CN217599881U - 一种集装箱自动装卸货设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种集装箱自动装卸货设备，取货组件的升降架总成设置于取货架上，液压缸总成设置于取货架的上端，液压缸总成的液压缸组件的下端与升降架总成连接，货叉设置于升降架总成上；旋转组件的从动齿轮盘的下端通过轴承结构与旋转基座板连接，旋转驱动机构设置于旋转基座板上，使从动齿轮盘进行转动，取货组件的取货架设置于从动齿轮盘的上端面上；行走组件的行走滑轨设置于行走基座板上，滑座设置于行走滑轨上且滑座的上端与旋转机构的旋转基座板固定连接，行走驱动机构设置于旋转机构的旋转基座板，使旋转基座板能够沿行走滑轨进行移动。本实用新型结构简易，能够实现集装箱自动装卸货，代替人工，提高工作效率。

Description

一种集装箱自动装卸货设备

技术领域

本实用新型属于智能仓储技术领域，涉及一种集装箱自动装卸货设备。

背景技术

目前，集装箱货物的装卸工作基本由工人搬运完成，为了提高装卸的效率，市场上出现了多种类型的码垛机器人，而现有的码垛机器人大多受集装箱空间上的限制，需由人工搬运部分货物为码垛机器人腾出工作空间，工作效率较低。

实用新型内容

本实用新型提供一种集装箱自动装卸货设备，能够实现将货箱自动识别、自动装卸货功能，具体技术方案如下：

一种集装箱自动装卸货设备，包括取货组件、旋转组件、行走组件，取货组件设置于旋转组件上，旋转组件设置于行走组件上；

取货组件包括货叉、升降架总成、液压缸总成、取货架总成，升降架总成设置于取货架总成上，取货架总成上设有用于升降架总成上下滑动的升降滑轨，液压缸总成设置于取货架总成的上端，液压缸总成的液压缸组件的下端与升降架总成连接，货叉设置于升降架总成上；

旋转组件包括从动齿轮盘、旋转驱动机构、旋转基座板，从动齿轮盘的下端通过轴承结构与旋转基座板连接，旋转驱动机构设置于旋转基座板上，使从动齿轮盘进行转动，取货组件的取货架总成设置于从动齿轮盘的上端面上；

行走组件包括行走滑轨、滑座、行走基座板、行走驱动机构，行走滑轨设置于行走基座板上，滑座设置于行走滑轨上且滑座的上端与旋转组件的旋转基座板固定连接，行走驱动机构设置于旋转组件的旋转基座板上，使旋转基座板能够沿行走滑轨进行移动。

作为技术方案的补充，所述升降架总成包括货叉基座板、竖肋板、升降导向轮、第一摄像头组件，货叉与第一摄像头组件均设置于货叉基座板的前端面上，货叉基座板的后端面上设有两个相对平行且竖向设置的竖肋板，升降导向轮设置于竖肋板上且升降导向轮位于取货架总成上的升降滑轨内。

作为技术方案的补充，液压缸总成包括液压缸基座、液压缸、升降板，液压缸基座设置于取货架总成的上端，液压缸的缸底固设于液压缸基座的下端面上，液压缸的活塞杆的端部与升降板固定连接，升降板固设于升降架总成的货叉基座板的后端面上且位于两个竖肋板之间，升降板的两端与两个竖肋板固定连接。

作为技术方案的补充，所述取货架总成包括取货架基座、升降滑轨、加强梁，升降滑轨为竖向设置的U形槽，升降滑轨设有两个且均竖向设置于取货架基座上，两个升降滑轨之间连接有加强梁，升降架总成的升降导向轮位于升降滑轨的U形槽内。

作为技术方案的补充，旋转组件的旋转驱动机构包括旋转伺服电机、主动齿轮盘，旋转伺服电机设置于旋转基座板上，主动齿轮盘设置于旋转伺服电机转轴上且主动齿轮盘与从动齿轮盘相啮合。

作为技术方案的补充，行走组件的行走驱动机构包括齿条、行走伺服电机、行走驱动齿轮，齿条设置于行走基座板上，行走伺服电机设置于旋转组件的旋转基座板上，行走伺服电机的转轴与行走驱动齿轮连接，行走驱动齿轮与齿条相啮合。

作为技术方案的补充，还包括升降平台，行走组件设置于升降平台上。

作为技术方案的补充，还包括第二摄像头组件，所述第二摄像头组件设置于液压缸基座的前端面上。

有益效果：本实用新型在一个方面中，通过取货组件与行走组件配合能够实现集装箱内的货物自动提取，不需提前进行人工搬运提供工作空间，通过旋转组件的设计，当取货时取货组件朝向集装箱，取货后旋转组件驱动取货组件旋转，使其朝向对货物进行运输的输送辊，实现货物的自动化运输功能。在本实用新型的另一个方面中，通过第一摄像头组件与第二摄像头组件的配合，能够实现装卸货物的全过程识别，此外通过升降平台的设置，能够适应不同高度的集装箱的取货功能。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图。

图2为本实用新型取货组件结构示意图。

图3为本实用新型取货组件结构示意图。

图4为本实用新型升降架总成结构示意图。

图5为本实用新型旋转组件与行走组件结构示意图。

其中：1.取货组件、2.货叉、3.升降架总成、4.货叉基座板、5.竖肋板、6.升降导向轮、7.第一摄像头组件、8.液压缸总成、9.液压缸基座、10.液压缸、11.升降板、12.取货架总成、13.取货架基座、14.升降滑轨、15.加强梁、16.旋转组件、17.从动齿轮盘、18.旋转基座板、19.旋转伺服电机、20.主动齿轮盘、21.行走组件、22.行走滑轨、23.滑座、24.行走基座板、25.齿条、26.行走伺服电机、27.行走驱动齿轮、28.升降平台、29.第二摄像头组件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，一种集装箱自动装卸货设备，包括取货组件1、旋转组件16、行走组件21。取货组件1能够对集装箱内的托盘进行装卸，取货组件1设置于旋转组件16上，旋转组件16能够带动取货组件1进行转动，旋转组件16设置于行走组件21上，行走组件21能够驱动旋转组件16进行行走；

取货组件1包括货叉2、升降架总成3、液压缸总成8、取货架总成12。货叉2能够插入至托盘的底部且货叉2设置于升降架总成3上，升降架总成3设置于取货架总成12上，取货架总成12上设有用于升降架总成3上下滑动的升降滑轨14，液压缸总成8设置于取货架总成12的上端，液压缸总成8的液压缸10组件的下端与升降架总成3连接，当取货组件1进行取货时，升降架总成3通过液压缸10驱动在取货架总成12上沿升降滑轨14进行上下滑动，带动货叉2对托盘进行升降。

旋转组件16包括从动齿轮盘17、旋转驱动机构、旋转基座板18。从动齿轮盘17的下端与旋转基座板18之间设有轴承，轴承的外圈与旋转基座板18固定连接，从动齿轮盘17与轴承的内圈固定连接，通过轴承的设置能够使从动齿轮盘17相对于旋转基座板18进行转动，旋转驱动机构设置于旋转基座板18上，旋转驱动机构能够驱动从动齿轮盘17进行转动，取货组件1的取货架总成12设置于从动齿轮盘17的上端面上；旋转组件16的从动齿轮盘17的转动能够带动取货组件1进行旋转。

行走组件21包括行走滑轨22、滑座23、行走基座板24、行走驱动机构。行走滑轨22设置于行走基座板24上，滑座23设置于行走滑轨22上且滑座23的上端与旋转组件16的旋转基座板18固定连接，行走驱动机构设置于旋转组件16的旋转基座板18上，行走驱动机构能够驱动旋转基座板18沿行走滑轨22进行移动。

通过上述技术方案，在对集装箱进行取货时，首先取货组件1的升降架总成3依靠液压缸总成8进行升降，使货叉2正对托盘，此时行走组件21向前行走使货叉2插入至托盘内，液压缸总成8进行上升使货叉2托起托盘，此时行走组件21向后移动将托盘运输出集装箱，然后旋转组件16进行旋转，使货叉2正对位于集装箱外设置的输送机构，然后货叉2下降将托盘放置于输送机构上。位于集装箱外设置的输送机构可以为输送辊装置或传送带装置，将承载货物的托盘输送至仓库内进行库存。此外设备整体的高度应低于集装箱的高度，以便于对设备进入集装箱内部进行工作。

在本实用新型的一种实施例中，升降架总成3包括货叉基座板4、竖肋板5、升降导向轮6、第一摄像头组件7。货叉2与第一摄像头组件7均设置于货叉基座板4的前端面上，第一摄像头组件7用于对货叉2取货时对货叉2与托盘的相对位置进行监测，货叉基座板4的后端面上设有两个相对平行且竖向设置的竖肋板5，升降导向轮6设置于竖肋板5上且升降导向轮6位于取货架上总成12的升降滑轨14内，在升降架总成3在液压缸总成8驱动下做升降运动时，升降导向轮6可在取货架总成12的升降滑轨14内进行滑动。作为本实施例的一种优选技术方案，每个竖肋板5的上下两端分别设有一个升降导向轮6，通过四个升降导向轮6的设置，对升降架总成3的升降稳定性提供保障。

在上述技术方案中，货叉2基座版在液压缸总成8的驱动依托于升降导向轮6在取货架总成12的升降滑轨14内进行滑动，实现升降架总成3的升降功能，通过货叉2对托盘进行搬运功能。

在本实用新型的一种实施例中，液压缸总成8包括液压缸基座9、液压缸10、升降板11。液压缸基座9设置于取货架总成12的上端，液压缸10的缸底固设于液压缸基座9的下端面上，液压缸10的活塞杆的端部与升降板11固定连接，升降板11固设于升降架总成3的货叉基座板4的后端面上且位于两个竖肋板5之间，升降板11的两端与两个竖肋板5固定连接。在上述技术方案中，液压缸总成8对升降架总成3提供上升与下降的动力源，当升降架总成3需要上升时，液压缸10的活塞杆收缩带动升降架总成3的货叉基座板4进行升降运动。

在本实用新型的一种实施例中，所述取货架总成12包括取货架基座13、升降滑轨14、加强梁15。升降滑轨14为竖向设置的U形槽件，升降滑轨14设有两个且均竖向设置于取货架基座13上，两个升降滑轨14的U形槽相对设置，为提高两个升降滑轨14之间结构稳定性，两个升降滑轨14之间连接有加强梁15，升降架总成3的升降导向轮6位于升降滑轨14的U形槽内，升降导向轮6可在升降滑轨14的U形槽内进行升降运动。液压缸基座设置于升降滑轨的上端。

在本实用新型的一种实施例中，旋转组件16的旋转驱动机构包括旋转伺服电机19、主动齿轮盘20，旋转伺服电机19设置于旋转基座板18上，主动齿轮盘20设置于旋转伺服电机19转轴上且主动齿轮盘20与从动齿轮盘17相啮合，当需要从动齿轮进行转动时，旋转伺服电机19旋转，使主动齿轮盘20带动从动齿轮盘17进行转动。除通过伺服电机带动从动齿轮盘17转动的方式，亦可采用气缸、齿条结构带动从动齿轮盘17转动，将气缸设置于旋转基座板18上，气缸的活塞杆通过连接结构与齿条进行连接，齿条与从动齿轮盘17啮合，通过气缸的伸缩方式驱动从动齿轮盘17进行转动。

在本实用新型的一种实施例中，行走组件21的行走驱动机构包括齿条25、行走伺服电机26、行走驱动齿轮27，齿条25设置于行走基座板24上，行走伺服电机26设置于旋转组件16的旋转基座板18上，行走伺服电机26的转轴与行走驱动齿轮27连接，行走驱动齿轮27与齿条25相啮合。在上述技术方案中，行走伺服电机26进行转动，使行走驱动齿轮27转动，带动行走基座板24沿进行行走，调整取货组件1的位置。

在本实用新型的一种实施例中，为提高本实用新型的应用范围，还包括升降平台28，行走组件21设置于升降平台28上。由于部分集装箱有海运与陆运区别，海运集装箱在卸货时，集装箱坐落于地表面上，此时升降平台28处于收缩状态即可。当集装箱有货运卡车进行运输时，集装箱与地表面距离一定高度，将升降平台28放置于地表面上，此时升降平台28上升使行走组件21与集装箱的下底壁等高，此时取货组件1可进行取货工序。升降平台28下底部亦可设置有行走轮，提高整体装备的使用灵活度。

在本实用新型的一种实施例中，为实现对货叉2实时监测效果更佳，还包括第二摄像头组件29，所述第二摄像头组件29设置于液压缸基座9的前端面上，通过第一摄像头组件7与第二摄像头组件29进行配合，对货叉2整体的位置进行实时监测。

以上所述，仅为本发明创造较佳的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明创造披露的技术范围内，根据本发明创造的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明创造的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种集装箱自动装卸货设备，其特征在于，包括取货组件(1)、旋转组件(16)、行走组件(21)，取货组件(1)设置于旋转组件(16)上，旋转组件(16)设置于行走组件(21)上；

取货组件(1)包括货叉(2)、升降架总成(3)、液压缸总成(8)、取货架总成(12)，升降架总成(3)设置于取货架总成(12)上，取货架总成(12)上设有用于升降架总成(3)上下滑动的升降滑轨(14)，液压缸总成(8)设置于取货架总成(12)的上端，液压缸总成(8)的液压缸(10)组件的下端与升降架总成(3)连接，货叉(2)设置于升降架总成(3)上；

旋转组件(16)包括从动齿轮盘(17)、旋转驱动机构、旋转基座板(18)，从动齿轮盘(17)的下端通过轴承结构与旋转基座板(18)连接，旋转驱动机构设置于旋转基座板(18)上，使从动齿轮盘(17)进行转动，取货组件(1)的取货架总成(12)设置于从动齿轮盘(17)的上端面上；

行走组件(21)包括行走滑轨(22)、滑座(23)、行走基座板(24)、行走驱动机构，行走滑轨(22)设置于行走基座板(24)上，滑座(23)设置于行走滑轨(22)上且滑座(23)的上端与旋转组件(16)的旋转基座板(18)固定连接，行走驱动机构设置于旋转组件(16)的旋转基座板(18)上，使旋转基座板(18)能够沿行走滑轨(22)进行移动。

2.根据权利要求1所述的一种集装箱自动装卸货设备，其特征在于，所述升降架总成(3)包括货叉基座板(4)、竖肋板(5)、升降导向轮(6)、第一摄像头组件(7)，货叉(2)与第一摄像头组件(7)均设置于货叉基座板(4)的前端面上，货叉基座板(4)的后端面上设有两个相对平行且竖向设置的竖肋板(5)，升降导向轮(6)设置于竖肋板(5)上且升降导向轮(6)位于取货架总成(12)上的升降滑轨(14)内。

3.根据权利要求2所述的一种集装箱自动装卸货设备，其特征在于，液压缸总成(8)包括液压缸基座(9)、液压缸(10)、升降板(11)，液压缸基座(9)设置于取货架总成(12)的上端，液压缸(10)的缸底固设于液压缸基座(9)的下端面上，液压缸(10)的活塞杆的端部与升降板(11)固定连接，升降板(11)固设于升降架总成(3)的货叉基座板(4)的后端面上且位于两个竖肋板(5)之间，升降板(11)的两端与两个竖肋板(5)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种集装箱自动装卸货设备，其特征在于，所述取货架总成(12)包括取货架基座(13)、升降滑轨(14)、加强梁(15)，升降滑轨(14)为竖向设置的U形槽，升降滑轨(14)设有两个且均竖向设置于取货架基座(13)上，两个升降滑轨(14)之间连接有加强梁(15)，升降架总成(3)的升降导向轮(6)位于升降滑轨(14)的U形槽内。

5.根据权利要求1所述的一种集装箱自动装卸货设备，其特征在于，旋转组件(16)的旋转驱动机构包括旋转伺服电机(19)、主动齿轮盘(20)，旋转伺服电机(19)设置于旋转基座板(18)上，主动齿轮盘(20)设置于旋转伺服电机(19)转轴上且主动齿轮盘(20)与从动齿轮盘(17)相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种集装箱自动装卸货设备，其特征在于，行走组件(21)的行走驱动机构包括齿条(25)、行走伺服电机(26)、行走驱动齿轮(27)，齿条(25)设置于行走基座板(24)上，行走伺服电机(26)设置于旋转组件(16)的旋转基座板(18)上，行走伺服电机(26)的转轴与行走驱动齿轮(27)连接，行走驱动齿轮(27)与齿条(25)相啮合。

7.根据权利要求1所述的一种集装箱自动装卸货设备，其特征在于，还包括升降平台(28)，行走组件(21)设置于升降平台(28)上。

8.根据权利要求4所述的一种集装箱自动装卸货设备，其特征在于，还包括第二摄像头组件(29)，所述第二摄像头组件(29)设置于液压缸基座(9)的前端面上。

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