CN220787975U - 一种多层叉车机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及叉车技术领域，特别涉及一种多层叉车机器人。包括车体、以及可沿第一方向滑动设置于所述车体内的第一货叉机构和第二货叉机构，所述第二货叉机构位于所述第一货叉机构沿第二方向的上方，所述车体上设置有抬升机构和提升机构，所述抬升机构和提升机构分别驱动所述第一货叉机构和第二货叉机构沿第二方向移动，在所述第二货叉机构沿第二方向的上端还设置有防撞组件。通过双层设置的第一货叉机构和第二货叉机构可以同时叉取两托盘的托盘货物，进而到达提高运输效率的目的，满足日益增长的物流需求，再通过防撞组件对第二货叉机构进行缓冲和限位，进而避免第二货叉机构因碰撞而产生晃动，提高货物运输的安全性和稳定性。

Description

一种多层叉车机器人

技术领域

本申请涉及叉车技术领域，特别涉及一种多层叉车机器人。

背景技术

叉车机器人作为智能仓储系统中的一种重要运输设备应用于仓储领域。在现有的密集型的仓储中，物料托盘数量密集，但无论是人工叉车还是自动搬运机器人，每次运输托盘的数量只能是一托，效率低下，满足不了日益增长的物流需求。同时，现有的叉车机器人的货叉在将货物抬升到最高点时，缺少限位容易导致货叉与车体顶部或其他机构发生碰撞而产生晃动，从而存在货物掉落的风险，稳定性差。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种多层叉车机器人，包括车体、以及可沿第一方向滑动设置于所述车体内的第一货叉机构和第二货叉机构，所述第二货叉机构位于所述第一货叉机构沿第二方向的上方，所述车体上设置有抬升机构和提升机构，所述抬升机构和提升机构分别驱动所述第一货叉机构和第二货叉机构沿第二方向移动。通过第一货叉机构和第二货叉机构沿第一方向滑动叉取托盘货物，再通过抬升机构和提升机构分别驱动第一货叉机构和第二货叉机构升降移动，以实现驱使托盘货物升降移动，通过双层设置的第一货叉机构和第二货叉机构可以同时叉取两托盘的托盘货物，进而到达提高运输效率的目的，满足日益增长的物流需求，在第二货叉机构沿第二方向的上端设置有用于缓冲所述第二货叉机构的防撞组件，在提升机构驱使第二货叉机构抬升货物时，通过防撞组件对第二货叉机构进行缓冲和限位，进而避免第二货叉机构与车体顶部或者提升机构的顶部发生碰撞，提高货物运输的安全性。

优选的，所述防撞组件包括防撞板，所述防撞板朝向所述第二货叉机构的表面设置有若干个缓冲块。进而第二货叉机构在抬升并抵接于缓冲块时，通过缓冲块对第二货叉机构起到缓冲和限位的作用。

优选的，所述第一货叉机构包括第一导轨、滑动设置于所述第一导轨的第一货叉、以及驱动所述第一货叉沿第一方向滑动的第一驱动组件，所述抬升机构的驱动端连接于所述第一导轨。通过第一驱动组件驱动第一货叉沿第一方向滑动，再通过抬升机构驱动第一货叉沿第二方向升降移动，进而实现对托盘货物进行存取。

优选的，所述第一驱动组件包括设置于所述第一导轨上的第一驱动器、以及连接于所述第一驱动器驱动端的第一丝杆，所述第一丝杆连接于所述第一货叉。示例性的，第一驱动器为电机，第一丝杆与第一货叉螺纹连接，通过第一驱动器驱动第一丝杆转动，使得第一货叉在第一导轨上往返移动。

优选的，所述第二货叉机构包括第二导轨、滑动设置于所述第二导轨的第二货叉、以及驱动所述第二货叉沿第一方向滑动的第二驱动组件，所述第二导轨连接于所述提升机构。通过提升机构驱动第二导轨和第二货叉沿第二方向移动，再通过第二驱动组件驱动第二货叉沿第一方向移动，从而实现存取托盘货物和运输托盘货物。

优选的，所述第二驱动组件设置于所述第二导轨上的第二驱动器、以及连接于所述第二驱动器驱动端的第二丝杆，所述第二丝杆连接于所述第二货叉。示例性的，第二驱动器可以是电机，第二丝杆与第二货叉螺纹连接，通过第二驱动器驱动第二丝杆转动，使得第二货叉在第二导轨上往返移动。

优选的，所述抬升机构包括设置于所述车体内的固定座、以及设置于所述固定座的第三驱动器，所述第三驱动器的驱动端连接于所述第一导轨。第三驱动器可以是气缸，通过第三驱动器驱动第一导轨沿第二方向升降移动，进入驱使第一货叉沿第二方向升降移动。

优选的，所述提升机构包括升降板、连接于所述升降板的伸缩件、以及驱动所述伸缩件沿第二方向伸缩的第四驱动器。伸缩件的伸缩端连接于升降板，通过第四驱动器驱使伸缩件沿第二方向伸缩，使得升降板沿第二方向移动，进而实现使得第二货叉抬升或下降。

优选的，在所述车体的相对两侧设置有配重支腿。进而提高第一货叉机构和第二货叉机构在运输及升降货物时的稳定性。

优选的，在所述车体两侧还设置有调节组件，所述调节组件用于调节所述配重支腿与所述车体之间的距离。在实际生产中，可以根据货物的大小来调整配重腿的距离，使运输及升降货物时更加稳定。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：本申请通过在车体内可沿第一方向滑动设置有第一货叉机构和第二货叉机构，第二货叉机构位于第一货叉机构沿第二方向的上方。通过第一货叉机构和第二货叉机构沿第一方向滑动，进而使得第一货叉机构和第二货叉机构可以叉取托盘货物，再通过抬升机构和提升机构分别驱动第一货叉机构和第二货叉机构升降移动，以实现托盘货物升降移动，通过第一货叉机构和第二货叉机构可以同时叉取两托盘的托盘货物，进而到达提高运输效率的目的，满足日益增长的物流需求。同时在第二货叉机构沿第二方向的上端设置有防撞组件，在提升机构驱使第二货叉机构抬升货物到最高点时，通过防撞组件对第二货叉机构进行缓冲和限位，进而避免第二货叉机构因碰撞而产生晃动，提高货物运输的安全性和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的多层叉车机器人示意图；

图2为本申请实施例的多层叉车机器人结构图；

图3为本申请实施例的多层叉车机器人后视图。

图4为本申请实施例的多层叉车机器人仰视图。

附图标记

10、车体；11、驱动轮；12、转向轮；20、第一货叉机构；21、第一导轨；22、第一货叉；23、第一驱动组件；231、第一驱动器；232、第一丝杆；24、导轮；30、第二货叉机构；31、第二导轨；32、第二货叉；33、第二驱动组件；331、第二驱动器；332、第二丝杆；40、抬升机构；41、固定座；42、第三驱动器；50、提升机构；51、升降板；52、第四驱动器；53、伸缩件；54、固定架；60、防撞组件；61、防撞板；62、缓冲块；70、配重支腿；80、调节组件；81、第五驱动器；82、连接件。

具体实施方式

以下将以图式揭露本申请的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本申请。也就是说，在本申请的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本申请，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

为能进一步了解本申请的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

为了解决上述技术问题，本实施例提供一种多层叉车机器人，如图1-2所示，包括车体10、以及可沿第一方向滑动设置于车体10内的第一货叉机构20和第二货叉机构30，第二货叉机构30位于第一货叉机构20沿第二方向的上方，在车体10上设置有抬升机构40和提升机构50，抬升机构40和提升机构50用于分别驱动第一货叉机构20和第二货叉机构30沿第二方向移动。通过第一货叉机构20和第二货叉机构30沿第一方向滑动，进而使得第一货叉机构20和第二货叉机构30可以叉取托盘货物，再通过抬升机构40和提升机构50分别驱动第一货叉机构20和第二货叉机构30升降移动，以实现驱使托盘货物升降移动，通过双层设置的第一货叉机构20和第二货叉机构30可以同时叉取两托盘的货物，进而到达提高运输效率的目的，满足日益增长的物流需求，同时在第二货叉机构30沿第二方向的上端设置有防撞组件60，在提升机构50驱使第二货叉机构30抬升货物到最高点时，通过防撞组件60对第二货叉机构30进行缓冲和限位，进而避免第二货叉机构因碰撞而产生晃动，提高货物运输的安全性和稳定性。

具体的，在上述方案中，防撞组件60包括防撞板61，防撞板61朝向第二货叉机构30的表面设置有若干个缓冲块62，缓冲块62具有弹性，进而第二货叉机构30在抬升并抵接于缓冲块62时，通过缓冲块62对第二货叉机构30起到缓冲和限位的作用。

为了提高运输货物的稳定性，如图1-2所示，在车体10的相对两侧设置有配重支腿70，进而提高第一货叉机构20和第二货叉机构30在运输及升降货物时的稳定性。

进一步的，在所述车体10两侧还设置有调节组件80，调节组件80用于调节配重支腿70与车体10之间的距离，在实际生产中，可以根据货物的大小来调整配重腿的距离，使运输及升降货物时更加稳定。示例性的，调节组件80包括第五驱动器81、以及连接于第五驱动器81和配重支腿70的连接件82。在一些实施方式当中，第五驱动器81可以是电机，连接件82为丝杆，进而通过电机和丝杆结构来驱使配重支腿70靠近或者远离车体10。还可以的第五驱动器81为气缸，气缸通过连接件82连接于配重支腿70。

具体的，如图2所示，本实施例的第一方向以图中X方向为例，第二方向为Y方向。第一货叉机构20包括第一导轨21、滑动设置于第一导轨21的第一货叉22、以及驱动第一货叉22沿第一方向滑动的第一驱动组件23，抬升机构40的驱动端连接于第一导轨21。抬升机构40设置在车体10内，通过第一驱动组件23驱动第一货叉22沿第一方向滑动，再通过抬升机构40驱动第一货叉22沿第二方向升降移动，进而实现对托盘货物进行存取。第一货叉机构20和第二货叉机构30可以对不同高度的托盘货物进行存取。

在上述方案中，第一货叉22的相对两侧设置有导轮24，导轮24与第一导轨21滑动配合。进而在第一驱动组件23的驱动作用下，通过导轮24实现第一货叉22沿着第一导轨21滑动。

进一步的，为了实现驱动第一货叉22沿第一方向滑动，第一驱动组件23包括设置于第一导轨21上的第一驱动器231、以及连接于第一驱动器231驱动端的第一丝杆232，第一丝杆232连接于第一货叉22。示例性的，第一驱动器231为电机，第一丝杆232与第一货叉22螺纹连接，通过第一驱动器231驱动第一丝杆232转动，使得第一货叉22在第一导轨21上往返移动。

在上述方案中，抬升机构40包括设置于车体10内的固定座41、以及设置于固定座41的第三驱动器42，第三驱动器42的驱动端连接于第一导轨21，示例性的，第三驱动器42可以是气缸，通过第三驱动器42驱动第一导轨21沿第二方向升降移动，进入驱使第一货叉22沿第二方向升降移动。

第二货叉机构30包括第二导轨31、滑动设置于第二导轨31的第二货叉32、以及驱动第二货叉32沿第一方向滑动的第二驱动组件33，第二导轨31连接于提升机构50。相同的，第二货叉32的侧面也设置有导轮24，进而通过导轮24实新第二货叉32滑动设置在第二导轨31上，通过提升机构50驱动第二导轨31和第二货叉32沿第二方向移动，再通过第二驱动组件33驱动第二货叉32沿第一方向移动，从而实现存取托盘货物和运输托盘货物。

进一步的，为了实现驱动第二货叉32沿第一方向滑动，第二驱动组件33设置于第二导轨31上的第二驱动器331、以及连接于第二驱动器331驱动端的第二丝杆332，第二丝杆332连接于第二货叉32。示例性的，第二驱动器331可以是电机，第二丝杆332与第二货叉32螺纹连接，通过第二驱动器331驱动第二丝杆332转动，使得第二货叉32在第二导轨31上往返移动。

具体的，如图3所示，提升机构50包括升降板51、连接于升降板51的伸缩件53、以及驱动伸缩件53沿第二方向伸缩的第四驱动器52。示例性的，第四驱动器52可以是气缸，伸缩件53的伸缩端连接于升降板51，通过第四驱动器52驱使伸缩件53沿第二方向伸缩，使得升降板51沿第二方向移动，进而实现将第二货叉32抬升或下降。

在上述方案中，提升机构50还包括固定架54，固定架54上固定设置有防撞板61，伸缩件53的两端分别连接于升降板51和防撞板61。当第二货叉32沿着第二方向移动直至顶接于防撞板61的缓冲块62，再通过第二驱动组件33驱动第二导轨31和第二货叉32沿第一方向前行移动，实现叉取托盘货物或者存放托盘货物，缓冲块62起到防撞的作用。

进一步的，如图4所示，还包括若干个安装于车体10底部的驱动轮11和转向轮12，至少有两个驱动轮11不在同一直线上，进而实现车体可以沿着不同的方向行驶。

具体工作流程为：机器人在叉取托盘货物时，提升机构50驱动第二货叉机构30做沿第二方向运动，再由第二驱动组件33驱动第二货叉32向前移动以叉取托盘货物，在叉取托盘货物后，通过第二驱动组件33驱动第二货叉32缩回车体上方，将托盘货物放置车体10上方后，抬升机构40驱动第一货叉机构20下降至原先的位置，同样的，第一货叉22可在第一驱动组件23的驱动下沿第一导轨21移动，叉取托盘货物后，通过抬升机构40驱动第一货叉22远离地面，从而便于机器人行走，通过第一货叉22和第二货叉32，机器人一次可以叉取两托盘的托盘货物，达到提高运输效率的效果。

综上所述，在本申请一或多个实施方式中，本申请方案通过在车体内可沿第一方向滑动设置有第一货叉机构和第二货叉机构，第二货叉机构位于第一货叉机构沿第二方向的上方。通过第一货叉机构和第二货叉机构沿第一方向滑动，进而使得第一货叉机构和第二货叉机构可以叉取托盘货物，再通过抬升机构和提升机构分别驱动第一货叉机构和第二货叉机构升降移动，以实现托盘货物升降移动，通过第一货叉机构和第二货叉机构可以同时叉取两托盘的托盘货物，进而到达提高运输效率的目的，满足日益增长的物流需求。同时在第二货叉机构沿第二方向的上端设置有防撞组件，在提升机构驱使第二货叉机构抬升货物到最高点时，通过防撞组件对第二货叉机构进行缓冲和限位，进而避免第二货叉机构因碰撞而产生晃动，提高货物运输的安全性和稳定性。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多层叉车机器人，其特征在于：包括车体(10)、以及可沿第一方向滑动设置于所述车体(10)内的第一货叉机构(20)和第二货叉机构(30)，所述第二货叉机构(30)位于所述第一货叉机构(20)沿第二方向的上方，所述车体(10)上设置有抬升机构(40)和提升机构(50)，所述抬升机构(40)和提升机构(50)分别驱动所述第一货叉机构(20)和第二货叉机构(30)沿第二方向移动，在所述第二货叉机构(30)沿第二方向的上端还设置有用于缓冲所述第二货叉机构(30)的防撞组件(60)。

2.根据权利要求1所述的多层叉车机器人，其特征在于：所述防撞组件(60)包括防撞板(61)，所述防撞板(61)朝向所述第二货叉机构(30)的表面设置有若干个缓冲块(62)。

3.根据权利要求1所述的多层叉车机器人，其特征在于：所述第一货叉机构(20)包括第一导轨(21)、滑动设置于所述第一导轨(21)的第一货叉(22)、以及驱动所述第一货叉(22)沿第一方向滑动的第一驱动组件(23)，所述抬升机构(40)的驱动端连接于所述第一导轨(21)。

4.根据权利要求3所述的多层叉车机器人，其特征在于：所述第一驱动组件(23)包括设置于所述第一导轨(21)上的第一驱动器(231)、以及连接于所述第一驱动器(231)驱动端的第一丝杆(232)，所述第一丝杆(232)连接于所述第一货叉(22)。

5.根据权利要求1所述的多层叉车机器人，其特征在于：所述第二货叉机构(30)包括第二导轨(31)、滑动设置于所述第二导轨(31)的第二货叉(32)、以及驱动所述第二货叉(32)沿第一方向滑动的第二驱动组件(33)，所述第二导轨(31)连接于所述提升机构(50)。

6.根据权利要求5所述的多层叉车机器人，其特征在于：所述第二驱动组件(33)设置于所述第二导轨(31)上的第二驱动器(331)、以及连接于所述第二驱动器(331)驱动端的第二丝杆(332)，所述第二丝杆(332)连接于所述第二货叉(32)。

7.根据权利要求3所述的多层叉车机器人，其特征在于：所述抬升机构(40)包括设置于所述车体(10)内的固定座(41)、以及设置于所述固定座(41)的第三驱动器(42)，所述第三驱动器(42)的驱动端连接于所述第一导轨(21)。

8.根据权利要求5所述的多层叉车机器人，其特征在于：所述提升机构(50)包括升降板(51)、连接于所述升降板(51)的伸缩件(53)、以及驱动所述伸缩件(53)沿第二方向伸缩的第四驱动器(52)。

9.根据权利要求1所述的多层叉车机器人，其特征在于：在所述车体(10)的相对两侧设置有配重支腿(70)。

10.根据权利要求9所述的多层叉车机器人，其特征在于：在所述车体(10)两侧还设置有调节组件(80)，所述调节组件(80)用于调节所述配重支腿(70)与所述车体(10)之间的距离。