CN110984656A - 一种车库的车辆存取方法 - Google Patents

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CN110984656A CN201911322886.0A CN201911322886A CN110984656A CN 110984656 A CN110984656 A CN 110984656A CN 201911322886 A CN201911322886 A CN 201911322886A CN 110984656 A CN110984656 A CN 110984656A
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vehicle
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move
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吴昊
胡小民
马杏华
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Shenzhen Yee Fung Automation Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Yee Fung Automation Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开一种车库的车辆存取方法，其包括：交互设备接收存车指令，并将存车指令发送至控制系统；根据存车指令控制第一搬运机构移动至车库的停车位接合梳齿架，且第一搬运机构运送梳齿架移动至靠近进出口平台；控制系统控制进出口平台的梳齿板下移预设距离；第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板之间，且底座下移预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换；控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至第一搬运机构上，并将梳齿架与待存车辆运送至停车位；以及控制系统记录待存车辆的停车位信息，并通过显示面板输出停车位信息。本申请在存取车过程中的行程短、时间短，从而提高了存取车效率。

Description

一种车库的车辆存取方法
技术领域
本申请涉及车库技术领域，特别是涉及一种车库的车辆存取方法。
背景技术
随着科技发展以及人们生活水平的不断提高，汽车消费也进入平常百姓家。但是，随着汽车消费需求的不断增长，停车难成为城市各地面临的棘手问题。
立体车库是一种新型的立体停车设备，其能够解决城市停车难的问题。例如，台板交换技术是立体车库实现全自动停靠车的核心技术之一。然而，台板式立体车库在车辆交换装置中，其载车板结构复杂、笨重以至于能耗高；并且在存取车的过程中，台板行程长，交换台板过程时间长等问题也日益突出。
发明内容
本申请提供一种存取车效率高的车库的车辆存取方法。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种车库的车辆存取方法，车库包括：
梳齿架；
搬运装置，用于在存车或取车时对车辆进行运送；搬运装置包括第一搬运机构，第一搬运机构包括用于连接并运送梳齿架的驱动装置，驱动装置能够在第一方向移动并且能够驱动梳齿架在第一方向移动；
进出口平台，用于作为在存车或取车时的车辆进出口；进出口平台包括具有梳齿的底座以及与底座相适配的梳齿板，且梳齿板与底座能够相对上下移动，通过梳齿板与底座之间的梳齿交错以及底座与梳齿架之间的梳齿交错来实现车辆在进出口平台和梳齿架上的交换；和
交互设备，用于控制第一搬运机构和进出口平台以及显示车库的工作状态；交互设备包括控制系统以及用于显示车库的工作状态的显示面板，控制系统与第一搬运机构、进出口平台和显示面板分别电连接；
车辆存取方法包括如下存车步骤：
交互设备接收存车指令，并将存车指令发送至控制系统；
控制系统根据存车指令控制第一搬运机构移动至车库的停车位接合梳齿架，并且第一搬运机构运送梳齿架移动至靠近进出口平台；
控制系统控制进出口平台的梳齿板下移预设距离；
控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板之间，并且底座下移预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换；
控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至第一搬运机构上，并将梳齿架与待存车辆运送至停车位；以及
控制系统记录待存车辆的停车位信息，并通过显示面板输出停车位信息。
优选地，控制系统控制进出口平台的梳齿板移动预设距离为步骤为控制系统控制进出口平台的梳齿板上移或下移预设距离，和/或
控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板之间，并且底座移动预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换的步骤为控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板之间，并且底座上移或下移预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换。
优选地，车辆存取方法还包括如下取车步骤：
交互设备接收取车指令，并将取车指令发送至控制系统；
控制系统根据取车指令寻找对应的待取车辆的停车位信息，并根据待取车辆的停车位信息控制第一搬运机构移动至对应待取车辆的停车位，并且控制第一搬运机构接合梳齿架；
驱动装置驱动梳齿架和其上的待取车辆移动至第一搬运机构上；
第一搬运机构将梳齿架和其上的待取车辆运送至靠近进出口平台；
第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板上，并且底座上移预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待取车辆的交换，将待取车辆放置于进出口平台上；
驱动装置驱动梳齿架移动至第一搬运机构上，并将梳齿架送回至停车位；以及
控制系统记录待取车辆的停车位信息，并通过显示面板输出停车位信息。
优选地，交互设备接收存车指令，并将存车指令发送至控制系统的步骤之前还包括：
采集车库当前运行信息；
将车库当前运行信息发送至控制系统。
优选地，控制系统根据车库当前运行信息执行相应操作。
优选地，控制系统接收车库当前运行信息，并分析和处理车库当前运行信息。
优选地，在采集车库当前运行信息的步骤中，车库当前运行信息包括空车位数量、正在存车、正在取车。
优选地，车库还包括与控制系统电连接的传感器，传感器设置在梳齿架及框架和/或轨道上，用于控制存车或取车时实时检测梳齿架与进出口平台、停车位之间的距离信息；
其中，车辆存取方法还包括：
控制系统在接收存车指令或取车指令时，控制系统接收传感器采集来的梳齿架与进出口平台的距离信息或者梳齿架与停车位之间的距离信息；
控制系统根据距离信息控制第一搬运机构的以不同的速度移动。
优选地，车库还包括具有梳齿的垂直升降架，搬运装置还包括第二搬运机构，第二搬运机构、垂直升降架分别与控制系统电连接且均设置在轨道和/或轨道上，垂直升降架用于与第一搬运机构、第二搬运机构之间梳齿交换，以实现车辆上升或下降搬运；
其中，控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板之间，并且底座下移预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换的步骤之后还包括：
控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架和其上的待存车辆移动至第一搬运机构上，并将梳齿架与待存车辆运送至垂直升降架上；
控制系统控制垂直升降架上升，并将梳齿架和其上的待存车辆移动至与第一搬运机构不同层的车库的车库位的垂直升降架的进出口；
控制系统控制第二搬运机构移动至进出口处，且第二搬运机构位于垂直升降架的底部处；
控制系统控制垂直升降架下降，以使得垂直升降架与第二搬运机构之间梳齿交错实现待存车辆的交换；
控制系统控制第二搬运机构将梳齿架与待存车辆运送至停车位；以及
控制系统记录待存车辆的停车位信息，并通过显示面板输出停车位信息。
优选地，车库还包括具有梳齿的垂直升降架，搬运机构还包括第二搬运机构，第二搬运机构、垂直升降架分别与控制系统电连接，垂直升降架用于与第一搬运机构、第二搬运机构之间梳齿交错，以实现车辆上升或下降搬运；
其中，交互设备接收取车指令，并将取车指令发送至控制系统的步骤之后还包括：
控制系统根据取车指令寻找对应的待取车辆的停车位信息，并根据待取车辆的停车位信息控制第二搬运机构移动至对应待取车辆的停车位，并且控制第二搬运机构接合梳齿架；
驱动装置驱动梳齿架和其上的待取车辆移动至第二搬运机构上；
第二搬运机构将待取车辆运送至垂直升降架处；
垂直升降架上升预设距离，以使得垂直升降架与梳齿架之间梳齿交错实现待取车辆的交换，将待取车辆放置于垂直升降架上；
第二搬运机构远离垂直升降架处，垂直升降架下降将梳齿架和其上的待取车辆移动至与第二搬运机构不同层的车库的车库位的垂直升降架的进出口；
控制系统控制第一搬运机构移动至进出口的垂直升降架的底部处；
控制系统控制垂直升降架下降，以使得垂直升降架与第一搬运机构之间梳齿交错实现待存车辆的交换；
控制系统控制第一搬运机构将待存车辆运送至靠近进出口平台；
第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板上，并且底座上移预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待取车辆的交换，将待取车辆放置于进出口平台上；
驱动装置驱动梳齿架移动至第一搬运机构上，并将梳齿架送回至停车位；以及
控制系统记录待取车辆的停车位信息，并通过显示面板输出停车位信息。
优选地，车库还包括充电接口以及用于安装充电接口的梳齿架，其中，充电接口设置在梳齿架上，充电接口能够用于在待存车辆存入车库时对待存车辆进行充电；
其中，将梳齿架与待存车辆运送至停车位的步骤还包括：
待存车辆与充电接口电连接；
当梳齿架和其上的待存车辆运送至停车位时，充电接口与停车位上的电源接口插接以实现对待存车辆进行充电。
与现有技术相比，本申请的有益效果是：本申请通过交互设备接收存车指令，并将存车指令发送至控制系统；控制系统根据存车指令控制第一搬运机构移动至车库的停车位接合梳齿架，并且第一搬运机构运送梳齿架移动至靠近进出口平台；控制系统控制进出口平台的梳齿板下移预设距离；控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板之间，并且底座下移预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换；控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至第一搬运机构上，并将梳齿架与待存车辆运送至停车位；以及控制系统记录待存车辆的停车位信息，并通过显示面板输出停车位信息。本申请通过结构简单的车库，与自动控制技术相结合，使得存取车过程中，行程短，时间短，从而有效地提高了存取车效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
图1是本申请一实施例中车库的梳齿架与第一搬运机构的结构示意图；
图2是本申请一实施例中车库的进出口平台的结构示意图；
图3是本申请一实施例中车库的另一第一搬运机构的结构示意图；
图4是本申请一实施例中车辆存取方法的存车流程示意图；
图5是本申请一实施例中另一车辆存取方法的取车流程示意图；
图6是本申请一实施例中车库的垂直升降架的结构示意图；
图7是本申请一实施例中车辆存取方法的不同层的停车位的停车流程示意图；
图8是本申请一实施例中车辆存取方法的不同层的停车位的取车流程示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请做进一步地详细描述。
参阅图1至图4，图4为本申请一实施例中车辆存取方法的存车流程示意图。
参阅图1至图3，该车库(图未示)可包括梳齿架10、搬运装置(未标示)、进出口平台30和交互设备(图未示)。
搬运装置用于在存车或取车时对车辆进行运送；搬运装置包括第一搬运机构21，第一搬运机构21包括用于连接并运送梳齿架10的驱动装置211，驱动装置211能够在第一方向移动并且能够驱动梳齿架10在该第一方向移动；其中，驱动装置211包括电机(图未示)和滚轮(未标示)，电机驱动滚轮转动进而带动梳齿架10移动，滚轮可为摩擦轮。另一实施例中，驱动装置211包括电机(图未示)和链轮(图未示)，电机驱动链轮转动进而带动梳齿架10移动。上述驱动装置仅是示例性说明，驱动装置也通过其他方式实现上述功能。
进出口平台30用于作为在存车或取车时的车辆进出口；进出口平台30包括具有梳齿311的底座31以及与底座31相适配的梳齿板32，且梳齿板32与底座31能够相对上下移动，通过梳齿板32与底座31之间的梳齿交错以及底座31与梳齿架10之间的梳齿交错来实现车辆在进出口平台30和梳齿架10上的交换。
交互设备用于控制第一搬运机构21和进出口平台30以及显示车库的工作状态；交互设备包括控制系统(图未示)以及用于显示车库的工作状态的显示面板(图未示)，控制系统与第一搬运机构21、进出口平台30和显示面板分别电连接。
参阅图4，车辆存取方法包括如下步骤。
S100：交互设备接收存车指令，并将存车指令发送至控制系统；
其中，交互设备接收存车指令，并将存车指令发送至控制系统的步骤之前，车辆存取方法还包括交互设备获取用户信息。用户信息可通过射频识别技术方式实现。射频识别(RFID)技术是Radio Frequency Identification的缩写。交互设备可利用无线射频方式对记录媒体(电子标签、射频卡、NFC卡等)进行读写，从而达到识别用户信息。另一实施例中，识别用户信息还可通过生物特征识别(BIOMETRICS)技术。生物特征识别(BIOMETRICS)技术是指通过计算机利用人体所固有的生物特征(指纹、虹膜、人脸等)来进行识别用户信息的技术。
用户可通过显示面板与交互设备进行交互操作而触发存车指令。可理解的是，用户可通过移动终端(手机、平板电脑)与交互设备进行网络通信实现交互操作而触发存车指令。上述触发存车指令的方式仅为示例性说明，触发存车指令还可以通过其它的方式实现。
进一步地，交互设备接收存车指令，并将存车指令发送至控制系统的步骤之前还包括：
采集车库当前运行信息；其中，车库当前运行信息包括空车位数量、正在存车、正在取车。
具体，空车位数量，例如控制系统以车库容量为基础，存车进库1辆车，空车位减1；取车出库1辆车，空车位加1。另一实施例中，控制系统与设置在车库的停车位上的复位开关电连接，控制系统通过复位开关的接通或断开情况来判断当前空车位数量。其他实施例中，控制系统还可以与设置在车库的停车位上的重量传感器电连接，同样也能够实现上述功能。可理解的是，空车位数量计算方式也可通过上述方式进行任意组合，同样也能够实现上述功能，同时可实现相互检验。
正在存车或正在取车，控制系统可通过获取搬运装置的执行状态，进而判断是否正在存车或正在取车。另一个实施例中，控制系统可通过影像传感器采集搬运装置的工作状态，进而判断是否正在存车或正在取车。
将车库当前运行信息发送至控制系统。其中，将车库当前运行信息发送至控制系统的步骤还包括：
控制系统接收车库当前运行信息，并分析和处理车库当前运行信息。
具体，正在存车或正在取车，控制系统可通过影像传感器采集搬运装置的运动状态，进而判断是否空闲状态、正在存车状态或正在取车状态。若搬运装置处于运动时，则判断为正在存车状态或正在取车状态。若搬运装置处于静止时，则判断空闲状态。另一实施例中，正在存车或正在取车也可以根据控制系统当前所处于工作状态进行判断。
控制系统通过分析和处理，并通过显示面板显示，控制系统对空车位数量的分析和处理方式可参见前文所述。
进一步地，将车库当前运行信息发送至控制系统的步骤之后还包括：
控制系统根据车库当前运行信息执行相应操作。
具体地，当空车位数量饱和时，控制系统执行禁止车辆驶入，并通过显示面板显示，进而空车位数量能够提供直观地展示用户或管理人员目前车库负载情况，可避免用户长时间等待或造成进出口平台堵塞。
当车库处于正在存车或正在取车时，控制系统将当前正在存车状态或正在取车状态通过显示面板显示，进而及时了解车库的工作状态。若车库处于正在取车时，则控制系统通过显示面板提示待存车辆停靠在避让区，并禁止待存车辆进入进出口平台，以免堵塞进出口平台或者撞车危险。
S110：控制系统根据存车指令控制第一搬运机构移动至车库的停车位接合梳齿架，并且第一搬运机构运送梳齿架移动至靠近进出口平台；
具体地，停车位设上设有升降装置，控制系统与升降装置电连接。控制系统控制升降装置驱动梳齿架上移预设距离。第一搬运机构移动至车库的停车位接合梳齿架，并控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至第一搬运机构上，并且第一搬运机构运送梳齿架移动至靠近进出口平台。控制系统控制升降装置下移略大于预设距离。可理解的是，预设距离可略大于梳齿板的高度即可。升降装置可为直线电机、液压升降机、顶升机构等。可理解的是，升降装置能够实现升或降往返运动的机构或装置均可。
其中，第一搬运机构移动至车库的停车位接合梳齿架的方式，第一搬运机构可通过电磁吸引，以使得梳齿架移动至第一搬运机构上。另一实施例中，第一搬运机构可通过齿轮与齿条配合，以使得梳齿架移动至第一搬运机构上。上述第一搬运机构移动至车库的停车位接合梳齿架的方式仅是示例性说明，本申请并不限于上述方式实现，还可通过摩擦轮与摩擦条方式。
上述实施例中以梳齿架放置在车库的停车位上的举例。可理解的是，梳齿架也可以设置第一搬运机构上。或者梳齿架存在车库的梳齿架存放区。
S120：控制系统控制进出口平台的梳齿板下移预设距离；
具体地，进出口平台还包括升降装置，控制系统与升降装置电连接，并且控制系统控制升降装置驱动梳齿板与底座相对上下移动。控制系统控制升降装置驱动进出口平台的梳齿板下移预设距离。可理解的是，预设距离可略大于梳齿板的高度即可。升降装置可为直线电机、液压升降机、顶升机构等。可理解的是，升降装置能够实现升或降往返运动的机构或装置均可。
S130：控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板之间，并且底座下移预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换；
具体地，控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板之间，即梳齿架位于底座的梳齿的正下方，梳齿架位于梳齿板的正上方，并且梳齿架的梳齿与底座的梳齿交错设置，为了梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换前做准备。进一步地，底座下移预设距离，梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换，进而待存车辆放置在梳齿架上。
S140：控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架和其上的待存车辆移动至第一搬运机构上，并将梳齿架与待存车辆运送至停车位；
具体地，停车位设上设有升降装置，控制系统与升降装置电连接。控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架和其上的待存车辆移动至停车位上方。控制系统控制升降装置驱动梳齿架和其上的待存车辆上移预设距离，控制系统控制第一搬运机构的驱动装置移动至第一搬运机构上，控制系统控制升降装置下移略大于预设距离，进而将梳齿架和其上的待存车辆放置停车位上。可理解的是，预设距离可略大于梳齿板的高度即可。升降装置可为直线电机、液压升降机、顶升机构等。可理解的是，升降装置能够实现升或降往返运动的机构或装置均可。
S150：控制系统记录待存车辆的停车位信息，并通过显示面板输出停车位信息。
具体地，控制系统记录待存车辆的停车位信息，并通过显示面板输出停车位信息。同时控制系统将待存车辆的停车位信息与对应用户信息绑定，以确保用户车辆安全。
停车位信息为待存车辆停放在车库中的位置信息。停车位信息包括停车位编号、停车位楼层、停车时间、取车验证码等。其中，取车验证码与用户信息需确认一致才能完成后续的取车。控制系统还可通过互联网方式将取车验证码发送至对应用户的移动终端。
进一步地，车辆存取方法还包括：
控制系统控制底座和梳齿板上移预设距离。
具体地，控制系统控制进出口平台的升降装置驱动底座和梳齿板上移预设距离。容易理解的是，控制系统控制进出口平台对底座和梳齿板进行复位动作，为了方便下一车辆停车准备，也有利于进出口平台保持良好的工作性能。
参阅图5，进一步地，车辆存取方法还包括如下步骤。
S200：交互设备接收取车指令，并将取车指令发送至控制系统；
其中，交互设备接收取车指令，并将取车指令发送至控制系统的步骤之前，车辆存取方法还包括交互设备获取用户信息，以进行用户识别。
用户可通过显示面板与交互设备进行交互操作而触发取车指令。可理解的是，用户可通过移动终端(手机、平板电脑)与交互设备进行网络通信实现交互操作而触发取车指令。上述触发取车指令的方式仅为示例性说明，触发取车指令还可以通过其它的方式实现。
具体地，交互设备接收取车指令，并将取车指令发送至控制系统的步骤之前还包括采集车库当前运行信息；其中，车库当前运行信息包括空车位数量、正在存车、正在取车。
将车库当前运行信息发送至控制系统。其中，将车库当前运行信息发送至控制系统的步骤还包括：
控制系统接收车库当前运行信息，并分析和处理车库当前运行信息。
进一步地，将车库当前运行信息发送至控制系统的步骤之后还包括：
控制系统根据车库当前运行信息执行相应操作。
其中，当控制系统接收取车指令时，控制系统通过互联网方式将正在取车信息发送至对应用户的移动终端，以提醒用户的车辆当前情况。
上述采集车库当前运行信息以及控制系统分析和处理车库当前运行信息并执行相应操作可以前文所述，在此不一一赘述。
控制系统还可通过互联网方式将完成取车信息发送至对应用户的移动终端进行告知。
S210：控制系统根据取车指令寻找对应的待取车辆的停车位信息，并根据待取车辆的停车位信息控制第一搬运机构移动至对应待取车辆的停车位，并且控制第一搬运机构接合梳齿架；
具体地，取车指令可由停车位信息的关键信息构成，停车位编号、停车位楼层、取车验证码中之一构成或者任意组合。当取车指令可为取车验证码，取车验证码与当前流行的快递的取件码类似。
控制系统控制第一搬运机构接合梳齿架的方式与可参见前文步骤S110。
S220：驱动装置驱动梳齿架和其上的待取车辆移动至第一搬运机构上；
具体地，驱动装置驱动梳齿架和其上的待取车辆移动至第一搬运机构上的实现方式与可参见前文步骤S110。
S230：第一搬运机构将梳齿架和其上的待取车辆运送至靠近进出口平台；
具体地，控制系统控制第一搬运机构将梳齿架和其上的待取车辆运送至靠近进出口平台。也就是说，第一搬运机构将梳齿架和其上的待取车辆运送进出口平台附近等待与进出口平台进行梳齿交错。
S240：第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板上，并且底座上移预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待取车辆的交换，将待取车辆放置于进出口平台上；
具体地，控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板上。也就是说，第一搬运机构将梳齿架和其上的待取车辆移动至进出口平台的正上方，并且梳齿架的梳齿与底座的梳齿交错设置，为了梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换前做准备。进一步地，控制系统控制升降装置驱动梳齿架上移预设距离，梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换，将待取车辆放置于进出口平台上。
S250：驱动装置驱动梳齿架移动至第一搬运机构上，并将梳齿架送回至停车位；以及
本步骤与前文步骤S140类似，详细可参见前文。
S260：控制系统记录待取车辆的停车位信息，并通过显示面板输出停车位信息。
本步骤中的停车位信息与前文步骤S150相同，详细可参阅前文。此外，控制系统还可通过互联网方式再次将取车信息完成发送至对应用户的移动终端，以提醒用户的车辆情况。
进一步地，车辆存取方法还包括：
控制系统控制底座上移预设距离。
进一步地，车库还包括与控制系统电连接的传感器，传感器设置在梳齿架上，用于控制存车或取车时实时检测梳齿架与进出口平台、停车位之间的距离信息；
其中，车辆存取方法还包括：
控制系统在接收存车指令或取车指令时，控制系统接收传感器采集来的梳齿架与进出口平台的距离信息或者梳齿架与停车位之间的距离信息；
控制系统根据距离信息控制第一搬运机构的以不同的速度移动。
具体地，传感器为距离传感器，距离传感器包括超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器。
参阅图6至图7，进一步地，车库还可包括具有梳齿41的垂直升降架40，搬运装置还包括第二搬运机构，第二搬运机构、垂直升降架40分别与控制系统电连接，垂直升降架40用于与第一搬运机构、第二搬运机构之间梳齿交换，以实现车辆上升或下降搬运。
其中，第一搬运机构与第二搬运机构相同，且搬运装置可根据需要进行设置。也就是说，搬运装置还可包括第三搬运机构，第一搬运机构、第二搬运机构、第三搬运机构均相同。
参阅图7，车辆存取方法包括如下步骤。
S300：控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板之间，并且底座下移预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换的步骤之后还包括：
S310：控制系统控制第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架和其上的待存车辆移动至第一搬运机构上，并将梳齿架与待存车辆运送至垂直升降架上；
具体地，本步骤与前文步骤S140的基本相同，具体可参见前文，而不同之处在于，控制系统控制第一搬运机构将梳齿架与待存车辆运送至垂直升降架上。
S320：控制系统控制垂直升降架上升，并将梳齿架和其上的待存车辆移动至与第一搬运机构不同层的车库的车库位的垂直升降架的进出口；
具体地，控制系统控制垂直升降架上升，垂直升降架与第一搬运机构之间梳齿交错实现待存车辆的交换。也就是说，梳齿架和其上的待存车辆移动至与第一搬运机构不同层的车库的车库位(即，车库的第二层车库位、第三层车库位、第四层车库位等)的垂直升降架的进出口。
S330：控制系统控制第二搬运机构移动至进出口处，且第二搬运机构位于垂直升降架的底部处；
可以理解的是，控制系统控制第二搬运机构移动至进出口处，且第二搬运机构位于垂直升降架的底部处的正下方。
S340：控制系统控制垂直升降架下降，以使得垂直升降架与第二搬运机构之间梳齿交错实现待存车辆的交换；
具体地，控制系统控制垂直升降架下降，以使得垂直升降架与第二搬运机构之间梳齿交错实现待存车辆的交换；
S350：控制系统控制第二搬运机构将梳齿架与待存车辆运送至停车位；以及
本步骤与前文步骤S140类似，详细可参见前文。
S360：控制系统记录待存车辆的停车位信息，并通过显示面板输出停车位信息。
本步骤中的停车位信息与前文步骤S150相同，详细可参阅前文。
此外，本实施例与前文步骤S100至S150的基本相同。不同之处在于，步骤S100至S150为进出口平台与车库的停车位为同层设置的车辆存取方法，而本实施例是在步骤S100至S150基础上，还包括进出口平台与车库的停车位为不同层设置的车辆存取方法，并且不同层车库的停车位之间设置垂直升降架，进而通过垂直升降架与梳齿架之间梳齿交错实现待取车辆的交换。
参阅图8，图8为车辆存取方法的不同层的停车位的取车流程示意图。
车辆存取方法包括如下步骤。
S400：交互设备接收取车指令，并将取车指令发送至控制系统的步骤之后还包括：
S410：控制系统根据取车指令寻找对应的待取车辆的停车位信息，并根据待取车辆的停车位信息控制第二搬运机构移动至对应待取车辆的停车位，并且控制第二搬运机构接合梳齿架；
具体地，本步骤与前文步骤S210类似，详细可参见前文。
S420：驱动装置驱动梳齿架和其上的待取车辆移动至第二搬运机构上；
具体地，本步骤与前文S220类似，详细可参见前文。
S430：第二搬运机构将待取车辆运送至垂直升降架处；
具体地，本步骤与前文步骤S310类似，详细可参见前文。
S440：垂直升降架上升预设距离，以使得垂直升降架与梳齿架之间梳齿交错实现待取车辆的交换，将待取车辆放置于垂直升降架上；
具体地，本步骤与前文步骤S320类似，详细可参见前文。
S450：第二搬运机构远离垂直升降架处，垂直升降架下降将梳齿架和其上的待取车辆移动至与第二搬运机构不同层的车库的车库位的垂直升降架的进出口；
具体地，控制系统控制第二搬运机构远离垂直升降架处，并且垂直升降架下降将梳齿架和其上的待取车辆移动至与第二搬运机构不同层的车库的车库位的垂直升降架的进出口。也就是说，梳齿架和其上的待存车辆移动至与第二搬运机构不同层的车库的车库位(即，车库的第一层车库位)的垂直升降架的进出口。
S460：控制系统控制第一搬运机构移动至进出口的垂直升降架的底部处；
具体地，本步骤与前文步骤S330类似，详细可参见前文。
S470：控制系统控制垂直升降架下降，以使得垂直升降架与第一搬运机构之间梳齿交错实现待存车辆的交换；
具体地，本步骤与前文步骤S340类似，详细可参见前文。
S480：控制系统控制第一搬运机构将待存车辆运送至靠近进出口平台；
具体地，本步骤与前文步骤S230类似，详细可参见前文。
490：第一搬运机构的驱动装置驱动梳齿架移动至底座的梳齿与梳齿板上，并且底座上移预设距离，以使得梳齿架与底座之间梳齿交错实现待取车辆的交换，将待取车辆放置于进出口平台上；
进一步地，车辆存取方法还包括：控制系统控制底座上移预设距离。
具体地，控制系统控制进出口平台的升降装置驱动底座上移预设距离。容易理解的是，控制系统控制进出口平台对底座进行复位动作，为了方便下一车辆停车准备，也有利于进出口平台保持良好的工作性能。
S500：驱动装置驱动梳齿架移动至第一搬运机构上，并将梳齿架送回至停车位；以及
本步骤与前文步骤S140类似，详细可参见前文。
S510：控制系统记录待取车辆的停车位信息，并通过显示面板输出停车位信息。
本步骤中的停车位信息与前文步骤S150相同，详细可参阅前文。此外，控制系统还可通过互联网方式再次将取车信息完成发送至对应用户的移动终端，以提醒用户的车辆情况。
本实施例中，前文步骤S200至S260的基本相同。不同之处在于，步骤S100至S150为进出口平台与车库的停车位为同层设置的车辆存取方法，而本实施例中，步骤S400-S510在步骤S100至S150基础上，还包括进出口平台与车库的停车位为不同层设置的车辆存取方法，并且不同层车库的停车位之间设置垂直升降架，进而通过垂直升降架与梳齿架之间梳齿交错实现待取车辆的交换。
进一步地，车库还包括充电接口以及用于安装充电接口的梳齿架，其中，充电接口设置在梳齿架上，充电接口能够用于在待存车辆存入车库时对待存车辆进行充电；其中，梳齿架与待存车辆运送至停车位的步骤还包括：
待存车辆与充电接口电连接；当梳齿架和其上的待存车辆运送至停车位时，充电接口与停车位上的电源接口插接以实现对待存车辆进行充电。
本申请通过结构简单的车库，使得存取车过程中，行程短、时间短、多样化、层高低、可充电，从而有效地提高了存取车效率。
以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种车库的车辆存取方法，所述车库包括：
梳齿架；
搬运装置，用于在存车或取车时对车辆进行运送；所述搬运装置包括第一搬运机构，所述第一搬运机构包括用于连接并运送所述梳齿架的驱动装置，所述驱动装置能够在第一方向移动并且能够驱动所述梳齿架在所述第一方向移动；
进出口平台，用于作为在存车或取车时的车辆进出口；所述进出口平台包括具有梳齿的底座以及与所述底座相适配的梳齿板，且所述梳齿板与所述底座能够相对上下移动，通过所述梳齿板与所述底座之间的梳齿交错以及所述底座与所述梳齿架之间的梳齿交错来实现车辆在所述进出口平台和所述梳齿架上的交换；
所述搬运装置、进出口平台的梳齿板及底座设置在轨道和/或框架上，且均可以在驱动下沿轨道和/或框架运动；
交互设备，用于控制所述第一搬运机构和所述进出口平台以及显示所述车库的工作状态；所述交互设备包括控制系统以及用于显示所述车库的工作状态的显示面板，所述控制系统与所述第一搬运机构、进出口平台和显示面板分别电连接；
其特征在于，所述车辆存取方法包括如下存车步骤：
所述交互设备接收存车指令，并将所述存车指令发送至所述控制系统；
所述控制系统根据所述存车指令控制所述第一搬运机构移动至所述车库的停车位接合所述梳齿架，并且所述第一搬运机构运送所述梳齿架移动至靠近所述进出口平台；
所述控制系统控制所述进出口平台的梳齿板移动预设距离；
所述控制系统控制所述第一搬运机构的驱动装置驱动所述梳齿架移动至所述底座的梳齿与所述梳齿板之间，并且所述底座移动所述预设距离，以使得所述梳齿架与所述底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换；
所述控制系统控制所述第一搬运机构的驱动装置驱动所述梳齿架和其上的待存车辆移动至所述第一搬运机构上，并将所述梳齿架与所述待存车辆运送至所述停车位；以及
所述控制系统记录所述待存车辆的停车位信息，并通过所述显示面板输出所述停车位信息。
2.根据权利要求1所述的车辆存取方法，其特征在于，
所述控制系统控制所述进出口平台的梳齿板移动预设距离为所述控制系统控制所述进出口平台的梳齿板上移或下移预设距离，和/或
所述控制系统控制所述第一搬运机构的驱动装置驱动所述梳齿架移动至所述底座的梳齿与所述梳齿板之间，并且所述底座移动所述预设距离，以使得所述梳齿架与所述底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换的步骤为所述控制系统控制所述第一搬运机构的驱动装置驱动所述梳齿架移动至所述底座的梳齿与所述梳齿板之间，并且所述底座上移或下移所述预设距离，以使得所述梳齿架与所述底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换。
3.根据权利要求2所述的车辆存取方法，其特征在于，所述车辆存取方法还包括如下取车步骤：
所述交互设备接收取车指令，并将所述取车指令发送至所述控制系统；
所述控制系统根据所述取车指令寻找对应的待取车辆的停车位信息，并根据所述待取车辆的停车位信息控制所述第一搬运机构移动至对应所述待取车辆的停车位，并且控制所述第一搬运机构接合所述梳齿架；
所述驱动装置驱动所述梳齿架和其上的待取车辆移动至所述第一搬运机构上；
所述第一搬运机构将所述梳齿架和其上的待取车辆运送至靠近所述进出口平台；
所述第一搬运机构的驱动装置驱动所述梳齿架移动至所述底座的梳齿与所述梳齿板上，并且所述底座上移所述预设距离，以使得所述梳齿架与所述底座之间梳齿交错实现所述待取车辆的交换，将所述待取车辆放置于所述进出口平台上；
所述驱动装置驱动所述梳齿架移动至所述第一搬运机构上，并将所述梳齿架送回至所述停车位；以及
所述控制系统记录所述待取车辆的停车位信息，并通过所述显示面板输出所述停车位信息。
4.根据权利要求1所述的车辆存取方法，其特征在于，所述交互设备接收存车指令，并将所述存车指令发送至所述控制系统的步骤之前还包括：
采集车库当前运行信息；
将所述车库当前运行信息发送至所述控制系统。
5.根据权利要求4所述的车辆存取方法，其特征在于，所述将所述车库当前运行信息发送至所述控制系统的步骤之后还包括：
所述控制系统根据所述车库当前运行信息执行相应操作。
6.根据权利要求4所述的车辆存取方法，其特征在于，所述将所述车库当前运行信息发送至所述控制系统的步骤还包括：
所述控制系统接收所述车库当前运行信息，并分析和处理所述车库当前运行信息。
7.根据权利要求4所述的车辆存取方法，其特征在于，在所述采集车库当前运行信息的步骤中，所述车库当前运行信息包括空车位数量、正在存车、正在取车。
8.根据权利要求1所述的车辆存取方法，其特征在于，所述车库还包括与所述控制系统电连接的传感器，所述传感器设置在所述梳齿架及框架和/或轨道上，用于控制存车或取车时实时检测所述梳齿架与所述进出口平台、所述停车位之间的距离信息；
其中，所述车辆存取方法还包括：
所述控制系统在接收所述存车指令或取车指令时，控制系统接收所述传感器采集来的所述梳齿架与所述进出口平台的所述距离信息或者所述梳齿架与所述停车位之间的所述距离信息；
所述控制系统根据所述距离信息控制所述第一搬运机构的以不同的速度移动。
9.根据权利要求1所述的车辆存取方法，其特征在于，所述车库还包括具有梳齿的垂直升降架，所述搬运装置还包括第二搬运机构，所述第二搬运机构、所述垂直升降架分别与所述控制系统电连接且均设置在轨道和/或轨道上，所述垂直升降架用于与所述第一搬运机构、所述第二搬运机构之间梳齿交换，以实现车辆上升或下降搬运；
其中，所述控制系统控制所述第一搬运机构的驱动装置驱动所述梳齿架移动至所述底座的梳齿与所述梳齿板之间，并且所述底座下移所述预设距离，以使得所述梳齿架与所述底座之间梳齿交错实现待存车辆的交换的步骤之后还包括：
所述控制系统控制所述第一搬运机构的驱动装置驱动所述梳齿架和其上的待存车辆移动至所述第一搬运机构上，并将所述梳齿架与所述待存车辆运送至所述垂直升降架上；
所述控制系统控制所述垂直升降架上升，并将所述梳齿架和其上的待存车辆移动至与所述第一搬运机构不同层的所述车库的车库位的所述垂直升降架的进出口；
所述控制系统控制所述第二搬运机构移动至所述进出口处，且所述第二搬运机构位于所述垂直升降架的底部处；
所述控制系统控制所述垂直升降架下降，以使得所述垂直升降架与所述第二搬运机构之间梳齿交错实现待存车辆的交换；
所述控制系统控制所述第二搬运机构将所述梳齿架与所述待存车辆运送至所述停车位；以及
所述控制系统记录所述待存车辆的停车位信息，并通过所述显示面板输出所述停车位信息。
10.根据权利要求3所述的车辆存取方法，其特征在于，所述车库还包括具有梳齿的垂直升降架，所述搬运机构还包括第二搬运机构，所述第二搬运机构、所述垂直升降架分别与所述控制系统电连接，所述垂直升降架用于与所述第一搬运机构、所述第二搬运机构之间梳齿交错，以实现车辆上升或下降搬运；
其中，所述交互设备接收取车指令，并将所述取车指令发送至所述控制系统的步骤之后还包括：
所述控制系统根据所述取车指令寻找对应的待取车辆的停车位信息，并根据所述待取车辆的停车位信息控制所述第二搬运机构移动至对应所述待取车辆的停车位，并且控制所述第二搬运机构接合所述梳齿架；
所述驱动装置驱动所述梳齿架和其上的待取车辆移动至所述第二搬运机构上；
所述第二搬运机构将所述待取车辆运送至所述垂直升降架处；
所述垂直升降架上升所述预设距离，以使得垂直升降架与所述梳齿架之间梳齿交错实现所述待取车辆的交换，将所述待取车辆放置于所述垂直升降架上；
所述第二搬运机构远离所述垂直升降架处，所述垂直升降架下降将所述梳齿架和其上的待取车辆移动至与所述第二搬运机构不同层的所述车库的车库位的所述垂直升降架的进出口；
所述控制系统控制所述第一搬运机构移动至所述进出口的所述垂直升降架的底部处；
所述控制系统控制所述垂直升降架下降，以使得所述垂直升降架与所述第一搬运机构之间梳齿交错实现待存车辆的交换；
所述控制系统控制所述第一搬运机构将所述待存车辆运送至靠近所述进出口平台；
所述第一搬运机构的驱动装置驱动所述梳齿架移动至所述底座的梳齿与所述梳齿板上，并且所述底座上移所述预设距离，以使得所述梳齿架与所述底座之间梳齿交错实现所述待取车辆的交换，将所述待取车辆放置于所述进出口平台上；
所述驱动装置驱动所述梳齿架移动至所述第一搬运机构上，并将所述梳齿架送回至所述停车位；以及
所述控制系统记录所述待取车辆的停车位信息，并通过所述显示面板输出所述停车位信息。
11.根据权利要求1-10任一项所述的车辆存取方法，其特征在于，所述车库还包括充电接口以及用于安装所述充电接口的梳齿架，其中，所述充电接口设置在所述梳齿架上，所述充电接口能够用于在所述待存车辆存入所述车库时对所述待存车辆进行充电；
其中，将所述梳齿架与所述待存车辆运送至所述停车位的步骤还包括：
所述待存车辆与所述充电接口电连接；
当所述梳齿架和其上的待存车辆运送至所述停车位时，所述充电接口与所述停车位上的电源接口插接以实现对所述待存车辆进行充电。
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