CN209973406U - 用于智能仓储的无人卸货车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于智能仓储的无人卸货车，包括设置在车体前端的吸盘组件；所述车体上还设置有用于驱动所述吸盘组件的机械臂，所述机械臂上设置有扫描组件；还包括设置在所述吸盘组件后侧的传送带组件，所述传送带组件设置在所述车体一侧；所述车体下方设置有底座；所述车体中设置有与所述机械臂连接的驱动组件。本实用新型所公开的无人卸货车，以底座、机械臂、吸盘组件为核心机械结构，能够实现自动移动和自动卸货功能，整个过程基本无需人工参与，不会受到外部环境造成的影响，可以有效地管理卸货操作流程，具有实用性好的优点。

Description

用于智能仓储的无人卸货车

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种用于智能仓储的无人卸货车。

背景技术

智能仓储是物流过程中的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可以方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理，及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。

智能仓储中的装卸环节目前依旧广泛采用人工搬运配合传送带运输的方式，小部分可能配合叉车等机械工具，但由于仓库的标准化进程不一致，还难以得到大规模推广。人工搬运配合传送带运输的方式存在以下问题，首先是较多的人力需求，这进一步也带来了人工成本的上升。其次是效率难以保证，外部环境，甚至恶劣的天气都可能对效率造成明显的影响，第三，操作流程难以得到有效的规范。

发明内容

本实用新型旨在设计并公开一种用于智能仓储的无人卸货车，以解决人工搬运配合传送带的运输方式所带来的问题。

本实用新型提供一种用于智能仓储的无人卸货车，包括设置在车体前端的吸盘组件；所述车体上还设置有用于驱动所述吸盘组件的机械臂，所述机械臂上设置有扫描组件；还包括设置在所述吸盘组件后侧的传送带组件，所述传送带组件设置在所述车体一侧；所述车体下方设置有底座；所述车体中设置有与所述机械臂连接的驱动组件。

进一步的，所述吸盘组件包括吸盘组件本体和托板，所述吸盘组件本体和托板垂直设置，所述吸盘组件本体的前壁和托板下方均匀设置有多个吸盘；所述吸盘组件中设置有真空泵。

进一步的，所述吸盘组件的负载能力为200kg ~ 300kg。

进一步的，所述机械臂包括用于驱动所述吸盘组件在设定高度平面上旋转移动的臂部机构，以及用于驱动所述吸盘组件在长度方向、宽度方向和高度方向直线移动的直线运动机构。

进一步的，所述扫描组件为激光扫描仪。

进一步的，所述传送带组件下方设置有液压升降机。

进一步的，所述传送带组件上设置有红外传感器。

进一步的，所述传送带组件侧边沿上设置有护栏。

进一步的，所述底座包括车轮以及设置在所述车轮外侧的履带。

进一步的，所述驱动组件包括电力驱动机构、电力驱动的齿条传动机构和/或电机驱动机构。

本实用新型所公开的无人卸货车，以底座、机械臂、吸盘组件为核心机械结构，能够实现自动移动和自动卸货功能，整个过程基本无需人工参与，不会受到外部环境造成的影响，可以有效地管理卸货操作流程，具有实用性好的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所公开的用于智能仓储的无人卸货车的结构示意图；

图2为图1的侧视图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1、图2表示本实用新型实施方式的用于智能仓储的无人卸货车100的整体构成。无人卸货车100停靠在月台上，在货车舱门与库内传送带之间工作。无人卸货车100主要由车体100-1以及设置在车体100-1上的吸盘组件101、机械臂102、扫描组件103、传送带组件104、底座105和驱动组件（图中未示出）组成。对于智能仓储系统来说，可能设置有多台无人卸货车100，构成多线程智能搬运系统。在以下的说明中，为了容易理解，假定无人卸货车100为一台进行说明。其中吸盘组件101设置在车体100-1前端，车体100-1上设置有用于驱动吸盘组件101的机械臂102，机械臂102上设置有扫描组件103。还包括设置在吸盘组件101后侧的传送带组件104，传送带组件104设置在车体100-1一侧，传送带组件104的运动方向与车体10-1的延伸方向相同。车体100-1下方设置有底座105，车体100-1中设置有与机械臂102连接的驱动组件。

在非工作状态下，一辆或多辆无人卸货车100可能统一停靠在指定位置。任意一辆无人卸货车100在指定位置和月台之间移动时，可以在轨道上自主移动。在轨道上自主移动时，由激光器等设备提供坐标以引导其前进。在无人卸货车100中设置有动力源，如柴油发动机、汽油发动机等，也可以是以电动机作为动力源，在此不作进一步限定。

无人卸货车100具有呈箱型的车体100-1，车体100-1中设置有动力源，以及驱动其它部件动作的驱动组件。定义工作状态下，靠近货车货舱舱门的一侧为车体100-1的前端，靠近月台的一侧为车体100-1的后端。车体100-1的前端设置有吸盘组件101。吸盘组件101包括吸盘组件本体101-2和托板101-1。其中，吸盘组件本体101-2呈箱型，其内部设置有真空泵（图中未示出）。吸盘组件101的前壁上均匀设置有多个吸盘101-21。真空泵和设置在吸盘组件101前壁上的吸盘101-21通过管路连通。具体来说，每一个设置在吸盘组件101前壁上的吸盘101-21均可以通过独立的管路与真空泵的一个吸气口连通。作为一种备选方案，每一个设置在吸盘组件101前壁上的吸盘101-21均可以连通一个中间管路，中间管路连通真空泵的吸气口。还可以提供一种优选方式，在中间管路与每一个吸盘的连接处均独立设置一个控制阀，控制阀可以独立控制。设置在吸盘组件本体101-2前壁上的多个吸盘101-21可以相对于吸盘组件本体101-2沿前后方向移动。吸盘组件本体101-2与托板101-1垂直设置，托板101-1设置在吸盘组件本体101-2的下边沿位置。设置在吸盘组件本体101-2前壁上的多个吸盘101-21可以相对于吸盘组件本体101-2在托板101-1上前后移动。在托板101-1下方均匀设置有多个吸盘101-22，具体来说，每一个设置在托板101-1下方的吸盘101-22均可以通过独立的管路与真空泵的一个吸气口连通。此外，每一个设置在托板101-1下方的吸盘101-22均可以连通一个中间管路，中间管路连通真空泵的吸气口。还可以提供一种优选方式，在中间管路与每一个吸盘101-22的连接处均独立设置一个控制阀，控制阀可以独立控制。设置在吸盘组件本体101-2前壁上的吸盘101-21以及设置在托板101-1下方的吸盘101-22均可以实现货物的吸持和脱开的功能，并确保不损坏货物。在本实施例中，吸盘的吸持力通过真空泵维持，除真空泵外，吸盘的真空状态还可以由电动机以及由压缩空气通过真空发生器所产生的二次真空来提供。而前者需要配置独立的真空系统，后者则需要配备空气压缩系统，硬件设备复杂，可能增加无人卸货车100的成本。在本实施例中，吸盘组件101的负载能力为200kg~300kg。

吸盘组件101的移动或转动通过机械臂102驱动。在本实施例中，机械臂102包括用于驱动吸盘组件101在设定高度平面上旋转移动的臂部机构102-1，以及用于驱动吸盘组件101在长度方向、宽度方向和高度方向直线移动的直线运动机构102-2。具体来说，臂部机构102-1由一个转动副和两个移动副组成。具有所占据的空间小、工作范围大、应用广泛的优点。而转动副一方面可以使得吸盘组件101维持在设定高度上，即使得吸盘组件101在高度方向上移动，同时还可以驱动吸盘组件101在设定高度平面上旋转移动。转动副的旋转采用一台独立的电机驱动。在车体100-1中设置有与机械臂102连接的驱动组件，具体来说，驱动组件包括电力驱动机构、电力驱动的齿条传动机构和/或电机驱动机构，如果无人卸货车100和需要抓取的货物之间的距离较小时，即行程较小时，由电力驱动机构直接驱动直线运动机构102-2；如果无人卸货车100和需要抓取的货物之间的距离较大时，即行程较大时，由电力驱动的齿条传动机构，即采用电源驱动齿条传动的倍增机构或电机驱动机构，即采用步进电机或伺服电机驱动。直线运动机构102-2则可以通过履带传动使得吸盘组件101在长度方向、宽度方向和高度方向移动。每一个方向上的移动均是由电机伺服系统驱动同步齿形带传动实现的。臂部机构102-1和直线运动机构102-2的配合动作可以达到准确卸货的目的。

扫描组件103为激光扫描仪，扫描角度为0～270度，或者0～360度，扫描距离1～6000米。扫描组件103用于定位货物在货车上的位置。

在车体100-1一侧设置有传送带组件104。传送带组件104用于将吸盘组件101卸下的货物运输至仓库中的传送带上，也就是将吸盘组件101卸下的货物运输至库内传送带上。由于在实际卸货过程中，库内传送带和传送带组件104之间存在高度差，传送带组件104上还设置有红外传感器104-1。红外传感器104-1用于检测库内传送带和传送带组件104之间的高度差。传送带组件104下方设置有液压升降机106以调节传送带组件104的高度，使得库内传送带和传送带组件104之间保持平齐。传送带组件104的侧边沿上设置有护栏104-2。

无人卸货车100工作状态下，月台和货车之间也同样可能存在高度差，此外，无人卸货车100还可能在高低板车上工作。高低板车上具有两个高度不同的工作面。为了保证无人卸货车100平稳移动，克服从月台到车上或者克服高低板车车内的高度差。在本实施例所公开的无人卸货车100中，底座105包括车轮105-2以及设置在车轮外侧的履带105-1。这种轮履式底座105支撑整个无人卸货车100。由于相对于普通车轮，履带支撑面大，接地压力小，一般小于0.1MPa, 所以在地面上的下陷深度小，滚动阻力小，有利于发挥较大的牵引力。

本实施例所公开的无人卸货车，以轮履式底座、机械臂、吸盘组件为核心机械结构，能够实现自动移动和自动卸货功能，整个过程基本无需人工参与，不会受到外部环境造成的影响，可以有效地管理卸货操作流程，具有实用性好的优点。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于智能仓储的无人卸货车，其特征在于，包括设置在车体前端的吸盘组件；所述车体上还设置有用于驱动所述吸盘组件的机械臂，所述机械臂上设置有扫描组件；还包括设置在所述吸盘组件后侧的传送带组件，所述传送带组件设置在所述车体一侧；所述车体下方设置有底座；所述车体中设置有与所述机械臂连接的驱动组件。

2.根据权利要求1所述的用于智能仓储的无人卸货车，其特征在于，所述吸盘组件包括吸盘组件本体和托板，所述吸盘组件本体和托板垂直设置，所述吸盘组件本体的前壁和托板下方均匀设置有多个吸盘；所述吸盘组件中设置有真空泵。

3.根据权利要求2所述的用于智能仓储的无人卸货车，其特征在于，所述吸盘组件的负载能力为200kg ~ 300kg。

4.根据权利要求3所述的用于智能仓储的无人卸货车，其特征在于，所述机械臂包括用于驱动所述吸盘组件在设定高度平面上旋转移动的臂部机构，以及用于驱动所述吸盘组件在长度方向、宽度方向和高度方向直线移动的直线运动机构。

5.根据权利要求4所述的用于智能仓储的无人卸货车，其特征在于，所述扫描组件为激光扫描仪。

6.根据权利要求5所述的用于智能仓储的无人卸货车，其特征在于，所述传送带组件下方设置有液压升降机。

7.根据权利要求6所述的用于智能仓储的无人卸货车，其特征在于，所述传送带组件上设置有红外传感器。

8.根据权利要求7所述的用于智能仓储的无人卸货车，其特征在于，所述传送带组件侧边沿上设置有护栏。

9.根据权利要求8所述的用于智能仓储的无人卸货车，其特征在于，所述底座包括车轮以及设置在所述车轮外侧的履带。

10.根据权利要求9所述的用于智能仓储的无人卸货车，其特征在于，所述驱动组件包括电力驱动机构、电力驱动的齿条传动机构和/或电机驱动机构。

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