CN111268379B - 一种全向多载智能搬运小车 - Google Patents

一种全向多载智能搬运小车 Download PDF

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Abstract

本发明涉及智能物流搬运设备技术领域，尤其是涉及一种全向多载智能搬运小车。一种全向多载智能搬运小车，包括车身和控制系统，车身的底部设置有多个万向脚轮，车身的底部设置有导引驱动机构，导引驱动机构包括转向装置和用于带动转向装置上下移动的提升装置，车身的上表面上设置有顶升存取机构，顶升存取机构包括升降装置，升降装置上设置有物料支撑板，物料支撑板的上表面的两侧对应设置有伸缩顶板，物料支撑板上设置有用于驱动伸缩顶板移动的顶板驱动装置。本发明能够实现多目标货物的自动存取，还能够适应多种复杂路况与各类工厂产线与仓储环境，保证车体运行的平稳性能，并且操作简单，能够满足各类型企业的使用需求。

Description

一种全向多载智能搬运小车
技术领域
本发明涉及智能物流搬运设备技术领域，尤其是涉及一种全向多载智能搬运小车。
背景技术
目前，针对电商、3C电子、智能制造、鞋服、日用品、食品、医疗等多种行业的料箱存取系统，经常需要将一些多品种工件、小件商品等进行来回搬运，因此会使用到特定的搬运设备。对于流通性强的多品种、小件商品，如果所配用搬运设备的自动化程度不高，亦或载货能力有限，势必影响其存储、拣选效率，从而影响企业的生产运营。
现在使用的搬运设备往往不能实现货物料箱的自动存取，作业过程一般是先由人工进行分拣，再将货物放置在搬运设备上。而在一些中大型先进企业中，或可配置专用的中继转移设备，利用夹取机械手或者吊装装置首先将货物携取至搬运设备以完成初步转移，然后再转运到指定的目标地；而且，现有设备多是单载运行，即每运行一次只能实现单个目标货物的转移。这样的分拣过程效率较低，且自动化程度不高，与智慧物流的搬运要求也不甚匹配。
同时，考虑搬运设备的载货能力及对稳定性能要求的提升，传统驱动机构将难以应对复杂的运行环境，如遇凹凸不平的路径或狭小逼仄的工作场地，上述设备运行不够灵活，极有可能发生货物脱落甚至难以完成货物存取的情况。
如中国专利公告号为：CN108146482A，于2018年6月12日公告的一种智能搬运小车，包括：车架本体；多个滚轮，多个所述滚轮设于所述车架本体；定位组件，所述定位组件可上下伸缩地设于所述车架本体以使所述智能搬运小车驻停；第一控制组件，所述第一控制组件与所述定位组件连接以用于控制所述定位组件上下伸缩；控制开关，所述控制开关设于所述车架本体，所述控制开关与所述第一控制组件连接以用于控制其启停。该智能搬运小车虽然可以在移动智能搬运小车的过程中将定位组件升起，在停靠智能搬运小车并装卸机械物体时，将定位组件降下以使智能搬运小车驻停，结构简单，使用方便，但是不能实现货物料箱的自动存取和多目标料箱的搬运功能，而且运行不够灵活，极有可能发生货物脱落甚至难以完成货物存取的情况。
发明内容
本发明主要是针对现有的搬运小车不能实现料箱货物的自动存取和多目标料箱的搬运功能，以及难以应对复杂苛刻的行走环境等不足，提供一种能够实现多目标货物料箱的自动存取和搬运功能，还能够适应多种复杂路况与各类工厂产线与仓储环境，保证车体运行的平稳性能，并且操作简单，成本较低，自动化程度高，能够满足各类型企业的使用需求的全向多载智能搬运小车。
本发明的目的主要是通过下述方案得以实现的：一种全向多载智能搬运小车，包括车身和控制系统，所述的车身的底部设置有多个万向脚轮，所述的车身的底部设置有导引驱动机构，所述的导引驱动机构包括转向装置和用于带动转向装置上下移动的提升装置，所述的车身的上表面上设置有顶升存取机构，所述的顶升存取机构包括升降装置，所述的升降装置上设置有物料支撑板，所述的物料支撑板的上表面的两侧对应设置有伸缩顶板，所述的物料支撑板上设置有用于驱动伸缩顶板移动的顶板驱动装置。车身的底部设置有多个万向脚轮，万向脚轮的数量具体为4个，4个万向脚轮均匀分布在车身的底部，使得车身运行稳固，不易倾斜，万向脚轮携有现有的锁紧机构，极大方便了搬运小车的驻车动作，车身的底部设置有导引驱动机构，导引驱动机构包括转向装置和用于带动转向装置上下移动的提升装置，导引驱动机构的设计可以实现小车任意角度的转向，并保持小车在转向过程中的整体车身方向不变，其运输过程的稳定性大大提高，车身的上表面上设置有顶升存取机构，顶升存取机构的设置能够实现多目标料箱的自动存取，不依赖人工或中继转移设备的操作，顶升存取机构包括升降装置，升降装置上设置有物料支撑板，升降装置为气动升降杆，升降装置的数量为4个，4个升降装置均匀设置在物料支撑板的4个边角上，升降装置可以帮助物料支撑板实现任意位置料箱的存取任务，物料支撑板的上表面的两侧对应设置有伸缩顶板，物料支撑板上设置有用于驱动伸缩顶板移动的顶板驱动装置，导引驱动机构和顶升存取机构均与控制系统电连接，控制系统包括PLC控制器、磁导航和激光障碍物传感器、光电测距传感器和图像识别模块，并采用PID回路控制技术，保证小车的精确转向和精准位移，当小车到达料箱的指定分拣位置，停驻得当，在光电测距传感器及图像识别模块的判断辅助下，并根据货物料箱所处位置层数，驱动顶升存取机构的升降装置完成相应高度调整，然后由顶板驱动装置驱动伸缩顶板插入相应货格，完成料箱的存取任务。
作为优选，所述的转向装置包括驱动箱轮，所述的驱动箱轮上贯穿设置有多个转向杆，所述的车身内设置有转向电机，所述的转向杆的远离驱动箱轮的一端均连接在转向盘上，所述的转向电机的输出轴与转向盘连接。转向装置包括驱动箱轮，驱动箱轮启动时能够带动整个装置移动，驱动箱轮上贯穿设置有多个转向杆，车身内设置有转向电机，转向杆的远离驱动箱轮的一端均连接在转向盘上，转向电机的输出轴与转向盘连接，当搬运小车的激光障碍物传感器检测到障碍物体需要转向时，提升装置首先做出提起动作，驱动箱轮被稍稍抬高，转向装置根据指令完成相应角度偏转，即转向电机启动后带动转向盘旋转，然后转向盘带动转向杆转动，从而通过转向杆带动驱动箱轮调整角度，驱动箱轮落回地面，小车完成转向移动任务；转向电机上设置有霍尔编码器，能够提高转向的精度。
作为优选，所述的车身内靠近驱动箱轮处设置有限位法兰盘，多个转向杆均贯穿限位法兰盘，所述的提升装置包括蜗轮、与蜗轮相配合的蜗杆和设置在限位法兰盘上的提升电机，所述的蜗杆穿过限位法兰盘后连接在驱动箱轮上，所述的提升电机的输出轴连接在蜗轮上。车身内靠近驱动箱轮处设置有限位法兰盘，多个转向杆均贯穿限位法兰盘，提升装置包括蜗轮、与蜗轮相配合的蜗杆和设置在限位法兰盘上的提升电机，蜗杆穿过限位法兰盘后连接在驱动箱轮上，提升电机的输出轴连接在蜗轮上，提升电机启动时，能够带动蜗轮旋转，蜗轮能够在一定行程内带动蜗杆上下移动，从而使得当驱动箱轮要转换方向时，通过提升装置带动驱动箱轮稍微提升一下高度，便于转向，在驱动箱轮上下移动时，转向杆还能起到定位导向的作用，稳定性好。
作为优选，所述的限位法兰盘与车身之间围绕转向杆设置有缓冲弹簧。限位法兰盘与车身之间围绕转向杆设置有缓冲弹簧，使得驱动箱轮上下移动时的稳定性更高。
作为优选，所述的顶板驱动装置包括传动电机，所述的传动电机的输出轴连接有传动轴，所述的传动轴上连接有分别与左右两侧的伸缩顶板相对应的传动带，所述的伸缩顶板上均螺纹连接有螺杆，所述的传动带的远离传动电机的一端连接在对应的螺杆上。顶板驱动装置包括传动电机，传动电机的输出轴连接有传动轴，传动轴上连接有分别与左右两侧的伸缩顶板相对应的传动带，伸缩顶板上均螺纹连接有螺杆，传动带的远离传动电机的一端连接在对应的螺杆上，当传动电机启动时，能够带动传动轴转动，传动轴能够带动传动带移动，从而通过传动带带动相应的螺杆旋转，螺杆旋转时能够使得与之螺纹连接的伸缩顶板沿螺杆的轴向方向移动，便于存取货物料箱。
作为优选，所述的物料支撑板上对应伸缩顶板设置有滑轨，所述的伸缩顶板滑动连接在对应的滑轨上。物料支撑板上对应伸缩顶板设置有滑轨，伸缩顶板滑动连接在对应的滑轨上，使得伸缩顶板移动时的稳定性更高。
作为优选，所述的物料支撑板的数量为多个，相邻两个物料支撑板之间通过所述的升降装置连接。物料支撑板的数量为多个，相邻两个物料支撑板之间通过升降装置连接，便于同时存取不同种类的货物，提高输送存取的效率。
作为优选，所述的车身上围绕顶升存取机构设置有收纳板。车身上围绕顶升存取机构设置有收纳板，用以收纳非工作状态的顶升存取机构。
作为优选，所述的车身内设置有用于供电的电池管理系统。车身内设置有用于供电的电池管理系统，电池管理系统设于车身内部并与控制系统电连接，能够实现电量的实时反馈并依据服务器下发的充电任务完成自动充电，且电池管理系统能够在充电完成的情况下通知服务器关闭接触式电桩，结束充电，保证小车的停靠安全及充电安全。
作为优选，所述的物料支撑板的两侧均设置有限位板。物料支撑板的两侧均设置有限位板，能够限制料箱在车身上的位置，保证料箱搬运过程的稳定性。
因此，本发明的一种全向多载智能搬运小车具备下述优点：本发明实现了多目标料箱的自动分拣功能与安全转运功能，提高了料箱货物的出入库分拣效率，降低了搬运设备在运行中的磕碰倾覆风险，并有效节省了人工参与搬运的经济成本；同时，本发明设计合理，操作简便，自动化程度高，能够轻松应对产线上下料、高位货架存取、软库堆垛等各类工业/仓储应用场景。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是图1的俯视图。
图3是图1的左视图。
图4是图1的仰视图。
图5是导引驱动机构的结构示意图。
图6是本发明的动作状态图。
图示说明：1-车身，2-万向脚轮，3-导引驱动机构，3.1-转向装置，3.11-霍尔编码器，3.12-转向杆，3.13-转向电机，3.14-转向盘，3.2-提升装置，3.211-蜗杆，3.212-蜗轮，3.213-提升电机，3.22-缓冲弹簧，3.23-限位法兰盘，3.3-驱动箱轮，4-激光障碍物传感器，5-收纳板，6-顶升存取机构，6.1-物料支撑板，6.11-伸缩顶板，6.12-滑轨，6.13-螺杆，6.2-升降装置，6.21-升降杆，7-顶板驱动装置，7.1-传动电机，7.2-传动轴，7.3-传动带，8-光电测距传感器，9-图像识别模块，10-电池管理系统，11-立体货架，12-料箱。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例1：
如图1、2、3、4所示，一种全向多载智能搬运小车，包括车身1和控制系统，车身1的底部设置有多个万向脚轮2，万向脚轮2的数量具体为4个，4个万向脚轮2均匀分布在车身1的底部，使得车身1运行稳固，不易倾斜，万向脚轮2携有现有的锁紧机构，极大方便了搬运小车的驻车动作，车身1的底部设置有导引驱动机构3，导引驱动机构3包括转向装置3.1和用于带动转向装置3.1上下移动的提升装置3.2，导引驱动机构3的设计可以实现小车任意角度的转向，并保持小车在转向过程中的整体车身1方向不变，其运输过程的稳定性大大提高，车身1的上表面上设置有顶升存取机构6，顶升存取机构6的设置能够实现多目标料箱的自动存取，不依赖人工或中继转移设备的操作，顶升存取机构6包括升降装置6.2，升降装置6.2上设置有物料支撑板6.1，升降装置6.2为气动升降杆6.21，升降装置6.2的数量为4个，4个升降装置6.2均匀设置在物料支撑板6.1的4个边角上，升降装置6.2可以帮助物料支撑板6.1实现任意位置料箱的存取任务，物料支撑板6.1的上表面的两侧对应设置有伸缩顶板6.11，物料支撑板6.1上设置有用于驱动伸缩顶板6.11移动的顶板驱动装置7，导引驱动机构3和顶升存取机构6均与控制系统电连接，控制系统包括PLC控制器、磁导航和激光障碍物传感器4、光电测距传感器8和图像识别模块9，并采用PID回路控制技术，保证小车的精确转向和精准位移，当小车到达料箱的指定分拣位置，停驻得当，在光电测距传感器8及图像识别模块9的判断辅助下，并根据货物料箱所处位置层数，驱动顶升存取机构6的升降装置6.2完成相应高度调整，然后由顶板驱动装置7驱动伸缩顶板6.11插入相应货格，完成料箱的存取任务。
如图5所示，转向装置3.1包括驱动箱轮3.3，驱动箱轮3.3启动时能够带动整个装置移动，驱动箱轮3.3上贯穿设置有多个转向杆3.12，车身1内设置有转向电机3.13，转向杆3.12的远离驱动箱轮3.3的一端均连接在转向盘3.14上，转向电机3.13的输出轴与转向盘3.14连接，当搬运小车的激光障碍物传感器4检测到障碍物体需要转向时，提升装置3.2首先做出提起动作，驱动箱轮3.3被稍稍抬高，转向装置3.1根据指令完成相应角度偏转，即转向电机3.13启动后带动转向盘3.14旋转，然后转向盘带动转向杆3.12转动，从而通过转向杆3.12带动驱动箱轮3.3调整角度，驱动箱轮3.3落回地面，小车完成转向移动任务；转向电机3.13上设置有霍尔编码器3.11，能够提高转向的精度；车身1内靠近驱动箱轮3.3处设置有限位法兰盘3.23，多个转向杆3.12均贯穿限位法兰盘3.23，提升装置3.2包括蜗轮3.212、与蜗轮3.212相配合的蜗杆3.211和设置在限位法兰盘上的提升电机3.213，蜗杆3.211穿过限位法兰盘后连接在驱动箱轮3.3上，提升电机3.213的输出轴连接在蜗轮3.212上，提升电机3.213启动时，能够带动蜗轮3.212旋转，蜗轮3.212能够在一定行程内带动蜗杆3.211上下移动，从而使得当驱动箱轮3.3要转换方向时，通过提升装置3.2带动驱动箱轮3.3稍微提升一下高度，便于转向，在驱动箱轮3.3上下移动时，转向杆3.12还能起到定位导向的作用，稳定性好；限位法兰盘与车身1之间围绕转向杆3.12设置有缓冲弹簧3.22，使得驱动箱轮3.3上下移动时的稳定性更高。
顶板驱动装置7包括传动电机7.1，传动电机7.1的输出轴连接有传动轴7.2，传动轴7.2上连接有分别与左右两侧的伸缩顶板6.11相对应的传动带7.3，伸缩顶板6.11上均螺纹连接有螺杆6.13，传动带7.3的远离传动电机7.1的一端连接在对应的螺杆6.13上，当传动电机7.1启动时，能够带动传动轴7.2转动，传动轴7.2能够带动传动带7.3移动，从而通过传动带7.3带动相应的螺杆6.13旋转，螺杆6.13旋转时能够使得与之螺纹连接的伸缩顶板6.11沿螺杆6.13的轴向方向移动，便于存取货物料箱；物料支撑板6.1上对应伸缩顶板6.11设置有滑轨6.12，伸缩顶板6.11滑动连接在对应的滑轨6.12上，使得伸缩顶板6.11移动时的稳定性更高。
物料支撑板6.1的数量为多个，相邻两个物料支撑板6.1之间通过升降装置6.2连接，便于同时存取不同种类的货物，提高输送存取的效率；车身1上围绕顶升存取机构6设置有收纳板5，用以收纳非工作状态的顶升存取机构6；物料支撑板6.1的两侧均设置有限位板，能够限制料箱在车身1上的位置，保证料箱搬运过程的稳定性。
车身1内设置有用于供电的电池管理系统10，电池管理系统10设于车身1内部并与控制系统电连接，能够实现电量的实时反馈并依据服务器下发的充电任务完成自动充电，且电池管理系统10能够在充电完成的情况下通知服务器关闭接触式电桩，结束充电，保证小车的停靠安全及充电安全。
如图6所示，按照装配要求将小车安装完成后，小车位于立体货架11前方，顶升存取机构6处于待取货状态，升降装置6.2首先将物料支撑板6.1提升到料箱12相应层数（图中是第二层）；顶板驱动装置7反转，将伸缩顶板6.11经由滑轨6.12向前推出，直到没至料箱12下方滑轨6.12上；然后顶板驱动装置7正转，伸缩顶板6.11携料箱收回，落入物料支撑板6.1上方，完成取货动作。
应理解，该实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (6)

1.一种全向多载智能搬运小车，其特征在于，包括车身和控制系统，所述的车身的底部设置有多个万向脚轮，所述的车身的底部设置有导引驱动机构，所述的导引驱动机构包括转向装置和用于带动转向装置上下移动的提升装置，所述的车身的上表面上设置有顶升存取机构，所述的顶升存取机构包括升降装置，所述的升降装置上设置有物料支撑板，所述的物料支撑板的上表面的两侧对应设置有伸缩顶板，所述的物料支撑板上设置有用于驱动伸缩顶板移动的顶板驱动装置；所述的转向装置包括驱动箱轮，所述的驱动箱轮上贯穿设置有多个转向杆，所述的车身内设置有转向电机，所述的转向杆的远离驱动箱轮的一端均连接在转向盘上，所述的转向电机的输出轴与转向盘连接；所述的车身内靠近驱动箱轮处设置有限位法兰盘，多个转向杆均贯穿限位法兰盘，所述的提升装置包括蜗轮、与蜗轮相配合的蜗杆和设置在限位法兰盘上的提升电机，所述的蜗杆穿过限位法兰盘后连接在驱动箱轮上，所述的提升电机的输出轴连接在蜗轮上；所述的顶板驱动装置包括传动电机，所述的传动电机的输出轴连接有传动轴，所述的传动轴上连接有分别与左右两侧的伸缩顶板相对应的传动带，所述的伸缩顶板上均螺纹连接有螺杆，所述的传动带的远离传动电机的一端连接在对应的螺杆上；所述的物料支撑板上对应伸缩顶板设置有滑轨，所述的伸缩顶板滑动连接在对应的滑轨上；由顶板驱动装置驱动伸缩顶板插入相应货格，完成料箱的存取任务。
2.根据权利要求1所述的一种全向多载智能搬运小车，其特征在于，所述的限位法兰盘与车身之间围绕转向杆设置有缓冲弹簧。
3.根据权利要求1或2所述的一种全向多载智能搬运小车，其特征在于，所述的物料支撑板的数量为多个，相邻两个物料支撑板之间通过所述的升降装置连接。
4.根据权利要求3所述的一种全向多载智能搬运小车，其特征在于，所述的车身上围绕顶升存取机构设置有收纳板。
5.根据权利要求1或2所述的一种全向多载智能搬运小车，其特征在于，所述的车身内设置有用于供电的电池管理系统。
6.根据权利要求1或2所述的一种全向多载智能搬运小车，其特征在于，所述的物料支撑板的两侧均设置有限位板。
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