CN114430724A - 接地式载具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种接地式载具，尤其用于具有用于加工工件(3)的加工单元(2)的可移动的生产设备(1)，该接地式载具具有至少两个驱动单元(5)，其中，驱动单元(5)分别具有：至少一个驱动轮(6)；行驶驱动器(7)，其用于驱动至少一个驱动轮(6)；轮架(8)，至少一个驱动轮(6)布置在该轮架处；和转向驱动器(9)，其用于围绕几何转向轴线(L)调整轮架(8)与驱动轮(6)并且因此使驱动轮(6)转向，其中，为了转向，相应的轮架(8)可以由相应的转向驱动器(9)相对于相应的行驶驱动器(7)调整。

Description

接地式载具

技术领域

本发明涉及一种接地式载具，尤其用于具有用于加工工件的加工单元的可移动的生产设备，以及涉及一种用于加工工件、尤其飞机结构构件的可移动的生产设备。

背景技术

这种接地式载具和可移动的生产设备在现有技术中是已知的。这些接地式载具通常具有行驶驱动器，利用所述行驶驱动器，接地式载具可以行驶到不同的工作站处。在这些接地式载具上常常布置有用于加工工件的加工机器人。这些生产设备也被称为移动式机器人平台。

例如，在DE 20 2015 101 427 U1中描述了这样的具有接地式载具的生产设备，在该接地式载具上布置有具有工具单元的加工机器人。加工机器人在这里被用于涂覆粘合剂和/或密封剂。接地式载具全方向可运动且可转向地构造。为此，接地式载具具有麦克纳姆轮(Mecanum-Rad)。

这种具有麦克纳姆轮的接地式载具具有如下缺点：尤其在不平坦的表面上不能够精确地定位，或者仅可以在巨大的在控制技术上的耗费的情况下精确地定位。如果接地式载具具有多个轮，使得各个麦克纳姆轮持续地不接触地面或仅部分地以侧壁接触地面，这尤其适用。

发明内容

本发明基于如下问题，如此设计和改进已知的接地式载具，使得在不平坦的地面上也以结构上简单的且成本适宜的方式实现良好的定位精度和牵引。

上述问题在接地式载具中通过权利要求1的特征来解决。

所提出的接地式载具、尤其用于具有用于加工工件的加工单元的可移动的生产设备的接地式载具具有至少两个驱动单元。驱动单元分别具有：至少一个驱动轮；行驶驱动器，其用于驱动至少一个驱动轮；轮架，至少一个驱动轮布置在该轮架处；和转向驱动器，其用于围绕几何转向轴线调整轮架与驱动轮并且因此使驱动轮转向。在此设置成，为了转向，相应的轮架可以由相应的转向驱动器相对于相应的行驶驱动器调整。

尽管实现了转向功能，利用所提出的解决方案在相应的驱动轮的悬架方面仍开辟了较大的自由度。对此的原因在于：实现在转向和驱动之间的功能分离，该功能分离表现在行驶驱动器在所提出的解决方案中不跟从可能的转向运动。通过这种功能分离尤其得到驱动轮弹性缩入(Einfedern)的简单的可能性，从而在地面不平坦的情况下也建立更好的地面接触并且如此可以提高载具的定位精度。

例如，由于转向和驱动之间的功能分离，在地面不平坦的情况下并且在驱动轮与地面之间损失地面接触的情况下，通过利用转向驱动器调整轮架和与其一起的驱动轮，尤其还在载具的非力求的行驶方向上调整，可以再度为驱动轮建立地面接触。

权利要求2的特征实现驱动单元的特别简单的装配或拆卸和维护。

根据权利要求3所述的转动锁止装置(Drehsicherung)实现从行驶驱动器到驱动轮上的可靠的力传递以及行驶驱动器的结构上特别简单的能量供应。

根据权利要求4，驱动轮可以在较大的转向角度上围绕枢转轴线调整，由此实现较高的机动性。特别优选地，相应的轮架与驱动轮甚至可以通过转向驱动器自由地调整，即在优选地两个转向方向上无限地调整。由此，也可以实现接地式载具的行驶方向的相当特别简单且灵活的控制。

根据权利要求5，相应的驱动单元可以具有另外的轮，由此可以实现在地面上的更大的支承面并且因此可以实现接地式载具尤其在不平坦的地面上的更精确的可定位性。

根据权利要求6，相应的驱动单元可以具有传动装置，该传动装置布置在从行驶驱动器到驱动轮的传动系中并且将行驶驱动器的驱动力传递到驱动轮。传动装置尤其可以是锥齿轮传动装置(Winkelgetriebe)或减速传动装置(Untersetzungsgetriebe)。

在权利要求7中所述的枢转机构也能够实现上述弹性缩入，并且因此实现地面接触的改善和接地式载具在不平坦的地面上的更精确的可定位性。

根据权利要求8，在驱动轮和如有可能另外的轮围绕几何枢转轴线枢转时，行驶驱动器可以一起枢转并且/或者转向驱动器可以不一起枢转。第一个提到的变型方案减少了从行驶驱动器到驱动轮的传动系统的负载，而第二个提到的变型方案实现转向驱动器的更简单的能量供应。

此外，驱动轮和如有可能另外的轮围绕几何枢转轴线的最大枢转角度可以与通过转向驱动器调整的转向角度有关。尤其地，这实现了相当特别简单且可靠的转矩锁止，同时行驶驱动器的传动系的负载较低。

在权利要求10中描述了一种用于转向的优选的设计方案，其尤其实现以结构上简单的方式自由调整轮架。

根据权利要求11，载具可以自动地控制和无接触地引导。行驶方向的上面提到的、灵活的控制在这里是特别有利的。

权利要求12的特征实现了载具在静止时的特别稳定的站立。这尤其在通过布置在载具上的加工单元加工工件期间是特别有利的。

此外，开头提到的问题附加地或备选地通过具有权利要求13的特征的接地式载具来解决。

权利要求13的教导具有独立的意义。由于驱动轮的转动轴线能够相对于载具、尤其装配区段斜倾，因此在不平坦的地面上同样可以在驱动轮与地面之间建立更好的接触。由此，也能够以结构上简单且成本适宜的方式改善载具尤其在不平坦的地面上的定位精度。

接地式载具可以单独地或组合地具有结合第一教导的接地式载具描述的特征。就此而言，可以参考对此的阐述。

此外，开头提到的问题根据第三教导通过用于加工工件、尤其飞机结构构件的可移动的生产设备通过权利要求15的特征来解决。

由于生产设备具有根据上述类型的接地式载具和布置在载具上的用于加工工件的加工单元，并且其中，用于加工工件的加工单元具有工具单元、尤其钻孔单元和/或铆接单元，因此提供了一种特别简单且灵活的可移动的生产设备，该生产设备在不平坦的地面上也可以精确地定位。

根据权利要求16，加工单元在这里且优选地具有加工机器人，该加工机器人承载工具单元作为末端执行器。由此，提供一种移动式机器人平台，该移动式机器人平台能够特别灵活地用于生产飞机结构构件。

附图说明

下面依照仅示出实施例的附图更详细地阐述本发明。其中：

图1a)以侧视图示出了具有所提出的接地式载具的所提出的可移动的生产设备的示意图，图1b)从斜上方示出了仅接地式载具的透视图，以及图1c)从斜下方示出了仅接地式载具的透视图，

图2a)从斜上方和图2b) 从斜下方示出了图1中的接地式载具的驱动单元的透视图，

图3示出了图2中的驱动单元在平坦的地面上根据III-III的剖视图，以及

图4示出了图2中的驱动单元的侧视图，其中驱动轮在倾斜的地面上枢转。

具体实施方式

根据图1的图示示出了所提出的可移动的生产设备1，该生产设备具有：加工单元2，其用于加工工件3、尤其飞机结构构件；所提出的接地式载具4。在图1a中，生产设备1构造为移动式机器人平台。接地式载具4在这里是可以在地面上自由移动的、即尤其独立于轨道的载具4。

这种类型的生产设备1、尤其移动式机器人平台特别是在加工飞机结构构件、尤其机身区段和/或机翼区段时由于这些构件的尺寸和那里的精度要求而是特别重要的。

在更详细地讨论所提出的可移动的生产设备1之前，首先应该描述接地式载具4和驱动单元5。

所提出的接地式载具4具有至少两个驱动单元5。如图2中针对单个的驱动单元5所示，驱动单元5分别具有：至少一个驱动轮6；行驶驱动器7，其用于驱动至少一个驱动轮6；轮架5，至少一个驱动轮6布置在该轮架处；和转向驱动器6，其用于围绕几何转向轴线L调整轮架8与驱动轮6并且因此使驱动轮6转向。转向轴线L在此在这里且优选地基本上竖直地、即垂直于地面取向。

行驶驱动器7在这里具有行驶驱动马达7a，该行驶驱动马达优选地是电动马达。转向驱动器9在这里也具有转向驱动马达9a，该转向驱动马达优选地是电动马达。

为了实现尤其在地面不平坦的情况下尽可能高的定位精度，在根据第一教导的接地式载具4中，为了转向，相应的轮架8可以由相应的转向驱动器6相对于相应的行驶驱动器7调整。这种可调整性允许尤其在地面不平坦的情况下在移动和转向时特别好的地面接触和因此特别高的定位精度。

在所示的实施例中，载具4全方向可运动且可转向地构造。这由此来实现：轮通过可转向的驱动单元5提供。优选地，所有轮都通过可转向的驱动单元5提供。然而，备选地，也可以设置有未示出的单独的具有轮的轮单元，所述轮单元不具有被驱动的轮。

在所示的实施例中，通过驱动单元5的相应的操控可以自由地调整载具4应转向的方向。为此，在这里且优选地单独操控每个单个的驱动单元5，使得每个驱动单元5的转向角度LW可以分别独立于其他驱动单元5来调整。

所提出的接地式载具4的驱动单元5在这里且优选地结构相同地构造。尤其地，驱动单元也可以相同定向地和/或对称地布置在载具4处。

如图2中所示，驱动单元5具有装配区段10。经由装配区段10，驱动单元5可以作为预装配的单元固定在接地式载具4处和/或从接地式载具4松开。这实现以相当特别简单的方式给接地式载具4配备以驱动单元5。在该实施例中设置有四个驱动单元5。如上面已经提到的那样，附加地也可以设置有未示出的不具有被驱动的轮的轮单元。然而，在这里且优选地，所有轮单元都构造为驱动单元5，如还会阐述的那样。

行驶驱动器7关于几何驱动轴线A相对于载具4、尤其装配区段10转动锁止。这实现行驶驱动器7尤其在不需要滑环和/或拖曳电缆(Kabelschleppe)的情况下从载具4来的相当特别简单的能量供应。行驶驱动器7从载具4来的能量供应在这里因此优选地无滑环和/或无拖曳电缆地构造。这是可能的，因为行驶驱动器7不被轮架8和驱动轮6带动。

驱动轴线A是指行驶驱动器7的驱动轴7b的旋转轴线，在这里是指行驶驱动马达7a的马达轴的旋转轴线。

在图2a)中所示的实施例中，转动锁止装置11借助于可活动地支承的杆12实现。杆12可以作用于行驶驱动器7和/或行驶驱动器7的固定部13以及作用于载具固定的点14、尤其相应的驱动单元5的装配区段10。优选地，转动锁止装置11至少在一方向上给予行驶驱动器7运动间隙。这在下面参考枢转轴线S更详细地进行阐述。

在行驶驱动器7或行驶驱动器7的固定部13处和/或在载具固定的点14、尤其装配区段10处的连结在这里且优选地尤其分别利用球铰接部15实现。

在所示的且就此而言优选的实施例中，驱动单元5的轮架8与驱动轮6可以通过转向驱动器9围绕几何转向轴线L自由地调整。这实现载具4的转向运动在控制技术上特别简单的实现和控制。在该实施例中，由此尤其也实现了载具4的单向的可运动性和可转向性。

然而，也可以设置成，轮架8与驱动轮6可以通过转向驱动器9围绕几何转向轴线L仅在至少270°、进一步优选地至少330°、进一步优选地至少360°、进一步优选地至少420°上调整。

为了进一步提高载具4在不平坦的地面B上的定位精度，在这里且优选地设置成，驱动单元5具有另外的轮15，尤其自由运转的轮和/或驱动轮。在所示的且就此而言优选的实施例中，另外的轮15是自由运转的轮。因此驱动单元5在这里即具有仅仅一个驱动轮6。由此，可以省去驱动单元5中的差速器。另外的轮15布置在轮架8处。

为了转向，轮架8与驱动轮6和另外的轮15一起由转向驱动器9围绕转向轴线L调整。这可以依照图3中的剖面图看出。如可以从图3中进一步得出的那样，驱动单元5的驱动轮6和另外的轮15的转动轴线D彼此同轴地构造。转动轴线D基本上平行于地面B伸延。

在所示的实施例中，驱动轮6的转动轴线D和如有可能另外的轮D的转动轴线D与转向轴线L相交。轮架8在这里与驱动轮6和另外的轮15一起形成双重轮布置结构。在这里且优选地，每个驱动单元5具有这样的双重轮布置结构。此外，驱动轮6和/或另外的轮15在这里且优选地在轮架处相对于转向轴线L偏移，优选地以相对于转向轴线L基本上相同的间距偏移，使得转向轴线不与驱动轮6和/或另外的轮15相交。

如图3中所示，驱动单元5、尤其轮架8具有至少一个传动装置16。在这里且优选地，驱动单元5、尤其轮架8具有锥齿轮传动装置16a和/或减速传动装置16b。一个或多个传动装置16,16a,16b布置在从行驶驱动器7到驱动轮6的传动系17中，这负责使行驶驱动器7的驱动力传递到驱动轮6。在所示的且就此而言优选的实施例中，锥齿轮传动装置16a的输入轴16c与行驶驱动器7的驱动轴7b同轴地布置。驱动轴和输入轴经由联结器18、尤其波纹管联结器相互连接。减速传动装置16b的输出轴与驱动轮6的转动轴线D同轴地布置。锥齿轮传动装置16a的输入轴相对于行驶驱动器7的驱动轴7b的布置结构实现轮架8相对于行驶驱动器7围绕枢转轴线S的调整。在所示的实施例中，传动装置16如此构造，使得轮架8通过转向驱动器9的调整也自动地引起驱动轮5的转动。

此外，如图2和图3中所示，轮架8具有枢转机构19，驱动轮6和如有可能另外的轮15可以经由该枢转机构围绕几何枢转轴线S枢转，用于补偿地面B中的不平坦。尤其地，这实现上述用于补偿不平坦的弹性缩入。在所示的实施例中，由此实现：驱动轮6的转动轴线D可以相对于载具4、尤其相对于装配区段斜倾。“弹性缩入”在这里且优选地是指驱动轮6和/或如有可能存在的另外的轮15朝向载具4的运动。在此，该运动不一定必须克服弹簧的弹簧力进行，如这在该实施例中也不是这种情况。然而，可以设置有弹簧，该弹簧反作用于枢转运动、尤其斜倾运动。

驱动轮6的转动轴线D的这种可斜倾性在另外的教导的范围内具有独立的意义。该可斜倾性独立于相应的轮架8相对于驱动单元5的行驶驱动器7的可调整性。驱动轮6的相对于载具4斜倾的转动轴线D在图4中示出。枢转轴线S不平行于驱动轮6的转动轴线D伸延。在这里且优选地，枢转轴线S与驱动轮6的转动轴线D和/或另外的轮15的转动轴线D相交。

附加地或备选地，可以设置成，枢转轴线S与转向轴线L相交。在所示的实施例中，驱动轮6的转动轴线D和如有可能另外的轮15的转动轴线D、枢转轴线S和转向轴线L相交于一点。这在这里且优选地适用于每个可调整的转向角度LW。

此外，如图4中所示，枢转轴线S优选地基本上正交于驱动轴线A和/或转向轴线L和/或驱动轮6的转动轴线D和/或另外的轮5的转动轴线D伸延。在这里且优选地，“基本上”参照角度说明、尤其还通过术语“正交”是指等于或小于+/-10°、优选地等于或小于+/-5°、进一步优选地等于或小于+/-1°的偏差。

如图4中所示，优选的是，在驱动轮6和如有可能另外的轮15围绕几何枢转轴线S枢转时，行驶驱动器7一起枢转。由此，可以减少传动系17中的负载。优选地，转向轴线L和行驶驱动器7的驱动轴线A在基本位置中彼此同轴。在驱动轮6和如有可能另外的轮15枢转时，取消同轴，如图4中所示。

在所示的实施例中，驱动轮6和如有可能另外的轮15围绕几何枢转轴线S的最大枢转角度SW与通过转向驱动器9调整的转向角度LW有关。因此，最大枢转角度SW即根据所调整的转向角度LW改变。这在这里且优选地通过转矩锁止装置11实现。在此，构造方案可以是这样的，使得驱动单元5、尤其所有驱动单元5的最大枢转角度SW在载具4沿纵向方向、即沿载具4的纵向延伸方向，或者沿横向方向、即沿载具4的横向延伸方向，或者沿对角方向、即沿不同于纵向方向或横向方向的方向、尤其沿与纵向方向基本上成45°的方向行驶时是最小的。这在这里且优选地通过转矩锁止装置11(在这里为杆12)的定向来实现。杆12优选地沿与驱动轮6的最大枢转角度SW最小的方向相同的方向延伸。然而，尤其也可以设置成，载具4的驱动单元5的最大枢转角度最小的行驶方向对于至少两个驱动单元5、尤其所有驱动单元5是不同的。

最大枢转角度SW优选地小于等于5°、进一步优选地小于等于3°、进一步优选地小于等于2.5°。

轮架8具有转动单元8a。此外，轮架具有枢转单元8b，该枢转单元可以围绕枢转轴线L相对于转动单元枢转。在所示的实施例中，枢转单元8b罐式地构造。另外的轮15布置在枢转单元8b处。此外，至少一个传动装置16布置在枢转单元8b中。

为了转向，驱动单元5具有转向传动装置20。转向驱动器9经由转向传动装置20围绕转向轴线L调整(在这里为转动)轮架8。在所示的实施例中，转向传动装置20具有齿轮传动装置。如图2b中所示，转向驱动器9驱动较小的齿轮20a，经由该齿轮使固定在轮架8(在这里为转动单元8a)处的齿轮20b运动，并且利用该齿轮围绕转向轴线L调整轮架8。

然而，附加地或备选地，转向传动装置20也可以具有未示出的齿形带传动装置和/或未示出的带传动装置。

此外，驱动单元5具有传感器单元21。该传感器单元优选地构造用于确定转向角度LW和/或用于参考轮架8相对于载具4、尤其装配法兰10的位置。

在转弯行驶时，载具4的驱动单元5优选地被如此操控，使得载具4的不同的驱动单元5的驱动轮6的转动轴线D相交于一点。

为了实现在接地式载具4的位置处的特别稳固的站立，可以设置成，驱动单元5可以此外如此相对于载具4缩回，使得接地式载具4为了可靠的站立而安放在地面上，尤其如此，使得一个或多个驱动轮6不再接触地面。

附加地或备选地，接地式载具4可以如此具有用于抬升接地式载具4的支撑件22，使得一个或多个驱动轮6在载具4的抬升状态下不再接触地面。如果接地式载具4形成所提出的可移动的生产设备1的一部分，图1a中所示的这种变型方案是特别有利的。由此，可以实现具有用于加工工件3的加工单元2的可移动的生产设备1的相当特别稳固的站立。由此，过程工作力即可以相应地可靠地被可移动的生产设备1吸收并且被导引到地面中。

此外，载具4可以具有带有至少一个锚23a的锚固装置23。该锚固装置23优选地与支撑件22分开地构造。锚23a例如可以是销、尤其具有半球形头部的销，该销沉入到地面B中的与其相对应的锚开口24中。由此，载具4可以通过将锚23a沉入到锚开口24中被定心到预设的位置上和/或可以特别可靠地将加工力导入到地面B中。

在该实施例中，加工单元2布置在接地式载具4上。为了加工工件3，加工单元2具有工具单元25、尤其钻孔单元和/或铆接单元。此外，加工单元2具有加工机器人2a，该加工机器人承载工具单元25作为末端执行器。加工机器人2a布置在加工单元2的高度调整装置2b处，尤其布置在其上。由此，可以增大加工机器人2的工作范围。

加工机器人2具有用于调整工具单元25的调整运动学机构(Verstellkinematik)2c。该调整运动学机构优选地具有至少四个调整轴线2d、尤其至少四个旋转调整轴线。特别优选地，加工机器人2a具有至少六个或七个调整轴线2d、尤其旋转调整轴线。例如，加工机器人可以根据多轴关节臂机器人(Mehrachs-Knickarmroboter)的类型设计。特别优选地，调整运动学机构2c具有至少六个、尤其至少七个调整轴线2d、尤其旋转调整轴线。

为了通过可移动的生产设备1进行加工，工件3优选地与该生产设备尤其通过工件保持装置26分开地保持。工件保持装置26在此优选地位置固定地布置并且如有可能可以使工件3运动。

生产设备1可以具有铆钉存储器27，用于给工具单元26供应以铆钉元件。此外，生产设备1可以具有压缩空气产生器，用于给加工单元、尤其工具单元和/或铆钉存储器27供应以压缩空气。

接地式载具或可移动的生产设备1也可以具有能量存储器29，用于存储用于使载具4或生产设备1移动的能量、尤其电能。

最后指出的是，生产设备1或载具4具有控制装置30，用于控制其部件、尤其驱动单元5和加工单元2。该控制装置优选地是NC控制装置。

Claims (16)

1.一种接地式载具，尤其用于具有用于加工工件(3)的加工单元(2)的可移动的生产设备(1)，所述接地式载具具有至少两个驱动单元(5)，

其中，所述驱动单元(5)分别具有：至少一个驱动轮(6)；行驶驱动器(7)，其用于驱动所述至少一个驱动轮(6)；轮架(8)，所述至少一个驱动轮(6)布置在所述轮架处；和转向驱动器(9)，其用于围绕几何转向轴线(L)调整所述轮架(8)与所述驱动轮(6)并且因此使所述驱动轮(6)转向，

其中，为了转向，相应的所述轮架(8)可以由相应的所述转向驱动器(9)相对于相应的所述行驶驱动器(7)调整。

2.根据权利要求1所述的接地式载具，其特征在于，相应的所述驱动单元(5)具有装配区段(10)，经由所述装配区段，所述驱动单元(5)可以作为预装配的单元固定在所述接地式载具(4)处和/或从所述接地式载具(4)松开。

3.根据权利要求1或2所述的接地式载具，其特征在于，相应的所述行驶驱动器(7)关于其几何驱动轴线(A)相对于所述载具(4)、尤其所述装配区段(10)转动锁止，优选地，相应的转动锁止装置(11)通过可活动地支承的杆(12)实现，为此所述杆(12)作用于所述行驶驱动器(7)和/或所述行驶驱动器(13)的固定部以及作用于载具固定的点(14)、尤其所述装配区段(10)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的接地式载具，其特征在于，相应的所述轮架(8)与所述驱动轮(6)可以通过相应的所述转向驱动器(9)围绕所述几何转向轴线(L)在至少270°、进一步优选地至少330°、进一步优选地至少360°、进一步优选地至少420°上调整，进一步优选地自由地调整。

5.根据前述权利要求中任一项所述的接地式载具，其特征在于，相应的所述驱动单元(5)具有另外的轮(15)、尤其自由运转的轮和/或驱动轮，其中，所述另外的轮(15)布置在所述轮架(8)处，并且其中，为了转向，所述轮架(8)与所述驱动轮(6)和所述另外的轮(15)一起可以由所述转向驱动器(9)围绕所述转向轴线(L)调整，优选地，所述驱动轮(6)的转动轴线(D)和所述另外的轮(15)的转动轴线(D)彼此同轴。

6.根据前述权利要求中任一项所述的接地式载具，其特征在于，相应的所述驱动单元(5)、尤其所述轮架(8)具有至少一个传动装置(16)、尤其锥齿轮传动装置(16a)和/或减速传动装置(16b)，所述传动装置布置在从所述行驶驱动器(7)到所述驱动轮(6)的传动系(17)中并且将所述行驶驱动器(7)的驱动力传递到所述驱动轮(6)，优选地，相应的传动装置(16,16a)的输入轴、尤其所述锥齿轮传动装置(16a)的输入轴与所述行驶驱动器(7)的驱动轴(A)同轴地布置，并且相应的所述传动装置(16,16b)、尤其所述减速传动装置(16b)的输出轴与所述驱动轮(6)的转动轴线(D)同轴地布置。

7.根据前述权利要求中任一项所述的接地式载具，其特征在于，相应的所述轮架(8)具有枢转机构(19)，所述驱动轮(6)和如有可能所述另外的轮(15)可以经由所述枢转机构围绕几何枢转轴线(S)枢转，用于补偿地面中的不平坦，

优选地，在枢转时，所述驱动轮(6)的转动轴线(D)和如有可能所述另外的轮(15)的转动轴线(D)相对于所述载具(4)、尤其所述装配区段(10)斜倾。

8.根据前述权利要求中任一项所述的接地式载具，其特征在于，在所述驱动轮(6)和如有可能所述另外的轮(15)围绕所述几何枢转轴线(S)枢转时，所述行驶驱动器(7)一起枢转，并且/或者，在所述驱动轮(6)和如有可能所述另外的轮(6)围绕所述几何枢转轴线(S)枢转时，所述转向驱动器(9)不一起枢转。

9.根据前述权利要求中任一项所述的接地式载具，其特征在于，所述驱动轮(6)和如有可能所述另外的轮(15)围绕所述几何枢转轴线(S)的最大枢转角度(SW)与通过所述转向驱动器(9)调整的转向角度(LW)有关。

10.根据前述权利要求中任一项所述的接地式载具，其特征在于，所述驱动单元(5)具有转向传动装置(20)，并且所述转向驱动器(9)经由所述转向传动装置(20)围绕转向轴线(L)调整所述轮架(8)，优选地，所述转向传动装置(20)是齿轮传动装置和/或齿形带传动装置和/或带传动装置。

11.根据前述权利要求中任一项所述的接地式载具，其特征在于，所述接地式载具自动地控制和无接触地引导。

12.根据前述权利要求中任一项所述的接地式载具，其特征在于，所述驱动单元(5)此外可以如此相对于所述载具(4)缩回，使得所述接地式载具(4)为了可靠的站立而安放在地面上，并且尤其一个或多个所述驱动轮(6)不再接触地面，并且/或者，所述接地式载具(4)如此具有用于抬升所述接地式载具(4)的支撑件(22)，使得一个或多个所述驱动轮(6)在所述载具(4)的抬升状态下不再接触地面(B)。

13.一种接地式载具，尤其用于具有用于加工工件(3)的加工单元(2)的可移动的生产设备(1)，所述接地式载具具有至少两个驱动单元(5)，

其中，所述驱动单元(5)分别具有：至少一个驱动轮(6)；行驶驱动器(7)，其用于驱动所述至少一个驱动轮(6)；轮架(8)，所述至少一个驱动轮(6)布置在所述轮架处；和转向驱动器(9)，其用于围绕几何转向轴线(L)调整所述轮架(8)与所述驱动轮(6)并且因此使所述驱动轮(6)转向，

其中，所述驱动轮(6)的转动轴线(D)可以相对于所述载具(4)、尤其所述装配区段(10)斜倾。

14.根据权利要求13所述的接地式载具，其特征在于权利要求1至12中任一项的特征部分。

15.一种用于加工工件(3)、尤其飞机结构构件的可移动的生产设备，其中，所述生产设备(1)具有根据权利要求11至14中任一项所述的接地式载具(4)和用于加工所述工件(3)的加工单元(2)，所述加工单元布置在所述载具(4)上，其中，用于加工所述工件(3)的所述加工单元(2)具有工具单元(25)、尤其用于钻孔和/或铆接的钻孔单元和/或铆接单元。

16.根据权利要求15所述的可移动的生产设备，其特征在于，所述加工单元(2)具有加工机器人(2a)，所述加工机器人承载所述工具单元(25)作为末端执行器，优选地，所述加工机器人(2a)具有带有至少四个调整轴线(2d)的调整运动学机构(2c)。

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