CN211845926U - 一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人 - Google Patents

Abstract

一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人，属于AGV装置领域。是AGV小车和装取货装置组成的。在顶板之中有凹槽结构，在其中可以加入单级气压缸以及叉手，通过控制单级气压缸的动作完成叉手的取装货功能。通过在AGV运输小车上的顶板中加入叉手，实现了取货装货以及搬运货架的集成一体化，节约了大量的人工成本，使仓库存储搬运更加智能化、一体化、集成化。

Description

一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人

技术领域

本发明涉及一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人，具体地说是采用了特殊结构的机器人，安装上装夹物品特殊装置的一种智能移动仓库机器人，属于AGV装置领域。

背景技术

仓储作为物流装备的重要组成部分，在现代物流发展中起着至关重要的作用。高效合理的仓储可以帮助厂商加快物资流动的速度，降低成本，保障生产的顺利进行。随着物流业的迅猛发展，仓储企业对物流系统的要求也越来越高，作为物流系统的重要组成之一，自动化立体库已经越来越多地应用到物流及配送中心。对国内大多数仓储管理运行效率低，配备的机器人定位困难，造成智能仓库技术长期得不到突破的现象，很大程度地限制了智能仓库多方面的发展，特别是智能化发展。本发明设计装货取货运送货架一体化、集成化的工作方式，更加节约人工成本时间成本。

发明内容

针对现代物流仓储机器人运输不稳定，不具有装取功能，效率不足的问题，本发明提供了一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人，结构设计简单合理，操作智能化、自动化，行走平稳，便于转向，对货架具有固定功能，以解决上述技术背景中提出的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人，是由AGV模块小车和装取货装置组成的，所述的AGV小车上具有车体，麦克纳姆轮，齿轮转盘，扫描仪，驱动轮，摄像头，支撑板，气压泵，电机等结构，在AGV小车的底座的底部有齿轮转盘，且有四个麦克纳姆轮圆周阵列在齿轮转盘上，所述的底座上方具有电机安装座，且在电机安装座上固定有电机，所述的电机的输出轴连接有与齿轮转盘啮合连接的传动齿轮，所述的齿轮转盘的顶部安装有支撑板，所述的支撑板的右侧上有气压泵安装座，且气压泵安装座上固定有气压泵，所述的气压泵与三级气压缸相连接，所述的三级气压缸的上方与顶板相连接，所述的三级气压缸与顶板及其中的叉手构成装取装置，所述的装取货装置在小车顶部，由三级气压缸、单级气压缸、顶板和叉手组成，所述的顶板中有凹槽，凹槽光滑，所述的凹槽中有叉手与单级气压缸，所述的叉手与单级气压缸相连接，通过气压缸中伸缩杆的运动，进一步带动叉手完成伸缩运动，进一步完成取装货的动作。

该发明的有益之处是，通过在AGV运输小车上的顶板中加入叉手，实现了取货装货以及搬运货架的集成一体化，节约了大量的人工成本，使仓库存储搬运更加智能化、一体化、集成化。并且在顶升装置中采用了气压传动，比液压传动更加节能。

附图说明

附图1为本发明的结构示意图；

附图2为支撑顶板添加机械叉手设计图；

附图3为三级气压顶升装置图；

附图中，1、车体，2、麦克纳姆轮，3、齿轮转盘，4、扫描仪，5、驱动轮， 6、摄像头，7、支撑板，8、气压泵，9、电机，10、三级气压缸，11、单级气压缸，12、顶板，13、叉手。

具体实施方式

一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人，是由AGV模块小车和装取货装置组成的，其特征在于所述的AGV小车上具有移动转向平台、牵引机构、超声波避障机构、视觉模块、遥控维护模块、AGV传感器模块、RFID读写模块、车体1、麦克纳姆轮2，齿轮转盘3，扫描仪4，驱动轮5，摄像头6，支撑板7，气压泵8和电机9结构，在AGV小车的底座的底部有齿轮转盘3，且有四个麦克纳姆轮2圆周阵列在齿轮转盘3上，所述的底座上方具有电机安装座，且在电机安装座上固定有电机9，所述的电机9的输出轴连接有与齿轮转盘3啮合连接的传动齿轮，所述的齿轮转盘3的顶部安装有支撑板7，所述的支撑板7的右侧上有气压泵安装座，且气压泵安装座上固定有气压泵8，所述的气压泵8与三级气压缸10相连接，所述的三级气压缸10的上方与顶板12相连接，所述的三级气压缸10与顶板12及其中的叉手13构成装取装置，所述的装取货装置在小车顶部，由三级气压缸10、单级气压缸11、顶板12、叉手13组成，所述的顶板中有凹槽，凹槽光滑，所述的凹槽中有叉手与单级气压缸，所述的叉手13与单级气压缸11相连接，通过单级气压缸11中伸缩杆的运动，带动叉手13完成伸缩运动，从而完成取装货的动作。

进一步的，所述的移动转向平台包括两对麦克纳姆轮2、车体1和驱动轮5；所述的麦克纳姆轮2镶嵌在齿轮转盘上3，所述的齿轮转盘3通过联轴器与电机 9连接；所述的车体1的底座的四角上分布着四个驱动轮5。

进一步的，所述的装取货装置为由电机9、气压泵8和三级气压缸10组成的机构，主要是完成装载储存的货物的动作。在系统发出开始装某一特定物品后，空暇小车将货架取来，到达所需储存的货物地点后，小车开始执行装货命令。小车经单级气压缸11推进，通过检测货物的大少、形状和条码信息经过叉手13开始叉取货物，待叉取完成后，叉手13带货物后退一定距离，随后三级气缸10开始起升一个货架的高度，带着叉手13和货物到达货架第一层，然后叉手13带着货物前移将货物放到货架上之后后撤，随后三级气压缸10下移完成一次动作周期，每完成一个动作周期，通过传感器进行计数，来判断下一次是否执行叉取货物的动作，若叉取货物，判断将货物放到货架第几层，来执行三级气缸顶升级数。该三级顶升气缸机构还具有搬运功能。在装满货架后将货架顶起来进行搬运。这种实现方式，提高了小车的使用效率，提高了自动化、集成化程度，同时也使小车所能承受的负载更大，在一定程度上减少了小车的损坏。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人，是由AGV模块小车和装取货装置组成的，其特征在于：所述的AGV小车上具有车体，麦克纳姆轮，齿轮转盘，扫描仪，驱动轮，摄像头，支撑板，气压泵，电机等结构，在AGV小车的底座的底部有齿轮转盘，且有四个麦克纳姆轮圆周阵列在齿轮转盘上，所述的底座上方具有电机安装座，且在电机安装座上固定有电机，所述的电机的输出轴连接有与齿轮转盘啮合连接的传动齿轮，所述的齿轮转盘的顶部安装有支撑板，所述的支撑板的右侧上有气压泵安装座，且气压泵安装座上固定有气压泵，所述的气压泵与三级气压缸相连接，所述的三级气压缸的上方与顶板相连接，所述的三级气压缸与顶板及其中的叉手构成装取装置，所述的装取货装置在小车顶部，由三级气压缸、单级气压缸、顶板和叉手组成，所述的顶板中有凹槽，凹槽光滑，所述的凹槽中有叉手与单级气压缸，所述的叉手与单级气压缸相连接，通过气压缸中伸缩杆的运动，进一步带动叉手完成伸缩运动，进一步完成取装货的动作。

2.如权利要求1所述的一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人，其特征在于，所述的装取装置由三级气压缸、顶板、叉手及智能控制系统组成。

3.如权利要求1所述的一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人，其特征在于，所述的叉手，采用伸缩结构并镶嵌在顶板的凹槽中。

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