CN211845926U - 一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人 - Google Patents

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任志威
史守州
杨金康
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Abstract

一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人,属于AGV装置领域。是AGV小车和装取货装置组成的。在顶板之中有凹槽结构,在其中可以加入单级气压缸以及叉手,通过控制单级气压缸的动作完成叉手的取装货功能。通过在AGV运输小车上的顶板中加入叉手,实现了取货装货以及搬运货架的集成一体化,节约了大量的人工成本,使仓库存储搬运更加智能化、一体化、集成化。

Description

一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人
技术领域
本发明涉及一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人,具体地说是采用了特殊结构的机器人,安装上装夹物品特殊装置的一种智能移动仓库机器人,属于AGV装置领域。
背景技术
仓储作为物流装备的重要组成部分,在现代物流发展中起着至关重要的作用。高效合理的仓储可以帮助厂商加快物资流动的速度,降低成本,保障生产的顺利进行。随着物流业的迅猛发展,仓储企业对物流系统的要求也越来越高,作为物流系统的重要组成之一,自动化立体库已经越来越多地应用到物流及配送中心。对国内大多数仓储管理运行效率低,配备的机器人定位困难,造成智能仓库技术长期得不到突破的现象,很大程度地限制了智能仓库多方面的发展,特别是智能化发展。本发明设计装货取货运送货架一体化、集成化的工作方式,更加节约人工成本时间成本。
发明内容
针对现代物流仓储机器人运输不稳定,不具有装取功能,效率不足的问题,本发明提供了一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人,结构设计简单合理,操作智能化、自动化,行走平稳,便于转向,对货架具有固定功能,以解决上述技术背景中提出的问题。
本发明是通过以下技术方案实现的:一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人,是由AGV模块小车和装取货装置组成的,所述的AGV小车上具有车体,麦克纳姆轮,齿轮转盘,扫描仪,驱动轮,摄像头,支撑板,气压泵,电机等结构,在AGV小车的底座的底部有齿轮转盘,且有四个麦克纳姆轮圆周阵列在齿轮转盘上,所述的底座上方具有电机安装座,且在电机安装座上固定有电机,所述的电机的输出轴连接有与齿轮转盘啮合连接的传动齿轮,所述的齿轮转盘的顶部安装有支撑板,所述的支撑板的右侧上有气压泵安装座,且气压泵安装座上固定有气压泵,所述的气压泵与三级气压缸相连接,所述的三级气压缸的上方与顶板相连接,所述的三级气压缸与顶板及其中的叉手构成装取装置,所述的装取货装置在小车顶部,由三级气压缸、单级气压缸、顶板和叉手组成,所述的顶板中有凹槽,凹槽光滑,所述的凹槽中有叉手与单级气压缸,所述的叉手与单级气压缸相连接,通过气压缸中伸缩杆的运动,进一步带动叉手完成伸缩运动,进一步完成取装货的动作。
该发明的有益之处是,通过在AGV运输小车上的顶板中加入叉手,实现了取货装货以及搬运货架的集成一体化,节约了大量的人工成本,使仓库存储搬运更加智能化、一体化、集成化。并且在顶升装置中采用了气压传动,比液压传动更加节能。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图;
附图2为支撑顶板添加机械叉手设计图;
附图3为三级气压顶升装置图;
附图中,1、车体,2、麦克纳姆轮,3、齿轮转盘,4、扫描仪,5、驱动轮, 6、摄像头,7、支撑板,8、气压泵,9、电机,10、三级气压缸,11、单级气压缸,12、顶板,13、叉手。
具体实施方式
一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人,是由AGV模块小车和装取货装置组成的,其特征在于所述的AGV小车上具有移动转向平台、牵引机构、超声波避障机构、视觉模块、遥控维护模块、AGV传感器模块、RFID读写模块、车体1、麦克纳姆轮2,齿轮转盘3,扫描仪4,驱动轮5,摄像头6,支撑板7,气压泵8和电机9结构,在AGV小车的底座的底部有齿轮转盘3,且有四个麦克纳姆轮2圆周阵列在齿轮转盘3上,所述的底座上方具有电机安装座,且在电机安装座上固定有电机9,所述的电机9的输出轴连接有与齿轮转盘3啮合连接的传动齿轮,所述的齿轮转盘3的顶部安装有支撑板7,所述的支撑板7的右侧上有气压泵安装座,且气压泵安装座上固定有气压泵8,所述的气压泵8与三级气压缸10相连接,所述的三级气压缸10的上方与顶板12相连接,所述的三级气压缸10与顶板12及其中的叉手13构成装取装置,所述的装取货装置在小车顶部,由三级气压缸10、单级气压缸11、顶板12、叉手13组成,所述的顶板中有凹槽,凹槽光滑,所述的凹槽中有叉手与单级气压缸,所述的叉手13与单级气压缸11相连接,通过单级气压缸11中伸缩杆的运动,带动叉手13完成伸缩运动,从而完成取装货的动作。
进一步的,所述的移动转向平台包括两对麦克纳姆轮2、车体1和驱动轮5;所述的麦克纳姆轮2镶嵌在齿轮转盘上3,所述的齿轮转盘3通过联轴器与电机 9连接;所述的车体1的底座的四角上分布着四个驱动轮5。
进一步的,所述的装取货装置为由电机9、气压泵8和三级气压缸10组成的机构,主要是完成装载储存的货物的动作。在系统发出开始装某一特定物品后,空暇小车将货架取来,到达所需储存的货物地点后,小车开始执行装货命令。小车经单级气压缸11推进,通过检测货物的大少、形状和条码信息经过叉手13开始叉取货物,待叉取完成后,叉手13带货物后退一定距离,随后三级气缸10开始起升一个货架的高度,带着叉手13和货物到达货架第一层,然后叉手13带着货物前移将货物放到货架上之后后撤,随后三级气压缸10下移完成一次动作周期,每完成一个动作周期,通过传感器进行计数,来判断下一次是否执行叉取货物的动作,若叉取货物,判断将货物放到货架第几层,来执行三级气缸顶升级数。该三级顶升气缸机构还具有搬运功能。在装满货架后将货架顶起来进行搬运。这种实现方式,提高了小车的使用效率,提高了自动化、集成化程度,同时也使小车所能承受的负载更大,在一定程度上减少了小车的损坏。
对于本领域的普通技术人员而言,根据本发明的教导,在不脱离本发明的原理与精神的情况下,对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人,是由AGV模块小车和装取货装置组成的,其特征在于:所述的AGV小车上具有车体,麦克纳姆轮,齿轮转盘,扫描仪,驱动轮,摄像头,支撑板,气压泵,电机等结构,在AGV小车的底座的底部有齿轮转盘,且有四个麦克纳姆轮圆周阵列在齿轮转盘上,所述的底座上方具有电机安装座,且在电机安装座上固定有电机,所述的电机的输出轴连接有与齿轮转盘啮合连接的传动齿轮,所述的齿轮转盘的顶部安装有支撑板,所述的支撑板的右侧上有气压泵安装座,且气压泵安装座上固定有气压泵,所述的气压泵与三级气压缸相连接,所述的三级气压缸的上方与顶板相连接,所述的三级气压缸与顶板及其中的叉手构成装取装置,所述的装取货装置在小车顶部,由三级气压缸、单级气压缸、顶板和叉手组成,所述的顶板中有凹槽,凹槽光滑,所述的凹槽中有叉手与单级气压缸,所述的叉手与单级气压缸相连接,通过气压缸中伸缩杆的运动,进一步带动叉手完成伸缩运动,进一步完成取装货的动作。
2.如权利要求1所述的一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人,其特征在于,所述的装取装置由三级气压缸、顶板、叉手及智能控制系统组成。
3.如权利要求1所述的一种带有装取货功能的智能移动仓库机器人,其特征在于,所述的叉手,采用伸缩结构并镶嵌在顶板的凹槽中。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113264308A (zh) * 2021-05-24 2021-08-17 和县隆盛精密机械有限公司 一种立体仓库用agv小车

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