CN217625532U - 仓储机器人及仓储搬运系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种仓储机器人及仓储搬运系统。该仓储机器人包括底架、以及用于与货架对接的至少一个攀爬组件；其中，所述攀爬组件包括与所述底架连接的第一攀爬机械手和第二攀爬机械手；所述第一攀爬机械手和第二攀爬机械手可独立运行且至少其中之一可升降地与所述底架连接，以通过交替地限位于所述货架的不同高度处而带动所述底架沿所述货架升降。本申请提供的方案，仓储机器人能在对现有的货架进行较小改造、甚至无需改造货架的情况下实现纵向移动，适用性更广泛，降低了成本。

Description

仓储机器人及仓储搬运系统

技术领域

本申请涉及仓储搬运设备技术领域，尤其涉及仓储机器人及仓储搬运系统。

背景技术

仓储机器人是指在物流仓储和生产仓库等室内环境中，用于货物出入库搬运、分拣、拣选等操作的机器人，是智能物流的核心设备之一。

相关技术中，一些仓储机器人能在货架上纵向移动，以搬运货架上存放于不同高度的货物。为了实现纵向移动，一般需要在货架上安装和仓储机器人相匹配的导轨，仓储机器人可以沿垂直导轨移动到货架不同高度的位置，进而实现不同高度的货物搬运。

实用新型内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种仓储机器人及仓储搬运系统，本申请的仓储机器人能在对现有的货架进行较小改造、甚至无需改造货架的情况下实现纵向移动，降低了系统成本。

本申请第一方面提供一种仓储机器人，包括：

底架、以及用于与货架对接的至少一个攀爬组件；

其中，所述攀爬组件包括与所述底架连接的第一攀爬机械手和第二攀爬机械手；所述第一攀爬机械手和第二攀爬机械手可独立运行且至少其中之一可升降地与所述底架连接，以通过交替地限位于所述货架的不同高度处而带动所述底架沿所述货架升降。

一种实施方式中，所述第一攀爬机械手包括连接于所述底架的升降机构以及设于所述升降机构的攀爬配合机构；

所述升降机构包括剪叉式机构以及用于驱动所述剪叉式机构运行的升降驱动件；所述剪叉式机构的底部与所述底架相连，所述攀爬配合机构设于所述剪叉式机构的顶部。

一种实施方式中，所述第一攀爬机械手包括连接于所述底架的升降机构以及设于所述升降机构的攀爬配合机构；

所述攀爬配合机构包括安装臂、以及可活动的第一攀爬件和第二攀爬件，所述安装臂与所述升降机构相连，所述第一攀爬件和第二攀爬件可活动地安装于所述安装臂的两端，以在支撑于所述货架或脱离于所述货架的状态间切换。

一种实施方式中，所述安装臂设有伸缩机构，用于驱动所述第一攀爬件和第二攀爬件沿第一方向伸出或缩回于所述安装臂，从而使所述第一攀爬件和第二攀爬件在支撑于所述货架或脱离于所述货架的状态间切换；其中，所述第一方向平行于相邻货架之间形成的巷道的宽度方向。

一种实施方式中，所述伸缩机构包括固定安装于所述安装臂的伸缩驱动件以及设于所述伸缩驱动件的伸缩轴，两个所述伸缩机构的伸缩驱动件分别连接于所述第一攀爬件和第二攀爬件。

一种实施方式中，所述第一攀爬件和第二攀爬件包括与所述伸缩轴相连的主体，所述主体上延伸出有支撑台，所述支撑台用于和货架横梁沿纵向相抵接。

一种实施方式中，所述底架还设有至少两组第一行走机构，所述第一行走机构包括沿第一方向分设于所述底架两侧的货架行走轮，所述至少两组第一行走机构沿第二方向布置，所述货架行走轮沿所述第一方向可伸缩地安装于所述底架，使得所述货架行走轮在所述底架升降过程中处于缩回状态，以与所述货架无接触，以及在所述底架升降至预定高度后处于伸出状态，以在所述货架的横梁支撑下沿所述第二方向行走；

其中，所述第一方向平行于相邻货架之间形成的巷道的宽度方向，所述第二方向平行于所述巷道的长度方向。

一种实施方式中，所述第一攀爬机械手和第二攀爬机械手分别包括攀爬配合机构；

所述攀爬配合机构包括安装臂、以及可伸缩地安装于所述安装臂两端的第一攀爬件和第二攀爬件，以在限位于所述货架的所述横梁或脱离于所述货架的状态间切换。

一种实施方式中，所述至少一个攀爬组件包括第一攀爬组件和第二攀爬组件；

所述底架设有承载平台，所述第一攀爬组件和第二攀爬组件分别设于所述承载平台沿第二方向的两侧，以通过所述第一攀爬组件的第一攀爬机械手和所述第二攀爬组件的第一攀爬机械手的同步运行，以及所述第一攀爬组件的第二攀爬机械手和所述第二攀爬组件的第二攀爬机械手的同步运行，以带动所述底架沿所述货架升降；

其中，所述第二方向平行于相邻货架之间形成的巷道的长度方向。

一种实施方式中，所述承载平台凹设于所述第一攀爬组件和第二攀爬组件之间；

所述承载平台沿所述第二方向的两端设有可沿第一方向伸缩以取放货物的伸缩货叉；

其中，所述第一方向平行于所述巷道的宽度方向。

一种实施方式中，所述第一攀爬机械手和第二攀爬机械手分别设有连接于所述底架的升降机构以及设于所述升降机构的攀爬配合机构，以交替地攀爬至货架的不同高度处；或者，

所述第一攀爬机械手包括连接于所述底架的升降机构以及设于所述升降机构的攀爬配合机构，所述第二攀爬机械手设有固定于所述底架的攀爬配合机构。

本申请第二方面提供一种仓储搬运系统，包括如上所述的仓储机器人；以及，

货架，所述货架具有与所述仓储机器人的攀爬组件相配合的货架横梁。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例的仓储机器人包括底架、以及用于与货架对接的至少一个攀爬组件；其中，所述攀爬组件包括与所述底架连接的第一攀爬机械手和第二攀爬机械手；所述第一攀爬机械手和第二攀爬机械手可独立运行且至少其中之一可升降地与所述底架连接，以通过交替地限位于所述货架的不同高度处而带动所述底架沿所述货架升降，进而能在货架上进行攀爬。本申请实施例中，仅需保证货架不同高度处设置有用于对第一攀爬机械手和第二攀爬机械手进行限位的限位结构即可实现仓储机器人的升降，由于不需设置沿货架纵向连续延伸的垂直导轨，因此对现有的货架的改造较小，对于某些已经设置有横梁的货架，甚至不需要对货架进行改造，使得仓储机器人的适用性更广泛，降低了系统成本。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请一实施例示出的仓储机器人的立体结构示意图；

图2是图1的仓储机器人的两个攀爬机械手下降后的结构示意图；

图3是图2的仓储机器人的侧视图；

图4是图2的仓储机器人的俯视图；

图5是本申请一实施例示出的仓储机器人的攀爬机械手升起后的结构示意图；

图6是本申请一实施例示出的仓储机器人的升降机构的结构示意图；

图7是本申请一实施例示出的仓储机器人的攀爬配合机构的结构示意图；

图8是本申请一实施例的货架的结构示意图；

图9是本申请一实施例示出的仓储机器人与货架的配合示意图；

图10是图9的仓储机器人处于攀爬状态的放大示意图。

附图标记：

100、仓储机器人；110、底架；111、承载平台；112、伸缩货叉；113、货架行走轮；114、地面行走轮；120a、第一攀爬组件；120b、第二攀爬组件；121、第一攀爬机械手；122、第二攀爬机械手；1211、攀爬配合机构；1212、升降机构；1213、升降驱动件；12111、安装臂；12112a、第一攀爬件；12112b、第二攀爬件；12121a、第一连杆；12121b、第二连杆； 12113、伸缩驱动件；12114、伸缩轴；

200、货架；210、货架横梁；220、货架纵梁。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

由于货架一般不设置导轨，应用相关技术中的仓储机器人时，首先需要对货架进行改造，设置沿货架纵向连续延伸的垂直导轨，这样会增加材料和安装成本。针对上述问题，本申请实施例提供一种仓储机器人及仓储搬运系统，对现有的货架的改造较小，对于某些已经设置有横梁的货架甚至不需要对货架进行改造，适用性更广泛，降低了系统成本。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请一实施例示出的仓储机器人的立体结构示意图；图2是图1的仓储机器人的两个攀爬机械手下降后的结构示意图。

参见图1和图2，本申请实施例的仓储机器人100包括底架110、以及用于与货架对接的至少一个攀爬组件；其中，攀爬组件包括与底架110 连接的第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122；第一攀爬机械手121 和第二攀爬机械手122可独立运行且至少其中之一可升降地与底架110连接，以通过交替地限位于货架的不同高度处而带动底架110沿货架升降，这样能够使仓储机器人100在货架上攀爬。本申请实施例中，仅需保证货架不同高度处设置有用于对第一攀爬机械手和第二攀爬机械手进行限位的限位结构即可实现仓储机器人的升降，由于不需设置沿货架纵向连续延伸的垂直导轨，因此对现有的货架的改造较小，对于某些已经设置有横梁的货架，甚至不需要对货架进行改造，使得仓储机器人的适用性更广泛，降低了系统成本。

图8是本申请一实施例的货架的结构示意图，图9是本申请一实施例示出的仓储机器人与货架的配合示意图。

参见图8和图9，一实施例中，仓库中的货架200至少为两个，至少两个货架200间隔设置在仓储区域内，相邻货架200之间形成巷道。货架在高度方向上设有多个相间隔的货架横梁210，在高度方向上相邻的货架横梁210之间为储物区间，相邻的两个货架的货架横梁210相互平行，且水平高度相同。巷道具有预设宽度，该宽度尺寸可大于仓储机器人100的底架110的宽度，使得仓储机器人100能在该巷道所在的空间移动。

值得说明的是，货架200的结构可不限于上述结构，其他实施例中，货架200也可以不设货架横梁，而是在货架200设置对应于第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122的支撑结构。

参见图5和图6，一些实施例中，第一攀爬机械手121包括连接于底架110的升降机构1212以及设于升降机构1212的攀爬配合机构1211。升降机构1212可以驱动攀爬配合机构1211升降，当仓储机器人100无需在货架攀爬时，第一攀爬机械手121降低后可收纳至底架110，此状态下仓储机器人100不会占用过多的纵向空间位置；当仓储机器人100需要在货架攀爬时，第一攀爬机械手121可以自底架110升起。

一些实施例中，升降机构1212包括剪叉式机构以及用于驱动剪叉式机构升降的升降驱动件1213；剪叉式机构的底部与底架110相连，攀爬配合机构1211设于剪叉式机构的顶部。

参见图6，剪叉式机构包括两组连杆组件，其中一组连杆组件包括转动相连的第一连杆12121a和第二连杆12122a，另一组连杆组件包括转动相连的第三连杆12121b和第四连杆12122b，第一连杆12121a和第二 12121b交叉相连，第三连杆12122a和第四连杆12122b交叉相连。

一些实施例中，升降驱动件1213包括伸缩电动缸，伸缩电动缸的两端设为固定端和伸缩端，固定端和伸缩端分别转动连接于剪叉式机构沿纵向相连的第一连杆12121a和第二连杆12122a之间，当伸缩电动缸的伸缩杆变短时，能驱动剪叉式机构沿着纵向收缩；当伸缩电动缸的伸缩杆变长时，能驱动剪叉式机构沿着纵向伸张。可以理解的，另一些实施例中，升降驱动件1213可以包括电机、或气缸等。

本实施例中，伸缩电动缸的固定端和伸缩端的转动轴心与剪叉式机构的剪叉轴心方向重合或平行。这样设置后，当剪叉式机构收缩时，伸缩电动缸的伸缩端可以朝底架110所在的方向转动，从而可以降低第一攀爬机械手121在降低后的总高度，节省了纵向空间，利于在非攀爬状态时，对第一攀爬机械手121进行收纳。

参见图7，一些实施例中，第一攀爬机械手121包括连接于底架110 的升降机构以及设于升降机构1212的攀爬配合机构1211；攀爬配合机构 1211包括安装臂12111、以及可活动的第一攀爬件12112a和第二攀爬件 12112b，安装臂12111与升降机构1212相连，第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b可活动地安装于安装臂12111的两端，以在支撑于货架或脱离于货架的状态间切换。

本实施例中，安装臂12111固定连接于剪叉式机构的第一连杆12122a 和第二连杆12122b的上端；升降驱动件1213的固定端转动连接于第一连杆12121a，伸缩端连接于第二连杆12122a，当升降驱动件1213运行时，可以驱动第一连杆12121a和第二连杆12122a进行压缩或伸张运动，进而带动整个剪叉式机构进行压缩或伸张运动，以此实现安装臂12111的升降。

本实施例中，安装臂12111沿着巷道的宽度方向设置，安装臂12111 安装于升降机构1212的顶端，安装臂12111两端的第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b能同时处于支撑于货架或脱离于货架的状态，当第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b同时处于支撑于货架的状态时，能同时支撑于巷道两侧货架同一高度的货架横梁，使安装臂12111沿纵向限位于货架之间，此时当升降机构1212收缩或伸张时，能带动底架110上升或下降。

一些实施例中，安装臂12111设有伸缩机构。图示实施例中，安装臂 12111设有两个伸缩机构，用于驱动第一攀爬件12112a和第二攀爬件 12112b沿第一方向X自安装臂12111伸出或缩回，从而使第一攀爬件 12112a和第二攀爬件12112b在支撑于货架或脱离于货架的状态间切换；其中，第一方向X平行于相邻货架之间形成的巷道的宽度方向。

伸缩机构包括固定安装于安装臂12111的伸缩驱动件12113以及设于伸缩驱动件12113的伸缩轴12114，两个伸缩驱动件12113的伸缩轴12114 分别连接于第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b。两个伸缩机构的伸缩轴12114背向而设，可同步运行，例如，伸缩轴12114可以同步伸出或同步缩回，如此能带动第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b同步伸出或缩回。当第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b伸出时，第一攀爬件 12112a和第二攀爬件12112b处于支撑于货架的状态，可以支撑于货架横梁；当第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b缩回时，第一攀爬件12112a 和第二攀爬件12112b处于脱离于货架的状态，可以脱离于货架横梁。

一些实施例中，第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b包括与伸缩轴12114相连的主体，主体上延伸出有支撑台，支撑台用于和货架横梁沿纵向相抵接，支撑台的底部具有支撑面，该支撑面用于和货架横梁的上端面相抵接。可以理解的，本申请中，第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b 可以采用能够限位于货架上的限位结构的任何合适结构类型，例如，另一些实施例中，第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b可以是爪形结构、钩形结构、卡接结构等。

参见图7，一些实施例中，安装臂12111内具有空腔，伸缩机构和第一攀爬件12112a、第二攀爬件12112b设于该空腔内，安装臂12111的两端具有开口，第一攀爬件12112a、第二攀爬件12112b分别可以自两端的开口缩回或伸出。

参见图3和图4，一些实施例中，底架110设有至少两组第一行走机构，第一行走机构包括沿第一方向X分设于底架110两侧的货架行走轮 113，至少两组第一行走机构沿第二方向Y布置，货架行走轮113沿第一方向X可伸缩地安装于底架110，使得货架行走轮113在底架110升降过程中处于缩回状态，以与货架无接触，以及在底架110升降至预定高度后处于伸出状态，以在货架的横梁支撑下沿第二方向Y行走；其中，第一方向X平行于相邻货架之间形成的巷道的宽度方向，第二方向Y平行于巷道的长度方向。

当货架行走轮113处于伸出状态时，能支撑于货架横梁，货架行走轮 113沿货架横梁滚动时，能带动底架110沿第二方向Y移动。当货架行走轮113处于缩回状态时，能收容于底架110中，与货架无接触，进而不会影响底架110在巷道中的移动。一些实施例中，货架横梁可设用于引导货架行走轮113的导轨。

一些实施例中，第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122分别包括攀爬配合机构1211；攀爬配合机构1211包括安装臂12111、以及可伸缩地安装于安装臂12111两端的第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b，以在限位于货架的横梁或脱离于货架的状态间切换。本实施例中，第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122可独立运行且可升降地与底架110连接，即第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122分别具有升降功能，第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122分别设有连接于底架110的升降机构1212以及设于升降机构1212的攀爬配合机构1211，第一攀爬机械手 121和第二攀爬机械手122能相互交替地攀爬并限位于货架的不同高度处而带动底架110沿货架升降，使得仓储机器人的攀爬稳定性更高，攀爬速度更快。

本实施例中，第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122能交替地限位于货架的不同高度处，即攀爬第一机械手121和第二攀爬机械手122分别能独立地抓紧、抵紧或向下支撑于货架横梁的不同高度处。在承载平台 111两侧分别设置第一攀爬组件120a和第二攀爬组件120b后，当第一攀爬组件120a和第二攀爬组件120b同时限位于货架时，能使承载平台111 保持水平，承载货物更稳定，且具有更大的承载能力。

另一些实施例中，第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122中只有一个设置有升降机构，例如仅第一攀爬机械手121设置有升降机构。第一攀爬机械手121包括连接于底架110的升降机构1212以及设于升降机构 1212的攀爬配合机构1211，第二攀爬机械手122设有固定于底架110的攀爬配合机构1211。在攀爬过程中，第一攀爬机械手121上升至货架某一高度处并限位于货架横梁，通过其升降机构1212的收缩带动底架110和第二攀爬机械手122上升至该货架横梁处，第二攀爬机械手122的攀爬配合机构1211两端的第一攀爬件12112a和第二攀爬件12112b伸出并支撑于货架横梁，第一攀爬机械手121可继续爬升。

参见图1，一些实施例中，仓储机器人包括第一攀爬组件120a和第二攀爬组件120b；底架110设有承载平台111，第一攀爬组件120a和第二攀爬组件120b分别设于承载平台沿第二方向Y的两侧，以通过第一攀爬组件120a的第一攀爬机械手121和第二攀爬组件120b的第一攀爬机械手 132的同步运行，以及第一攀爬组件120a的第二攀爬机械手122和第二攀爬组件120b的第二攀爬机械手131的同步运行，以带动底架110沿货架升降；其中，第二方向Y平行于相邻货架之间形成的巷道的长度方向。

本实施例中，第一攀爬组件120a和第二攀爬组件120b设于承载平台 111的前后两侧，前后方向也是仓储机器人100的沿货架的行走方向，也是第二方向Y。

参见图1至图4，第一攀爬组件120a的第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122沿着承载平台111前后方向并列设置且相平行，第二攀爬机械手122靠近于承载平台111的内侧设置，第一攀爬机械手121靠近于承载平台111的外侧设置，使得第一攀爬机械手121、第二攀爬机械手122 分别能独立地与货架横梁配合，且不会产生干涉。

可以理解的，另一些实施例中，仓储机器人可只设一个攀爬组件或设置多于两个攀爬组件。

承载平台111用于承载货物，承载平台111凹设于第一攀爬组件120a 和第二攀爬组件120b之间，承载平台111沿第二方向Y的两端设有可沿第一方向X伸缩以取放货物的伸缩货叉112。当仓储机器人100攀爬至货架某一高度，且伸缩货叉112和该高度的储物区间的货物相对位时，伸缩货叉112伸出后可以通过叉、夹、推、拉、侧移、或旋转等方式作用于货物，伸缩货叉112回缩可以将货物搬运至承载平台111。

一些实施例中，底架110的底部设有第二行走机构，第二行走机构包括能支撑于地面转动的多个地面行走轮114，地面行走轮114能驱动仓储机器人100在地面移动。

结合图8至图10，仓储机器人100的攀爬过程示例性说明如下，但不限于此。

参见图8和图9，仓储机器人100在初始位置时，仓储机器人100通过货架行走轮113支撑于高度为h1的货架横梁210，由于多个货架横梁 210在纵向上相间隔设置，因此，通过第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122的交替运行，仓储机器人100能攀爬至高度为h2的货架横梁210。

参见图10，仓储机器人100处于某一高度时，仓储机器人100的第二攀爬机械手122处于较低位置，并支撑于巷道两侧的货架横梁210a，底架 110能稳定于相应的高度。此时第一攀爬机械手121处于升起状态，并限位于较高的货架横梁210b，其中第一攀爬机械手121的第一攀爬件12112a、第二攀爬件12112b分别处于伸出状态，在处于支撑于货架横梁210b的状态时，若第一攀爬机械手121的剪叉式机构执行压缩动作，可以将底架110 向上拉升，进而实现攀爬。

仓储机器人100在下降过程和攀爬过程相类似，所不同的是，第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122的运行方向不同，在下降过程中，第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122的剪叉式机构相交替地执行伸缩动作。

结合以上实施例可以发现，本申请实施例提供的仓储机器人，第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122的攀爬配合机构1211能相交替地限位于不同高度的货架横梁，进而能在货架上进行攀爬。由于货架横梁是货架的原有结构，这样就无需对现有的货架进行改造，例如无需在货架上安装供仓储机器人移动的导轨，使得仓储机器人的适用性更广泛，降低了成本。

以上介绍了本申请实施例的仓储机器人，相应地，本申请还提供了一种仓储搬运系统，该仓储搬运系统包括如上实施例的仓储机器人100；以及货架200，货架200具有与仓储机器人100的攀爬组件相配合的货架横梁210。

参见图8和图9，本实施例中，货架200包括若干货架横梁210和若干货架纵梁220，至少两个货架200间隔设置在仓储区域内，相邻货架200 之间形成巷道，巷道具有预设宽度、长度和高度，宽度方向沿着第一方向 X，长度方向沿着第二方向Y，高度方向沿着第三方向Z，巷道的宽度可大于仓储机器人100的底架110宽度，使得仓储机器人100能在该巷道所在的空间移动。

参见图1和图2，本实施例中，本申请实施例的仓储机器人包括底架 110、以及用于与货架对接的至少一个攀爬组件；其中，攀爬组件包括与底架110连接的第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122；第一攀爬机械手121和第二攀爬机械手122可独立运行且至少其中之一可升降地与底架110连接，以通过交替地限位于货架的不同高度处而带动底架110沿货架升降，进而能在货架上进行攀爬。

本申请一些实施例中，在货架的不同货层设置横梁，横梁一方面可用于支撑第一攀爬机械手和第二攀爬机械手，使得仓储机器人实现沿着纵向移动到货架不同层，另一方面可用于支撑仓储机器人的货架行走轮移动，使得仓储机器人能够沿着横向移动到货架同一层的不同货位、或者移动到不同货架的同一层。相比较而言，对于相关技术中沿垂直导轨升降的仓储机器人，要实现类似的纵向和横向两个方向的移动，则不但需要在货架的不同货层设置横梁，还需要设置沿货架纵向连续延伸的垂直导轨。因此，本申请实施例的仓储搬运系统对现有货架的改造较小，甚至不需要对货架进行改造，货架结构更简单，系统成本较低。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：

底架、以及用于与货架对接的至少一个攀爬组件；

其中，所述攀爬组件包括与所述底架连接的第一攀爬机械手和第二攀爬机械手；所述第一攀爬机械手和第二攀爬机械手可独立运行且至少其中之一可升降地与所述底架连接，以通过交替地限位于所述货架的不同高度处而带动所述底架沿所述货架升降。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：

所述第一攀爬机械手包括连接于所述底架的升降机构以及设于所述升降机构的攀爬配合机构；

所述升降机构包括剪叉式机构以及用于驱动所述剪叉式机构运行的升降驱动件；所述剪叉式机构的底部与所述底架相连，所述攀爬配合机构设于所述剪叉式机构的顶部。

3.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：

所述第一攀爬机械手包括连接于所述底架的升降机构以及设于所述升降机构的攀爬配合机构；

所述攀爬配合机构包括安装臂、以及可活动的第一攀爬件和第二攀爬件，所述安装臂与所述升降机构相连，所述第一攀爬件和所述第二攀爬件可活动地安装于所述安装臂的两端，以在支撑于所述货架或脱离于所述货架的状态间切换。

4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于：

所述安装臂设有伸缩机构，用于驱动所述第一攀爬件和所述第二攀爬件沿第一方向伸出或缩回于所述安装臂，从而使所述第一攀爬件和所述第二攀爬件在支撑于所述货架或脱离于所述货架的状态间切换；其中，所述第一方向平行于相邻货架之间形成的巷道的宽度方向。

5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于：

所述伸缩机构包括固定安装于所述安装臂的伸缩驱动件以及设于所述伸缩驱动件的伸缩轴，两个所述伸缩机构的伸缩驱动件分别连接于所述第一攀爬件和所述第二攀爬件。

6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于：

所述第一攀爬件和所述第二攀爬件包括与所述伸缩轴相连的主体，所述主体上延伸出有支撑台，所述支撑台用于和货架横梁沿纵向相抵接。

7.根据权利要求4至6任一项所述的仓储机器人，其特征在于：

所述底架还设有至少两组第一行走机构，所述第一行走机构包括沿第一方向分设于所述底架两侧的货架行走轮，所述至少两组第一行走机构沿第二方向布置，所述货架行走轮沿所述第一方向可伸缩地安装于所述底架，使得所述货架行走轮在所述底架升降过程中处于缩回状态，以与所述货架无接触，以及在所述底架升降至预定高度后处于伸出状态，以在所述货架的横梁支撑下沿所述第二方向行走；

其中，所述第二方向平行于所述巷道的长度方向。

8.根据权利要求7所述的仓储机器人，其特征在于：

所述第一攀爬机械手和第二攀爬机械手分别包括攀爬配合机构；

所述攀爬配合机构包括安装臂、以及可伸缩地安装于所述安装臂两端的第一攀爬件和第二攀爬件，以在限位于所述货架的所述横梁或脱离于所述货架的状态间切换。

9.根据权利要求1至6任一项所述的仓储机器人，其特征在于：

所述至少一个攀爬组件包括第一攀爬组件和第二攀爬组件；

所述底架设有承载平台，所述第一攀爬组件和第二攀爬组件分别设于所述承载平台沿第二方向的两侧，以通过所述第一攀爬组件的第一攀爬机械手和所述第二攀爬组件的第一攀爬机械手的同步运行，以及所述第一攀爬组件的第二攀爬机械手和所述第二攀爬组件的第二攀爬机械手的同步运行，以带动所述底架沿所述货架升降；

其中，所述第二方向平行于相邻货架之间形成的巷道的长度方向。

10.根据权利要求9所述的仓储机器人，其特征在于：

所述承载平台凹设于所述第一攀爬组件和第二攀爬组件之间；

所述承载平台沿所述第二方向的两端设有可沿第一方向伸缩以取放货物的伸缩货叉；

其中，所述第一方向平行于所述巷道的宽度方向。

11.根据权利要求1至6任一项所述的仓储机器人，其特征在于：

所述第一攀爬机械手和第二攀爬机械手分别设有连接于所述底架的升降机构以及设于所述升降机构的攀爬配合机构，以交替地攀爬至货架的不同高度处；或者，

所述第二攀爬机械手设有固定于所述底架的攀爬配合机构。

12.一种仓储搬运系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-11任一项所述的仓储机器人；以及，

货架，所述货架具有与所述仓储机器人的攀爬组件相配合的货架横梁。

Images