기에 도시된 예시적인 위치결정 장치(100)는 수평유지 용량으로 이용될 수도 있다.
도면에 도시된 위치결정 장치(100)의 특별한 실시예에서, 구동 유닛(110)을 간단히 역진시킴으로써 하부 위치결정 조립체(104)로부터 상부 위치결정 조립체(102)를 분리시킬 수 있다. 이 실시예에서, 이 동작은 모터(116)와 리드 스크루(120)의 회전 방향을 바꾸는 것을 의미한다. 구동 유닛(110)이 역진될 때, 위치결정 조립체가 서로 맞닿은 후에 AGV의 리프팅이 일어나는 경우 AGV는 하강된다. 게다가 구동 유닛(110)의 역진 동작은, 연장 부재(114)로 핑거부(138)를 후퇴시킨 다음, 바이어싱 요소(136)가 이완될 때까지, 즉 연장 부재(114)의 모든 구성요소가 함께 이동하여 하우징(112)으로 후퇴될 때까지 내측 막대(134)를 후퇴시킨다. 연장 부재(114)의 전체 연장량은, 특별한 적용예, 지면과 AGV 구조물 사이의 간격과 같은 이러한 요인 및 리프팅 성능의 목표량에 좌우된다. 일 실시예에서, 연장 부재(114)는, 후퇴 위치로부터 약 1 인치 내지 4 인치 정도 뻗어서 마주하는 위치결정 조립체에 맞닿고, 약 1 인치 내지 4 인치 정도 더 뻗어서 AGV가 상승된다.
물론 도면에 도시되고 표현된 위치결정 장치는 다양한 가능성 있는 위치결정 장치의 일 실시예일뿐이다. 다른 위치결정 장치는 AGV나 지면 중 어느 하나 위에서 조립체에 맞닿는 연장 부재를 가지는 임의의 장치를 포함하는 것이 가능하다. 예를 들어, 연장 부재는 AGV로부터 하향하여 뻗을 수 있거나(도시된 바와 같음) 지면 또는 하부 위치결정 조립체(104)로부터 상향하여 뻗을 수 있다. 연장 부재는 상부 위치결정 조립체의 부품으로서 유지될 필요는 없으며, 이는 연장 부재가 그 대신 하부 위치결정 조립체의 부품으로 될 수도 있기 때문이다. 다른 실시예에서, 상부 또는 하부 위치결정 조립체 중 어느 하나는 다른 위치결정 조립체 상의 대응하는 개구부에 맞닿아서 AGV를 위치결정하는 것 및/또는 다른 방법으로 안정화시키는 것을 보조하는 원뿔형 또는 원추형 단부를 가지는 연장 부재를 포함할 수 있다. 다른 예시에서 전기적으로 작동되거나 다른 방법으로 작동되는 클램프는, AGV의 안정화를 보조하기 위하여, AGV로부터 또는 지면으로부터 뻗어서 지면이나 AGV 상의 대응하는 클램핑 지점을 클램핑하거나 파지할 수 있다. 이는 명명하여 전체적으로 도시한 것이지만, 몇 가지 대체 위치결정 장치도 가능하다. 이러한 위치결정 장치나 다른 대체 위치결정 장치 또한, 수평유지 용량에서도 이용될 수 있는 작동을 포함함으로써, 수평유지 장치의 구성요소로서 쌍을 이룰 수 있다.
도 16 내지 도 21을 참조하면, 예시적인 수평유지 장치(200)가 도시된다. 수평유지 장치(200)는 AGV(12)의 배치 및/또는 배향을 보조할 수 있다. 도 19는 AGV(12)의 지지 구조체에 부착된 예시적인 수평유지 장치(200)의 구성요소들에 대한 단면도이다. 예시적인 수평유지 장치(200)는 하나 이상의 수평유지 조립체(202)와 센서 그룹(204)을 포함한다.
도 17과 도 18을 참조하면, 예시적인 수평유지 조립체(202)가 도시되고, 구동 유닛(210), 하우징(212) 및 연장 부재(214)를 포함한다. 구동 유닛(210)은, 연장 부재(214)를 지면 또는 바닥으로부터 뻗게 할 수 있는, 그리고/또는 연장 부재(214)를 지면 또는 바닥을 향하여 후퇴시킬 수 있는, 임의의 액추에이터를 포함할 수 있다. 이 실시예에서, 구동 유닛(210)은 모터(216), 기어박스(218) 및 리드 스크루(220)를 포함하며, 이는 도 19에 가장 잘 도시된다. 모터(216)는 수평축으로부터 수직축으로 모터 출력의 배향을 전환하는 기어박스(218)와 상호 연결되는 서보 모터 또는 다른 유형의 모터와 같은 전기 모터인 것이 바람직하다. 기어박스(218)는 또한 리드 스크루(220)로 전달된 회전 운동의 속력을 변경하는 기어장치를 포함할 수 있다. 리드 스크루(220)는 모터(216)에서 발생하는 회전 운동을 수직 방향의 직선 운동으로 변경시킨다. 리드 스크루(220)는 나사가 형성된 막대(222)와 칼라(224)를 포함한다. 나사가 형성된 막대(222)는, 이 실시예에서 대체로 수직 방향으로 배향되어 있는 길이 방향 축을 포함하고, 회전하여 연장 부재를 AGV로부터 뻗게 한다. 나사가 형성된 막대(222)는, 연장 부재가 지면에 맞닿아 있을 때, AGV의 하중의 적어도 일부를 지지한다. 바람직한 실시예에서, 리드 스크루(220)는 볼 스크루이고 칼라(224)는 재순환하는 볼 조립체이다. 구동 유닛(210)은 또한 유체 동력 액추에이터, 전자기식 액추에이터 또는 다른 유형의 액추에이터와 같은 당해 기술분야에서 공지된 임의의 다른 유형의 액추에이터일 수 있다.
하우징(212)은 구동 유닛(210)의 구성요소 중 일부와 연장 부재(214)의 일부 구성요소를 위한 부착 지점을 수용 및/또는 제공하는 구조체이다. 하우징은 AGV 지지 구조체에 수평유지 조립체(202)를 부착시키는 부착 지점을 제공하는 플랜지(226)와 같은 여러 가지 다른 부재를 선택적으로 포함할 수 있다.
연장 부재(214)는, 지면에 접촉하거나 맞닿는 AGV로부터 뻗으면서, AGV의 하중의 적어도 일부를 지지함으로써 AGV의 수평유지를 보조하는데 이용될 수 있는 임의의 부재를 포함할 수 있다. 연장 부재(214)는 지면에 의해 지지되거나 지면에 설치된 패드 또는 플레이트와 같은 임의의 다른 구성요소에 대체하여 맞닿을 수 있다. 도면에 도시된 실시예에서, 연장 부재(214)는, 수평유지 조립체(202)로부터 하향하여 뻗을 수 있어서, 구동 유닛(210)이 작동될 때 AGV로부터 뻗는다. 도면에 도시된 예시적인 연장 부재(214)는 구동 유닛(210)에 부착되고 하우징(212) 내에 적어도 부분적으로 배치되어 있고 막대(234)와 받침부(238)를 포함한다. 막대(234)는 구동 유닛(210), 보다 특정하게 이 실시예의 칼라나 볼 조립체(224)에 부착된 상단부를 가지는 원통형 구성요소인 것이 일반적이다. 막대(234)의 외면은 하우징(212)의 내면의 일부 또는 하우징 내에 배치된 부싱이나 다른 낮은 마찰 부재와 접촉할 수 있어서 반경 반향 운동을 제한하고 연장 부재(214)의 축방향 이동을 안내한다.
받침부(238)는 수평유지 동작 동안 지면에 접촉하는 연장 부재(214)의 구성요소이다. 이 실시예에서, 받침부(238)는, 받침부에 대해 자유도를 제공하도록 핀(pin)과 베어링 조립체(240)를 가진 막대(234)의 하단부에 부착된 스위블링하는 받침부이어서, 지면에 대하여 AGV를 배향시키더라도 바닥이 지면 상에 편평하게 유지될 수 있다.
센서 그룹(204)은 AGV의 위치, 배열 및/또는 배향에 관한 정보를 수집하는 하나 이상의 안정화 센서를 포함할 수 있다. 각각의 센서는 ECU(26) 또는 일부 다른 제어 장치나 유닛들에 대해 전기적으로 연결되어서 거기에 안정화 정보를 제공할 수 있다. 정보를 수용하는 제어 장치(들)는 정보를 이용하여 하나 이상의 위치결정 연장 부재나 수평유지 연장 부재를 제어할 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 센서는 AGV에 부착되어 다중 위치의 지면으로부터의 AGV 거리를 탐지할 수 있고 제어 장치에 거리 정보를 제공할 수 있고, 제어 장치는 연장 부재를 조정하거나 다른 방법으로 적절히 제어할 수 있다. 이 거리 정보는 지면에 대하여 또는 임의의 다른 공지된 축이나 평면에 대하여 AGV의 위치 및 배향을 판정하는데 이용될 수 있는 제어 장치에 제공될 수 있다. 센서 그룹(204)은 또한 하나 이상의 가속도계 또는 배향 정보를 수집하는 경사계를 포함할 수 있다. 예를 들어, AGV의 길이 및 너비 방향을 위한 하나의 경사계가 제공되어 다중 축을 따라 지표에 대하여 AGV의 경사를 판정하는 것을 보조할 수 있다. 물론 센서는, 당해 기술분야에서 공지된 다른 다양한 것을 가질 수 있고, 위치결정 장치의 부품으로서, 특히 위치결정 장치가 수평유지 성능을 포함하는 경우, 대체하여 또는 추가로 포함되거나 이용될 수 있다.
도 20와 도 21을 참조하면, 점진적인 위치에 있거나 맞닿음의 상이한 단계에 있는 수평유지 조립체(202)가 도시된다. 도 20에는 연장 부재(214)의 받침부(238)가 하우징(212)의 하단부를 넘어 뻗지 않도록 후퇴 위치에 있는 연장 부재(214)가 도시된다. 구동 유닛(210)이 통전될 때, 연장 부재(214)는 지면을 향하여 하향 방향으로 또는 지면에 의해 지지되거나 지면 내에 매립된 플레이트나 다른 부재를 향하여 이동한다. 연장 부재(214)가 더 뻗을 때, 받침부(238)는 지면에 접촉한다. 이러한 동작이 일어나고 구동 유닛(210)이 계속해서 작동할 때, 연장 부재(214)는 더 뻗고, AGV는 수평유지 조립체(202)가 부착된 영역에서 상향 이동하고 수평유지 조립체(202)에 의해 효과적으로 들어 올려진다. 물론, AGV의 하강과 연장 부재(214)의 후퇴는 구동 유닛(210)의 역진에 관한 문제일 뿐이다. 연장 부재(214)의 전반적인 연장량은 특별한 적용예, AGV 구조물 사이의 간격과 같은 요인 및 리프팅 성능의 목표량에 좌우된다. 일반적으로, ECU(26)는 연장 부재(214)의 작동을 제어하는 수평유지 장치(200)로 명령 신호를 보낸다. 일 실시예에서, 연장 부재(214)는, 후퇴 위치로부터 약 1 인치 내지 4인치 정도 뻗어서 지면에 맞닿고, 다시 약 1인치 내지 4인치 정도 더 뻗어서 AGV가 상승될 수 있다.
물론, 도면에 설명되고 도시된 수평유지 장치는 다양한 가능성 있는 수평유지 장치중 일 예시일 뿐이다. 전술한 위치결정 장치의 연장 부재(114)와 같이 지면에 맞닿는 임의의 연장 부재를 포함하여, 다른 수평유지 장치도 가능하다. 일 실시예에서, 수평유지 장치(200)는 위치결정 장치(100)와 결합하여 AGV의 전반적인 배향과 높이를 제어하는 다수의 수평유지 조립체(202)를 포함한다. 각각의 수평유지 조립체(202)는 개별적으로 작동될 수 있어서 이 조립체를 위해 생성된 특정 명령에 따라 작동한다.
여기에 포함된 예시적인 실시예의 여러 가지 도면과 설명에 따라, AGV를 이용하는 방법은, AGV를 미리 정해진 위치로 이동시키는 단계, 연장 부재를 AGV로부터 그리고 지면을 향하여 뻗게 하는 단계, 연장 부재를 지면 또는 지면에 설치된 위치결정 조립체에 맞닿게 하는 단계 및 미리 정해진 위치에서 AGV를 안정화시키는 단계를 포함하는 것이 일반적이라고 설명될 것이다. AGV에는, 예시로 상술한 바와 같이, 위 방법을 실행하기 위하여 하나 이상의 위치결정 또는 수평유지 조립체가 설치될 수 있다.
AGV는 지면을 따라, 예컨대 커다란 공작물과 나란히, 미리 정해진 위치로 안내되거나 이동될 수 있다. 위치결정 장치가 이용되는 경우에, 미리 정해진 위치는 하나 이상의 상부 및 하부 위치결정 조립체가 대체로 서로 정렬되어 있는 곳일 수 있다. 바람직하게는, 복수 개의 하부 위치결정 조립체는, 각각의 하부 위치결정 조립체가 AGV에 의해 공지되거나 AGV에 대해 정보를 주고 받는 위치에 있으면서, 지면에 설치될 수 있다(도 1에 예시로 도시된 바와 같음).
일단 미리 정해진 위치에 있으면, 하나 이상의 연장 부재는 AGV로부터 그리고 지면을 향하여 뻗을 수 있다. 연장 부재는 상부 위치결정 조립체의 부품이거나 수평유지 조립체의 부품일 수 있다. 다른 방법으로, 연장 부재는 지면에 그리고 AGV를 향하여 설치된 하부 위치결정 조립체로부터 뻗을 수 있다. 연장 부재는 지면 또는 지면에 설치된 위치결정 조립체에 맞닿을 때까지 뻗고 있다. 맞닿음은, 지면 또는 다른 구성요소와의 접촉을 포함할 수 있고, 지면 또는 다른 구성요소 내의 개구부에 의해 연장 부재의 단부 부분을 수용하며, 그리고/또는 상부 및 하부 위치결정 조립체를 잠금 위치 내에 배치시켜서, 각각의 구성요소들이 클램핑되거나 다른 방법으로 함께 힘을 받는다. 이러한 방식의 위치결정 조립체의 맞닿음은, AGV의 단독 안내 시스템이 다른 방법으로 이동시키는것 보다 정확하고 정밀한 공지된 위치로 AGV를 이동시키고, 안정화를 보조하기 위하여 AGV를 지면에 확실히 효율적으로 부착시킬 수도 있다. 이것은 AGV의 페이로드가 공작물 상에서 공정을 실행하고 있는 제조 장치를 포함할 때, 또는 페이로드가 다른 장치에 의해 공작물 상에서 제조 공정을 실행하고 있는 공작물을 포함할 때 유용할 수 있는데, 이는 페이로드를 공작물이나 다른 장치에 대한 정확하고 정밀한 위치결정이 AGV의 정확하고 정밀한 위치결정에 좌우되기 때문이다.
전술한 유형의 맞닿음 중 일부는 또한 안정화 단계로 여겨질 수 있다. 예를 들어, 연장 부재를 다른 위치결정 조립체의 개구부로 뻗침으로써 상부 및 하부 위치결정 조립체를 맞닿게 하는 동작은 지면을 따라 AGV의 위치를 고정시키며, 이는 안정화의 한 형태이다. 안정화 동작은 또한, 안정화 센서로부터의 정보를 이용하여 AGV의 수평유지를 보조하기 위하여, 개별적인 연장 부재들을 제어하는 단계, 예컨대 연장 부재들을 뻗게 하거나 후퇴시킴으로써 제어하는 단계를 포함할 수 있다. AGV가 지면을 따라 목표 위치에 있을 때 수평유지 상태일지라도, 안정화는 연장 부재를 뻗어있게 하는 동작을 포함하여 전체 AGV를 상승시켜서 페이로드를 지면 및/또는 공작물에 대하여 목표 위치로 정확하게 위치결정 한다.
종래의 AGV는 그 자신을 안내 시스템과 구동 및/또는 조향 장치만을 이용하여 약 5mm 또는 그 이상의 범위 내에서 지면을 따라 정확하게 배치하는 것만 가능하였지만, 드릴링 기계나 용접 기계와 같은 제조 장치는 때때로 1 인치의 수천 분의 1 범위 또는 그보다 작은 범위 내에서 공작물 상의 정확한 위치에서 공정을 실행한다. 상술한 바와 같은 안정화 시스템은 AGV와 그 페이로드를 정확히 위치결정 할 수 있어서 이러한 유형의 정밀 제조 공정을 실행할 것이다.
전술한 것이 본 발명의 하나 이상의 바람직한 예시적인 실시예라는 점은 이해되어야 한다. 본 발명은 여기에 개시된 특별한 실시예에 제한되지 않고, 오히려 아래의 특허청구범위에 의해서만 제한된다. 게다가 전술한 설명 내에 포함된 것은 특별한 실시예에 관한 것이지, 용어나 문구가 위에서 명확히 정의된 경우를 제외하고는, 본 발명의 정의나 특허청구범위 내에서 사용되는 용어의 정의에 대한 제한으로서 이해되어서는 안된다. 개시된 실시예에 대한 여러 가지 다른 실시예와 여러 가지 변경 및 수정은 당해 기술분야에서의 통상의 기술자에게 자명할 것이다. 이러한 모든 다른 실시예, 변경 및 수정은 첨부된 특허청구범위의 범위 내에 있는 것으로 의도된다.
본 명세서 및 특허청구범위 내에서 사용된 바와 같이, "예를 들어", "예컨대" 및 "같은"이라는 용어와 "구비하는","가지는","포함하는"이라는 동사 및 다른 동사의 형태는 하나 이상의 구성요소나 다른 아이템의 리스트와 결합하여 사용될 때 제한을 두지 않는 것으로 각각 이해되어야 하며, 이는 이 리스트가 다른 추가적인 구성요소나 아이템을 배제하는 것으로 여겨져서는 안된다는 것을 의미한다. 다른 용어는 상이한 해석을 필요로 하는 문맥에서 사용되는 경우가 아니라면 최광의의 합리적인 의미를 사용하는 것으로 이해되어야 한다.

Claims (22)

  1. 지지 구조체(18);
    상기 지지 구조체에 부착되고, 지면을 따라 AGV를 이동시키는 구동 장치(20); 및
    상기 지지 구조체에 부착되고 연장 부재(114, 214)를 가지는 안정화 시스템(16)을 구비하는 무인 반송차(AGV)(12)를 구비하고,
    상기 연장 부재는 구동 장치가 지면을 따라 AGV를 이동시키고 있지 않을 때 AGV를 안정화시키는 것을 보조하기 위하여 AGV로부터 뻗어있고 지면 또는 지면에 설치된 조립체(104)에 맞닿는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 안정화 시스템(16)은 상기 연장 부재(114)를 포함하는 상부 위치결정 조립체(102)를 구비하고, 상기 연장 부재는 AGV를 공지된 위치에 위치결정하는 것을 보조하기 위하여 AGV로부터 뻗어있고 지면에 설치된 하부 위치결정 조립체(104)에 맞닿는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12).
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 상부 위치결정 조립체 연장 부재(114)는 하나 이상의 핑거부(들)(138)를 포함하고, 상기 핑거부(들)는 상기 연장 부재로부터 뻗어있고 하부 위치결정 조립체(104)의 대응하는 부재들과 짝을 이루어 결합하여서 상부 및 하부 위치결정 조립체가 잠금 맞닿음 상태에 있을 수 있는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12).
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 연장 부재(114)는 외측 슬리브(132) 내에 동축방향으로 배치된 내측 막대(134)를 더 구비하고, 상기 내측 막대와 상기 외측 슬리브 사이의 상대적인 축방향 이동은 핑거부(들)(138)를 상기 연장 부재로부터 반경 방향으로 뻗게 하고 하부 위치결정 조립체(104)의 언더컷 부분과 짝을 이루어 결합하여서 상기 상부 및 하부 위치결정 조립체를 잠금 맞닿음 상태로 두는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12).
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 하부 위치결정 조립체(104)는 상부 위치결정 조립체 연장 부재(114)의 단부(142)를 수용하는 개구부(170)를 포함하고, 상기 개구부의 형상은 상기 공지된 위치에서 상기 상부 및 하부 위치결정 조립체(102, 104)와 함께 정렬하는 것을 보조하기 위하여 상기 연장 부재의 단부와 딱 들어맞는 배열을 가지는 형상인 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12).
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 안정화 시스템(16)은 연장 부재(214)를 포함하는 수평유지 조립체(202)를 구비하고, 상기 연장 부재는 AGV로부터 뻗어있고 AGV의 하중의 적어도 일부를 지지함으로써 AGV의 수평유지를 보조하기 위하여 지면에 맞닿는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12).
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 수평유지 조립체(202)는 대체로 수직인 길이방향 축을 가진 나사가 형성된 막대를 가지는 리드 스크루(220)를 포함하고, 상기 나사가 형성된 막대는 회전하여 상기 연장 부재(214)를 상기 AGV로부터 뻗게 하고 상기 AGV의 하중의 적어도 일부를 지지하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12).
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 안정화 시스템(16)은 복수 개의 연장 부재(114, 214)를 구비하고, 상기 각각의 연장 부재는 AGV로부터 뻗어있고 상기 구동 장치(20)가 지면을 따라 AGV를 이동시키지 않을 때 AGV의 안정화를 보조하기 위하여 지면 또는 지면에 설치된 복수 개의 조립체들(104) 중 어느 하나에 맞닿는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12).
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 장치(20)에 연결된 후퇴 장치(23)를 더 구비하고, 상기 후퇴 장치(23)는 상기 구동 장치를 적어도 부분적으로 후퇴시켜서 상기 AGV의 하중이 구동 장치 이외의 구성요소에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12).
  10. 제 1 항에 있어서,
    전자 제어 장치(ECU)(26); 및
    상기 AGV에 장착되어 있고 상기 ECU에 전기적으로 연결된 하나 이상의 안정화 센서(들)(204)를 더 구비하고,
    상기 ECU는 안정화 센서(들)로부터 AGV 안정화 정보를 수용하고 상기 연장 부재(114, 214)의 제어를 보조하기 위하여 상기 AGV 안정화 정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12).
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 지지 구조체(18)에 의해 지지되고, 상기 AGV 상에 특정하게 위치된 하나 이상의 구성요소(들)를 가지고 있는 페이로드(14)를 더 구비하여 상기 지면에 대하여 공지된 위치에서의 AGV 안정화가 상기 구성요소(들)를 공작물(15)에 대하여 공지된 위치에 배치시키는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12).
  12. 무인 반송차(AGV)(12)를 위한 안정화 시스템(16)으로서,
    상기 AGV에 부착된 상부 위치결정 조립체(102);
    공지된 위치의 지면에 설치된 하부 위치결정 조립체(104); 및
    상기 상부 및 하부 위치결정 조립체(102, 104) 중 어느 하나의 부품이고 상기 상부 및 하부 위치결정 조립체 중 다른 하나를 향하여 뻗어있는 연장 부재(114)를 구비하고,
    상기 연장 부재는 상기 AGV가 공지된 위치에 있을 때 상기 상부 및 하부 위치결정 조립체가 잠금 맞닿음 상태에 있게 하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12)용 안정화 시스템(16).
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 연장 부재(114)는 상기 상부 위치결정 조립체(102)의 부품이고, 상기 연장 부재는 상기 공지된 위치에 상기 AGV를 위치결정하는 것을 보조하기 위하여 상기 AGV(12)로부터 뻗어있고 지면에 설치된 상기 하부 위치결정 조립체(104)에 맞닿는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12)용 안정화 시스템(16).
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 연장 부재는 상기 하부 위치결정 조립체(104)의 부품이고, 상기 연장 부재는 상기 공지된 위치에 상기 AGV를 위치결정하는 것을 보조하기 위하여 지면으로부터 뻗어있고 상기 AGV(12)에 부착된 상기 상부 위치결정 조립체(102)에 맞닿는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12)용 안정화 시스템(16).
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 연장 부재(114)는 하나 이상의 핑거부(들)(138)를 포함하고, 상기 핑거부(들)는 상기 연장 부재로부터 뻗어있고 상기 위치결정 조립체(102, 104)의 다른 하나의 대응하는 부재들과 짝을 이루어 결합하여서 상기 상부 및 하부 위치결정 조립체들이 잠금 맞닿음 상태에 있을 수 있는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12)용 안정화 시스템(16).
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 AGV(12)에 부착된 수평유지 조립체(202)를 더 구비하고, 상기 수평유지 조립체는 상기 AGV의 하중의 적어도 일부를 지지함으로써 상기 AGV의 수평유지를 보조하기 위하여 상기 AGV로부터 뻗어있고 지면에 맞닿는 연장 부재(214)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12)용 안정화 시스템(16).
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 안정화 시스템은 복수 개의 연장 부재(114, 214)를 구비하고, 상기 각각의 연장 부재는 상기 AGV(12)로부터 뻗어있거나 상기 AGV(12)를 향하여 뻗어서 지면 또는 위치결정 조립체에 맞닿는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12)용 안정화 시스템(16).
  18. 제 12 항에 있어서,
    전자 제어 장치(ECU)(26); 및
    상기 AGV(12)에 장착되고 상기 ECU에 전기적으로 연결된 하나 이상의 안정화 센서(들)(204)를 더 구비하고,
    상기 ECU는 상기 연장 부재(114)의 제어를 보조하기 위하여 상기 안정화 센서(들)로부터 안정화 정보를 수용하고 상기 AGV 안정화 정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차(AGV)(12)용 안정화 시스템(16).
  19. (a) 상기 AGV를 지면을 따라 미리 정해진 위치로 이동시키는 단계;
    (b) 연장 부재(114, 214)를 상기 AGV로부터 지면을 향하여 뻗게 하는 단계;
    (c) 상기 연장 부재를 지면 또는 지면에 설치된 위치결정 조립체(104)에 맞닿게 하는 단계; 및
    (d) 상기 AGV를 미리 정해진 위치에서 안정화시키는 단계를 구비하는 무인 반송차(AGV)(12)의 이용 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 (b)단계는 연장 부재를 상부 위치결정 조립체(102)로부터 뻗게 하는 단계를 구비하고, 상기 (c)단계는 상기 상부 위치결정 조립체의 연장 부재를 지면에 설치된 하부 위치결정 조립체에 맞닿게 하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 방법.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 (d)단계는 상기 연장 부재가 상기 하부 위치결정 조립체(104)에 접촉하여 상기 AGV(12)가 지면으로부터 상승된 후에 상기 연장 부재(114)를 더 뻗게 하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 방법.
  22. 제 19 항에 있어서,
    상기 (b)단계는 연장 부재(214)를 수평유지 조립체(202)로부터 뻗게 하는 단계를 구비하고, 상기 (c)단계는 상기 수평유지 조립체 연장 부재를 지면에 맞닿게 하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 방법.
KR1020137003474A 2010-07-09 2011-07-08 무인 반송차 시스템 KR20130041940A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US36298010P 2010-07-09 2010-07-09
US61/362,980 2010-07-09
PCT/US2011/043475 WO2012006606A2 (en) 2010-07-09 2011-07-08 Automated guided vehicle (agv) system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20130041940A true KR20130041940A (ko) 2013-04-25

Family

ID=45441859

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020137003474A KR20130041940A (ko) 2010-07-09 2011-07-08 무인 반송차 시스템

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8527153B2 (ko)
EP (1) EP2590879B1 (ko)
KR (1) KR20130041940A (ko)
CA (1) CA2804623C (ko)
WO (1) WO2012006606A2 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108326682A (zh) * 2018-04-03 2018-07-27 湖南罗博普仑智能装备有限公司 一种agv自动化打磨设备及其方法
KR102002871B1 (ko) 2018-02-21 2019-07-23 (주)인샤코리아 자동 주행 차량의 무탄성 서스펜션 구조

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2804623C (en) * 2010-07-09 2019-01-08 Fori Automation, Inc. Automated guided vehicle (agv) system
US9475649B2 (en) 2010-12-15 2016-10-25 Symbolic, LLC Pickface builder for storage and retrieval systems
US8413756B2 (en) * 2011-01-26 2013-04-09 Production Resource Group, L.L.C. Rover wheel
US9969561B2 (en) * 2013-03-15 2018-05-15 Rsi, Inc. Systems, methods, and apparatus for improved conveyor system drive
US8694183B1 (en) * 2011-12-06 2014-04-08 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Partial automated alignment and integration system
US8721250B2 (en) * 2012-07-11 2014-05-13 Sergey N. Razumov Robotic device movable in three mutually perpendicular directions
US8690510B1 (en) * 2012-09-18 2014-04-08 Sergey N. Razumov Self-lifting robotic device movable in desired horizontal directions
US8734079B1 (en) * 2012-11-13 2014-05-27 Sergey N. Razumov Self-lifting robotic device with load handling mechanism
TWI594933B (zh) * 2013-03-15 2017-08-11 辛波提克有限責任公司 自動化貯藏及取放系統
US8721251B1 (en) * 2013-04-01 2014-05-13 Sergey N. Razumov Self-lifting robotic device with movable carriages
US20150375390A1 (en) * 2014-03-06 2015-12-31 Encore Automation Robotic system for applying surface finishes to large objects
US10845822B2 (en) 2014-10-31 2020-11-24 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for utilizing fleets of robots
US9606544B2 (en) * 2014-10-31 2017-03-28 Clearpath Robotics, Inc. System, computing device and method for unmanned vehicle fleet control
CN104897177A (zh) 2015-06-30 2015-09-09 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种基于磁钉定位的导航误差修正方法
US10281898B2 (en) 2015-07-16 2019-05-07 The Boeing Company Method and system for controlling automated operations on a workpiece
US10146202B2 (en) * 2015-07-16 2018-12-04 The Boeing Company Method and device for performing automated operations on a workpiece
US10137566B2 (en) 2015-09-09 2018-11-27 Bastian Solutions, Llc Automated guided vehicle (AGV) with batch picking robotic arm
US9921582B2 (en) * 2016-04-20 2018-03-20 GM Global Technology Operations LLC Reconfigurable automated guided vehicle system
US10585440B1 (en) 2017-01-23 2020-03-10 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for using human-operated material-transport vehicles with fleet-management systems
DE102017109839A1 (de) * 2017-05-08 2018-12-20 Kewazo Gmbh Gerüsttransportsystem, Verfahren zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems sowie Verwendung eines Gerüsttransportsystems
US10640297B2 (en) 2017-11-07 2020-05-05 Comau Llc Transport system and methods
US11200760B2 (en) 2018-01-22 2021-12-14 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for measuring fleets of self-driving industrial vehicles
US11235778B2 (en) 2018-01-24 2022-02-01 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for maintaining vehicle state information
CN108357586A (zh) * 2018-01-26 2018-08-03 苏州博众机器人有限公司 自动感应定位料车运输机器人
WO2019153082A1 (en) 2018-02-07 2019-08-15 Clearpath Robotics Inc. Communication systems for self-driving vehicles, and methods of providing thereof
CN109484812A (zh) * 2018-12-29 2019-03-19 重庆热谷机器人科技有限责任公司 一种agv机器人和采用agv机器人取料和放料的方法
EP3935243A1 (en) * 2019-03-06 2022-01-12 Cheetah Robotic Parking Systems, LLC Transport robot and method for automated parking
DE102019111329A1 (de) * 2019-05-02 2020-11-19 Carl Zeiss Fixture Systems Gmbh Basisplatte einer Halterungs- oder Messeinrichtung
EP3990883A1 (en) * 2019-06-26 2022-05-04 ABB Schweiz AG Methods of calibrating positions of wheels in an automated guided vehicle, and automated guided vehicle
US20200407165A1 (en) * 2019-06-28 2020-12-31 Walmart Apollo, Llc Automated in-rack picking
CN110395079A (zh) * 2019-07-30 2019-11-01 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种具有夹抱机构的agv及其对接方法
CN110597261B (zh) * 2019-09-24 2022-10-18 浙江华睿科技股份有限公司 一种预防碰撞冲突的方法及装置
US11420853B2 (en) 2019-10-03 2022-08-23 Comau Llc Assembly material logistics system and methods
US11267653B2 (en) 2019-10-07 2022-03-08 Google Llc Modular multifunctional workcells for autonomous guided vehicle applications
WO2021252329A1 (en) 2020-06-08 2021-12-16 Comau Llc Assembly material logistics system and methods
CN112110117B (zh) * 2020-09-17 2021-11-19 大连东软信息学院 物流自动化出入库装置
CN112937726A (zh) * 2021-03-11 2021-06-11 机械工业第九设计研究院有限公司 一种agv装载可精定位夹紧托盘
CN113955680B (zh) * 2021-09-30 2023-02-14 杭州容大智造科技有限公司 一种高效重复取物的叉车
CN113978573A (zh) * 2021-11-23 2022-01-28 广州富士汽车整线集成有限公司 一种agv料车定位装置
CN115159008B (zh) * 2022-07-07 2024-05-31 东风时代(武汉)电池系统有限公司 电池模组快速转运装置及系统
CN116118904B (zh) * 2023-02-01 2023-11-14 江苏图灵智能机器人有限公司 一种agv小车用载物台及使用方法

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2878758A (en) * 1957-09-03 1959-03-24 Altrui Thomas N D Specially mounted attachment pin for underfloor tow conveyor truck
GB1207602A (en) * 1968-05-13 1970-10-07 Matbro Ltd Improvements in or relating to vehicles for handling freight containers
US3554328A (en) * 1969-02-12 1971-01-12 Nutting Truck & Caster Co Floor truck lock
US3566994A (en) * 1969-04-01 1971-03-02 Harold Isaacs Ground engaging cart brake
US3760906A (en) * 1971-01-20 1973-09-25 Gee L Mc Jack assembly for stabilizing house trailer
US4137984A (en) * 1977-11-03 1979-02-06 Jennings Frederick R Self-guided automatic load transporter
US4339997A (en) * 1980-06-28 1982-07-20 Chiles David T Automatic emergency activated railway brakes
US4496274A (en) * 1982-08-11 1985-01-29 Eaton Corporation Material handling vehicle
US4657463A (en) * 1985-02-19 1987-04-14 Eaton-Kenway, Inc. Automated guided vehicle
US4746258A (en) * 1985-09-13 1988-05-24 Litton Systems, Inc. Floating table for article transport vehicle
US4807716A (en) * 1987-02-09 1989-02-28 Hawkins J F Motorized carrying cart and method for transporting
FR2611557B1 (fr) * 1987-03-04 1994-02-25 Teissier Etienne Machine de transfert libre a chariots independants et motorises
US4818171A (en) * 1987-10-22 1989-04-04 Caterpillar Industrial Inc. Pallet transferring arrangement and method
US5023790A (en) * 1989-02-17 1991-06-11 Whs Robotics Automatic guided vehicle system
FR2665548B1 (fr) * 1990-08-03 1992-10-30 Juan Richard Dispositif de positionnement a l'arret pour chariot de manutention.
US5490582A (en) * 1995-01-23 1996-02-13 Trowbridge; Gerald D. Locking chock for tandem wheeled vehicles
DE19642763B4 (de) * 1996-10-16 2009-06-10 Erwin Junker Maschinenfabrik Gmbh Vorrichtung zum Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen
US6095533A (en) * 1998-04-20 2000-08-01 Woodstock International, Inc. Adjustable mobile machine base systems and methods
US6371496B1 (en) * 1998-04-20 2002-04-16 Woodstock International, Inc. Adjustable mobile machine base systems
US6619693B1 (en) * 2000-03-10 2003-09-16 Days Corporation Apparatus and method for automatically leveling an object
JP2002037057A (ja) 2000-07-25 2002-02-06 Nec Kagoshima Ltd 無人搬送車、その本体支持ストッパおよび無人搬送システム
KR20040060242A (ko) 2002-12-30 2004-07-06 엘지.필립스 엘시디 주식회사 무인운반차의 아암 티칭용 포트
US20050023112A1 (en) * 2003-07-29 2005-02-03 Karnes Robert B. Track system for tow-line conveyors
US7991505B2 (en) * 2003-08-29 2011-08-02 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
KR20070049675A (ko) * 2004-08-24 2007-05-11 브룩스 오토메이션 인코퍼레이티드 이송 시스템
WO2007053938A1 (en) * 2005-11-08 2007-05-18 Rmt Robotics Ltd. Processing apparatus and method of operation thereof
US7708160B2 (en) * 2006-01-10 2010-05-04 United States Postal Service Collapsible container
US7404479B1 (en) * 2007-02-22 2008-07-29 Cnh America Llc Towline cart engagement apparatus
US20100100280A1 (en) * 2008-10-22 2010-04-22 Dura Global Technologies, Inc. Vehicle Leveling And Attitude Positioning System
US9284167B2 (en) * 2009-11-11 2016-03-15 Flanders Electric Motor Service, Inc. Dynamic jack reference control system and method for extending vehicle jacks
CA2804623C (en) * 2010-07-09 2019-01-08 Fori Automation, Inc. Automated guided vehicle (agv) system

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102002871B1 (ko) 2018-02-21 2019-07-23 (주)인샤코리아 자동 주행 차량의 무탄성 서스펜션 구조
CN108326682A (zh) * 2018-04-03 2018-07-27 湖南罗博普仑智能装备有限公司 一种agv自动化打磨设备及其方法
CN108326682B (zh) * 2018-04-03 2024-01-09 湖南罗博普仑智能装备有限公司 一种agv自动化打磨设备及其方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012006606A2 (en) 2012-01-12
US8527153B2 (en) 2013-09-03
EP2590879B1 (en) 2017-11-15
CA2804623C (en) 2019-01-08
CA2804623A1 (en) 2012-01-12
EP2590879A4 (en) 2014-03-05
WO2012006606A3 (en) 2012-04-05
EP2590879A2 (en) 2013-05-15
US20120179337A1 (en) 2012-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20130041940A (ko) 무인 반송차 시스템
US11364581B2 (en) Flexible manufacturing system for aircraft structures
EP3510358B1 (en) Automated guided vehicle
Herbert et al. Loper: A quadruped-hybrid stair climbing robot
EP1884453B1 (en) Crawler robot equipped with a work unit, and control system for such crawler robots
CN107985946B (zh) 一种双举升agv小车
US10960939B1 (en) Worm gear drive unit interface and assembly methods
US6491127B1 (en) Powered caster wheel module for use on omnidirectional drive systems
EP3842605A1 (en) Intelligent parking lot and cluster transport robot thereof
US10988191B2 (en) Load transporting apparatus and methods of using same
US7789175B2 (en) Modular dual wheel drive assembly, wheeled devices that include modular dual wheel drive assemblies and methods for moving and/or maneuvering wheeled devices using modular dual wheel drive assemblies
WO2019191899A1 (en) Automated guided vehicle robot and clamping device thereof
US10780930B1 (en) Worm gear drive unit interface and assembly methods
CN108032277A (zh) 带有升降机构的机器人
JP7248218B2 (ja) 無人搬送車または自律移動ロボット等の自律走行車
KR20140000187U (ko) 무인 운반차
CN211035077U (zh) 一种背负举升agv
US20100104414A1 (en) Workpiece Transport Assembly And Method Of Using Same
CN109533089B (zh) 一种自动输送料车的定位装置
CN216889978U (zh) 一种全向自行走叉车
CN114291149B (zh) 一种机场行李集装箱搬运agv的应急处理工具
CN218490681U (zh) 一种物料对接搬运机器人
KR102664855B1 (ko) 자율주행용 모빌리티
CN207550356U (zh) 自动导引车
CN114430724A (zh) 接地式载具

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application