KR102459304B1 - 비행체 외부 장착물 장착 장치 - Google Patents

비행체 외부 장착물 장착 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 별도의 장착물이 장착되는 장착물 장착 장치에 있어서, 제1 축 및 제2 축으로 이동하도록 조절하는 하부 장착 조립체, 하부 장착 조립체의 상단에 연결되어 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 상부 장착 조립체, 상부 장착 조립체의 상단에서 연결되며, 제3 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 평면 회전 조립체, 평면 회전 조립체의 상단에서 연결되며, 제3 축으로의 이동을 조절하는 수직 이동 조립체 및 수직 이동 조립체의 상단에서 연결되고 장착물이 장착되며, 제1 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 장착 조립체를 포함하는 장착물 장착 장치를 제시한다.

Description

비행체 외부 장착물 장착 장치{Apparatus for mounting of external attachment in aircraft}
본 발명은 비행체 외부 장착물 장착 장치에 관한 것이며, 특히 6축 자유도를 가진 비행체의 외부 장착물 장착 장치에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
비행체는 외부에 비행 이외의 용도에 맞는 외부 장착물이 장착될 수 있다. 예를들어, 비행체는 외부 장착물로 미사일이나 각종 폭탄 등이 장착될 수 있으며, 화물을 운반하기 위한 운반기에는 연료나 화물 등을 장착하도록 구성된다. 특히, 전투기와 같은 군용 비행체에는 동체 외곽의 날개 등에 미사일 등의 외부 장착물이 장착되며, 비행체에 미사일을 장착하기 위해서는 작업자가 개별적인 미사일에 대해 수작업으로 탈부착 하여야 하며, 이때 미사일을 지지하여 이동시킬 수 있는 장착 장치를 이용할 수 있다.
비행체의 외부에는 물건을 장착할 수 있도록 특정한 규격을 만족하는 장착대 인터페이스를 갖고 있다. 장착대 인터페이스와 장착물은 평행하게 장착 되어야 하며, 장착 정확성은 장착물 성능에 큰 영향을 미친다. 외부 장착물은 지상에서 장착 장치를 이용하여 장착한다. 만약 장착물과 장착대가 올바르게 장착되지 않는다면, 장착물 성능에 문제가 발생할 수 있다.
종래의 장착대 하부의 전방에는 360도 회전 가능한 자유 캐스터를 장착하고, 장착대 하부 후방에는 고정 캐스터를 장착하여 X축, Y축 이동이 가능하며, 유압 펌프를 이용한 Z축 상승만이 가능한 장착대를 사용하는 경우가 대부분이다. 또한 장착대에 외부 장착물을 정확하게 일치시킬 수 없기 때문에, 종말 단계에서는 두 명 이상의 작업자가 직접 외부 장착물을 장착대에 장착시켜야 하는 문제가 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 비행체의 장착대에 외부 장착물을 장착하기 위한 장치로서, 외부 장착물을 정밀하게 장착하기 위해 3축으로 이동이 가능하며 3축으로 각도 조절이 가능한 6축 자유도를 가진 비행체의 외부 장착물 장착 장치를 구현하는 것에 있다.
본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 별도의 장착물이 장착되는 장착물 장착 장치에 있어서, 제1 축 및 제2 축으로 이동하도록 조절하는 하부 장착 조립체; 상기 하부 장착 조립체의 상단에 연결되어 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 상부 장착 조립체; 상기 상부 장착 조립체의 상단에서 연결되며, 상기 제3 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 평면 회전 조립체; 상기 평면 회전 조립체의 상단에서 연결되며, 상기 제3 축으로의 이동을 조절하는 수직 이동 조립체; 및 상기 수직 이동 조립체의 상단에서 연결되고 상기 장착물이 장착되며, 상기 제1 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 장착 조립체를 포함하는 장착물 장착 장치를 제시한다.
바람직하게는, 상기 하부 장착 조립체는, 하부 본체의 양 끝에 지면과 맞닿는 복수의 이동 바퀴가 구비되고, 상기 복수의 이동 바퀴에 의해 상기 제1 축 및 제2 축으로 이동하고, 상기 복수의 이동 바퀴는 목표 위치로 이동한 후 상기 목표 위치에 고정하는 바퀴 고정대를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 상부 장착 조립체는, 반원 형상의 상부 장착 본체의 중심에 구비되는 제1 베어링을 통해 상기 하부 장착 조립체와 연결되며, 상기 제1 베어링의 중심에 구비되는 제1 베어링 축을 기준으로 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하고, 상기 상부 장착 본체의 측면에 연결되는 회전 스크류 조립체를 통해 상기 제1 베어링 축을 기준으로 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 회전 스크류 조립체는, 회전 구동력을 전달 받아 회전하는 회전 스크류; 상기 회전 스크류에 조립되며, 상기 회전 구동력에 의해 상기 회전 스크류가 회전함에 따라 전후 운동을 수행하는 장착 블록; 상기 장착 블록 및 상기 상부 장착 본체의 측면을 연결하는 연결 블록; 및 상기 장착 블록과 상기 연결 블록을 연결하며, 상기 장착 블록의 전후 운동에 따라 상기 장착 블록과 상기 연결 블록간의 각도를 조절하여 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 블록 축을 포함한다.
바람직하게는, 상기 회전 스크류 조립체는, 상기 제2 축을 기준으로 회전 기능을 수행하도록 회전하여 상기 회전 구동력을 생성하는 핸들을 더 포함한다.
바람직하게는, 상기 회전 스크류 조립체는, 상기 회전 구동력을 생성하는 제1 모터; 및 상기 회전 구동력에 의해 동작하여 회동함에 따라 상기 회전 스크류를 회전시키는 제1 유압 장치를 더 포함한다.
바람직하게는, 상기 평면 회전 조립체는, 상기 상부 장착 조립체의 상단에 맞닿아 고정되며, 상기 상부 장착 조립체와 제2 베어링을 통해 조립되며, 상기 제2 베어링의 상단에 구비되는 제2 베어링 축을 기준으로 상기 제3 축을 기준으로 회전하도록 수행하고, 상기 제3 축을 기준으로 회전하도록 스탭 제어 기능을 수행하는 제2 베어링 회전 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 수직 이동 조립체는, 상기 평면 회전 조립체와 제1 수직 이동축과 조립되는 제1 수직 이동 블록에 의해 결합되고, 상기 장착 조립체와 제2 수직 이동축과 조립되는 제2 수직 이동 블록에 의해 결합되며, 상기 제1 수직 이동 블록에 연결되는 제1 수직 이동 암과 상기 제2 수직 이동 블록에 연결되는 제2 수직 이동 암이 수직 이동 고정 블록 및 수직 이동 탭 블록에 의해 조립되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 수직 이동 조립체는, 상기 제1 수직 이동 암, 상기 제2 수직 이동 암, 상기 수직 이동 고정 블록 및 상기 수직 이동 탭 블록 사이에 구비되어 회전에 의해 상기 제3 축으로의 이동을 제어하는 이동 스크류 조립체를 포함하고, 상기 이동 스크류 조립체는, 상기 수직 이동 고정 블록 및 상기 수직 이동 탭 블록을 통과하여 조립되는 수직 이동 스크류; 및 상기 수직 이동 스크류와 조립되고, 회전에 의해 생성되는 회전 구동력을 상기 수직 이동 스크류에 전달하는 수직 이동 회전부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 제1 수직 이동 암 및 상기 제2 수직 이동 암은, 상기 수직 이동 고정 블록과 수직 이동 고정 축을 통해 연결되고, 상기 수직 이동 탭 블록과 수직 이동 탭 축을 통해 연결되며, 상기 이동 스크류 조립체는 상기 수직 이동 회전부에 의해 상기 수직 이동 스크류가 회전하여 상기 수직 이동 고정 축 및 상기 수직 이동 탭 축을 기준으로 상기 제1 수직 이동 암 및 상기 제2 수직 이동 암이 회전 운동을 수행하여 상기 제3 축으로의 이동을 조절하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 이동 스크류 조립체는, 상기 회전 구동력을 생성하는 제2 모터; 및 상기 회전 구동력에 의해 동작하여 회동함에 따라 상기 수직 이동 회전부를 회전시키는 제2 유압 장치를 더 포함한다.
바람직하게는, 상기 장착 조립체는, 상기 수직 이동 조립체와 조립되어 상기 장착물을 적재하는 받침대; 및 상기 받침대의 양쪽 끝 모서리에 각각 조립되어 상기 장착물을 받쳐주는 복수의 회전 베어링 조립체를 포함하고, 상기 회전 베어링 조립체는 회전 베어링과 조립되는 회전 베어링 축을 기준으로 상기 제1 축을 기준으로 회전하도록 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 본 발명은 3축 이동 가능하며 3축 회전 가능한 6축 자유도를 형성함에 따라 작업자가 비행체의 장착대에 장착물을 정확하게 위치시킬 수 있으며, 비행체의 장착대에 작업자가 신체를 이용하여 직접적으로 장착물과 접촉하지 않기 때문에 안전도가 매우 증가하는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행체의 외부 장착물 장착 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치를 자세히 나타내는 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치의 축을 기준으로 회전하도록 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치의 동작을 확인하는 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
본 발명은 비행체의 외부 장착물 장착 장치에 관한 것이다.
종래의 장착물 장착 장치는 X축, Y축에서 부분적인 자유도를 갖기 때문에 정밀한 장착에 어려움이 많았으며, Z축의 경우에 유압펌프 또한 Y축, Z축 회전 자유도가 없었기에 최종적으로 장착하기 직전에는 2명 이상의 사람이 들어 올려서 장착하는 경우가 대부분이다. 이에 따라, 종래의 장착물 장착 장치는 X축, Y축, Z축에 대한 정밀하지 못한 조작 기능, Y축, Z축에 대한 회전 기능의 부재, 장착 정확도 확인 불가 등의 문제가 있다.
또한, 종래 기술의 장착대는 단순히 좌우 및 상하 이동만을 고려하여 설계되어 다양한 플랫폼에 대한 장착 상황에 대한 유연성이 부족한 문제가 있다. 또한 장착대에 장착물을 정확하게 일치시킬 수 없기에, 종말단계에서는 두 명 이상의 사람이 장착물을 잡고 들어올려 장착대에 장착 시키도록 설계되었다. 이런 설계는 비행체의 장착대에 장착물을 정확하고 올바르게 장착할 수 없으며, 폭발 가능성이 있는 장착물을 두 명 이상의 작업자가 직접 조작해야 한다는 문제가 있다.
따라서, 장착물 장착 장치(10)는 비행체 플랫폼의 장착대에 장착물을 장착하고, 무거운 장착물을 정밀하게 장착하기 위해서는 6축 자유도 장착 장치로서, 장착대에 장착물을 올바르게 장착함으로써 초기 장착 안정성을 보장할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 비행체는 항공기, 군용 헬기 등의 장착물을 장착하여 비행하는 비행체로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행체의 외부 장착물 장착 장치를 나타내는 도면이다.
도 1에서 도시한 바와 같이 장착물 장착 장치(10)는 하부 장착 조립체(100), 상부 장착 조립체(200), 평면 회전 조립체(300), 수직 이동 조립체(400) 및 장착 조립체(500)를 포함한다. 레이저 빔 정렬 장치(10)는 도 1에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.
하부 장착 조립체(100)는 제1 축 및 제2 축으로 이동하도록 조절할 수 있다.
하부 장착 조립체(100)는 하부 본체(110)의 양 끝에 지면과 맞닿는 복수의 이동 바퀴(120)가 구비되고, 복수의 이동 바퀴(120)에 의해 제1 축 및 제2 축으로 이동한다. 여기서, 복수의 이동 바퀴(120)는 목표 위치로 이동한 후 목표 위치에 고정하는 바퀴 고정대(130)를 포함한다.
상부 장착 조립체(200)는 하부 장착 조립체(100)의 상단에 연결되어 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.
상부 장착 조립체(200)는 반원 형상의 상부 장착 본체(210)의 중심에 구비되는 제1 베어링(220)을 통해 하부 장착 조립체(100)와 연결되며, 제1 베어링(220)의 중심에 구비되는 제1 베어링 축(222)을 기준으로 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.
상부 장착 조립체(200)는 상부 장착 본체(210)의 측면에 연결되는 회전 스크류 조립체(230)를 통해 제1 베어링 축(222)을 기준으로 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.
회전 스크류 조립체(230)는 회전 스크류(232), 장착 블록(234), 연결 블록(238), 블록 축(236) 및 연결 고정 블록(239)을 포함한다.
회전 스크류 조립체(230)는 제2 축을 기준으로 회전 기능을 수행하도록 회전하여 회전 구동력을 생성하는 핸들(231)을 더 포함할 수 있다.
회전 스크류 조립체(230)는 회전 구동력을 생성하는 제1 모터(미도시) 및 회전 구동력에 의해 동작하여 회동함에 따라 회전 스크류(232)를 회전시키는 제1 유압 장치(미도시)를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전 스크류 조립체(230)는 핸들(231)을 포함하거나, 제1 모터 및 제1 유압 장치를 포함하거나, 핸들(231), 제1 모터 및 제1 유압 장치를 모두 포함할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
회전 스크류(232)는 회전 구동력을 전달 받아 회전할 수 있다.
장착 블록(234)은 회전 스크류(232)에 조립되며, 회전 구동력에 의해 회전 스크류(232)가 회전함에 따라 전후 운동을 수행할 수 있다.
연결 블록(238)은 장착 블록(234) 및 상부 장착 본체(210)의 측면을 연결할 수 있다.
블록 축(236)은 장착 블록(234)과 연결 블록(238)을 연결하며, 장착 블록(234)의 전후 운동에 따라 장착 블록(234)과 연결 블록(238)간의 각도를 조절하여 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.
연결 고정 블록(239)은 연결 블록(238)과 상부 장착 본체(210)의 측면을 연결하여 고정할 수 있다.
평면 회전 조립체(300)는 상부 장착 조립체(200)의 상단에서 연결되며, 제3축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.
평면 회전 조립체(300)는 상부 장착 조립체(200)의 상단에 맞닿아 고정되며, 상부 장착 조립체(200)와 제2 베어링(310)을 통해 조립되며, 제2 베어링(310)의 상단에 구비되는 제2 베어링 축(312)을 기준으로 제3 축을 기준으로 회전하도록 수행할 수 있다.
평면 회전 조립체(300)는 제3 축을 기준으로 회전하도록 스탭 제어 기능을 수행하는 제2 베어링 회전 제어부(320)를 포함할 수 있다.
수직 이동 조립체(400)는 평면 회전 조립체(300)의 상단에서 연결되며, 제3축으로의 이동을 조절할 수 있다.
수직 이동 조립체(400)는 평면 회전 조립체(300)와 제1 수직 이동축(401, 402)과 조립되는 제1 수직 이동 블록(410)에 의해 결합되고, 장착 조립체(500)와 제2 수직 이동축(407, 408)과 조립되는 제2 수직 이동 블록(412)에 의해 결합될 수 있다.
수직 이동 조립체(400)는 제1 수직 이동 블록(410)에 연결되는 제1 수직 이동 암(422, 424)과 제2 수직 이동 블록(412)에 연결되는 제2 수직 이동 암(426, 428)이 수직 이동 고정 블록(434) 및 수직 이동 탭 블록(432)에 의해 조립될 수 있다.
수직 이동 조립체(400)는 제1 수직 이동 암(422, 424), 제2 수직 이동 암(426, 428), 수직 이동 탭 블록(432) 및 수직 이동 고정 블록(434) 사이에 구비되어 회전에 의해 제3축으로의 이동을 제어하는 이동 스크류 조립체(440)를 포함할 수 있다.
제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)은 수직 이동 고정 블록(434)과 수직 이동 고정 축(404, 406)을 통해 연결되고, 수직 이동 탭 블록(432)과 수직 이동 탭 축(403, 405)을 통해 연결될 수 있다.
이동 스크류 조립체(440)는 수직 이동 스크류(442) 및 수직 이동 회전부(444)를 포함할 수 있다.
수직 이동 스크류(442)는 수직 이동 고정 블록(434) 및 수직 이동 탭 블록(432)을 통과하여 조립될 수 있다.
수직 이동 회전부(444)는 수직 이동 스크류(442)와 조립되고, 회전에 의해 생성되는 회전 구동력을 수직 이동 스크류(442)에 전달할 수 있다.
이동 스크류 조립체(440)는 수직 이동 회전부(444)에 의해 수직 이동 스크류(442)가 회전하여 수직 이동 고정 축(404, 406) 및 수직 이동 탭 축(403, 405)을 기준으로 제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)이 회전 운동을 수행하여 제3 축으로의 이동을 조절할 수 있다.
이동 스크류 조립체(440)는 회전 구동력을 생성하는 제2 모터(미도시) 및 회전 구동력에 의해 동작하여 회동함에 따라 수직 이동 회전부(444)를 회전시키는 제2 유압 장치를 더 포함할 수 있다.
장착 조립체(500)는 수직 이동 조립체(400)의 상단에서 연결되고 장착물이 장착되며, 제1축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.
장착 조립체(500)는 받침대(510) 및 회전 베어링 조립체(520)를 포함한다.
받침대(510)는 수직 이동 조립체(400)와 조립되어 장착물을 적재할 수 있다.
회전 베어링 조립체(520)는 받침대(510)의 양쪽 끝 모서리에 각각 조립되어 장착물을 받쳐줄 수 있다.
회전 베어링 조립체(520)는 회전 베어링(540)과 조립되는 회전 베어링 축(530)을 기준으로 제1 축을 기준으로 회전하도록 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 축은 x축을 나타내고, 제2 축은 y축을 나타내며, 제3 축은 z축을 나타낼 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치를 자세히 나타내는 도면이다.
장착물 장착 장치(10)는 비행체 외부의 장착대에 장착물을 정밀 장착시킬 수 있다.
하부 장착 조립체(100)는 복수의 이동 바퀴(120)를 이용하여 X축, Y축으로 이동이 가능하고, 바퀴 고정대(130)를 이용하여 임의의 위치에서 고정이 가능할 수 있다.
하부 본체(110)는 사각 형태로 구현될 수 있으며, 구체적으로 중심에 홈을 형성할 수 있다. 이때, 홈은 상부 장착 조립체(200)가 하부 장착 조립체(100)와 조립되는 부분으로서, 반원 형태로 형성된 상부 장착 조립체(200)가 좌 또는 우로 이동함에 따라 각도를 조절하여 Y축을 기준으로 회전하도록 조절할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 하부 장착 조립체(100)는 하부 본체(110)가 직사각 형태로 형성되어 각 모서리 부분에 이동 바퀴(120)가 각각 구비될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 여기서, 이동 바퀴(120)는 하부 장착 조립체(100)의 상단에 구비되는 상부 장착 조립체(200), 평면 회전 조립체(300), 수직 이동 조립체(400), 장착 조립체(500) 및 장착물을 지탱하고 이동시킬 수 있도록 형성될 수 있다.
이동 바퀴(120) 각각에는 바퀴 고정대(130)가 구비되어 목표 위치로 이동 후 이동이 불가능하도록 고정시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 바퀴(120)는 캐스터로 구현될 수 있으며, 바퀴 고정대(130)는 캐스터 고정대로 구현될 수 있다. 캐스터는 대형 물체의 바닥에 부착되어 물체를 움직일 수 있는 장치로서, 바퀴의 중심과 스핀들의 중심 간에 일정 간격을 형성할 수 있다. 이때, 캐스터는 스핀들의 중심을 기준으로 회전함에 따라 자유롭게 이동할 수 있도록 구현될 수 있다.
따라서, 하부 장착 조립체(100)의 이동 바퀴(120)는 하부 본체(110)와 연결되어 X축, Y축으로 이동하는 기능을 수행하며, 바퀴 고정대(130)는 목표 위치에 고정하는 기능을 수행한다.
상부 장착 조립체(200)는 Z축으로 상승 가능하고, 임의의 위치에서 고정할 수 있다.
상부 장착 조립체(200)는 반원 형상의 상부 장착 본체(210)가 하부 장착 조립체(100)의 하부 본체(110)와 결합되며, 하부 본체(110)에 형성된 홈에 의해 고정될 수 있다.
장착물 장착 장치(10)는 하부 본체(110)의 홈에 반원 형상의 블록이 구비되며, 반원 형상의 블록과 상부 장착 본체(210)가 제1 베어링(220)에 의해 고정되어 결합될 수 있다. 이때, 하부 본체(110)의 홈에 형성된 반원 형상의 블록은 고정되어 있으며, 상부 장착 본체(210)는 제1 베어링(220)과 결합된 제1 베어링 축(222)에 의해 좌 또는 우로 움직이며, 각도를 조절할 수 있다.
제1 베어링(220)은 상부 장착 본체(210)가 회전하도록 제1 베어링 축(222)을 일정한 위치에 고정시키고, 제1 베어링 축(222)의 자중과 제1 베어링 축(222)에 걸리는 하중을 지지하면서 제1 베어링 축(222)을 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 베어링 축(222)의 회전은 회전 스크류 조립체(230)에 의해 수행될 수 있다.
따라서, 제1 베어링(220)은 하부 장착 조립체(100)와 상부 장착 조립체(200)를 연결시키며 제1 베어링 축(222)를 기준으로 Y축 회전의 기능을 수행한다. 제1 베어링 축(222)을 기준으로 상부 장착 조립체(200)의 Y축 회전각도 조절은 회전 스크류 조립체(230)를 통해 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전 스크류 조립체(230)는 상부 장착 본체(210)의 일측면 상단에서 조립될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
도 2를 참조하면, 회전 스크류 조립체(230)는 핸들(231)을 기준으로 우측에 회전 스크류(232)가 구비되고, 좌측에 장착 블록(234), 연결 블록(238), 블록 축(236) 및 연결 고정 블록(239)이 구비될 수 있다.
구체적으로, 회전 스크류 조립체(230)는 핸들(231)이 회전함에 따라 회전 스크류(232)가 회전하며, 장착 블록(234)이 좌 또는 우로 움직임에 따라 블록 축(236)에 의해 연결된 연결 블록(238)에 의해 상부 장착 본체(210)가 좌 또는 우로 움직임에 따라 Y축을 기준으로 회전할 수 있다. 여기서, 상부 장착 본체(210)와 연결 블록(238)은 블록 축(236)에 의해 연결되어 고정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전 스크류(232)는 잭스크류로 구현될 수 있다. 잭스크류는 작은 힘으로 무거운 것을 들어 올릴 수 있으며, 선형 축을 따라 밀거나 당길 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전 스크류 조립체(230)는 제1 모터 및 제1 유압 장치를 더 포함하여 핸들(231)을 이용한 수동 조작이 아닌 자동으로 조작할 수도 있다. 이때, 제1 모터 및 제1 유압 장치는 핸들(231)과 같이 구비되거나, 핸들(231) 대신 구비될 수 있다.
따라서, 회전 스크류 조립체(230)에 조립되는 장착 블록(234)은 핸들(231) 조작에 의해 전후 운동을 하게 된다. 장착 블록(234)과 연결 블록(238)은 블록 축(236)을 통해 연결되며, 연결 블록(238)과 연결 고정 블록(239)은 연결 블록 축을 통해 연결될 수 있다. 예를 들어, 연결 블록 축은 연결 블록(238)과 연결 고정 블록(239)을 고정하기 위해 복수의 연결 고정 블록(239)의 중심을 통과하며 고정 블록(239)의 사이에 연결 블록(238)의 중심을 통과하도록 구비될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 이때, 연결 고정 블록(239)은 고정되어 움직이지 않으며, 핸들(231)을 회전시킴에 따라 연결 고정 축을 따라 연결 블록(238)이 회전함에 따라 상부 장착 본체(210)가 Y축을 기준으로 회전할 수 있다.
이에, 핸들(231)의 조작은 상부 장착 조립체(200)의 Y축 회전 기능을 수행하게 된다. 회전 스크류(232)에 제1 모터를 장착하여 수동 조작이 가능한 구조를 자동으로 조작이 가능한 구조로 변경이 가능하며, 제1 유압 장치를 연결하면 작은 힘으로 조절이 가능하게 된다.
평면 회전 조립체(300)는 Z축으로 회전 가능하고 임의의 위치에서 고정 가능할 수 있다.
평면 회전 조립체(300)는 사각형의 판 형태로 구현될 수 있다. 평면 화전 조립체는 상부 장착 조립체(200)의 상부 장착 본체(210)의 중심에서 고정될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
평면 회전 조립체(300)는 상부 장착 본체(210)의 상단에 제2 베어링(310)이 구비되고, 제2 베어링(310)의 내측에 제2 베어링 축(312)이 구비되어 제2 베어링 축(312)을 기준으로 Z축 회전하도록 구현될 수 있다.
평면 회전 조립체(300)는 제2 베어링(310) 및 제2 베어링 축(312)의 상단에 제2 베어링 회전 제어부(320)를 포함하여 Z축 회전 시 제어 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제2 베어링 회전 제어부(320)는 회전 각도를 제어할 수 있으며, 모터에 의해 회전 각도를 제어하도록 스탭 모터로 구현될 수 있다.
따라서, 평면 회전 조립체(300)는 상부 장착 조립체(200)와 제2 베어링(310)에 의해 조립될 수 있다. 제2 베어링(310)은 제2 베어링 축(312)을 기준으로 Z축 회전 기능을 수행하게 되며, 제2 베어링 회전 제어부(320)는 평면 회전 조립체(300)의 Z축 회전을 스탭 제어 기능을 수행하게 된다.
수직 이동 조립체(400)는 Y축으로 회전 가능하고 임의의 위치에서 고정 가능하다.
수직 이동 조립체(400)는 평면 회전 조립체(300)의 상단과 제1 수직 이동 블록(410)에 의해 결합될 수 있다.
제1 수직 이동 블록(410)은 제1 수직 이동축(401, 402)을 포함하며, 제1 수직 이동축(401, 402)에 제1 수직 이동 암(422, 424)이 조립될 수 있다. 여기서, 제1 수직 이동 암(422, 424)은 서로 연결되어 있지 않고 분리되어 있으며, 각각 수직 이동 고정 블록(434) 및 수직 이동 탭 블록(432)과 조립될 수 있다.
수직 이동 조립체(400)는 장착 조립체(500)의 상단과 제2 수직 이동 블록(412)에 의해 결합될 수 있다.
제2 수직 이동 블록(412)은 제2 수직 이동축(407, 408)을 포함하며, 제2 수직 이동축(407, 408)에 제2 수직 이동 암(426, 428)이 조립될 수 있다. 여기서, 제2 수직 이동 암(426, 428)은 서로 연결되어 있지 않고 분리되어 있으며, 각각 수직 이동 고정 블록(434) 및 수직 이동 탭 블록(432)과 조립될 수 있다.
도 2를 참조하면, 수직 이동 탭 블록(432)은 제1 수직 이동 블록(410) 및 제2 수직 이동 블록(412)의 좌측에 구비되며, 제1 수직 이동 암(422) 및 제2 수직 이동 암(426)과 수직 이동 탭 축(403, 405)에 의해 연결 조립될 수 있다. 수직 이동 고정 블록(434)은 제1 수직 이동 블록(410) 및 제2 수직 이동 블록(412)의 우측에 구비되며, 제1 수직 이동 암(424) 및 제2 수직 이동 암(428)과 수직 이동 고정 축(404, 406)에 의해 연결 조립될 수 있다.
따라서, 수직 이동 조립체(400)는 평면 회전 조립체(300)와 제1 수직 이동 블록(410)에 의해 결합될 수 있다. 제1 수직 이동 블록(410)은 제1 수직 이동축 A(401)와 제1 수직 이동축 B(402)와 조립된다. 제1 수직 이동 암 A(422)는 제1 수직 이동축 A(401)와 수직 이동 탭 축 A(403)와 조립된다. 제1 수직 이동 암 B(424)는 제1 수직 이동 축 B(402)와 수직 이동 고정 축 A(404)와 조립된다. 수직 이동 탭 블록(432)은 수직 이동 탭 축 A(403)과 수직 이동 탭 축 B(405)와 조립된다. 수직 이동 고정 블록(434)은 수직 이동 고정 축 A(404)와 수직 이동 고정 축 B(406)와 조립된다. 제2 수직 이동 암 A(426)는 수직 이동 탭 축 B(405)과 제2 수직 이동축 A(407)와 조립된다. 제2 수직 이동 암 B(428)는 수직 이동 고정 축 B(406)와 제2 수직 이동 축 B(408)와 조립된다. 제2 수직 이동 블록(412)은 제2 수직 이동축 A(407)와 제2 수직 이동축 B(408)와 조립된다.
이동 스크류 조립체(440)는 수직 이동 스크류(442) 및 수직 이동 회전부(444)를 포함하며, 수직 이동 고정 블록(434) 및 수직 이동 탭 블록(432)을 통과하여 구비될 수 있다.
수직 이동 스크류(442)는 수직 이동 회전부(444)에 의해 회전할 수 있으며, 수직 이동 탭 블록(432)에 구현된 수직 이동 탭 축(403, 405)과 수직 이동 고정 블록(434)에 구현된 수직 이동 고정 축(404, 406)을 기준으로 제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)을 움직일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 스크류 조립체(440)는 제2 모터 및 제2 유압 장치를 더 포함하여 수직 이동 회전부(444)를 이용한 수동 조작이 아닌 자동으로 조작할 수도 있다. 이때, 제2 모터 및 제2 유압 장치는 수직 이동 회전부(444)와 같이 구비되거나, 수직 이동 회전부(444) 대신 구비될 수 있다.
따라서, 수직 이동 스크류(442)는 수직 이동 탭 블록(432)과 조립되며, 한쪽 끝은 이동 고정 블록(434)에 고정되고 반대쪽 끝은 수직 이동 회전부(444)에 고정된다. 여기서, 수직 이동 회전부(444)는 핸들 역할을 수행할 수 있다.
수직 이동 회전부(444)를 조작하면, 수직 이동 스크류(442)는 수직 이동 탭 블록(432)의 탭을 따라 회전운동을 하게 되고 수직 이동 고정 블록(434)은 수직 이동 스크류(442)의 회전 수만큼 전후 운동을 하게 된다. 이에 제1 수직 이동축(401, 402), 제2 수직 이동축(407, 408), 수직 이동 탭 축(403, 405) 및 수직 이동 고정 축(404, 406)을 기준으로 제1 수직 이동 암(424) 및 제2 수직 이동 암(428)은 회전 운동을 하게 되며, 제2 수직 이동 블록(412)은 상하 운동을 하게 된다. 이를 통해 수직 이동 회전부(444)의 조작은 수직 이동 조립체(400)의 Z축 이동 기능을 수행하게 된다. 수직 이동 스크류(442)에 제2 모터를 장착하여 수동 조작이 가능한 구조를 자동으로 조작이 가능한 구조로 변경이 가능하며, 제2 유압 장치를 연결하면 작은 힘으로 조절이 가능하게 된다.
장착 조립체(500)는 X축으로 회전 가능하고 임의의 위치에서 고정 가능하다.
장착 조립체(500)는 받침대(510) 및 회전 베어링 조립체(520)를 포함한다. 회전 베어링 조립체(520)는 회전 베어링(540) 및 회전 베어링 축(530)을 포함한다.
받침대(510)는 직사각 형태로 형성되어 각 모서리 부분에 회전 베어링 조립체(520)가 각각 구비될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
장착 조립체(500)는 각각의 회전 베어링(540) 사이에 장착물이 구비될 수 있다. 이때, 장착물 장착 장치(10)는 장착물의 크기에 따라 장착 조립체(500)를 변경하여 수직 이동 조립체(400)의 상단과 결합시키나, 받침대(510) 상단을 회전 베어링 조립체(520)를 이동시킬 수 있다.
예를 들어, 받침대(510)는 회전 베어링 조립체(520)가 이동할 수 있도록 이동 가이드 라인을 제공할 수 있으며, 슬라이딩 방식으로 회전 베어링 조립체(520)가 이동할 수 있다.
따라서, 제2 수직 이동 블록(412)은 장착 조립체(500)와 결합된다. 회전 베어링 조립체(520)는 장착 조립체(500)의 양쪽 끝 모서리 네 곳에 조립되어 장착물을 받쳐주는 역할을 한다. 회전 베어링(540)은 회전 베어링 축(530)과 조립된다. 이에 회전 베어링 축(530)을 기준으로 회전 베어링(540)은 자유 회전이 가능하게 되며, 장착물을 장착 조립체(500)에 거치하였을 때 X축 회전 기능을 수행하게 된다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치의 축을 기준으로 회전하도록 나타내는 도면이다.
하부 장착 조립체(100)는 장착물 장착 장치(10)에 장착되는 외부 장착물(20)의 X축, Y축 이동을 조절할 수 있는 기능을 수행한다. 하부 장착 조립체(100)는 상부 장착 조립체(200)와 연결되어 장착물 장착 장치(10)에 장착되는 외부 장착물(20)의 Y축 회전을 조절할 수 있는 기능을 수행한다. 상부 장착 조립체(200)는 평면 회전 조립체(300)와 연결되어 장착물 장착 장치(10)에 장착되는 외부 장착물(20)의 Z축 회전을 조절할 수 있는 기능을 수행한다. 평면 회전 조립체(300)는 수직 이동 조립체(400)와 연결되어 장착물 장착 장치(10)에 장착되는 외부 장착물(20)의 Z축 이동을 조절할 수 있는 기능을 수행한다. 수직 이동 조립체(400)는 장착 조립체(500)와 연결되어 장착물 장착 장치(10)에 장착되는 외부 장착물(20)의 X축 회전을 조절할 수 있는 기능을 수행한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 장착물이 구비된 장착물 장착 장치를 나타내는 도면이다.
장착물 장착 장치(10)는 장착 조립체(500)의 회전 베어링 조립체(520)에 장착물(20)을 고정시켜 비행체의 외부에 장착시킬 수 있다.
도 3은 장착물 장착 장치(10)에 구비된 장착물(20)을 3축으로 이동 및 회전을 수행하지 않은 상태를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 장착물이 구비된 장착물 장착 장치의 제2 축을 기준으로 회전을 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 장착물 장착 장치(10)는 상부 장착 조립체(200)에 의한 Y축 회전을 나타낸 것이며, 상부 장착 조립체(200)가 우측으로 기울어지도록 조절할 수 있다.
구체적으로, 상부 장착 조립체(200)는 핸들(231)을 제1 방향으로 회전시키는 경우, 회전 스크류(232)가 우측으로 이동하게 되고, 회전 스크류(232)가 우측으로 이동함에 따라 장착 블록(234) 및 연결 블록(238) 또한 우측으로 이동하여 상부 장착 본체(210)가 제1 베어링 축(222)을 기준으로 우측 방향으로 기울어질 수 있다. 이를 통해 상부 장착 조립체(200)는 Y축 회전을 수행할 수 있다.
또한, 상부 장착 조립체(200)는 핸들(231)을 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 회전시키는 경우, 회전 스크류(232)가 좌측으로 이동하게 되어 상부 장착 본체(210)가 좌측으로 기울어질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 장착물 장착 장치(10)는 상부 장착 본체(210)가 기울어지는 각도를 미리 설정한 후, 핸들(231)을 회전시키거나, 제1 모터를 구동시킬 수 있으며, 각도에 따라 제1 모터의 구동 및 핸들(231)의 회전을 제어할 수 있다. 여기서, 핸들(231)의 회전 제어는 작업자가 수동으로 조작할 수 있으며, 기울어진 정도를 확인하면서 핸들(231)을 회전시키거나, 각도에 따라 핸들(231)이 회전되는 횟수를 제한하여 그 이상 회전시키는 경우, 핸들(231)이 움직이지 않도록 설정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 도 4의 장착물이 구비된 장착물 장착 장치의 제3 축으로의 이동을 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 장착물 장착 장치(10)는 수직 이동 조립체(400)에 의한 Z축 이동을 나타낸 것이며, 수직 이동 조립체(400)가 Z축으로 이동하도록 조절할 수 있다.
수직 이동 조립체(400)는 수직 이동 회전부(444)를 제1 방향으로 회전시킴에 따라 제1 수직 이동축(401, 402), 제2 수직 이동축(407, 408), 수직 이동 탭 축(403, 405) 및 수직 이동 고정 축(404, 406)을 기준으로 제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)이 이동할 수 있다. 구체적으로, 수직 이동 조립체(400)는 수직 이동 회전부(444)를 제1 방향으로 회전함에 따라 수직 이동 고정 블록(434)에 고정된 수직 이동 스크류(442)가 제1 방향으로 회전하고, 수직 이동 탭 블록(432)이 우측으로 이동하면서 제1 수직 이동축(401, 402), 제2 수직 이동축(407, 408), 수직 이동 탭 축(403, 405) 및 수직 이동 고정 축(404, 406)을 기준으로 제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)이 도 5와 같이 이동하며, Z축으로 길이가 늘어날 수 있다.
또한, 수직 이동 조립체(400)는 수직 이동 회전부(444)를 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 회전시키는 경우, 수직 이동 스크류(442)가 좌측으로 이동하게 되어 Z축으로 길이가 줄어들 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 장착물 장착 장치(10)는 기준으로 제1 수직 이동 암(422, 424) 및 제2 수직 이동 암(426, 428)이 이동하는 길이를 미리 설정한 후, 수직 이동 회전부(444)를 회전시키거나, 제2 모터를 구동시킬 수 있으며, 길이에 따라 제2 모터의 구동 및 수직 이동 회전부(444)의 회전을 제어할 수 있다. 여기서, 수직 이동 회전부(444)의 회전 제어는 작업자가 수동으로 조작할 수 있으며, 기울어진 정도를 확인하면서 수직 이동 회전부(444)를 회전시키거나, 각도에 따라 수직 이동 회전부(444)이 회전되는 횟수를 제한하여 그 이상 회전시키는 경우, 수직 이동 회전부(444)이 움직이지 않도록 설정할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 장착물 장착 장치의 동작을 확인하는 흐름도이다. 장착물 장착 장치의 동작의 확인은 장착물 장착 장치에 의해 수행되며, 장착물 장착 장치가 수행하는 동작에 관한 상세한 설명과 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
장착물 장착 장치의 동작 확인은 장착물 장착 장치(10)의 사용 시 구동을 확인하기 위해 수행하는 것으로, X축, Y축 이동 가능 여부 확인 단계(S610), Y축 회전 가능 여부 확인 단계(S620), Z축 회전 가능 여부 확인 단계(S630), X축 회전 가능 여부 확인 단계(S640), Z축 이동 가능 여부 확인 단계(S650), 세밀하게 조작 가능 여부 확인 단계(S660) 및 장착 정확성 확인 가능 단계(S670)를 수행한다.
X축, Y축 이동 가능 여부 확인 단계(S610)는 하부 장착 조립체(100)에 의해 X축, Y축 방향으로의 이동 가능 여부를 확인하는 단계로서, X축, Y축 방향으로 이동이 가능한 경우 단계 S620을 수행하며, X축, Y축 방향으로 이동이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인한다.
단계 S610에서, 필요 조건은 지상에서 X축, Y축 방향으로 이동 가능한 이동 바퀴(120) 구조를 확인하는 것으로, 이동 바퀴(120)의 구동 동작을 확인하는 조건이다.
Y축 회전 가능 여부 확인 단계(S620)는 상부 장착 조립체(200)에 의해 Y축 방향으로의 회전 가능 여부를 확인하는 단계로서, Y축 방향으로 회전이 가능한 경우, 단계 S630을 수행하며, Y축 방향으로 회전이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인 한다.
단계 S620에서, 필요 조건은 Y축 회전 구동이 가능한 회전 스크류 조립체(230) 구조를 확인하는 조건이다.
Z축 회전 가능 여부 확인 단계(S630)는 평면 회전 조립체(300)에 의해 Z축 방향으로의 회전 가능 여부를 확인하는 단계로서, Z축 방향으로 회전이 가능한 경우, 단계 S640을 수행하며, Z축 방향으로 회전이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인 한다.
단계 S630에서, 필요 조건은 Z축 회전 구동이 가능한 제1 베어링(220) 및 제1 베어링 축(222)의 구조를 확인하는 조건이다.
X축 회전 가능 여부 확인 단계(S640)는 장착 조립체(500)에 의해 X축 방향으로의 회전 가능 여부를 확인하는 단계로서, X축 방향으로 회전이 가능한 경우, 단계 S650을 수행하며, X축 방향으로 회전이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인 한다.
단계 S640에서, 필요 조건은 X축 회전 조절이 가능하도록 제2 베어링(310) 및 제2 베어링 축(312)의 구조를 확인하는 조건이다.
Z축 이동 가능 여부 확인 단계(S650)는 수직 이동 조립체(400)에 의해 Z축 이동 가능 여부를 확인하는 단계로서, Z축 방향으로 이동이 가능한 경우, 단계 S630을 수행하며, Z축 방향으로 이동이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인 한다.
단계 S650에서, 필요 조건은 지상에서 Z축 방향으로 상승 조절이 가능한 이동 스크류 조립체(440)의 구조를 확인하는 조건이다.
세밀하게 조작 가능 여부 확인 단계(S660)는 X축, Y축, Z축으로의 이동 및 회전을 세밀하게 조작할 수 있는지 여부를 확인하는 단계로서, 세밀하게 조작이 가능한 경우 단계 S670을 수행하며, 세밀하게 조작이 가능하지 않는 경우 필요 조건을 재확인한다.
단계 S660에서, 필요 조건은 하부 장착 조립체(100), 상부 장착 조립체(200), 평면 회전 조립체(300), 수직 이동 조립체(400) 및 장착 조립체(500)의 구동/조작 후 자세를 유지할 수 있는 장치를 확인하는 조건이다.
장착 정확성 확인 가능 단계(S670)는 장착물을 비행체에 장착이 정확한지 여부를 확인하는 단계로서, 정확하게 장착된 경우 장착물 장착 장치(10)의 사용이 완료되며, 정확하게 장착되지 않는 경우 필요 조건을 재확인한다.
단계 S670에서, 필요 조건은 장착물과 비행체에 구비된 장착대가 평행 장착 되었는지 확인할 수 있는 장치를 통해 확인할 수 있다.
단계 S670까지 완료된 경우, 장착물 장착 장치(10)는 X축, Y축, Z축으로 이동이 가능하고, X축, Y축, Z축으로 회전이 가능하며, 구동/조작 후 거치가 가능하고, 세밀한 조작이 가능하며, 장착 정확도 확인이 가능할 수 있다.
도 6에서는 각각의 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 개재하고 있으나 이는 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 이 분야의 기술자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 6에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 또는 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하거나 다른 과정을 추가하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 장착물 장착 장치
20: 장착물
100: 하부 장착 조립체
200: 상부 장착 조립체
300: 평면 회전 조립체
400: 수직 이동 조립체
500: 장착 조립체

Claims (12)

  1. 별도의 장착물이 장착되는 장착물 장착 장치에 있어서,
    제1 축 및 제2 축으로 이동하도록 조절하는 하부 장착 조립체;
    상기 하부 장착 조립체의 상단에 연결되어 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 상부 장착 조립체;
    상기 상부 장착 조립체의 상단에서 연결되며, 제3 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 평면 회전 조립체;
    상기 평면 회전 조립체의 상단에서 연결되며, 상기 제3 축으로의 이동을 조절하는 수직 이동 조립체; 및
    상기 수직 이동 조립체의 상단에서 연결되고 상기 장착물이 장착되며, 상기 제1 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 장착 조립체를 포함하는 장착물 장착 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하부 장착 조립체는,
    하부 본체의 양 끝에 지면과 맞닿는 복수의 이동 바퀴가 구비되고, 상기 복수의 이동 바퀴에 의해 상기 제1 축 및 제2 축으로 이동하고,
    상기 복수의 이동 바퀴는 목표 위치로 이동한 후 상기 목표 위치에 고정하는 바퀴 고정대를 포함하는 것을 특징으로 하는 장착물 장착 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 상부 장착 조립체는,
    반원 형상의 상부 장착 본체의 중심에 구비되는 제1 베어링을 통해 상기 하부 장착 조립체와 연결되며, 상기 제1 베어링의 중심에 구비되는 제1 베어링 축을 기준으로 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하고,
    상기 상부 장착 본체의 측면에 연결되는 회전 스크류 조립체를 통해 상기 제1 베어링 축을 기준으로 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 것을 특징으로 하는 장착물 장착 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 회전 스크류 조립체는,
    회전 구동력을 전달 받아 회전하는 회전 스크류;
    상기 회전 스크류에 조립되며, 상기 회전 구동력에 의해 상기 회전 스크류가 회전함에 따라 전후 운동을 수행하는 장착 블록;
    상기 장착 블록 및 상기 상부 장착 본체의 측면을 연결하는 연결 블록; 및
    상기 장착 블록과 상기 연결 블록을 연결하며, 상기 장착 블록의 전후 운동에 따라 상기 장착 블록과 상기 연결 블록간의 각도를 조절하여 상기 제2 축을 기준으로 회전하도록 조절하는 블록 축을 포함하는 장착물 장착 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 회전 스크류 조립체는,
    상기 제2 축을 기준으로 회전 기능을 수행하도록 회전하여 상기 회전 구동력을 생성하는 핸들을 더 포함하는 장착물 장착 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 회전 스크류 조립체는,
    상기 회전 구동력을 생성하는 제1 모터; 및
    상기 회전 구동력에 의해 동작하여 회동함에 따라 상기 회전 스크류를 회전시키는 제1 유압 장치를 더 포함하는 장착물 장착 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 평면 회전 조립체는,
    상기 상부 장착 조립체의 상단에 맞닿아 고정되며, 상기 상부 장착 조립체와 제2 베어링을 통해 조립되며, 상기 제2 베어링의 상단에 구비되는 제2 베어링 축을 기준으로 상기 제3 축을 기준으로 회전하도록 수행하고,
    상기 제3 축을 기준으로 회전하도록 스탭 제어 기능을 수행하는 제2 베어링 회전 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장착물 장착 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 수직 이동 조립체는,
    상기 평면 회전 조립체와 제1 수직 이동축과 조립되는 제1 수직 이동 블록에 의해 결합되고, 상기 장착 조립체와 제2 수직 이동축과 조립되는 제2 수직 이동 블록에 의해 결합되며,
    상기 제1 수직 이동 블록에 연결되는 제1 수직 이동 암과 상기 제2 수직 이동 블록에 연결되는 제2 수직 이동 암이 수직 이동 고정 블록 및 수직 이동 탭 블록에 의해 조립되는 것을 특징으로 하는 장착물 장착 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 수직 이동 조립체는,
    상기 제1 수직 이동 암, 상기 제2 수직 이동 암, 상기 수직 이동 고정 블록 및 상기 수직 이동 탭 블록 사이에 구비되어 회전에 의해 상기 제3 축으로의 이동을 제어하는 이동 스크류 조립체를 포함하고,
    상기 이동 스크류 조립체는,
    상기 수직 이동 고정 블록 및 상기 수직 이동 탭 블록을 통과하여 조립되는 수직 이동 스크류; 및
    상기 수직 이동 스크류와 조립되고, 회전에 의해 생성되는 회전 구동력을 상기 수직 이동 스크류에 전달하는 수직 이동 회전부를 포함하는 장착물 장착 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 수직 이동 암 및 상기 제2 수직 이동 암은,
    상기 수직 이동 고정 블록과 수직 이동 고정 축을 통해 연결되고, 상기 수직 이동 탭 블록과 수직 이동 탭 축을 통해 연결되며,
    상기 이동 스크류 조립체는 상기 수직 이동 회전부에 의해 상기 수직 이동 스크류가 회전하여 상기 수직 이동 고정 축 및 상기 수직 이동 탭 축을 기준으로 상기 제1 수직 이동 암 및 상기 제2 수직 이동 암이 회전 운동을 수행하여 상기 제3 축으로의 이동을 조절하는 것을 특징으로 하는 장착물 장착 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 이동 스크류 조립체는,
    상기 회전 구동력을 생성하는 제2 모터; 및
    상기 회전 구동력에 의해 동작하여 회동함에 따라 상기 수직 이동 회전부를 회전시키는 제2 유압 장치를 더 포함하는 장착물 장착 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 장착 조립체는,
    상기 수직 이동 조립체와 조립되어 상기 장착물을 적재하는 받침대; 및
    상기 받침대의 양쪽 끝 모서리에 각각 조립되어 상기 장착물을 받쳐주는 복수의 회전 베어링 조립체를 포함하고,
    상기 회전 베어링 조립체는 회전 베어링과 조립되는 회전 베어링 축을 기준으로 상기 제1 축을 기준으로 회전하도록 수행하는 것을 특징으로 하는 장착물 장착 장치.
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