CN116890943B - 一种铁路过轨agv - Google Patents

Abstract

本发明提供一种铁路过轨AGV，属于AGV技术领域，包括车体，定义车体的长度方向为前后方向；举升台，其沿上下方向滑动装配在车体上，车体内设有用于驱动举升台升降的举升机构，举升机构通过驱动举升台上升，将待转运配件托起，以便转运配件；所述车体的左右两侧均安装有主动轮，所述车体内还安装有用于驱动主动轮转动的驱动电机，主动轮的前后两侧均设有安装在车体上的从动轮，所述主动轮与两从动轮通过履带连接；本发明通过采用履带结构，能够解决AGV经过轨道卡死的问题，当履带出现松弛时，通过调整从动轮与主动轮之间的间距，可对履带进行涨紧，进而确保AGV经过轨道时的稳定性，延长履带的使用寿命。

Description

一种铁路过轨AGV

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体涉及一种铁路过轨AGV。

背景技术

AGV (自动导向车) 是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。

在铁路行业中，一部分配件较重，人工搬运费力，AGV用来解决较重的产线物料的输送。而部分AGV输送路线需要经过铁路轨道，铁路轨道具有凹槽，当AGV承载较重的配件时（如火车轮，火车轮的重量在300kg以上），AGV整体较重，此时AGV在经过铁路轨道时，AGV的轮子容易卡入铁路轨道的凹槽，需要人工干预将AGV小车抬出，影响配件的正常输送。

此外，当AGV经过轨道时，由于轨道凹槽的影响，车体会出现倾斜晃动，若振动或晃动严重，导致配件偏移量过大，还会造成配件掉落，甚至车体与配件一起侧翻，可能会损伤AGV，进而导致AGV的使用寿命降低。

公开号为CN219029593U的实用新型专利公开了一种AGV小车及AGV小车系统，该方案在正常路况下行驶时，控制系统控制车轮行驶机构保持工作状态，使车轮行驶机构带动AGV小车行驶，在遇到障碍后，控制系统控制履带越障机构切换至工作状态，使履带越障机构带动AGV小车越过障碍，在越过障碍后，控制系统控制车轮行驶机构切换至工作状态，使车轮行驶机构带动AGV小车继续行驶。

上述公开方案通过切换履带越障机构越过障碍，解决了AGV越过凹槽的问题，但是该公开方案及现有技术中类似的履带式AGV仍存在一些问题：铁路用的AGV一般采用橡胶履带，履带使用一段时间后，会出现松弛的问题。履带松弛后，在经过轨道时，AGV的晃动会更明显，履带可能会出现打滑的现象，因此需要进行更换。但是我们发现，废弃的履带除松弛外，基本没有其他明显的问题，直接丢弃比较浪费。

发明内容

本发明提供一种铁路过轨AGV，以解决现有技术中履带使用周期短的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供的铁路过轨AGV采用如下技术方案：包括车体，定义车体的长度方向为前后方向；

举升台，其沿上下方向滑动装配在车体上，车体内设有用于驱动举升台升降的举升机构，举升机构通过驱动举升台上升，将待转运配件托起，以便转运配件；

所述车体的左右两侧均安装有主动轮，所述车体内还安装有用于驱动主动轮转动的驱动电机，主动轮的前后两侧均设有安装在车体上的从动轮，所述主动轮与两从动轮通过履带连接；

所述从动轮通过涨紧机构安装在车体上，通过涨紧机构调节主动轮与从动轮的间距以使得履带保持紧绷，所述涨紧机构包括与从动轮连接的连接板，连接板远离从动轮的一侧连接有调节块，所述车体侧壁连接有与调节块配合的安装板，安装板开设有矩形槽，使得调节块可在矩形槽内沿前后方向滑动，安装板的前后两端均螺纹连接有螺纹杆，螺纹杆延伸至矩形槽内部，以便通过两螺纹杆对调节块进行固定；

所述举升台上还设有用于对配件限位的限位机构，所述限位机构包括滑动装配在举升台上的限位块，限位块与伸缩机构连接，使得伸缩机构驱动限位块移动至与配件接触，以防止配件在举升台上发生偏移。

通过采用上述技术方案，不仅能够解决AGV经过轨道卡死的问题，同时也能提高了履带的利用率。履带在使用一段时间后会发生形变，在经过轨道时，会出现明显的小幅倾斜，虽然AGV也能够通过轨道，但倾斜出现的晃动可能会导致配件偏移，后续若再经过其他障碍或不平的路段，出现晃动，则容易导致AGV失衡倾倒。本方案将主动轮设置在车体两侧的中间位置，将两个从动轮设置在主动轮的前后两侧，当履带出现松弛时，通过调整从动轮与主动轮之间的间距，可对履带进行涨紧，进而确保AGV经过轨道时的稳定性，延长履带的使用寿命。

另外，采用主动轮位于中间位置，两从动轮位于两侧的结构，能够提高车体的稳定性。采用上述结构，两从动轮就需要在左右方向上交错设置，AGV左右两侧的轮间距增大，提高车体的稳定性，进而降低了AGV侧翻的可能。

作为进一步地改进，所述连接板上均布有若干矩形孔，螺栓通过所述矩形孔与安装板连接，以防止从动轮偏移。

通过采用上述技术方案，可防止从动轮出现偏移。本方案中的从动轮采用可调节的结构，因此需要保证从动轮与主动轮之间不会出现相对位移，调节块通过两个螺纹杆卡紧固定在安装板的矩形槽内，在连接板上设置矩形孔，通过螺栓对连接板进一步固定，双重防护以防止从动轮偏移。

作为进一步地改进，所述举升台底部开设有若干滑槽，滑槽内滑动连接有连接杆，所述伸缩机构安装在连接杆靠近举升台中央的一端，所述连接杆远离伸缩机构的一端连接有用于限位块，所述滑槽上方开设有隐藏孔，所述限位块穿过隐藏孔延伸至举升台上方以便对配件限位。

通过设置限位机构，可降低配件偏移的情况。

作为进一步地改进，所述限位块通过销轴转动装配在连接杆上，所述连接杆一体成型有用于对限位块限位的挡块，使得限位块转动至与连接杆垂直后无法继续转动，限位块的销轴上设有扭簧，扭簧在常态下限位块与连接杆保持垂直；

限位块在其滑动行程上具有工作位和隐藏位，处于工作位的限位块与连接杆保持垂直，以便贴合配件对配件进行限位；处于隐藏位的限位块受滑槽顶部挤压收缩至滑槽内部，以隐藏限位块。

设置限位机构后，虽然能够解决配件偏移的问题，但是凸起的限位块也产生其他限制，例如，不设置限位机构的情况下，AGV可转运面积大于车体的配件，设置限位机构后由于限位块的影响，会降低AGV的适应性。因此，本方案中采用可隐藏式的限位机构，在不使用时，将限位块进行隐藏，避免影响转运其他一些面积较大的配件。

作为进一步地改进，所述限位块内部为空心结构，限位块靠近举升台中央的一侧滑动装配有锁止块，限位块内部安装有弹性伸缩杆，弹性伸缩杆与锁止块连接；

所述锁止块具有锥形或楔形结构，限位块的内部设有安装在锁止块两侧的锁止挡板，锁止挡板滑动装配在限位块内部，锁止挡板与限位块内壁之间连接有弹簧，锁止挡板上还设有锁止轴，隐藏孔的两侧设有与锁止轴配合的锁止孔，使得锁止块收缩时，挤压两锁止挡板使两锁止挡板分离，进而使锁止轴卡入锁止孔，以防止限位块偏移。

通过采用上述技术方案，可降低伸缩机构的损伤。伸缩机构一般选用体积较小的电动伸缩机构，AGV转运的配件大都较重，一旦出现晃动，限位块受力较大，限位块若被冲击出现偏移，很容易损伤伸缩机构。通过在限位块上设置锁止块，当限位块与配件贴合时，锁止块收缩至限位块内部，由于锁止块具有锥形或楔形结构，推动锁止挡板移动，使锁止轴向外移动并卡入对应的锁止孔内，此时即使配件冲击限位块，由于锁止轴的限位，限位块无法移动，避免损伤伸缩机构。当配件取下后，锁止块及锁止轴复位，即可解除限位块的锁止。

作为进一步地改进，所述车体顶部四角设有承重块，以支撑举升台的四角。

承重块一方面能够支撑举升台四角，另一方面，能够在举升台与车体之间预留间隙，方便安装伸缩机构，避免伸缩机构受损。

作为进一步地改进，所述车体的底部还设有若干万向轮，以提高车体的稳定性。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

1、通过采用履带结构，能够解决AGV经过轨道卡死的问题，本方案中，主动轮设置在车体两侧的中间位置，将两个从动轮设置在主动轮的前后两侧，当履带出现松弛时，通过调整从动轮与主动轮之间的间距，可对履带进行涨紧，进而确保AGV经过轨道时的稳定性，延长履带的使用寿命。

2、通过设置限位机构，可降低配件偏移的情况，且限位机构的限位块可隐藏在举升台内，在不使用时，将限位块进行隐藏，避免影响转运其他一些面积较大的配件。

3、限位块还设有锁止结构，当限位块与配件贴合时，限位块自动锁止，这样即使配件冲击限位块，由于锁止轴的限位，限位块无法移动，避免损伤伸缩机构，提高了限位块的稳定性及伸缩机构的使用寿命。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1为本发明铁路过轨AGV的立体图；

图2为本发明铁路过轨AGV的主视图；

图3为图2的A-A剖视图；

图4为图2的B-B剖视图；

图5为本发明铁路过轨AGV的俯视图；

图6为本发明铁路过轨AGV的限位机构处于隐藏位的结构示意图；

图7为本发明铁路过轨AGV的限位机构处于工作位的结构示意图；

图8为本发明铁路过轨AGV的限位块的结构示意图；

图9为图8的C-C剖视图。

附图标记说明：

1、车体；2、举升台；3、主动轮；4、从动轮；5、履带；6、涨紧机构；601、安装板；602、螺纹杆；603、调节块；604、连接板；605、矩形孔；7、限位机构；701、隐藏孔；702、锁止孔；703、滑槽；704、连接杆；705、限位块；7051、锁止块；7052、锁止挡板；7053、弹性伸缩杆；7054、弹簧；7055、锁止轴；706、扭簧；707、挡块；708、滑轨；8、万向轮；9、承重块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，本领域技术人员应知，下面所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中，AGV在穿过轨道时，晃动幅度大，且容易出现车轮卡死的问题，对此，我们在AGV上使用了履带结构，但履带使用一段时间后，会出现松弛的问题。履带松弛后，在经过轨道时，AGV的晃动会更明显，履带可能会出现打滑的现象，因此需要进行更换。履带使用寿命较短，比较浪费。此外，虽然履带结构在过轨、越障碍等稳定性更好，但仍存在车体倾斜晃动的情况，在转运一些较重的配件时，配件若偏移幅度过大，还会连同AGV一块侧翻，损伤AGV小车。

就上述问题，本方案将主动轮设置在车体两侧的中间位置，将两个从动轮设置在主动轮的前后两侧，当履带出现松弛时，通过调整从动轮与主动轮之间的间距，可对履带进行涨紧，进而确保AGV经过轨道时的稳定性，延长履带的使用寿命。具体在操作时，可先转动螺纹杆，通过两个螺纹杆调整调节块的位置，使履带保持紧绷，初步固定后，再通过螺栓将连接板与安装板固定连接，确保从动轮不会出现松动偏移的问题。

为了防止配件偏移，还设置了限位机构对配件限位，设置限位机构后，虽然能够解决配件偏移的问题，但是凸起的限位块也产生其他限制，例如，不设置限位机构的情况下，AGV可转运面积大于车体的配件，设置限位机构后由于限位块的影响，会降低AGV的适应性。因此，本方案中采用可隐藏式的限位机构，在不使用时，将限位块进行隐藏，避免影响转运其他一些面积较大的配件。

限位机构包括在举升台底部开设的滑槽，连接杆与滑槽顶部之间具有间隙，以便容纳限位块。当需要对配件限位时，连接杆拉动限位块使限位块向举升台中央位置移动，限位块移动至隐藏孔时，限位块不再受滑槽顶部限位，扭簧带动限位块转动，使限位块保持垂直，直至移动至与配件接触。

当限位块与配件贴合时，锁止块收缩至限位块内部，由于锁止块具有锥形或楔形结构，推动锁止挡板移动，使锁止轴向外移动并卡入对应的锁止孔内，此时即使配件冲击限位块，由于锁止轴的限位，限位块无法移动，避免损伤伸缩机构。

在介绍了本发明的基本原理之后，下面具体介绍本发明的各种非限制性实施方式。附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

下面参考本发明的若干代表性实施方式，详细阐释本发明的原理和精神。

本发明所提供的铁路过轨AGV的实施例1：

如图1-图9所示，包括车体1，定义车体1的长度方向为前后方向；车体1顶部设有举升台2，其沿上下方向滑动装配在车体1上，车体1内设有用于驱动举升台2升降的举升机构，举升机构通过驱动举升台2上升，将待转运配件托起，以便转运配件。以上均为现有技术，在此不再赘述。

如图1所示，车体1的左右两侧均安装有主动轮3，车体1内还安装有用于驱动主动轮3转动的驱动电机，本实施例中，驱动电机为伺服电机，伺服电机设有两个，分别驱动两个主动轮3转动，主动轮3的前后两侧均设有安装在车体1上的从动轮4，主动轮3与两从动轮4通过履带5连接，如图2所示，两从动轮4在左右方向上交错设置，AGV左右两侧的轮间距增大，提高车体1的稳定性，进而降低了AGV侧翻的可能。

如图3和图4所示，从动轮4通过涨紧机构6安装在车体1上，通过涨紧机构6调节主动轮3与从动轮4的间距以使得履带5保持紧绷，涨紧机构6包括与从动轮4连接的连接板604，连接板604远离从动轮4的一侧连接有调节块603，车体1侧壁连接有与调节块603配合的安装板601，安装板601开设有矩形槽，使得调节块603可在矩形槽内沿前后方向滑动，安装板601的前后两端均螺纹连接有螺纹杆602，螺纹杆602延伸至矩形槽内部，以便通过两螺纹杆602对调节块603进行固定，调节块603的两侧可以开设与螺纹杆602对应的盲孔，对螺纹杆602定位，确保螺纹杆602保持水平；

连接板604上均布有若干矩形孔605，矩形孔605两侧均为弧形，螺栓通过矩形孔605与安装板601连接，以防止从动轮4偏移。在调节履带5时，松动矩形孔605内的螺栓即可，无需拆卸下，当履带5调节紧绷后，再拧紧螺栓，固定连接板604。

具体在操作时，可先转动螺纹杆602，通过两个螺纹杆602调整调节块603的位置，使履带5保持紧绷，初步固定后，再通过螺栓将连接板604与安装板601固定连接，确保从动轮4不会出现松动偏移的问题。

如图1、图5、图6和图7所示，举升台2上还设有用于对配件限位的限位机构7，限位机构7包括滑动装配在举升台2上的限位块705，限位块705与伸缩机构（图中未画出，伸缩机构安装在举升台2底部，举升台2底部预留有安装空间）连接，本实施例中，伸缩机构为电动伸缩杆，使得伸缩机构驱动限位块705移动至与配件接触，以防止配件在举升台2上发生偏移。

本实施例中，举升台2底部开设有四条滑槽703，滑槽703内设有与连接杆704配合的滑轨708，滑槽703内滑动连接有连接杆704，伸缩机构安装在连接杆704靠近举升台2中央的一端，连接杆704远离伸缩机构的一端连接有用于限位块705，滑槽703上方开设有隐藏孔701，隐藏孔701的长度一般略小于电动伸缩杆的伸缩行程，限位块705穿过隐藏孔701延伸至举升台2上方以便对配件限位。

限位块705通过销轴转动装配在连接杆704上，连接杆704一体成型有用于对限位块705限位的挡块707，使得限位块705转动至与连接杆704垂直后无法继续转动，限位块705的销轴上设有扭簧706，扭簧706在常态下限位块705与连接杆704保持垂直，在其他实施例中，也可以采用其他弹性件代替扭簧706；

如图6和图7所示，限位块705在其滑动行程上具有工作位和隐藏位，处于工作位的限位块705与连接杆704保持垂直，以便贴合配件对配件进行限位；处于隐藏位的限位块705受滑槽703顶部挤压收缩至滑槽703内部，以隐藏限位块705。

设置限位机构7后，虽然能够解决配件偏移的问题，但是凸起的限位块705也产生其他限制，例如，不设置限位机构7的情况下，AGV可转运面积大于车体1的配件，设置限位机构7后由于限位块705的影响，会降低AGV的适应性。因此，本方案中采用可隐藏式的限位机构7，在不使用时，将限位块705进行隐藏，避免影响转运其他一些面积较大的配件。

如图8和图9所示，限位块705内部为空心结构，限位块705靠近举升台2中央的一侧滑动装配有锁止块7051，限位块705内部安装有弹性伸缩杆7053，弹性伸缩杆7053与锁止块7051连接，弹性伸缩杆7053用于帮助锁止块7051复位，另外还具有一定的导向作用；

锁止块7051具有锥形结构，限位块705的内部设有安装在锁止块7051两侧的锁止挡板7052，锁止挡板7052滑动装配在限位块705内部，锁止挡板7052与限位块705内壁之间连接有弹簧7054，锁止挡板7052上还设有锁止轴7055，隐藏孔701的两侧设有与锁止轴7055配合的锁止孔702，使得锁止块7051收缩时，挤压两锁止挡板7052使两锁止挡板7052分离，进而使锁止轴7055卡入锁止孔702，以防止限位块705偏移。

当配件取下后，锁止块7051及锁止轴7055复位，即可解除限位块705的锁止。

本发明所提供的铁路过轨AGV的实施例2：

其与实施例1的区别主要在于：

在本实施例中，车体1顶部四角设有承重块9，以支撑举升台2的四角。承重块9一方面能够支撑举升台2四角，另一方面，能够在举升台2与车体1之间预留间隙，方便安装伸缩机构，避免伸缩机构受损。

本发明所提供的铁路过轨AGV的实施例3：

其与实施例1的区别主要在于：

在本实施例中，车体1的底部还设有两个万向轮8，以提高车体1的稳定性，两个万向轮8沿车体1的对角线设置。

虽然本说明书已经示出和描述了本发明的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本发明思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本发明的过程中，可以采用本文所描述的本发明实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本发明的保护范围，并因此覆盖这些权利要求保护范围内的模块组成、等同或替代方案。

Claims (5)

1.一种铁路过轨AGV，包括：

车体（1），定义车体（1）的长度方向为前后方向；

举升台（2），其沿上下方向滑动装配在车体（1）上，车体（1）内设有用于驱动举升台（2）升降的举升机构，举升机构通过驱动举升台（2）上升，将待转运配件托起，以便转运配件；

其特征在于，所述车体（1）的左右两侧均安装有主动轮（3），所述车体（1）内还安装有用于驱动主动轮（3）转动的驱动电机，主动轮（3）的前后两侧均设有安装在车体（1）上的从动轮（4），所述主动轮（3）与两从动轮（4）通过履带（5）连接；

所述从动轮（4）通过涨紧机构（6）安装在车体（1）上，通过涨紧机构（6）调节主动轮（3）与从动轮（4）的间距以使得履带（5）保持紧绷，所述涨紧机构（6）包括与从动轮（4）连接的连接板（604），连接板（604）远离从动轮（4）的一侧连接有调节块（603），所述车体（1）侧壁连接有与调节块（603）配合的安装板（601），安装板（601）开设有矩形槽，使得调节块（603）可在矩形槽内沿前后方向滑动，安装板（601）的前后两端均螺纹连接有螺纹杆（602），螺纹杆（602）延伸至矩形槽内部，以便通过两螺纹杆（602）对调节块（603）进行固定；

所述举升台（2）上还设有用于对配件限位的限位机构（7），所述限位机构（7）包括滑动装配在举升台（2）上的限位块（705），限位块（705）与伸缩机构连接，使得伸缩机构驱动限位块（705）移动至与配件接触，以防止配件在举升台（2）上发生偏移；所述连接板（604）上均布有若干矩形孔（605），螺栓通过所述矩形孔（605）与安装板（601）连接，以防止从动轮（4）偏移；所述举升台（2）底部开设有若干滑槽（703），滑槽（703）内滑动连接有连接杆（704），所述伸缩机构安装在连接杆（704）靠近举升台（2）中央的一端，所述连接杆（704）远离伸缩机构的一端连接有限位块（705），所述滑槽（703）上方开设有隐藏孔（701），所述限位块（705）穿过隐藏孔（701）延伸至举升台（2）上方以便对配件限位。

2.根据权利要求1所述的铁路过轨AGV，其特征在于：所述限位块（705）通过销轴转动装配在连接杆（704）上，所述连接杆（704）一体成型有用于对限位块（705）限位的挡块（707），使得限位块（705）转动至与连接杆（704）垂直后无法继续转动，限位块（705）的销轴上设有扭簧（706），扭簧（706）在常态下限位块（705）与连接杆（704）保持垂直；

限位块（705）在其滑动行程上具有工作位和隐藏位，处于工作位的限位块（705）与连接杆（704）保持垂直，以便贴合配件对配件进行限位；处于隐藏位的限位块（705）受滑槽（703）顶部挤压收缩至滑槽（703）内部，以隐藏限位块（705）。

3.根据权利要求2所述的铁路过轨AGV，其特征在于：所述限位块（705）内部为空心结构，限位块（705）靠近举升台（2）中央的一侧滑动装配有锁止块（7051），限位块（705）内部安装有弹性伸缩杆（7053），弹性伸缩杆（7053）与锁止块（7051）连接；

所述锁止块（7051）具有锥形或楔形结构，限位块（705）的内部设有安装在锁止块（7051）两侧的锁止挡板（7052），锁止挡板（7052）滑动装配在限位块（705）内部，锁止挡板（7052）与限位块（705）内壁之间连接有弹簧（7054），锁止挡板（7052）上还设有锁止轴（7055），隐藏孔（701）的两侧设有与锁止轴（7055）配合的锁止孔（702），使得锁止块（7051）收缩时，挤压两锁止挡板（7052）使两锁止挡板（7052）分离，进而使锁止轴（7055）卡入锁止孔（702），以防止限位块（705）偏移。

4.根据权利要求1至3任一项所述的铁路过轨AGV，其特征在于：所述车体（1）顶部四角设有承重块（9），以支撑举升台（2）的四角。

5.根据权利要求1至3任一项所述的铁路过轨AGV，其特征在于：所述车体（1）的底部还设有若干万向轮（8），以提高车体（1）的稳定性。