JP6066166B2 - 全方向移動車両 - Google Patents
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Description
車輪と、
前記車輪を水平軸回りに回転自在に支持する車輪支持部材と、
前記車輪支持部材に軸受を介して鉛直軸回りに回転自在に支持された車両本体と、
前記車両本体に取り付けられた2以上の駆動装置と、
前記駆動装置によって回転する上部回転体と、
前記上部回転体と接触して回転する第1の球体と、
前記第1の球体と接触して回転する第2の球体と、
前記車両支持部材に固定され、前記第2の球体を回転自在に支持する支持部と、
前記第2の球体の回転運動を動力として取り出す第1の伝達機構及び第2の伝達機構と、
を有し、
前記第1の伝達機構は、前記第2の球体から取り出した動力の一部によって前記車輪を
前記水平軸回りに回転させ、
前記第2の伝達機構は、前記第2の球体から取り出した動力の一部によって前記車輪支持部材及び前記車輪を前記車両本体に対して前記鉛直軸回りに回転させることを特徴とする。
前記第1の伝達機構は、前記第2の球体と接触して回転する第1の下部回転体を有し、
前記第2の伝達機構は、前記第2の球体と接触して回転する第2の下部回転体を有し、
前記第1の下部回転体の回転軸と前記第2の下部回転体の回転軸とは平行に配置されていないことができる。
前記駆動装置は、第1の駆動装置と第2の駆動装置とを含み、
前記上部回転体は、前記第1の駆動装置によって回転する第1の上部回転体と、前記第2の駆動装置によって回転する第2の上部回転体と、を含み、
前記第1の上部回転体の回転軸と前記第2の上部回転体の回転軸とは平行に配置されていないことができる。
前記上部回転体は、第1の上部回転体と、第2の上部回転体と、を有し、
前記第1の上部回転体の回転軸と前記第2の上部回転体の回転軸とは平行でなく、
前記第2の上部回転体は、前記第1の球体の回転によって受動的に回転するかもしくは回転しないように拘束する、または受動的な回転と拘束とを切り替え可能とすることができる。
前記車輪の回転軸の軸心と、前記車輪が前記車両本体に対して回転する前記鉛直軸の軸心とは互いに交わらず、所定距離を隔てて配置されていることができる。
前記第1の球体と前記第2の球体との接触圧力を調節する第1の負荷調節機構と、
前記第1の球体と前記上部回転体との接触圧力を調節する第2の負荷調節機構と、
を有することができる。
前記車輪の半径をr、前記車輪の回転軸の軸心と前記車輪が前記車両本体に対して回転する前記鉛直軸の軸心との間隔をs、前記第1の下部回転体の半径をrbx、前記第2の下部回転体の半径をrby、前記第1の伝達機構の減速比をGw、前記第2の伝達機構の減速比をGsとしたとき、下記式(1)の関係を満たすことができる。
図1は、第1の実施形態に係る全方向移動車両1の概略縦断面図である。図2は、第1の実施形態に係る全方向移動車両1の概略斜視図である。図3は、第1の実施形態に係る
全方向移動車両1の概略正面図である。図4は、第1の実施形態に係る全方向移動車両1の概略平面図である。図5は、第1の実施形態に係る全方向移動車両1における第2の球体50と第1、第2の伝達機構6,8の概略平面図である。なお、図2〜図5においては、第1の負荷調節器42と、車両本体10と、軸受90と、車両支持部材12の板状部材12cと、支持部51と、が省略されている。
定されたプーリー74、及びプーリー64とプーリー74に掛けまわされたベルト66とを有する。回転軸62には、板状部材12aを貫通してその両側に第1の下部回転体60とプーリー64が固定されている。本実施形態においては、車輪軸72と回転軸62とは常に平行であり、第2の球体50が第1の下部回転体60を回転させると、回転軸62、プーリー64、ベルト66、プーリー74、及び車輪軸72を回転させて車輪70を回転させることができる。
図6は、第1の実施形態に係る全方向移動車両1の動力伝達機構を説明する概念図である。図7は、図6の平面図である。図8は、図7の第1の球体の動力伝達機構を説明する平面図である。図9は、図7の第2の球体50の動力伝達機構を説明する平面図である。
図6に示すような全方向移動車両1は、車輪70と床面Gとの接地点Dから車輪70の回転中心Oを通って鉛直方向に伸びる車輪軸心Cと、第1、第2の球体40,50の中心を通る操舵軸心Qとが所定距離sを隔ててオフセットされている。このような全方向移動車両1がショッピングカートや会議場のテーブルやイスの底面でみられるようなキャスタ動作を実現するためには、以下の機械的条件を満たさなければならない。式(11)において、行列Rはθに依存しかつ0でない4つの要素を含んでいた。このRを対角行列とするために、下記式(1)の条件が必要である。
意味している。車輪70がxa軸方向を向いていないときは車輪70の方向を移動方向に向ける動作が自発的に起こると予想できる。
第1の実施形態に係る全方向移動車両1の動作を検証するためにコンピュータシミュレーションを行った。前記3で導いた運動学モデルを用いて、この機構の動作を検証する。
図12は、第2の実施形態に係る全方向移動車両100を模式的に示す平面図である。図13は、第2の実施形態に係る全方向移動車両100の挙動をシミュレーションした結果を示す図である。図14は、第2の実施形態に係る全方向移動車両100の挙動をシミュレーションした結果を示す図である。
のときには車輪70の向きにかかわらず、上部機構Aに対して第1の上部回転体25の回転方向には駆動力を発生し、それと自由ローラである第2の上部回転体32の回転方向、つまり駆動方向と直交する方向には受動的な動作を行うという、従来の全方向移動車両と同じ機能を有することが予想できる。なお、従来の全方向移動車両においては、床面と接する車輪部分に自由に転動するローラなどを配置していたのに対して、本車両において車輪自体はゴムタイヤや空気圧タイヤのような一般的な車輪を用いることができる。また、本実施形態に係る全方向移動車両100は、一方向に受動的に移動するという機能を持ち合わせたものである。さらに、その受動的な移動状態も自由回転する第2の上部回転体32の回転を計測することで測定が可能であり、利点がある。
床面、O 回転中心、P 接触点、Q 操舵軸心
Claims (7)
- 車輪と、
前記車輪を水平軸回りに回転自在に支持する車輪支持部材と、
前記車輪支持部材に軸受を介して鉛直軸回りに回転自在に支持された車両本体と、
前記車両本体に取り付けられた2以上の駆動装置と、
前記駆動装置によって回転する上部回転体と、
前記上部回転体と接触して回転する第1の球体と、
前記第1の球体と接触して回転する第2の球体と、
前記車輪支持部材に固定され、前記第2の球体を回転自在に支持する支持部と、
前記第2の球体の回転運動を動力として取り出す第1の伝達機構及び第2の伝達機構と、
を有し、
前記第1の伝達機構は、前記第2の球体から取り出した動力の一部によって前記車輪を前記水平軸回りに回転させ、
前記第2の伝達機構は、前記第2の球体から取り出した動力の一部によって前記車輪支持部材及び前記車輪を前記車両本体に対して前記鉛直軸回りに回転させることを特徴とする、全方向移動車両。 - 請求項1において、
前記第1の伝達機構は、前記第2の球体と接触して回転する第1の下部回転体を有し、
前記第2の伝達機構は、前記第2の球体と接触して回転する第2の下部回転体を有し、
前記第1の下部回転体の回転軸と前記第2の下部回転体の回転軸とは平行に配置されていないことを特徴とする、全方向移動車両。 - 請求項1または2において、
前記駆動装置は、第1の駆動装置と第2の駆動装置とを含み、
前記上部回転体は、前記第1の駆動装置によって回転する第1の上部回転体と、前記第2の駆動装置によって回転する第2の上部回転体と、を含み、
前記第1の上部回転体の回転軸と前記第2の上部回転体の回転軸とは平行に配置されて
いないことを特徴とする、全方向移動車両。 - 請求項1または2において、
前記上部回転体は、第1の上部回転体と、第2の上部回転体と、を有し、
前記第1の上部回転体の回転軸と前記第2の上部回転体の回転軸とは平行でなく、
前記第2の上部回転体は、前記第1の球体の回転によって受動的に回転するかもしくは回転しないように拘束する、または受動的な回転と拘束とを切り替え可能とすることを特徴とする、全方向移動車両。 - 請求項1ないし4のいずれか1項において、
前記車輪の回転軸の軸心と、前記車輪が前記車両本体に対して回転する前記鉛直軸の軸心とは互いに交わらず、所定距離を隔てて配置されていることを特徴とする、全方向移動車両。 - 請求項1において、
前記第1の球体と前記第2の球体との接触圧力を調節する第1の負荷調節機構と、
前記第1の球体と前記上部回転体との接触圧力を調節する第2の負荷調節機構と、
を有することを特徴とする、全方向移動車両。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2012156522A JP6066166B2 (ja) | 2012-07-12 | 2012-07-12 | 全方向移動車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014020388A JP2014020388A (ja) | 2014-02-03 |
JP6066166B2 true JP6066166B2 (ja) | 2017-01-25 |
Family
ID=50195550
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012156522A Expired - Fee Related JP6066166B2 (ja) | 2012-07-12 | 2012-07-12 | 全方向移動車両 |
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2012
- 2012-07-12 JP JP2012156522A patent/JP6066166B2/ja not_active Expired - Fee Related
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