CN112519912B - 一种关节机器人的行走机构 - Google Patents
一种关节机器人的行走机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112519912B CN112519912B CN202011357554.9A CN202011357554A CN112519912B CN 112519912 B CN112519912 B CN 112519912B CN 202011357554 A CN202011357554 A CN 202011357554A CN 112519912 B CN112519912 B CN 112519912B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- walking
- travelling
- wheel
- mode
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 99
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 10
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 8
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 8
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 6
- 241000239290 Araneae Species 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs
Abstract
本发明公开了一种关节机器人的行走机构，其通过设置内侧行走机构，而且，内侧行走机构具有第一行走模式和第二行走模式，第一行走模式和第二行走模式均为绕某一点或者某一中心区域在一定半径内转动行走，且第一行走模式下的所述转动行走半径小于第二行走模式下的转动行走半径，以便实现大小不同的转动半径的行走要求，这样，可实现不同转动半径的行走，以便根据不同的空间要求实现多角度的行走。
Description
技术领域
本发明具体是一种关节机器人的行走机构，涉及机器人行走相关领域。
背景技术
目前，对于关节机器人来说，其行走机构至关重要。目前的关节机器人行走机构包括多种，比如轮式、履带式、四足、三足、蜘蛛式等结构形式的形状机构，这种行走机构虽然一般能够满足行走要求，但是，对于工业机器人来说，由于其在工业搬运、输送等作业时，对行走机器人的空间、速度要求较高，往往需要在不同大小空间下进行快速的行走要求，然而，轮式机器人的行走以及转向虽然快捷，但是，其灵活性以及转弯能力有效，而履带式平衡性好，但是，转弯以及行走速率低，而普通的四足、三足、蜘蛛式的行走机构虽然能够适应不同环境下凹凸不平等情况的行走，但是，其行走速率慢，效率低，而且转弯受限，这在工业应用中，尤其是需要在不同环境下工作的工业机器人来说，难以满足要求。
发明内容
因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种关节机器人的行走机构。
本发明是这样实现的，构造一种关节机器人的行走机构，其包括主体平台、外侧行走机构和内侧行走机构，其中，所述主体平台的底部设置有所述内侧行走机构，所述外侧行走机构设置在所述主体平台的四周，且所述外侧行走机构绕设于所述内侧行走机构的四周，其特征在于，
所述内侧行走机构被构设为：具有第一行走模式和第二行走模式，所述第一行走模式和第二行走模式均为绕某一点或者某一中心区域在一定半径内转动行走，且所述第一行走模式下的所述转动行走半径小于第二行走模式下的转动行走半径，以便实现大小不同的转动半径的行走要求；且
所述内侧行走机构在所述第一行走模式和第二行走模式下行走时，所述外侧行走机构能够对所述主体平台提供辅助支撑和辅助导向；
所述外侧行走机构被构设为：具有第三行走模式和第四行走模式，所述第三行走模式为四个行走轮滚动行走的模式，所述第四行走模式为其中两个行走轮滚动行走，另外两个行走轮从两侧构设为足式的摆动推动的模式。
进一步，作为优选，所述外侧行走机构包括阵列设置在所述主体平台四周的第一行走机构、第二行走机构、第三行走机构和第四行走机构，其中，所述第一行走机构与第三行走机构相对布置，所述第二行走机构和第四行走机构相对布置，所述第一行走机构与所述第三行走机构结构相同，所述第二行走机构和第四行走机构结构相同。
进一步，作为优选，所述第二行走机构和第四行走机构包括水平伸缩调节器、行走轮转向控制器、摆动驱动器、高度调节器、行走轮驱动总成和行走轮，其中，所述水平伸缩调节器水平可伸缩的连接在所述主体平台上，所述水平伸缩调节器的端部固定设置有控制座，所述控制座上设置有行走轮转向控制器，所述行走轮转向控制器的输出端朝下且连接有所述高度调节器，所述高度调节器的底部固定设置有行走轮驱动总成，所述行走轮驱动总成的底部设置有由其驱动转动的所述行走轮，所述行走轮转向控制器能够驱动所述行走轮驱动总成绕所述高度调节器的中心轴线°转动以便对所述行走轮的角度朝向进行控制，所述摆动驱动器位于所述控制座的一侧，且所述摆动驱动器用于驱动所述高度调节器、行走轮驱动总成和行走轮绕所述水平伸缩调节器的中心水平轴线在一定角度范围内摆动。
进一步，作为优选，所述摆动驱动器的输出端连接有摆动驱动爪，所述摆动驱动爪的底端连接至所述高度调节器与行走轮驱动总成之间的位置。
进一步，作为优选，所述第四行走模式下，所述摆动驱动器驱动所述高度调节器、行走轮驱动总成和行走轮绕所述水平伸缩调节器的中心水平轴线在一定角度范围内摆动的同时，所述高度调节器同时自动进行相应的高度调节。
进一步，作为优选，所述第一行走机构和第三行走机构包括水平伸缩调节器、行走轮转向控制器、高度调节器、行走轮驱动总成和行走轮，其中，所述水平伸缩调节器水平可伸缩的连接在所述主体平台上，所述水平伸缩调节器的端部固定设置有控制座，所述控制座上设置有行走轮转向控制器，所述行走轮转向控制器的输出端朝下且连接有所述高度调节器，所述高度调节器的底部固定设置有行走轮驱动总成，所述行走轮驱动总成的底部设置有由其驱动转动的所述行走轮，所述行走轮转向控制器能够驱动所述行走轮驱动总成绕所述高度调节器的中心轴线°转动以便对所述行走轮的角度朝向进行控制。
进一步，作为优选，所述第三行走模式下，所述第一行走机构、第二行走机构、第三行走机构和第四行走机构的行走轮转向控制器使得所述行走轮的朝向相同，且由各个所述行走轮驱动总成同步驱动所述行走轮滚动实现行走移动。
进一步，作为优选，所述内侧行走机构包括上连接盘、下连接盘、第一内侧行走轮、第二内侧行走轮、第三内侧行走轮、锁止器和内侧行走电机，其中，所述上连接盘的顶端采用升降控制器连接至所述主体平台的底部，以便由所述升降控制器控制所述内侧行走机构是否着陆进行行走，所述上连接盘的底部间隔且同轴连接有所述下连接盘，所述下连接盘与所述上连接盘之间的空间内圆周阵列设置有第一内侧行走轴、第二内侧行走轴和第三内侧行走轴，所述第一内侧行走轴的端部连接有第一内侧行走轮，所述第二内侧行走轴的端部连接有第二内侧行走轮，所述第三内侧行走轴的端部连接有所述第三内侧行走轮，所述第一内侧行走轴、第二内侧行走轴和第三内侧行走轴均由各自的所述内侧行走电机单独控制，且所述第一内侧行走轴、第二内侧行走轴和第三内侧行走轴与所述上连接盘或者下连接盘之间设置有锁止器，所述锁止器在锁止状态下能够将其对应的所述第一内侧行走轴、第二内侧行走轴或第三内侧行走轴进行锁止。
进一步，作为优选，所述第一行走模式下，所述锁止器处于非锁止状态，以便使得第一内侧行走轮、第二内侧行走轮、第三内侧行走轮同步转动；所述第二行走模式下，所述第一内侧行走轮、第二内侧行走轮、第三内侧行走轮中的一个处于锁止状态下，另外两个同步转动。
进一步，作为优选，所述第一内侧行走轮、第二内侧行走轮、第三内侧行走轮结构相同，均包括轮体、凸体和凹槽，所述轮体为并排设置的两个，且每个所述轮体的外周均圆周阵列设置有所述凸体和凹槽，所述凸体和凹槽一一间隔的布置。
本发明具有如下优点：本发明提供的一种关节机器人的行走机构，与同类型设备相比，具有如下优点：
(1)本发明所述一种关节机器人的行走机构，其通过设置内侧行走机构，而且，内侧行走机构具有第一行走模式和第二行走模式，第一行走模式和第二行走模式均为绕某一点或者某一中心区域在一定半径内转动行走，且第一行走模式下的所述转动行走半径小于第二行走模式下的转动行走半径，以便实现大小不同的转动半径的行走要求，这样，可实现不同转动半径的行走，以便根据不同的空间要求实现多角度的行走；
(2)本发明外侧行走机构被构设为：具有第三行走模式和第四行走模式，所述第三行走模式为四个行走轮滚动行走的模式，所述第四行走模式为其中两个行走轮滚动行走，另外两个行走轮从两侧构设为足式的摆动推动的模式，这样，第三行走模式和第四行走模式可以实现不同行走速度以及不同行走环境的要求，提高行走能力，适应不同角度行走的要求。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的内侧行走机构的第一行走模式下的结构示意图；
图3是本发明的内侧行走机构的第二行走模式下的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图1-3对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明通过改进在此提供一种关节机器人的行走机构，其包括主体平台6、外侧行走机构和内侧行走机构，其中，所述主体平台的底部设置有所述内侧行走机构，所述外侧行走机构设置在所述主体平台的四周，且所述外侧行走机构绕设于所述内侧行走机构的四周，其特征在于，
所述内侧行走机构被构设为：具有第一行走模式和第二行走模式，所述第一行走模式和第二行走模式均为绕某一点或者某一中心区域在一定半径内转动行走，且所述第一行走模式下的所述转动行走半径小于第二行走模式下的转动行走半径，以便实现大小不同的转动半径的行走要求；且
所述内侧行走机构在所述第一行走模式和第二行走模式下行走时，所述外侧行走机构能够对所述主体平台提供辅助支撑和辅助导向；
所述外侧行走机构被构设为：具有第三行走模式和第四行走模式，所述第三行走模式为四个行走轮11滚动行走的模式，所述第四行走模式为其中两个行走轮滚动行走，另外两个行走轮从两侧构设为足式的摆动推动的模式。
在本实施例中，所述外侧行走机构包括阵列设置在所述主体平台四周的第一行走机构2、第二行走机构3、第三行走机构4和第四行走机构5，其中，所述第一行走机构与第三行走机构4相对布置，所述第二行走机构和第四行走机构相对布置，所述第一行走机构与所述第三行走机构结构相同，所述第二行走机构和第四行走机构结构相同。
所述第二行走机构和第四行走机构包括水平伸缩调节器、行走轮转向控制器7、摆动驱动器8、高度调节器9、行走轮驱动总成10和行走轮11，其中，所述水平伸缩调节器水平可伸缩的连接在所述主体平台上，所述水平伸缩调节器的端部固定设置有控制座，所述控制座上设置有行走轮转向控制器7，所述行走轮转向控制器的输出端朝下且连接有所述高度调节器，所述高度调节器的底部固定设置有行走轮驱动总成，所述行走轮驱动总成的底部设置有由其驱动转动的所述行走轮11，所述行走轮转向控制器能够驱动所述行走轮驱动总成绕所述高度调节器的中心轴线360°转动以便对所述行走轮的角度朝向进行控制，所述摆动驱动器位于所述控制座的一侧，且所述摆动驱动器用于驱动所述高度调节器9、行走轮驱动总成10和行走轮11绕所述水平伸缩调节器的中心水平轴线在一定角度范围内摆动。
所述摆动驱动器的输出端连接有摆动驱动爪12，所述摆动驱动爪的底端连接至所述高度调节器9与行走轮驱动总成10之间的位置。
所述第四行走模式下，所述摆动驱动器驱动所述高度调节器9、行走轮驱动总成10和行走轮11绕所述水平伸缩调节器的中心水平轴线在一定角度范围内摆动的同时，所述高度调节器同时自动进行相应的高度调节。
所述第一行走机构和第三行走机构包括水平伸缩调节器、行走轮转向控制器7、高度调节器9、行走轮驱动总成10和行走轮11，其中，所述水平伸缩调节器水平可伸缩的连接在所述主体平台上，所述水平伸缩调节器的端部固定设置有控制座，所述控制座上设置有行走轮转向控制器7，所述行走轮转向控制器的输出端朝下且连接有所述高度调节器，所述高度调节器的底部固定设置有行走轮驱动总成，所述行走轮驱动总成的底部设置有由其驱动转动的所述行走轮11，所述行走轮转向控制器能够驱动所述行走轮驱动总成绕所述高度调节器的中心轴线360°转动以便对所述行走轮的角度朝向进行控制。
所述第三行走模式下，所述第一行走机构2、第二行走机构3、第三行走机构4和第四行走机构5的行走轮转向控制器7使得所述行走轮的朝向相同，且由各个所述行走轮驱动总成10同步驱动所述行走轮11滚动实现行走移动。
所述内侧行走机构包括上连接盘13、下连接盘14、第一内侧行走轮17、第二内侧行走轮18、第三内侧行走轮19、锁止器16和内侧行走电机15，其中，所述上连接盘的顶端采用升降控制器连接至所述主体平台的底部，以便由所述升降控制器控制所述内侧行走机构是否着陆进行行走，所述上连接盘的底部间隔且同轴连接有所述下连接盘，所述下连接盘与所述上连接盘之间的空间内圆周阵列设置有第一内侧行走轴、第二内侧行走轴和第三内侧行走轴，所述第一内侧行走轴的端部连接有第一内侧行走轮，所述第二内侧行走轴的端部连接有第二内侧行走轮，所述第三内侧行走轴的端部连接有所述第三内侧行走轮19，所述第一内侧行走轴、第二内侧行走轴和第三内侧行走轴均由各自的所述内侧行走电机单独控制，且所述第一内侧行走轴、第二内侧行走轴和第三内侧行走轴与所述上连接盘或者下连接盘之间设置有锁止器，所述锁止器在锁止状态下能够将其对应的所述第一内侧行走轴、第二内侧行走轴或第三内侧行走轴进行锁止。
所述第一行走模式下，所述锁止器处于非锁止状态，以便使得第一内侧行走轮17、第二内侧行走轮18、第三内侧行走轮19同步转动；所述第二行走模式下，所述第一内侧行走轮17、第二内侧行走轮18、第三内侧行走轮19中的一个处于锁止状态下，另外两个同步转动。
所述第一内侧行走轮17、第二内侧行走轮18、第三内侧行走轮19结构相同，均包括轮体、凸体20和凹槽21，所述轮体为并排设置的两个，且每个所述轮体的外周均圆周阵列设置有所述凸体和凹槽，所述凸体20和凹槽21一一间隔的布置。
本发明所述一种关节机器人的行走机构，其通过设置内侧行走机构，而且，内侧行走机构具有第一行走模式和第二行走模式，第一行走模式和第二行走模式均为绕某一点或者某一中心区域在一定半径内转动行走，且第一行走模式下的所述转动行走半径小于第二行走模式下的转动行走半径，以便实现大小不同的转动半径的行走要求，这样，可实现不同转动半径的行走，以便根据不同的空间要求实现多角度的行走；本发明外侧行走机构被构设为：具有第三行走模式和第四行走模式，所述第三行走模式为四个行走轮滚动行走的模式，所述第四行走模式为其中两个行走轮滚动行走，另外两个行走轮从两侧构设为足式的摆动推动的模式，这样，第三行走模式和第四行走模式可以实现不同行走速度以及不同行走环境的要求，提高行走能力，适应不同角度行走的要求。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (6)
1.一种关节机器人的行走机构，其包括主体平台(6)、外侧行走机构和内侧行走机构，其中，所述主体平台的底部设置有所述内侧行走机构，所述外侧行走机构设置在所述主体平台的四周，且所述外侧行走机构绕设于所述内侧行走机构的四周，其特征在于，
所述内侧行走机构被构设为：具有第一行走模式和第二行走模式，所述第一行走模式和第二行走模式均为绕某一点或者某一中心区域在一定半径内转动行走，且所述第一行走模式下的所述转动行走半径小于第二行走模式下的转动行走半径，以便实现大小不同的转动半径的行走要求；且
所述内侧行走机构在所述第一行走模式和第二行走模式下行走时，所述外侧行走机构能够对所述主体平台提供辅助支撑和辅助导向；
所述外侧行走机构被构设为：具有第三行走模式和第四行走模式，所述第三行走模式为四个行走轮(11)滚动行走的模式，所述第四行走模式为其中两个行走轮滚动行走，另外两个行走轮从两侧构设为足式的摆动推动的模式；
所述外侧行走机构包括阵列设置在所述主体平台四周的第一行走机构(2)、第二行走机构(3)、第三行走机构(4)和第四行走机构(5)，其中，所述第一行走机构与第三行走机构(4)相对布置，所述第二行走机构和第四行走机构相对布置，所述第一行走机构与所述第三行走机构结构相同，所述第二行走机构和第四行走机构结构相同；
所述第二行走机构和第四行走机构包括水平伸缩调节器、行走轮转向控制器(7)、摆动驱动器(8)、高度调节器(9)、行走轮驱动总成(10)和行走轮(11)，其中，所述水平伸缩调节器水平可伸缩的连接在所述主体平台上，所述水平伸缩调节器的端部固定设置有控制座，所述控制座上设置有行走轮转向控制器(7)，所述行走轮转向控制器的输出端朝下且连接有所述高度调节器，所述高度调节器的底部固定设置有行走轮驱动总成，所述行走轮驱动总成的底部设置有由其驱动转动的所述行走轮(11)，所述行走轮转向控制器能够驱动所述行走轮驱动总成绕所述高度调节器的中心轴线360°转动以便对所述行走轮的角度朝向进行控制，所述摆动驱动器位于所述控制座的一侧，且所述摆动驱动器用于驱动所述高度调节器(9)、行走轮驱动总成(10)和行走轮(11)绕所述水平伸缩调节器的中心水平轴线在一定角度范围内摆动；
所述第一行走机构和第三行走机构包括水平伸缩调节器、行走轮转向控制器(7)、高度调节器(9)、行走轮驱动总成(10)和行走轮(11)，其中，所述水平伸缩调节器水平可伸缩的连接在所述主体平台上，所述水平伸缩调节器的端部固定设置有控制座，所述控制座上设置有行走轮转向控制器(7)，所述行走轮转向控制器的输出端朝下且连接有所述高度调节器，所述高度调节器的底部固定设置有行走轮驱动总成，所述行走轮驱动总成的底部设置有由其驱动转动的所述行走轮(11)，所述行走轮转向控制器能够驱动所述行走轮驱动总成绕所述高度调节器的中心轴线360°转动以便对所述行走轮的角度朝向进行控制；
所述内侧行走机构包括上连接盘(13)、下连接盘(14)、第一内侧行走轮(17)、第二内侧行走轮(18)、第三内侧行走轮(19)、锁止器(16)和内侧行走电机(15)，其中，所述上连接盘的顶端采用升降控制器连接至所述主体平台的底部，以便由所述升降控制器控制所述内侧行走机构是否着陆进行行走，所述上连接盘的底部间隔且同轴连接有所述下连接盘，所述下连接盘与所述上连接盘之间的空间内圆周阵列设置有第一内侧行走轴、第二内侧行走轴和第三内侧行走轴，所述第一内侧行走轴的端部连接有第一内侧行走轮，所述第二内侧行走轴的端部连接有第二内侧行走轮，所述第三内侧行走轴的端部连接有所述第三内侧行走轮(19)，所述第一内侧行走轴、第二内侧行走轴和第三内侧行走轴均由各自的所述内侧行走电机单独控制，且所述第一内侧行走轴、第二内侧行走轴和第三内侧行走轴与所述上连接盘或者下连接盘之间设置有锁止器，所述锁止器在锁止状态下能够将其对应的所述第一内侧行走轴、第二内侧行走轴或第三内侧行走轴进行锁止。
2.根据权利要求1所述一种关节机器人的行走机构，其特征在于：所述摆动驱动器的输出端连接有摆动驱动爪(12)，所述摆动驱动爪的底端连接至所述高度调节器(9)与行走轮驱动总成(10)之间的位置。
3.根据权利要求1所述一种关节机器人的行走机构，其特征在于：所述第四行走模式下，所述摆动驱动器驱动所述高度调节器(9)、行走轮驱动总成(10)和行走轮(11)绕所述水平伸缩调节器的中心水平轴线在一定角度范围内摆动的同时，所述高度调节器同时自动进行相应的高度调节。
4.根据权利要求1所述一种关节机器人的行走机构，其特征在于：所述第三行走模式下，所述第一行走机构(2)、第二行走机构(3)、第三行走机构(4)和第四行走机构(5)的行走轮转向控制器(7)使得所述行走轮的朝向相同，且由各个所述行走轮驱动总成(10)同步驱动所述行走轮(11)滚动实现行走移动。
5.根据权利要求3所述一种关节机器人的行走机构，其特征在于：所述第一行走模式下，所述锁止器处于非锁止状态，以便使得第一内侧行走轮(17)、第二内侧行走轮(18)、第三内侧行走轮(19)同步转动；所述第二行走模式下，所述第一内侧行走轮(17)、第二内侧行走轮(18)、第三内侧行走轮(19)中的一个处于锁止状态下，另外两个同步转动。
6.根据权利要求5所述一种关节机器人的行走机构，其特征在于：所述第一内侧行走轮(17)、第二内侧行走轮(18)、第三内侧行走轮(19)结构相同，均包括轮体、凸体(20)和凹槽(21)，所述轮体为并排设置的两个，且每个所述轮体的外周均圆周阵列设置有所述凸体和凹槽，所述凸体(20)和凹槽(21)一一间隔的布置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011357554.9A CN112519912B (zh) | 2020-11-27 | 2020-11-27 | 一种关节机器人的行走机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011357554.9A CN112519912B (zh) | 2020-11-27 | 2020-11-27 | 一种关节机器人的行走机构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112519912A CN112519912A (zh) | 2021-03-19 |
| CN112519912B true CN112519912B (zh) | 2021-12-31 |
Family
ID=74994252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011357554.9A Active CN112519912B (zh) | 2020-11-27 | 2020-11-27 | 一种关节机器人的行走机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112519912B (zh) |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130100622A (ko) * | 2012-03-02 | 2013-09-11 | 서울과학기술대학교 산학협력단 | 전방향 이동 성능을 갖는 구형 이동기구 |
| CN104670360A (zh) * | 2015-01-23 | 2015-06-03 | 温州职业技术学院 | 一种万向行走机构 |
| CN205574096U (zh) * | 2016-05-10 | 2016-09-14 | 苏州工业职业技术学院 | 轮足切换式机器人系统 |
| CN106863278B (zh) * | 2017-03-31 | 2023-04-18 | 中北大学 | 一种轮腿式3-puu并联移动机器人 |
| CN107215407B (zh) * | 2017-05-16 | 2019-01-18 | 曹治 | 移动机器人的行走机构 |
| CN108749946B (zh) * | 2018-06-21 | 2019-12-03 | 中科新松有限公司 | 驱动轮系统、移动平台及机器人 |
| CN110282045A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-09-27 | 温州大学 | 能通过不平路段和/或避障机器人及控制方法 |
| CN211581021U (zh) * | 2019-11-01 | 2020-09-29 | 河北大沃农业科技有限公司 | 一种x型架行走机构 |
-
2020
- 2020-11-27 CN CN202011357554.9A patent/CN112519912B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112519912A (zh) | 2021-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107054681B (zh) | 无杆飞机牵引车 | |
| US20210323621A1 (en) | Active-passive differential series-parallel connection supporting leg, gravity-based closing series-parallel connection supporting leg, and six-degree-of-freedom position-adjusting robot platform | |
| Diegel et al. | Improved mecanum wheel design for omni-directional robots | |
| US8332089B2 (en) | Travel controller for work vehicle | |
| CN110481673B (zh) | 主被动差动混联支腿及六自由度调姿平台 | |
| CN105080149B (zh) | 主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法 | |
| CN111619296B (zh) | 一种轮系运动装置用悬挂系统、汽车 | |
| CN106627818A (zh) | 新型多功能车 | |
| CN107985443B (zh) | 一种轮式多地面适应性车辆及其越障方法 | |
| CN112373594A (zh) | 一种轮腿混合驱动式矿用变胞机器人 | |
| CN110498059A (zh) | 大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台 | |
| CN106628231B (zh) | 无杆飞机牵引车抱轮顶升机构 | |
| CN108528562B (zh) | 一种机器人攀爬底盘装置 | |
| CN112519912B (zh) | 一种关节机器人的行走机构 | |
| CN210555241U (zh) | 一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构 | |
| CN112896348A (zh) | 一种自动导航三点调平式液压主动悬挂底盘 | |
| CN207875733U (zh) | 台车用驱动行走装置 | |
| CN204282907U (zh) | 一种立体车库存取车用升降旋转装置 | |
| CN105480014A (zh) | 减振且可越障全向移动轮系装置及工作方法、移动平台 | |
| CN110666471A (zh) | 低矮无轨大型运载火箭舱段对接装配六自由度调姿平台 | |
| JPH02306879A (ja) | 自走式作業台車 | |
| CN104314343B (zh) | 立体车库存取车用升降旋转装置 | |
| CN107933731B (zh) | 同轴式全地形轮腿移动机器人 | |
| CN113371090A (zh) | 一种四足轮式可变形全方位移动机器人及其控制方法 | |
| CN210212575U (zh) | 一种可摆动的差分立式舵轮 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20210319 Assignee: GUILIN KEAO ELECTROSTATIC COATING EQUIPMENT Co.,Ltd. Assignor: GUILIN University OF AEROSPACE TECHNOLOGY Contract record no.: X2023980043837 Denomination of invention: A walking mechanism for joint robots Granted publication date: 20211231 License type: Common License Record date: 20231019 |