CN114258379A - 传送系统、自动存储和取回系统以及运输容器的方法 - Google Patents

传送系统、自动存储和取回系统以及运输容器的方法 Download PDF

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Abstract

一种用于将容器运输到接入点以由人类和/或机器人操作者搬运容纳在容器中的物品的传送系统，该传送系统包括：传送轨道网格、传送车辆和容器接入站，该容器接入站包括延伸到接入点中的至少一条输送线。传送车辆被布置为用于将容器传送到至少一条输送线/从至少一条输送线接收容器，并且其中，至少一条输送线被布置为用于在传送车辆与接入点之间运输容器。本发明还涉及一种自动存储和取回系统以及一种将容器运输到接入点的方法。

Description

传送系统、自动存储和取回系统以及运输容器的方法
技术领域
本发明涉及一种用于在第一位置与作为接入点的第二位置之间运输存储容器的传送系统。接入点设置在具有至少一条输送线的容器接入站中。本发明还涉及一种包括传送系统的自动存储和取回系统和一种运输容器的方法。
背景技术
图1A和图1C公开了具有框架结构100的典型现有技术自动存储和取回系统1。图1B和图1D分别公开了操作图1A和图1C中公开的系统1的现有技术容器搬运车辆101。
框架结构100包括多个直立构件102和可选地支撑直立构件102的多个水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
框架结构100限定了存储网格104，该存储网格104包括以行布置的存储列105，其中，存储容器106的存储列105(也称为箱)互相堆叠在另一个之上以形成叠层107。每个存储容器106通常可以容纳多个产品项目(未示出)，并且取决于应用，存储容器106内的产品项目可以是相同的或者可以是不同的产品类型。
存储网格104防止叠层107中存储容器106的水平运动，并引导存储容器106的垂直运动，但是在堆叠时通常不以其他方式支撑存储容器106。自动存储和取回系统1包括在存储104的顶部上以网格图案布置的轨道系统108，在该轨道系统108上操作多个容器搬运车辆200、300(如图1B和图1D所示)，以从存储列105升起存储容器106和将存储容器106下降到存储列105中，并且也将存储容器106运输到存储列105上方。构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围在图1A和图1C中由粗线标记。
每个网格单元122具有通常在30至150cm间隔内的宽度和通常在50至200cm间隔内的长度。由于轨道110、111的水平范围，每个网格开口115的宽度和长度通常比网格单元122的宽度和长度小2至10cm。
轨道系统108包括：第一组平行轨道110，其被布置为引导容器搬运车辆200、300跨框架结构100的顶部沿第一方向X运动；以及第二组平行轨道111，垂直于第一组轨道110布置以引导容器搬运车辆200、300沿垂直于第一方向X的第二方向Y运动。以这种方式，轨道系统108限定网格列，在该网格列上，容器搬运车辆200、300可在存储列105上方(即，在与水平X-Y平面平行的平面中)横向移动。
每个现有技术容器搬运车辆200、300包括车身和八个车轮201、301的车轮布置，其中，第一组四个车轮使容器搬运车辆200、300能够沿X方向横向移动，并且第二组其余四个车轮使容器搬运车辆200、300能够沿Y方向横向移动。车轮布置中的一组或两组车轮可被升高和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可在任何一次与相应的一组轨道110、111接合。
每个现有技术的容器搬运车辆200、300还包括用于竖直运输存储容器106的提升装置(未示出)，例如从存储列105中升高存储容器106和将存储容器106降低到存储列105中。提升装置包括一个或多个夹持/接合装置(未示出)，其适于接合存储容器106，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301降低，使得可沿与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z调整夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置。
常规地，并且也出于本申请的目的，Z＝1表示网格104的最上层，即紧接轨道系统108下面的层，Z＝2表示轨道系统108下面的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1A和图1C中公开的示例性现有技术网格104中，Z＝8表示网格104的最下层。因此，作为示例，并使用图1A和图1D中指示的笛卡尔坐标系X，Y，Z，在图1A中标识为106’的存储容器可以说占据网格位置或单元X＝10，Y＝2，Z＝3。可以说，容器搬运车辆101在层Z＝0中行驶，并且每个网格列可以通过其X和Y坐标来识别。
每个容器搬运车辆200都包括存储室或空间(未示出)，当跨轨道系统108运输存储容器106时，该存储室或空间用于容纳和存放存储容器106。存储空间可以包括布置在车身中央的空腔，例如在WO2014/090684A1中所描述的，其内容通过引用并入本文。
可替代地，容器搬运车辆300可以具有悬臂结构，如在N0317366中所描述的，其内容也通过引用并入本文。
容器搬运车辆200可以具有占地面积，即在X和Y方向上的范围，其通常等于网格单元122的横向范围，即网格单元122在X和Y方向上的范围，例如，如在WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引用并入本文。这里使用的术语“横向”可以指“水平”。
可替代地，容器搬运车辆200可具有大于网格列105的横向范围(由网格列105限定的横向区域)的占地面积，例如，如在WO2014/090684A1中公开的。
轨道系统108可以是单轨系统，如图2A所示。可替代地，轨道系统108可以是双轨系统，如图2B所示，从而允许具有大致对应于由网格列112限定的横向范围的占地面积的容器搬运车辆201沿着网格列的行行驶，即使另一容器搬运车辆200位于邻近网格列的行的网格列上方。单轨系统和双轨系统两者，或者包括单轨系统108中的单轨布置和双轨布置的组合，在水平面P中形成包括多个矩形并且均匀的网格位置或网格单元122的网格图案，其中，每个网格单元122包括网格开口115，该网格开口115由第一轨道110的一对轨道110a、110b和第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定。在图2B中，网格单元122由虚线框指示。
因此，轨道110a和110b形成限定沿X方向运行的平行网格单元行的轨道对，并且轨道111a和111b形成限定沿Y方向运行的平行网格单元行的轨道对。
如图2C所示，每个网格单元122具有宽度Wc，其通常在30至150cm的间隔内，以及长度Lc，其通常在50至200cm的间隔内。每个网格开口115具有宽度Wo和长度Lo，其通常比网格单元122的宽度Wc和长度Lc小2至10cm。
在X和Y方向上，相邻的网格单元彼此接触布置，使得它们彼此之间没有空间。
在存储网格104中，大多数网格列是存储列105，即在其中将存储容器106存储在叠层107中的网格列105。然而，网格104通常具有不用于存储存储容器106的至少一个网格列，但是其包括容器搬运车辆200、300可卸下和/或拾取存储容器106的位置，以便可将它们运输到可从网格104的外部接入存储容器106或将其从网格104移除或移进网格104的第二位置(未示出)。在本领域内，这样的位置通常称为“端口”，并且端口位于其中的网格列可称为“传送列”119、120。容器搬运车辆的卸下和/或拾取端口称为“传送列的上端口”119、120。而传送列的另一端称为“传送列的下端口”。
图1A和图1C中的存储网格104包括两个传送列119和120。例如，第一传送列119可以包括专用的卸下端口，在该卸下端口中，容器搬运车辆200、300可以卸下要运输通过传送列119并且进一步运输到接入或转运站的存储容器106，并且第二传送列200可以包括专用的拾取端口，在该拾取端口中，容器搬运车辆200、300可以从接入或转运站拾取已经运输通过传送列120的存储容器106。第一传送列和第二传送列的每个端口可以包括适用于拾取和卸下存储容器的端口。
当要接入存储在图1A中公开的网格104中的存储容器106时，将指示容器搬运车辆200、300中的一个从目标存储容器106在网格104中的位置取回目标存储容器106并将其运输到或运输通过传送列119。该操作涉及将容器搬运车辆200、300移动到目标存储容器106所在的存储列105上方的网格位置，使用容器搬运车辆的提升装置(未显示)从存储列105取回存储容器106，并将存储容器106运输到传送列119。
如果目标存储容器106位于叠层107内的深处，即一个或多个其他存储容器位于目标存储容器106上方，该操作还涉及在从存储列105中提升目标存储容器106之前临时移动放置在上方的存储容器。该步骤在本领域中有时被称为“挖掘”，该步骤可用随后用于将目标存储容器106运输到传送列的同一容器搬运车辆200、300，或者通过一个或多个其他合作的容器搬运车辆200、300来执行。可替代地或另外地，自动存储和取回系统1可具有专门用于临时从存储列105移除存储容器106的任务的容器搬运车辆200、300。一旦目标存储容器106已经从存储列105中移除，可将临时移除的存储容器重新放置到原始存储列105中。然而，移除的存储容器可替代地重定位到其他存储列105。
当将存储容器106存储在网格104中时，指示容器搬运车辆200、300中的一个从传送列120拾取存储容器106并将其运输到它要被存储的存储列105上方的网格位置。在移除位于存储列叠层107内的目标位置处或目标位置之上的任何存储容器之后，容器搬运车辆200、300将存储容器106定位在期望位置。然后，可将移除的存储容器降低回存储列105中，或重新放置到其他存储列105中。
容器接入站通常可以是从存储容器106中取出产品或将产品放置到存储容器106中的拾取或存储站。在拾取或存储站中，存储容器106通常从不从自动存储和取回系统1中移除，而是一旦被接入就返回到存储网格104中。为了将存储容器移出或移入存储网格104中，还在传送列中设置有下端口，这样的下端口例如用于将存储容器106转移到另一存储设施(例如，转移到另一存储网格)、直接转移到运输车辆(例如，火车或卡车)或转移到生产设施。
在容器接入站的拾取和存储操作可以由人类操作者执行。尽管已经采取措施来降低人类操作者可能伤害他自己/她自己的风险，但仍需要改进。此外，随着机器人操作者(诸如机械臂)在这些领域变得越来越普遍，也期望尽可能避免损坏这些装置。
因此，本发明的目的是提供一种自动存储和取回系统，该系统比现有技术系统更有效，为操作者提供安全性，并增加对接入点的传送能力。
本发明的另一个目的是提供一种系统，该系统能够有效地包装容纳在存储容器中的物品，以便进一步运输包装好的物品。
发明内容
本发明涉及一种用于将容器运输到接入点以由人类和/或机器人操作者搬运容纳在容器中的物品的传送系统。
该传送系统包括：
-传送轨道网格，其包括：至少第一组平行轨道，布置在水平面(P1)中并沿第一方向(X)延伸；以及至少第二组平行轨道，布置在水平面(P1)中并沿与第一方向(X)正交的第二方向(Y)延伸，至少第一组轨道和至少第二组轨道一起限定多个传送网格单元，
-传送车辆，其适用于承载容器并在传送轨道网格上操作，以及
-容器接入站，其包括接入点，以及至少一条输送线，其延伸到接入点中并可操作地连接到传送轨道网格。
传送车辆被布置为用于将容器传送到至少一条输送线/从至少一条输送线接收容器，并且其中，至少一条输送线被布置为用于在传送车辆与接入点之间运输容器。
容器可以是存储容器、KLT盒、包装盒等。因此，术语“容器”是指适合容纳一个或多个物品的任何容器。“容器”可以由适合容纳至少一个物品的任何材料(诸如塑料、金属、木材、纸张等)制成。
KLT盒是符合VDA 4500标准的工业堆叠容器。最常见的尺寸是600mm×400mm和400mm×300mm，这意味着这些容器相互堆叠将填充测量为1200mm×800mm的欧洲托盘。这些容器可以堆叠，并且通常由灰色聚丙烯或其他热塑性塑料通过注射成型制造。
术语“可操作地连接”是指容器可以在两个连接区域之间运输，即至少一个输送机和传送网格。即使至少一个输送机和传送网格不位于同一水平上。
本发明的传送系统可以被布置成用于在第一位置与可以是接入点的第二位置之间运输容器。
第一位置可以是相对于传送系统的外部位置。在传送系统上操作的传送车辆可以到达外部位置。因此，外部位置可以连接到传送系统，使得传送车辆可以从外部位置取回容器/或向外部位置传送容器。可以有一个或多个外部位置连接到传送系统。
外部位置可以是传送系统上或外部的任何位置，其被布置或设置为执行与存储和取回系统相关的特定任务(诸如组装、生产、装运等)。因此，传送系统上的为执行特定任务(包装、组装、生产等)而设置的定义区域可以被定义为外部位置。
一个或多个外部位置可以是高优先级区域，该区域可以是链接到用于包装和装运、分配、销售或生产目的的自动存储和取回系统的区域。
一个或多个外部位置可以是：存储网格、包装和组装区域、考察位置、生产区域、装运和运输区域等中的至少任何一个。
传送车辆可以经由传送轨道网格到达外部位置。
外部位置可以位于与传送轨道网格不同的水平上。
外部位置可以连接到传送系统，使得传送车辆可以接收来自外部位置的容器，以便跨传送轨道网格进行运输，并且反之亦然。
传送车辆可以从容器搬运车辆接收容器，以便跨传送轨道网格进行运输。因此，传送车辆可以将容器传送到容器搬运车辆以运输到外部位置，诸如存储网格。
传送车辆可以包括机动车身和设置在机动车身上方用于承载容器的容器载体。
容器载体可以包括输送机，该输送机被布置成沿水平方向将容器输送到容器载体上和从容器载体上取下。
输送机可以包括多个平行定向的辊，该辊具有垂直于一个或多个侧壁的共同纵向方向。以这种方式，辊允许一个或多个容器在由侧壁引导的同时移入或移出容器载体。输送机可以连接到用于一个或多个辊旋转的电机。其他类型的输送机也是可能的，诸如皮带或链条。
在下面，辊也可以包括皮带或链条驱动。
输送机电机可以可逆地操作，用于沿相反的方向移动辊。
传送车辆可进一步包括：
-第一组车轮，其布置在传送车辆的第一相对部分，用于在传送轨道网格上沿着第一方向(X)移动传送车辆；以及
-第二组车轮，其布置在传送车辆的第二相对部分，用于在传送轨道网格上沿着第二方向(Y)移动传送车辆，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)。
至少一条输送线可以包括辊、皮带、链条等中的至少任一个。至少一条输送线由驱动电机操作。
驱动电机可以是可逆的，用于沿相反的方向移动辊、皮带、链条等。
至少一条输送线的上表面设置在与承载容器的容器载体的上表面相同的高度处。这允许容器容易地从传送车辆进入或离开至少一条输送线。
容器可以在辊上运输到同一输送线上的接入点/从同一输送线上的接入点运输。这意味着驱动电机驱动辊，以将容器运输到接入点，并且在已经接入容器之后，反转驱动电机，以沿相反的方向运输容器，远离接入点并朝向输送线上可以由传送车辆拾取容器的点。
输送线也可以布置成环形(U型转弯)，具有容器的入口和出口。该系统可以包括平行布置并可操作地彼此连接的第一输送线和第二输送线，使得容器可以从第一输送线移动到第二输送线，并且反之亦然。例如，容器可以在第一输送线的一端进入并运输到接入点。在接入点已经接入容器之后，容器可以移动到第二输送线并进一步运输到第二输送线的可以由传送车辆拾取容器的点。
该系统可以包括第三输送线，该第三输送线包括垂直于第一输送机和第二输送机的辊布置的辊。接入点可以设置在第三输送线处，使得在容器在第三输送线上运输到第二输送线之前可以被接入。因此，容器可以在第一输送线处进入，经由第三输送线移动到第二输送线，并从第二输送线离开。第三输送线可以与第一输送线和第二输送线分开操作。
第三输送线可以包括用于相对于第一输送线和第二输送线提升(降低)/倾斜第三输送线(辊)的提升或倾斜机构，以允许容器进入或离开第三输送线。
该系统可以包括用于提升容器的提升装置，使得其不与接入点处的辊(输送机)接触。提升装置包括用于将容器从一条输送线移动到另一条输送线的机动带或链条。
第一输送线和第二输送线可以各自具有使得其能够成行运输两个或更多个容器的长度。第一输送线的长度可以增加存储容器到接入点的传送能力，因为传送车辆可以通过连续地将容器传送到第一输送线以运输到接入点而有效地工作。在已经在接入点搬运之后，每个容器移动到第二输送线并排队等待由传送车辆收集，以进行进一步运输。
容器接入站可以包括围绕接入点和至少一条输送线的至少一部分布置的壁或外壳板。
容器接入站可以包括分开、并排和平行布置的两条或多条输送线。分开是指它们不相连接，并且容器可以从同一条输送线进入和离开。
两条或多条输送线包括布置在同一水平面(P2)中的第一输送线和第二输送线。
传送车辆可以被布置成将第一容器传送到第一输送线并移动到第二输送线，以接收已在接入点处搬运的第二容器。
本发明的优点在于，其能够提供有效的传送系统，为操作者提供安全性，并增加到接入点的传送能力。它通过在位于接入点时减少等待时间来增加传送车辆的可用性来实现这一点。因此，传送车辆不需要停留在接入端口，而是可以移动以执行其他任务。
代替在人类和/或机器人操作者正在执行搬运存储在容器中的物品时等待他们，传送车辆可以移动到第二输送线，以收集已经在接入点搬运的另一存储容器。
在接入点，存储在存储容器中的物品可以被放入包装盒中，以便进一步运输和搬运。通过在容器接入站包括存储容器和包装盒，提供了紧凑和灵活的工作空间，在该工作空间中，容器靠近操作者，并且可以更快地执行搬运。
这节省了操作时间，因为传送车辆在传送了存储容器之后，可以移动到邻近的位置，以收集已经在接入点搬运的另一容器(存储容器或包装盒)。
本发明还涉及一种自动存储和取回系统，其包括用于存储存储容器的存储网格和如上所述的传送系统。
存储网格包括：
-容器搬运车辆轨道系统，用于引导多个容器搬运车辆，该容器搬运车辆轨道系统包括：至少第一组平行轨道，布置在水平面(P)中并沿第一方向(X)延伸；以及至少第二组平行轨道，布置在水平面(P)中并沿与第一方向(X)正交的第二方向(Y)延伸，第一组轨道和第二组轨道在水平面(P)中形成网格图案，该网格图案包括多个相邻容器搬运车辆网格单元，每个容器搬运车辆网格单元包括由第一组轨道的一对相邻轨道和第二组轨道的一对相邻轨道限定的容器搬运车辆网格开口；以及
-传送列，其适用于在容器搬运车辆轨道系统上运行的容器搬运车辆与在传送车辆轨道系统上运行的传送车辆之间传递存储容器。
存储容器可以存储在存储和取回网格的存储列中的存储容器堆叠中。
容器搬运车辆可以被布置成从存储和取回网格中的存储位置取回存储容器，并将其运输到传送列，以通过传送列传递到位于传送列下端的传送车辆。因此，容器搬运车辆可以通过传送列从传送车辆取回存储容器，以运输到存储和取回网格中的存储位置。
容器搬运车辆可以将容器通过传送或传递列传送，并直接到传送车辆。因此，容器搬运车辆可以直接通过传送和传递列从传送车辆取回容器，并将容器运输到存储网格内的存储位置。
传送端口可以位于传送列的下端。
远程操作的传送车辆可以被布置成将存储容器从存储网格的传送列的传送端口跨传送网格运输到至少一条输送线，并将该存储容器或不同的存储容器返回到传送列的传送端口，以便存储在存储网格内。
远程操作的传送车辆还可以拾取另一容器(其不是存储容器)以运输到外部位置。
传送系统可以包括第一传送轨道网格和第二传送轨道网格。
第一传送轨道网格可以位于存储网格的网格结构内(竖直下方)，并且第二传送轨道网格位于存储网格的网格结构的外部。
第一传送轨道网格和第二传送轨道网格连接，使得传送车辆可以在第一传送轨道网格与第二传送轨道网格之间运行。
容器接入站和接入点可以位于第二传送轨道网格上。
接入点可以是容器接入站的一部分，容器接入站包括在容器接入站中的一行接入点中的一个，每个接入点能够在接入容器时容纳容器。
容器接入站可以包括两行接入点，一行接入点与另一行接入点相对布置，并且间隔三到五个容器长度。操作者可以接入多个容器，以将物品收集到一个包装盒或KLT容器中。
容器接入站可以包括与另外两行接入点(传统的拾取站)成90度布置的另一行接入点。操作者可以接入从不同位置传送到接入点的多个容器。
本发明还涉及将容器运输到如上所述的传送系统的接入点的方法。接入点是传送轨道网格上用于机器人或人类操作者接入容纳在容器中的已被传送到接入点的物品的位置。
该方法包括以下步骤：
a)操作承载第一容器的传送车辆以将传送车辆引导到至少一条输送线；
b)操作传送车辆以将第一容器传送到输送线以运输到接入点；
c)操作传送车辆以从至少一条输送线接收已在接入点处搬运的第二容器，
d)将第二容器运输到外部位置。
如前所述，外部位置可以包括高优先级区域。
外部位置的高优先级区域可以至少是存储网格、生产区域、包装和组装区域、考察区域等中的任何一个。
附图说明
附上以下附图仅作为示例以促进对本发明的理解。
图1A-图1D是现有技术自动存储和取回系统的透视图，其中，图1A和图1C示出了完整的系统，并且图1B和图1D示出了系统可操作的现有技术容器搬运车辆的示例。
图2A-图2C是从网格单元的顶部看的视图，网格单元包括布置为引导远程操作车辆移动的一组平行轨道。
图3A-图3C示出了远程操作传送车辆的不同版本，远程操作传送车辆被布置用于在第一位置和作为接入点的第二位置之间运输存储容器。
图4A-图4B是用于在存储网格与容器接入站之间运输存储容器的其他自动存储和取回网格以及传送系统的透视图。
图5示出了包括多条输送线的容器接入站，这些输送线连接成使得容器可以在一条输送线上进入并在另一条输送线上离开。
图6示出了容器接入站，该容器接入站包括与另外两行接入点成90度布置的另一行接入点，使得操作者可以接入从不同位置传送到接入点的多个容器。
图7-图9从不同角度示出了图6的系统。
具体实施方式
在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施例。然而，应当理解，附图并非旨在将本发明限于附图中描绘的主题。
此外，即使仅针对传送车辆描述一些特征，显然它们也适用于系统和相关方法，并且反之亦然。
参考图1A-图1D，每个存储结构1的存储网格104构成总共143个网格列112的框架100，其中，框架的宽度和长度分别对应于13个和11个网格列112的宽度和长度。框架100的顶层是轨道系统108，多个容器搬运车辆200、300在轨道系统108上运行。
存储系统1的框架100根据上述现有技术框架100构造，即多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103，并且此外，水平构件103包括跨存储列105的顶部分别沿X方向和Y方向布置的平行轨道110、111的轨道系统108。单个网格单元122的水平区域，即，沿X和Y方向，可以分别由相邻轨道110和111之间的距离限定(也参见图2B和图2C)。在图1A和图1C中，这样的网格单元122在轨道系统108上用粗线标记。
轨道系统108允许容器搬运车辆200、300在不同网格位置之间水平移动，其中，每个网格位置与网格单元122相关联。
在图1A和图1C中，存储网格104被示出为具有八个单元的高度。然而，应当理解，存储网格104原则上可以是任意大小的。具体地，应当理解，存储网格104可以比图1A和图1C中公开的宽得多和/或长得多。例如，网格104可以具有超过700×700个网格单元122的水平范围。此外，网格104可以比图1A和图1C中公开的要深得多。例如，存储网格104的深度可以大于12个网格单元。
存储容器车辆200、300可以是本领域已知的任何类型，例如，在WO2014/090684A1、NO317366或WO2015/193278A1中公开的自动化容器搬运车辆中的任何一种。
轨道系统108可以是单轨系统，如图2A所示。可替代地，轨道系统108可以是双轨系统，如图2B所示。轨道系统108也可以是单轨和双轨的组合。本说明书在背景技术部分中公开了单轨系统和双轨系统的细节。
图3A-图3C示出了远程操作传送车辆30(以下称为传送车辆30)的实施例。
传送车辆30被配置为用于在自动存储和取回网格104(参见图4A和图4B)与接入点65之间运输存储容器106(图3C中未示出)，该自动存储和取回网格104(以下称为存储网格104)被配置为存储多个存储容器106的叠层107，该访问点65设置在容器访问站60中以用于由机器人操作者和人类操作者中的至少一个来搬运存储容器106。
在下文中，容器接入站也将被称为容器搬运站。
所述传送车辆30包括；车身31；连接到车身31的至少一个滚动装置32a、32b；用于在水平面(P)内驱动滚动装置32a、32b的至少一个滚动装置电机；以及连接到滚动装置电机的电源(未示出)。电源应该向滚动装置电机(未示出)提供足够的电力，以在例如从存储网格104到容器接入站60的设定路线上推动滚动装置32a、32b。
传送车辆30还可以包括安装在车身31上方的容器载体35。容器载体35应该被配置为例如在容器载体35上方或内部接收存储容器106，从而防止存储容器106相对于传送车辆30沿水平面(P1)滑动。
容器载体35可以包括从下方支撑存储容器106的容器支撑装置。
在图3A-图3B中，以具有底部/基部和侧壁的存储容器接收隔间的形式公开了容器载体35。在该示例性配置中示出了隔间的体积，使得它可以接收并容纳存储容器的整个水平范围和存储容器的至少一部分垂直范围。
在3A-图3B中公开的容器载体35的特定配置允许传送车辆30运输具有不同高度的存储容器106。
注意，容器载体35内的隔间的尺寸可以容易地适于在一个操作中接收和支撑多个存储容器106。
图3C示出了远程操作传送车辆30的又一示例性配置。在该配置中，容器载体35包括基板、布置在基板上的输送机和从基板向上突出的两个侧壁。滚动装置32和车身31与上述滚动装置32和车身31相同或相似。
可以通过多个平行定向的辊36来设置输送机，该辊36具有垂直于两个侧壁的共同纵向方向。以这种方式，辊36允许一个或多个容器70在由侧壁引导的同时移入或移出容器载体35。输送机可以连接到允许一个或多个辊旋转的输送机电机。
图3A-图3C中所示的容器载体35(诸如KLT盒、包装盒)可以全部适于承载除了存储容器106和主要用于容纳物品的其他类型的容器之外的不同类型的容器70。
自动存储和取回系统的透视图如图4A-图4B所示。该系统包括存储网格104和包括传送轨道网格50的传送系统140，以及在传送轨道网格50上操作的多个传送车辆30。
存储网格104与或者可以与如上所述的现有技术存储网格104相同或相似，即，存储网格104包括轨道系统108；存储容器106的多个叠层107、用于提升和移动叠层107中堆叠的存储容器106的多个容器搬运车辆300、以及被配置为从容器搬运车辆300接收存储容器106的传送列119、120。
传送系统140包括如上所述的一个或多个传送车辆30，即，被配置为接收和支撑存储容器106的传送车辆30，用于在一个或多个传送列119、120与位于存储网格104外部的一个或多个容器搬运站60之间运输。容器搬运站60可以位于适用于搬运容器的任何预定位置。
传送系统140可进一步包括位于一个或多个传送列119、120的传送端口150下方的传送轨道网格50。
传送系统140被布置为使得由容器搬运车辆或升降机通过传送列119、120传送的存储容器106可以有效地被传送端口150下方的传送车辆30接收，并在传送轨道网格50上运离到容器接入站60，从而避免存储容器106在传送列119、120处的拥堵。
如图4A-图4B所示，传送轨道网格50可以以与用于容器搬运车辆200、300的轨道系统108相同或相似的方式构造。传送轨道网格50至少从一个或多个传送列119、120的传送端口150延伸，并且延伸到至少一个容器接入站60，使得每个存储容器106可以被运输到容器接入站60，在那里可以接入容纳在存储容器106中的物品。
如图4B所示，传送系统140可以包括第一传送轨道网格和第二传送轨道网格，其中，第一传送轨道网格位于存储网格104的网格结构的正下方，并且第二传送轨道网格位于存储网格104的网格结构的外部，第一传送轨道网格和第二传送轨道网格连接，使得传送车辆30可以在第一传送轨道网格与第二传送轨道网格之间运行。
而图4A示出了位于存储网格结构内(正下方)的第一传送轨道网格和延伸到存取容器接入站60(未示出)中的第二传送轨道网格。
接入点65可以是位于第二传送轨道网格上的一个或多个传送网格单元52。
如图4A-图4B所示，容器接入站60可以包括柜子61，柜子61包括壁和支撑在其上的顶盖。容纳在由传送车辆30运载的存储容器106中并被运输到容器接入站60的接入点65的物品可以通过柜子61的顶盖中的接入开口63到达。
柜子61被布置为邻接存储网格104，其中，传送轨道网格50从传送端口150的下方延伸并且延伸到容器接入站60的接入点65。
如上所述，传送车辆30的容器载体35可以适于承载不同类型的容器70。因此，术语“容器”是指适用于容纳一个或多个物品的不同类型的容器。
图5示出了用于将容器70运输到接入点65以由人类和/或机器人操作者搬运容纳在容器70中的物品的传送系统140。
传送系统140包括：
-传送轨道网格50，其包括：至少第一组平行轨道，布置在水平面(P1)中并沿第一方向(X)延伸；以及至少第二组平行轨道，布置在水平面(P1)中并沿与第一方向(X)正交的第二方向(Y)延伸，至少第一组轨道和至少第二组轨道一起限定多个传送网格单元52，
-传送车辆30，其适用于承载容器70并在传送轨道网格50上操作，以及
-容器接入站60，其包括：接入点65；以及至少一条输送线66，其延伸到接入点65中并可操作地连接到传送轨道网格50。
传送车辆30被布置为用于将容器70传送到至少一条输送线66/从至少一条输送线66接收容器70，并且其中，至少一条输送线66被布置为用于在传送车辆30与接入点65之间运输容器70。
在图3C中，传送车辆30的容器载体35可以包括输送机36，该输送机被布置成沿水平方向将容器70输送到容器载体35上和从容器载体35上取下。
至少一条输送线66的输送机69可以包括多个平行定向的辊，该辊具有垂直于侧壁的共同纵向方向。以这种方式，辊允许一个或多个容器70在由侧壁引导的同时移入或移出容器载体35。输送机69可以连接到允许一个或多个辊沿两个方向旋转的输送机电机(未示出)。
容器接入站可以包括分开、并排和平行布置的四条输送线66，如图5-图7和图9所示。每条输送线66包括设置在输送线66的末端的接入点65。可以将容器70传送到位于接入点65对面的输送线66的末端，并在机动辊上运输到接入点65。在已经在接入点65搬运或接入容器70之后，将容器70运输回输送线66的末端，以便由任何可用的传送车辆30拾取。
输送线66可以被壁间隔开，使得容器70仅可以从同一输送线66进入和离开。因此，一个容器70可以同时位于一条输送线66上。
可以操作传送车辆30，使得其将容器70传送到输送线66中的一个，并移动到另一输送线，以接收已在接入点65处接入或搬运的另一容器70。
如图5所示，接入点65可以包括用于提升容器70的提升装置67，使得容器70不与接入点65处的辊(输送机)69接触。提升装置67可以包括用于将容器70从第一输送线移动到第二输送线66的机动带68。
提升装置67可以包括从下面支撑容器70的圆周的框架结构。该框架结构被布置成使得其从第一输送线延伸到第二输送线，并且可以包括垂直于第一输送线和第二输送线66的移动方向布置的输送机69。当提升框架结构时，容器70从第一输送线66的输送机上提升，并且可以垂直移动，使得其从第一输送线转移到第二输送线。
第一输送线和第二输送线66可以各自具有能够容纳布置成一行的多个容器70的长度(参见图5)。第一输送线的长度可以增加容量，因为传送车辆30可以传送更多的容器70，以便在行进到接入点65时排队等待。因此，第二输送线66可以包含在接入点65处被接入并排队等待的多个容器70，以便它们可以被传送车辆30拾取。
图6-图10示出了根据本发明的实施例的传送系统140。该系统包括根据本发明的两个容器接入站60，其布置有带有柜子的另一容器接入站。操作者可以从设置在不同容器接入站60中的不同接入点65拾取物品。
接入点65可以是接入区域的一部分，接入点65包括接入区域中的一行接入点65中的一个，每个接入点65能够在接入容器70时容纳容器70。
接入区域可以包括两行接入点65，一行接入点与另一行接入点相对布置，并且间隔三到五个容器长度。操作者可以接入多个容器，以将物品收集到一个包装盒或KLT容器中。
接入区域包括与另外两行接入点(传统的拾取站)成90度布置的另一行接入点65。操作者可以接入从不同位置传送到接入点65的多个容器70。
参考标号
30 传送车辆
31 车身
32 滚动装置
32a 第一组车轮
32b 第二组车轮
35 容器载体
36 输送机的辊
50 传送轨道网格
52 传送网格单元
60 容器接入站
61 柜子
63 接入开口
65 接入点
66 输送线
67 提升装置
68 机动带
69 输送线的辊
70 容器
P2 输送线的水平面
P1 传送轨道网格的水平面
100 框架结构
102 框架结构的直立构件
103 框架结构的水平构件
104 存储网格/三维网格
105 存储列
106 存储容器
107 叠层
108 轨道系统
110 第一方向(X)中第一组平行轨道
111 第二方向(Y)中第二组平行轨道
115 网格开口
119 传送列
120 传送列
122 网格单元
140 传送系统
150 传送端口
200 第一容器搬运车辆
201 车轮布置
300 第二容器搬运车辆
301 车轮布置
X 第一方向
Y 第二方向
P 轨道系统的水平面。

Claims (17)

1.一种用于将容器(70)运输到接入点(65)以由人类和/或机器人操作者搬运容纳在所述容器中的物品的传送系统(140)，
所述传送系统(140)包括：
-传送轨道网格(50)，包括：至少第一组平行轨道，布置在水平面(P1)中并沿第一方向(X)延伸；以及至少第二组平行轨道，布置在所述水平面(P1)中并沿与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)延伸，至少第一组轨道和至少第二组轨道一起限定多个传送网格单元(52)，
-传送车辆(30)，适用于承载所述容器(70)并在所述传送轨道网格(50)上操作，以及
-容器接入站(60)，包括：所述接入点(65)；以及至少一条输送线，延伸到所述接入点(65)中并能操作地连接到所述传送轨道网格(50)，
其中，所述传送车辆(30)被布置为用于将所述容器(70)传送到所述至少一条输送线/从所述至少一条输送线接收所述容器(70)，并且其中，所述至少一条输送线被布置为用于在所述传送车辆(30)与所述接入点(65)之间运输所述容器(70)。
2.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述传送车辆(30)包括机动车身(31)和设置在所述机动车身上方用于承载所述容器(70)的容器载体(35)。
3.根据权利要求2所述的传送系统，其中，所述容器载体(35)包括输送机，所述输送机被布置成沿水平方向将所述容器(70)输送到所述容器载体(35)上和从所述容器载体(35)上取下。
4.根据前述权利要求中任一项所述的传送系统，其中，所述传送车辆(30)包括：
-第一组车轮(32a)，布置在所述传送车辆(30)的第一相对部分，用于在传送轨道(50)上沿着第一方向(X)移动所述传送车辆；以及
-第二组车轮(32b)，布置在所述传送车辆(30)的第二相对部分，用于在所述传送轨道(50)上沿着第二方向(Y)移动所述传送车辆(30)，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的传送系统，其中，所述至少一条输送线(66)包括辊(69)、皮带、链条等中的至少任一个，所述辊、所述皮带、所述链条具有驱动电机。
6.根据权利要求5所述的传送系统，其中，所述驱动电机是可逆的，用于沿相反的方向移动所述辊(69)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的传送系统，其中，所述容器接入站(60)包括围绕所述接入点(65)布置的壁或外壳板。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的传送系统，其中，所述至少一条输送线的上表面设置在与承载所述容器(70)的所述容器载体(35)的上表面相同的高度处。
9.根据前述权利要求中任一项所述的传送系统，其中，所述容器接入站(60)包括平行地并排布置的两条或多条输送线(66)。
10.根据权利要求9所述的传送系统，其中，所述两条或多条输送线(66)包括布置在同一水平面(P2)中的第一输送线和第二输送线。
11.根据权利要求9或10所述的传送系统，其中，所述传送车辆(30)被布置成将第一容器(70)传送到第一输送线并移动到第二输送线，以接收已在所述接入点(65)处搬运的第二容器(70)。
12.一种自动存储和取回系统，包括用于存储存储容器(106)的存储网格(104)和根据权利要求1至11所述的传送系统(140)，其中，所述存储网格(104)包括：
-容器搬运车辆轨道系统(108)，用于引导多个容器搬运车辆(200、300)，所述容器搬运车辆轨道系统(108)包括：至少第一组平行轨道(110)，布置在水平面(P)中并沿第一方向(X)延伸；以及至少第二组平行轨道(111)，布置在所述水平面(P)中并沿与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)延伸，第一组轨道(110)和第二组轨道(111)在所述水平面(P)中形成网格图案，所述网格图案包括多个相邻容器搬运车辆网格单元(122)，每个容器搬运车辆网格单元(122)包括由所述第一组轨道(110)的一对相邻轨道(110a、110b)和所述第二组轨道(111)的一对相邻轨道(111a、111b)限定的容器搬运车辆网格开口(115)；以及
-传送列(119、120)，适用于在所述容器搬运车辆轨道系统上运行的所述容器搬运车辆(200、300)与在传送轨道系统上运行的传送车辆之间传递存储容器(106)，
其中，远程操作的传送车辆(30)被布置成将所述存储容器(106)从所述存储网格(104)的所述传送列穿过所述传送轨道网格(50)运输到所述至少一条输送线，并将所述存储容器或不同的存储容器返回到所述传送列，以便存储在所述存储网格(104)内。
13.根据权利要求12所述的自动存储和取回系统，其中，所述传送车辆能够从第二输送线上拾取不同的容器(70)，以便运输到外部位置。
14.根据权利要求12或13所述的自动存储和取回系统，其中，所述传送系统(140)包括第一传送轨道网格和第二传送轨道网格，其中，所述第一传送轨道网格位于所述存储网格(104)的网格结构的下面，并且所述第二传送轨道网格位于所述存储网格(104)的所述网格结构的外部，所述第一传送轨道网格和所述第二传送轨道网格连接，使得所述传送车辆(30)能够在所述第一传送轨道网格与所述第二传送轨道网格之间运行。
15.根据权利要求14所述的自动存储和取回系统，其中，所述接入点(65)位于所述第二传送轨道网格上。
16.一种将容器(70)运输到根据权利要求1至11中任一项所述的传送系统(140)的接入点(65)的方法，所述接入点(65)是传送轨道网格(50)上用于机器人或人类操作者接入容纳在所述容器(70)中的已被传送到所述接入点(65)的物品的位置，
其中，所述方法包括以下步骤：
a)操作承载第一容器(70)的传送车辆(30)以将所述传送车辆(30)引导到至少一条输送线；
b)操作所述传送车辆(30)以将所述第一容器传送到输送线以运输到所述接入点(65)；
c)操作所述传送车辆(30)以从所述至少一条输送线接收已在所述接入点处搬运的第二容器(70)，
d)将所述第二容器(70)运输到外部位置。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述外部位置是高优先级区域。
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