JP7046505B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
このため、設備や床面などに器具を取り付ける必要が無い、転倒を防止できる機構を備えた搬送装置の開発が望まれていた。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
また、本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図2(a)および図2(b)は、それぞれ、実施形態に係る搬送装置の一例を表す側面図および平面図である。
図2(a)、図2(b)、および図3に表すように、実施形態に係る搬送装置1は、台車10、支軸20、アーム30、保持部40、バッテリ50、および制御装置60を備える。
あるいは、図3に表すように、台車10は、床面に設けられた軌道70に沿って走行しても良い。この場合、軌道70は、物品Gが載置される設備に対応して設けられる。軌道70は、例えば、床面にテープ等を貼り付けることで形成される。
図4および図5は、実施形態に係る搬送装置1の動作を例示する側面図である。
ここでは、コンベアCの上の物品Gを、搬送装置1を用いて荷台Pの上に移載する場合について説明する。
本実施形態に係る搬送装置1は、図2~図5に表したように、第1方向D1において、台車10および支軸20に対して伸縮するアーム30を備える。アーム30が伸びると、搬送装置1の重心は第1方向D1へ移動する。搬送装置1の重心が第1方向D1へ移動すると、搬送装置1の重心と、台車10の第1方向D1側の車輪と、を結ぶ線分の鉛直方向に対する傾き(転倒角)も小さくなる。この結果、搬送装置1が、第1方向D1側に転倒し易くなる。
以下では、搬送装置1の重量物55の望ましい重さについて、各構成要素の具体的な寸法および重量の一例とともに説明する。
図7および図8は、実施形態の搬送装置の他の一例を表す側面図である。
図7(a)および図7(b)に表す搬送装置2では、アーム30が、垂直方向に回転するリンクを有する垂直多関節ロボットである。
図7(c)および図7(d)に表す搬送装置3は、アーム30の各部が、台車10および支軸20に対して第1方向D1または第2方向D2へ順次移動していくことで、アーム30が第1方向D1において伸縮する。
図8(a)および図8(b)に表す搬送装置4は、支軸20を備えておらず、アーム30が台車10に直接設けられている。搬送装置4は、例えば、保持部40で物品を保持した後、物品を台車10に載置せず、アーム30を縮ませた状態で移動する。
図8(c)および図8(d)に表す搬送装置5では、保持部40が、物品を真空吸着する真空吸着機構を有する。保持部40は、空気を吸引しつつ、吸引部分を物品に当接させることで、物品を吸着して保持する。
この他に、保持部40は、磁力や静電気を利用して物品を吸着する吸着機構などを備えていても良い。このように、搬送対象の物品を持ち上げることが出来れば、保持部40の構成は任意である。
例えば、台車10の上には、アーム30と反対の第2方向D2へ伸びる別のアームが設けられていても良い。アーム30の第1方向D1への伸びに応じて、この別のアームが第2方向D2へ伸びることで、台車10の第1方向D1側で発生する第1モーメントを補償することができる。
または、搬送装置1は、補償部として、アーム30に対して上方に向けた第2モーメントを発生させる機構を備えていても良い。アーム30が第1方向D1へ伸びた際、台車10の第1方向D1側では、下方に向けた第1モーメントが発生する。補償部は、この第1モーメントを補償するように、台車10の第1方向D1側において、アーム30に対して上方に向けた第2モーメントを加えても良い。このような構成においても、第1モーメントを補償し、台車10の転倒を効果的に防止することができる。
Claims (8)
- 移動可能な台車と、
水平方向に沿う第1方向において、前記台車に対して伸縮可能に設けられたアームと、
前記アームの先端に設けられ、物品を保持可能な保持部と、
前記アームを前記台車に対して昇降させる昇降装置と、
前記台車に設けられ、前記台車に対して前記第1方向と反対の第2方向に可動な重量物と、
を備えた搬送装置であって、
前記重量物は、前記搬送装置の前記水平方向における重心の移動を抑えるように、前記アームの前記第1方向への伸びに応じて、前記第2方向へ移動し、且つ、前記保持部が物品を保持した後に当該物品を保持した前記保持部の前記昇降装置による上昇に応じて、前記第2方向へ移動する搬送装置。 - 前記重量物は、前記第2方向への移動時に前記台車から突出する請求項1記載の搬送装置。
- 前記重量物は、前記台車から突出した後、前記第1方向に移動して前記台車に収納され、
前記台車は、前記重量物が前記台車に収納された状態で移動する請求項2記載の搬送装置。 - 前記重量物は、前記第1方向において前記アームが伸びた際に、前記第2方向へ移動し、前記第1方向において前記アームが縮んだ際に、前記第1方向へ移動する請求項1~3のいずれか1つに記載の搬送装置。
- 前記重量物は、前記台車に接続されたバッテリである請求項1~4のいずれか1つに記載の搬送装置。
- 前記台車は、所定の経路に沿って走行し、
前記経路は、物品が載置される設備に対応して設定される請求項1~5のいずれか1つに記載の搬送装置。 - 前記台車は、所定の軌道に沿って走行し、
前記軌道は、物品を移送する設備に対応して設けられる請求項1~5のいずれか1つに記載の搬送装置。 - 移動可能な台車と、
水平方向に沿う第1方向において、前記台車に対して伸縮可能に設けられたアームと、
前記アームの先端に設けられ、物品を保持可能な保持部と、
前記アームを前記台車に対して昇降させる昇降装置と、
前記アームの伸びにより前記台車の前記第1方向側に生じた第1モーメントを、前記台車の前記第1方向と反対の第2方向側において、下方に向けて第2モーメントを発生させることで補償する補償部と、
を備えた搬送装置であって、
前記補償部は、前記搬送装置の前記水平方向における重心の移動を抑えるように、前記アームの前記第1方向への伸びに応じて、前記第2モーメントを発生させ、且つ、前記保持部が物品を保持した後に当該物品を保持した前記保持部の前記昇降装置による上昇に応じて、前記第2モーメントを大きくする搬送装置。
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