JP2002037057A - 無人搬送車、その本体支持ストッパおよび無人搬送システム - Google Patents
無人搬送車、その本体支持ストッパおよび無人搬送システムInfo
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- JP2002037057A JP2002037057A JP2000224434A JP2000224434A JP2002037057A JP 2002037057 A JP2002037057 A JP 2002037057A JP 2000224434 A JP2000224434 A JP 2000224434A JP 2000224434 A JP2000224434 A JP 2000224434A JP 2002037057 A JP2002037057 A JP 2002037057A
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】無人搬送車と設備との間のずれやたわみをなく
し、搬送品の移載時の移動精度が得られるようにした。 【解決手段】搬送品１２を載置して所定装置１１に移載
する無人搬送車１０として、この無人搬送車１０の本体
から床面３０側および設備（装置）側１１面側にそれぞ
れ支持ストッパ１，２を突出させるストッパ機構を有す
ることにより、本体１０を固定した状態で搬送品１２を
所定設備１１に搬入、搬出する移載の際に、この搬送品
１２の移載時の繰り返し載置精度を向上させたことを特
徴とする。
し、搬送品の移載時の移動精度が得られるようにした。 【解決手段】搬送品１２を載置して所定装置１１に移載
する無人搬送車１０として、この無人搬送車１０の本体
から床面３０側および設備（装置）側１１面側にそれぞ
れ支持ストッパ１，２を突出させるストッパ機構を有す
ることにより、本体１０を固定した状態で搬送品１２を
所定設備１１に搬入、搬出する移載の際に、この搬送品
１２の移載時の繰り返し載置精度を向上させたことを特
徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車、その本
体支持ストッパおよび無人搬送システムに関し、特にそ
の本体の傾きを抑え、搬送品の移載時の繰り返し載置精
度を向上させた無人搬送車、その本体支持ストッパおよ
び無人搬送システムに関する。
体支持ストッパおよび無人搬送システムに関し、特にそ
の本体の傾きを抑え、搬送品の移載時の繰り返し載置精
度を向上させた無人搬送車、その本体支持ストッパおよ
び無人搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、塵埃のないクリーンルーム内
で、半導体装置やディンスプレイ装置等の製品、半製品
を搬送する場合には、無人搬送車を用いた無人搬送シス
テムが利用されている。この無人搬送車で搬送される製
品、半製品などの被搬送品は、無人搬送車に載置され搬
送されてから、作業台や物品棚などの設備（装置）の台
上に移載される。このような無人搬送車は、被搬送品を
移載するア−ムを伸ばした状態で、設計値以上に重い製
品を移載する場合、その荷重に耐えられず無人搬送車本
体が若干傾く現象が発生する。
で、半導体装置やディンスプレイ装置等の製品、半製品
を搬送する場合には、無人搬送車を用いた無人搬送シス
テムが利用されている。この無人搬送車で搬送される製
品、半製品などの被搬送品は、無人搬送車に載置され搬
送されてから、作業台や物品棚などの設備（装置）の台
上に移載される。このような無人搬送車は、被搬送品を
移載するア−ムを伸ばした状態で、設計値以上に重い製
品を移載する場合、その荷重に耐えられず無人搬送車本
体が若干傾く現象が発生する。
【０００３】これは、無人搬送車の搬送部走行タイヤの
ゴムのたわみや走行時、製品の振動を抑えるための移載
部、搬送部間にあるクッション材のたわみ等が原因であ
るが、このような場合、移載の際に搬送物の載置の繰り
返し移載精度が得られなかった。また、製品等の搬送物
の重量が重くなるとア−ム伸ばし状態で無人搬送車本体
が傾く恐れがあり、傾き防止の為に無人搬送車本体に重
りを付ける必要があった。
ゴムのたわみや走行時、製品の振動を抑えるための移載
部、搬送部間にあるクッション材のたわみ等が原因であ
るが、このような場合、移載の際に搬送物の載置の繰り
返し移載精度が得られなかった。また、製品等の搬送物
の重量が重くなるとア−ム伸ばし状態で無人搬送車本体
が傾く恐れがあり、傾き防止の為に無人搬送車本体に重
りを付ける必要があった。
【０００４】図５は従来技術による無人搬送車の構成例
で、特開平９―３１５３０２号公報に示されている正面
図である。すなわち、無人搬送車１０の上部には搬送物
１２を積み卸しするための搬送物積降装置１３を備え、
下部には走行するための車輪１４がある。この車輪１４
は無人搬送車本体の左右に対向して配設され、車輪１４
は車軸１６にて連結している。台車１７は車軸１６に連
結された車輪１４を回動自在に支持され、この台車１７
には車軸１６と直行する方向に配設した回動軸１８を貫
通するようにして取り付け、この回動軸１８を無人搬送
車本体１０に対して軸受を介して回動可能にして取り付
け、台車１７の台車側端下面２０と搬送車本体１０の本
体側下端部２１との間にストッパ１９を配置している。
で、特開平９―３１５３０２号公報に示されている正面
図である。すなわち、無人搬送車１０の上部には搬送物
１２を積み卸しするための搬送物積降装置１３を備え、
下部には走行するための車輪１４がある。この車輪１４
は無人搬送車本体の左右に対向して配設され、車輪１４
は車軸１６にて連結している。台車１７は車軸１６に連
結された車輪１４を回動自在に支持され、この台車１７
には車軸１６と直行する方向に配設した回動軸１８を貫
通するようにして取り付け、この回動軸１８を無人搬送
車本体１０に対して軸受を介して回動可能にして取り付
け、台車１７の台車側端下面２０と搬送車本体１０の本
体側下端部２１との間にストッパ１９を配置している。
【０００５】このストッパ１９は、無人搬送車本体１０
に支軸を介して回動自在に支持され、ストッパ１９が垂
直状態にある位置で、台車側端下面２０と無人搬送車本
体側端下部２１とにそれぞれ接触して、台車、無人搬送
車本体間を固定する。搬送物２を積み降ろししていない
待機中の場合は、ストッパ１９をモータなどにより左ま
たは右に９０度回転し、ストッパ端部が台車側端下面２
０、無人搬送車本体側端下部２１とは接触しない構造と
する。
に支軸を介して回動自在に支持され、ストッパ１９が垂
直状態にある位置で、台車側端下面２０と無人搬送車本
体側端下部２１とにそれぞれ接触して、台車、無人搬送
車本体間を固定する。搬送物２を積み降ろししていない
待機中の場合は、ストッパ１９をモータなどにより左ま
たは右に９０度回転し、ストッパ端部が台車側端下面２
０、無人搬送車本体側端下部２１とは接触しない構造と
する。
【０００６】また、搬送物１２を積み降ろしする場合に
は、ストッバ１９を９０度回転させた状態とし、ストッ
パ１９により台車１７を固定するので、無人搬送車本体
１０は床面から見て実質的に４車輪となり、搬送物の積
み降ろし時に斜めに傾くことはない。なお、ここではス
トッパ１９を台車１７と、無人搬送車本体側端下部２１
の間に設けたが、無人搬送車本体の下面と床面３０との
間に、しかも複数設けてもよいとしている。
は、ストッバ１９を９０度回転させた状態とし、ストッ
パ１９により台車１７を固定するので、無人搬送車本体
１０は床面から見て実質的に４車輪となり、搬送物の積
み降ろし時に斜めに傾くことはない。なお、ここではス
トッパ１９を台車１７と、無人搬送車本体側端下部２１
の間に設けたが、無人搬送車本体の下面と床面３０との
間に、しかも複数設けてもよいとしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術のス
トッパのない無人搬送車では、移載の際に、載置の繰り
返し移載精度が得られず、また、製品等の移載物の重量
が重くなるとア−ム伸ばし状態で無人搬送車本体が傾く
恐れがあり、傾き防止の為に無人搬送車本体に重りを付
ける必要があった。
トッパのない無人搬送車では、移載の際に、載置の繰り
返し移載精度が得られず、また、製品等の移載物の重量
が重くなるとア−ム伸ばし状態で無人搬送車本体が傾く
恐れがあり、傾き防止の為に無人搬送車本体に重りを付
ける必要があった。
【０００８】また、ストッパを設けた無人搬送車でも、
ストッパ１９により台車１７を固定したり、無人搬送車
本体の下面と床面との間に設けているが、移載物が作業
台や物品棚などの設備の台上に移載される際には、無人
搬送車と設備との間のずれやたわみが問題となる。特
に、重い移載物の場合、無人搬送車から設備へと移載さ
れる時、移載物が無人搬送車から設備へ移載されると、
急に無人搬送車のアームが軽くなり、設備側が重くなる
ので、段差を生ずるという問題もある。
ストッパ１９により台車１７を固定したり、無人搬送車
本体の下面と床面との間に設けているが、移載物が作業
台や物品棚などの設備の台上に移載される際には、無人
搬送車と設備との間のずれやたわみが問題となる。特
に、重い移載物の場合、無人搬送車から設備へと移載さ
れる時、移載物が無人搬送車から設備へ移載されると、
急に無人搬送車のアームが軽くなり、設備側が重くなる
ので、段差を生ずるという問題もある。
【０００９】本発明の目的は、これらの問題を解決し、
無人搬送車と設備との間隔のずれやたわみをなくし、移
載時の移動精度が得られるようにした無人搬送車、その
本体支持ストッパおよび無人搬送システムを提供するこ
とにある。
無人搬送車と設備との間隔のずれやたわみをなくし、移
載時の移動精度が得られるようにした無人搬送車、その
本体支持ストッパおよび無人搬送システムを提供するこ
とにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の構成は、指令に
従って搬送品を載置して所定装置に搬送する無人搬送車
において、この無人搬送車の本体から床面側および前記
装置側にそれぞれ支持ストッパを突出させ固定させるス
トッパ機構を有することにより、前記本体を固定した状
態で搬送品を前記装置に搬入、搬出する移載の際に、こ
の搬送品の繰り返し載置精度を向上させたことを特徴と
する。
従って搬送品を載置して所定装置に搬送する無人搬送車
において、この無人搬送車の本体から床面側および前記
装置側にそれぞれ支持ストッパを突出させ固定させるス
トッパ機構を有することにより、前記本体を固定した状
態で搬送品を前記装置に搬入、搬出する移載の際に、こ
の搬送品の繰り返し載置精度を向上させたことを特徴と
する。
【００１１】本発明において、ストッパ機構が、無人搬
送車本体と床面側または装置側との間を固定する剛性体
からなることができ、またこのストッパ機構は、床面側
および装置側に対してそれぞれ２個設けられることがで
き、さらにストッパ機構が、床面側または装置側と無人
搬送車本体との間の間隔を手動または自動により調整で
きる位置調整機構を有することができる。
送車本体と床面側または装置側との間を固定する剛性体
からなることができ、またこのストッパ機構は、床面側
および装置側に対してそれぞれ２個設けられることがで
き、さらにストッパ機構が、床面側または装置側と無人
搬送車本体との間の間隔を手動または自動により調整で
きる位置調整機構を有することができる。
【００１２】また、本発明の構成は、搬送品を載置して
所定装置に搬送する無人搬送車をその床面側または前記
装置側との間に固定する無人搬送車の本体支持ストッパ
において、前記無人搬送車本体と床面側または前記装置
側との間の間隔または高さを調整する手動または自動の
位置調整機構が用いられたことを特徴とする。
所定装置に搬送する無人搬送車をその床面側または前記
装置側との間に固定する無人搬送車の本体支持ストッパ
において、前記無人搬送車本体と床面側または前記装置
側との間の間隔または高さを調整する手動または自動の
位置調整機構が用いられたことを特徴とする。
【００１３】本発明において、位置調整機構が、手動に
よりその位置または高さを調整するマイクロメータ型の
ものからなることができ、また位置調整機構が、無人搬
送車本体との間隔または高さを光学的に検出して所定間
隔または高さになるよう自動的に駆動する自動位置調整
機構からなることができる。
よりその位置または高さを調整するマイクロメータ型の
ものからなることができ、また位置調整機構が、無人搬
送車本体との間隔または高さを光学的に検出して所定間
隔または高さになるよう自動的に駆動する自動位置調整
機構からなることができる。
【００１４】さらに、本発明の無人搬送システムとして
は、指令に従って無人搬送車により搬送品を載置して所
定装置に搬送する無人搬送システムにおいて、前記無人
搬送車には、この無人搬送車の本体から床面側および前
記装置側にそれぞれ支持ストッパを突出させ固定させる
ストッパ機構を有し、前記搬送品が搬送される装置の側
面には、前記無人搬送車から突出した支持ストッパを受
ける凹部からなるストッパ固定部を有することを特徴と
する。
は、指令に従って無人搬送車により搬送品を載置して所
定装置に搬送する無人搬送システムにおいて、前記無人
搬送車には、この無人搬送車の本体から床面側および前
記装置側にそれぞれ支持ストッパを突出させ固定させる
ストッパ機構を有し、前記搬送品が搬送される装置の側
面には、前記無人搬送車から突出した支持ストッパを受
ける凹部からなるストッパ固定部を有することを特徴と
する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下図面により本発明の実施形態
を詳細に説明する。図１（ａ）（ｂ）は本発明の一実施
形態を説明する正面図およびその部分拡大図である。こ
の本実施形態では、従来例の無人搬送車１０と床面３０
に対するストッパ１と共に、設備１１の側面にもストッ
パ２を設けたことを特徴とする。この設備１１の側面に
は、無人搬送車１０から突出したストッパ２を受ける凹
部からなるストッパ固定部５が設けられる。また、これ
らストッパ１、２の材質は高荷重に耐えうるステンレス
材等の高硬度のものを使用する。これらストッパ１、２
はモ−タ９にて搬出され、そのストロ−クの繰り返し精
度を上げるために高さ調整機構４が設けられている。
を詳細に説明する。図１（ａ）（ｂ）は本発明の一実施
形態を説明する正面図およびその部分拡大図である。こ
の本実施形態では、従来例の無人搬送車１０と床面３０
に対するストッパ１と共に、設備１１の側面にもストッ
パ２を設けたことを特徴とする。この設備１１の側面に
は、無人搬送車１０から突出したストッパ２を受ける凹
部からなるストッパ固定部５が設けられる。また、これ
らストッパ１、２の材質は高荷重に耐えうるステンレス
材等の高硬度のものを使用する。これらストッパ１、２
はモ−タ９にて搬出され、そのストロ−クの繰り返し精
度を上げるために高さ調整機構４が設けられている。
【００１６】ストッパ１は無人搬送車１０の床面３０の
側に２箇所、ストッパ２は無人搬送車１０上側の設備１
１の側面側のストッパ固定部５に２箇所設置される。無
人搬送車１０の移載場所のストッパ搬出先の床面及び設
備１１の側面はどの移載先においても平行度、高さ、材
質等が同条件の寸法である。このようなストッパ機構に
より、無人搬送車本体１０が固定された状態で移載で
き、バラツキのない移載が可能となる。
側に２箇所、ストッパ２は無人搬送車１０上側の設備１
１の側面側のストッパ固定部５に２箇所設置される。無
人搬送車１０の移載場所のストッパ搬出先の床面及び設
備１１の側面はどの移載先においても平行度、高さ、材
質等が同条件の寸法である。このようなストッパ機構に
より、無人搬送車本体１０が固定された状態で移載で
き、バラツキのない移載が可能となる。
【００１７】図１を参照すると、無人搬送車１０の走行
部に傾きが発生しないように床面３０にストッパ１で固
定すると共に、無人搬送車１０の移載部に傾きが発生し
ないように設備１１の側にストッパ２で固定する。スト
ッパ１、２が仕様荷重に耐えられる様にストッパア−ム
の搬出後ハ−ドフェア的にストッパ固定用のストッパ高
さ調整治具４を設ける。このストッパ高さ調整治具４
は、手動でその寸法が調整できるマイクロメータ形式の
高さ調整治具となっている。
部に傾きが発生しないように床面３０にストッパ１で固
定すると共に、無人搬送車１０の移載部に傾きが発生し
ないように設備１１の側にストッパ２で固定する。スト
ッパ１、２が仕様荷重に耐えられる様にストッパア−ム
の搬出後ハ−ドフェア的にストッパ固定用のストッパ高
さ調整治具４を設ける。このストッパ高さ調整治具４
は、手動でその寸法が調整できるマイクロメータ形式の
高さ調整治具となっている。
【００１８】図２は本実施形態の動作を説明するタイミ
ング図である。図２を参照すると、走行ブレ−キ、走行
動作ＯＦＦ後、走行側ストッパ１をＯＮ、載部側ストッ
パ２をＯＮさせて、ストッパ１，２を搬出し、無人搬送
車１０を固定する。この状態で、搬送品１２の移載動作
を行う（ＯＮ）。この移載動作の完了後はＯＦＦとし、
移載部側ストッパ２をＯＦＦ、走行側ストッパ１をＯＦ
Ｆとし、走行ブレ−キ、走行動作ＯＦＦをとし、１サイ
クル動作とする。
ング図である。図２を参照すると、走行ブレ−キ、走行
動作ＯＦＦ後、走行側ストッパ１をＯＮ、載部側ストッ
パ２をＯＮさせて、ストッパ１，２を搬出し、無人搬送
車１０を固定する。この状態で、搬送品１２の移載動作
を行う（ＯＮ）。この移載動作の完了後はＯＦＦとし、
移載部側ストッパ２をＯＦＦ、走行側ストッパ１をＯＦ
Ｆとし、走行ブレ−キ、走行動作ＯＦＦをとし、１サイ
クル動作とする。
【００１９】図３（ａ）〜（ｃ）は図１を動作順に説明
する側面図および正面図であり、この図３により動作内
容を説明する。まず、図３（ａ）の無人搬送車１０から
設備１１へ搬送品１２（製品）を降ろし動作する場合、
無人搬送車１０は搬送品１２を降ろす設備１１の前で停
止する。次に、無人搬送車１０の停止後、本体下部スト
ッパ１を床下に伸ばし固定する（図３（ｂ））。さら
に、無人搬送車１０の本体部上部のストッパ２を伸ば
し、設備側上部１１のストッパ固定部５に固定する。そ
して、搬送品１２を無人搬送車１０からア−ム７にて設
備１１へ降ろし動作を行う（図３（ｃ））。
する側面図および正面図であり、この図３により動作内
容を説明する。まず、図３（ａ）の無人搬送車１０から
設備１１へ搬送品１２（製品）を降ろし動作する場合、
無人搬送車１０は搬送品１２を降ろす設備１１の前で停
止する。次に、無人搬送車１０の停止後、本体下部スト
ッパ１を床下に伸ばし固定する（図３（ｂ））。さら
に、無人搬送車１０の本体部上部のストッパ２を伸ば
し、設備側上部１１のストッパ固定部５に固定する。そ
して、搬送品１２を無人搬送車１０からア−ム７にて設
備１１へ降ろし動作を行う（図３（ｃ））。
【００２０】次に、設備１０から無人搬送車１１へ搬送
品１２を積み動作する場合は、無人搬送車１０は搬送品
１２を積む設備前１１で停止する（図３（ａ））。次
に、無人搬送車１０の停止後、本体下部ストッパ１を床
下３０に伸ばし固定する。さらに、本体部上部のストッ
パ２を伸ばし設備１１の側面上部にあるストッパ固定部
５に固定する（図３（ｂ））。さらに、搬送品１２を設
備１１から無人搬送車１０へア−ム７にて積み動作を行
う（図３（ｃ））。
品１２を積み動作する場合は、無人搬送車１０は搬送品
１２を積む設備前１１で停止する（図３（ａ））。次
に、無人搬送車１０の停止後、本体下部ストッパ１を床
下３０に伸ばし固定する。さらに、本体部上部のストッ
パ２を伸ばし設備１１の側面上部にあるストッパ固定部
５に固定する（図３（ｂ））。さらに、搬送品１２を設
備１１から無人搬送車１０へア−ム７にて積み動作を行
う（図３（ｃ））。
【００２１】図４（ａ）（ｂ）は本発明の他の実施形態
を説明する無人搬送車の正面図とそのストッパ部分の拡
大図およびストッパ部分詳細図である。本実施形態で
は、図４（ｂ）に示すように、ア−ム７を装置へ搬出す
る際、ア−ム７のたわみや設備側移載部６の水平度を検
知し、ストッパ２の固定位置を可変出来る自動調整機構
８を設けた点にある、すなわち、この自動調整機構８
は、床面３０からの高さをレーザ反射光などにより反射
光センサにより検出し、その高さが所定設定値になるよ
うに自動的に駆動され調整できるようにした機構となっ
ている。
を説明する無人搬送車の正面図とそのストッパ部分の拡
大図およびストッパ部分詳細図である。本実施形態で
は、図４（ｂ）に示すように、ア−ム７を装置へ搬出す
る際、ア−ム７のたわみや設備側移載部６の水平度を検
知し、ストッパ２の固定位置を可変出来る自動調整機構
８を設けた点にある、すなわち、この自動調整機構８
は、床面３０からの高さをレーザ反射光などにより反射
光センサにより検出し、その高さが所定設定値になるよ
うに自動的に駆動され調整できるようにした機構となっ
ている。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
まず第一に、搬送品の重さに比例して無人搬送車を重く
する必要が無いため、無人搬送車本体部の軽量化が可能
であり、また、第二に、移載時は無人搬送車本体が固定
されているため、たわみによる傾きが無く繰り返し載置
精度が向上する。さらに、無人搬送車本体が完全に固定
されるため、振動等の周りの環境にも影響されにくいと
いう効果がある。
まず第一に、搬送品の重さに比例して無人搬送車を重く
する必要が無いため、無人搬送車本体部の軽量化が可能
であり、また、第二に、移載時は無人搬送車本体が固定
されているため、たわみによる傾きが無く繰り返し載置
精度が向上する。さらに、無人搬送車本体が完全に固定
されるため、振動等の周りの環境にも影響されにくいと
いう効果がある。
【図１】（ａ）（ｂ）は本発明の一実施形態を説明する
無人搬送車の正面図とそのストッパ部分の拡大図および
ストッパ部分詳細図である。
無人搬送車の正面図とそのストッパ部分の拡大図および
ストッパ部分詳細図である。
【図２】図１のストッパ部分の動作を説明するタイミン
グ図である。
グ図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は図１の動作順に説明する側面
図および正面図である。
図および正面図である。
【図４】（ａ）（ｂ）は本発明の第２の実施形態を説明
する無人搬送車の正面図とそのストッパ部分の拡大図お
よびストッパ部分詳細図である。
する無人搬送車の正面図とそのストッパ部分の拡大図お
よびストッパ部分詳細図である。
【図５】従来例の無人搬送車の正面図である。
１，２，１９ ストッパ ４ 高さ調整治具 ５ ストッパ固定部 ６ 移載部 ７ アーム ８ 自動調整機構 ９ モータ １０ 無人搬送車 １１ 設備 １２ 搬送品 １４ 車輪 １６ 車軸 １７ 台車 １８ 回転軸 ２０ 台車側端下面 ２１ 本体側下端部 ３０ 床面
Claims (8)
- 【請求項１】 指令に従って搬送品を載置して所定装置
に搬送する無人搬送車において、この無人搬送車の本体
から床面側および前記装置側面側にそれぞれ支持ストッ
パを突出させ固定させるストッパ機構を有することによ
り、前記本体を固定した状態で搬送品を前記装置に搬
入、搬出する移載の際に、この搬送品の繰り返し載置精
度を向上させたことを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項２】 ストッパ機構が、無人搬送車本体と床面
側または装置側面との間を固定する剛性体からなる請求
項１記載の無人搬送車。 - 【請求項３】 ストッパ機構は、床面側および装置側側
に対してそれぞれ２個設けられた請求項１または２記載
の無人搬送車。 - 【請求項４】 ストッパ機構が、床面側または装置側面
側と無人搬送車本体との間の間隔を手動または自動によ
り調整できる位置調整機構を有する請求項１，２または
３記載の無人搬送車。 - 【請求項５】 搬送品を載置して所定装置に搬送する無
人搬送車をその床面側または前記装置側面側との間に固
定する無人搬送車の本体支持ストッパにおいて、前記無
人搬送車本体と床面側または前記装置側面側との間の間
隔または高さを調整する手動または自動の位置調整機構
が用いられたことを特徴とする無人搬送車の本体支持ス
トッパ。 - 【請求項６】 位置調整機構が、手動によりその位置ま
たは高さを調整するマイクロメータ型のものからなる請
求項５記載の無人搬送車の本体支持ストッパ。 - 【請求項７】 位置調整機構が、無人搬送車本体との間
隔または高さを光学的に検出して所定間隔または高さに
なるよう自動的に駆動する自動位置調整機構からなる請
求項５記載の無人搬送車の本体支持ストッパ。 - 【請求項８】 指令に従って無人搬送車により搬送品を
載置して所定装置に搬送する無人搬送システムにおい
て、前記無人搬送車には、この無人搬送車の本体から床
面側および前記装置側にそれぞれ支持ストッパを突出さ
せ固定させるストッパ機構を有し、前記搬送品が搬送さ
れる装置の側面には、前記無人搬送車から突出した支持
ストッパを受ける凹部からなるストッパ固定部を有する
ことを特徴とする無人搬送システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000224434A JP2002037057A (ja) | 2000-07-25 | 2000-07-25 | 無人搬送車、その本体支持ストッパおよび無人搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000224434A JP2002037057A (ja) | 2000-07-25 | 2000-07-25 | 無人搬送車、その本体支持ストッパおよび無人搬送システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002037057A true JP2002037057A (ja) | 2002-02-06 |
Family
ID=18718399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000224434A Withdrawn JP2002037057A (ja) | 2000-07-25 | 2000-07-25 | 無人搬送車、その本体支持ストッパおよび無人搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002037057A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012006606A3 (en) * | 2010-07-09 | 2012-04-05 | Fori Automation, Inc. | Automated guided vehicle (agv) system |
| JP2018203505A (ja) * | 2017-06-08 | 2018-12-27 | 株式会社東芝 | 搬送装置 |
| US10507992B2 (en) | 2018-02-22 | 2019-12-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Conveyor systems including dollies with automatic unloading multi-bar linkage systems for automatically unloading a dolly |
-
2000
- 2000-07-25 JP JP2000224434A patent/JP2002037057A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012006606A3 (en) * | 2010-07-09 | 2012-04-05 | Fori Automation, Inc. | Automated guided vehicle (agv) system |
| US8527153B2 (en) | 2010-07-09 | 2013-09-03 | Fori Automation, Inc. | Automated guided vehicle (AGV) system |
| JP2018203505A (ja) * | 2017-06-08 | 2018-12-27 | 株式会社東芝 | 搬送装置 |
| JP7046505B2 (ja) | 2017-06-08 | 2022-04-04 | 株式会社東芝 | 搬送装置 |
| US10507992B2 (en) | 2018-02-22 | 2019-12-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Conveyor systems including dollies with automatic unloading multi-bar linkage systems for automatically unloading a dolly |
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