CN214062512U - 一种封闭结构的串联式停车厅 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能泊车技术领域，公开一种封闭结构的串联式停车厅。所述封闭结构的串联式停车厅，包括能够使停放在其上的车辆首尾相连的两个或两个以上单间停车厅，所述最前面的单间停车厅的前方为停车厅前出口；其最后面的单间停车厅的后方为停车厅后入口，每个单间停车厅的左侧和右侧为停车厅左出入口和右出入口；所述停车厅两侧分别为人行道和停车机器人通道。可以根据实际存取车情况动态分配每个单间停车厅的存车功能和取车功能，并通过惩罚金和禁止使用的方式提醒用户根据提示信息进行存车操作，避免资源浪费和用户无效排队。

Description

一种封闭结构的串联式停车厅

技术领域

本实用新型属于智能泊车技术领域，尤其是一种智能停车方法，具体地说是一种封闭结构的串联式停车厅。

背景技术

目前，随着汽车的普及，停车日益成为头等大事，如何利用有限的资源停放更多的车辆一直以来是人们追求的目标。为了提高车辆停放效率和停车场利用率，市场上出现了一种智能停车机器人，利用智能停车机器人将需要停放的车辆移动到系统分配的停车位，再利用智能停车机器人将需要提取的车辆移送到取车位，极大地方便的用户车辆的存放。同时，利用智能机器人的特点，减少了通道面积和转弯半径，提高了停车面积的利用率，理论上可提高车辆存放率30％以上，提高存取效率50％以上，在一些大型停车场和高档住宅、写字楼具有很好的推广利用前景。

目前，这种应用了智能停车机器人的停车场为了方便用户存取车，采用了一种配套的停车交换厅。一般来说，这种停车交换厅包括用于停车或取车的空间和用于机器人停放和进入的通道空间。目前停车交换厅都是单独设计，并排放置。为了避免用于在存车和取车是发生冲突，用于存车的停车厅和用于取车的停车厅一般是分开的，每个停车厅的实际功能是固定的。当遇到存车高峰时，例如上班前，会出现用于取车的停车厅无人使用，而用于存车的停车厅则在排队；而遇到取车高峰时，例如下班时，会出现用于存车的停车厅无人使用，而用于取车的停车厅则在排队。没有合理使用资源，存取车效率低。

同时，这种设计的停车交换厅占用空间较大，且对于初拿驾照的新手或驾驶技术不熟练的用户来说非常不友好。这种停车交换厅的出入口外通常为一条横向的通道或在不远处设有弯道的纵向通道。若为横向通道，一方面，对于初拿驾照的新手或驾驶技术不熟练的用户来说，在进入停车交换厅时无法倒车入库或在驶出停车交换厅时无法倒车转弯出库等问题，另一方面，所述横向通道必然需要包含车辆转弯占用空间；若为不远处设有弯道的纵向通道，则会占用停车厅出入口前的更多的空间。但是，在一些空间有限的停车场，可能会存在按照常规并排设置的停车厅设计停车厅时，停车厅出入口的前的空间不足以使车辆转弯进入停车厅。对于这样的停车场空间，就不适合采用并排设置的停车厅。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种具有新型组合方式的封闭结构的串联式停车厅，该停车厅能够动态分配用于存车或取车功能的停车厅，且不需要用户转弯或提前转弯，直接就可以进入或驶出停车厅，不需要设计转弯半径占用空间，方便用户存取车，合理分配停车厅资源，提高存取车效率，提升用户体验感。

本实用新型采用的技术方案如下所述：

本实用新型提供一种封闭结构的串联式停车厅，所述封闭结构的串联式停车厅，包括能够使停放在其上的车辆首尾相连的两个或两个以上单间停车厅，所述最前面的单间停车厅的前方为停车厅前出口，通向停车场出口；其最后面的单间停车厅的后方为停车厅后入口，通向停车场入口，每个单间停车厅的左侧和右侧为停车厅左出入口和右出入口。所述停车厅左出入口通向人行道，所述停车厅右出入口通向停车机器人通道，或者停车厅右出入口通向人行道，所述停车厅左出入口通向停车机器人通道。

上述封闭结构的串联式停车厅的每一个单间停车厅都可以通过后入口供车辆进入，或通过前出口供车辆驶出，但不能通过左侧或右侧的人行道或停车机器人通道供车辆进入或驶出。当串联的单间停车厅中的某一单间停车厅已经被占用了，那么位于其后面的车辆就无法再前进。这样，就必须通过合理的存车方法安排或取车方法安排，来避免因为前方的一个或多个单间停车厅已经被占用，车辆不能继续前进，造成前方空闲停车厅被长时间闲置而停车厅后入口处需要排队才能存车的情况。

进一步的，每个所述单间停车厅包括与车辆外形匹配且面积大于车辆投影面积的底板 110，所述的底板110的四个角上安装有四个立柱130，四个立柱130的顶部通过顶棚120相连，所述的底板110、立柱130和顶棚120组成单间停车厅100；四根立柱组成的四个垂向面的全部或部分安装有能升降的门帘140，门帘140受控于门帘升降机构230；在车辆前进方向左侧的垂向面外侧安装有人机交互终端260；在车辆进口和出口端两侧的立柱130上安装有交通信号指示灯安装横梁，安装横梁上安装有行车指示灯240；在顶棚120上安装有车辆检测装置220，其四角部分或全部安装有广播系统270。

进一步的，在所述底板110上设有用于判定计算车辆轴距的检测刻度线112，检测刻度线112围成停车交换位111，在所述的顶棚120上安装有用于采集车辆对应检测刻度线112 位置从而计算出车辆轴距的车辆检测装置220，车辆检测装置220将采集的车辆与检测刻度线112的图像送入后台中央处理器210进行图像分析计算出车辆轴距并发送给停车机器人。

进一步的，所述的行车指示灯240包括绿色通行指示灯241和红色禁行指示灯242，绿色通行指示灯241和红色禁行指示灯242分开设置或合并设置。

进一步的，所述的立柱130上安装有安全急停按钮131和将全部门帘打开的开门按钮132。

进一步的，所述的底板110为经过处理的符合停车规范的地面或加装在地面之上的适于停车的钢质或工程塑料平板。

进一步的，所述的顶棚120上还安装有停车引导装置250，停车引导装置250由摄像装置251和显像装置252组成，摄像装置251将车辆在停车交换位111上的位置摄取后送入显像装置252，显像装置252将图像在显示器上加以显示或投影在车辆前方和门帘140上。

进一步的，所述的停车厅100连接有人机交互系统200，人机交互系统200用于控制门帘升降机构230、行车指示灯240、人机交互终端260、车辆检测装置220、广播系统270、中央处理器210以及停车引导装置250。

进一步的，所述的检测刻度线112为喷涂在底板110上的喷涂线或带有刻度线的地垫结构。

进一步的，所述的门帘140上设有广告位。

本实用新型还提供适用于上述封闭结构的串联式停车厅的存车方法，所述方法包括如下内容；

根据预设的功能分配算法，分配所有单间停车厅的存车功能或取车功能；

获取车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号，并显示；

收到用户确定存车的信号后，获取待存车辆所处单间停车厅的编号，判断其是否与获取的车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号一致，若是，则发出存车成功信号，若否，则发出存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息，直至检测到该车辆驶出该单间停车厅；

检测待存车辆的轴距信息；

根据预设的停车位调度算法获取可存入车辆的停车位的编号；

将待存车辆从所在单间停车厅抬起并搬运到对应的停车位。

进一步的，若发出存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息后，用户仍不移动车辆，则：

在发出上述提示信息时开始计时，并发出如果车辆停止时间超过5min会强制收取惩罚金的提示信息，当车辆驶出该单间停车厅时停止计时；

判断计时是否超过5min，若否，则继续计时，若是，则强制收取惩罚金，并记录违规次数加一次；

判断违规次数是否大于或等于3次，若否，则发出如果违规次数大于或等于3次将禁止该用户使用该停车场停车的提示信息，若是，则发出违规次数已经大于或等于3次将禁止该用户使用该停车场停车的提示信息。

进一步的，所述根据预设的功能分配算法，分配所有单间停车厅的存车功能或取车功能，包括如下内容：

获取驶近停车厅的待存车辆的数量或密度，以及确认取车的数量或密度；

若仅待存车辆的数量或密度为零，或者仅确认取车的数量或密度为零，则将全部单间停车厅分配为取车功能或者存车功能；

若待存车辆的数量或密度和确认取车的数量或密度均不为零，则按照待存车辆的数量或密度与确认取车的数量或密度的比值分配单间停车厅的存车功能和取车功能，但不能将全部单间停车厅分配为取车功能或者存车功能，且分配了取车功能的单间停车厅位于前方，分配了存车功能的单间停车厅位于后方；

若待存车辆的数量或密度和确认取车的数量或密度均为零，则保持当前状态不变。

其中，获取驶近停车厅的待存车辆的数量或密度的方式可以通过摄像头获取停车厅后入口附近车辆的情况并进行分析统计后获得，也可通过分析历史数据信息获得；确认取车的数量或密度可以通过实时数据分析获得，也可通过分析历史数据信息获得；所述待存车辆的密度或确认取车的密度的单位为“辆/小时”。

进一步的，所述预设的停车位调度算法，包括如下内容：

获取所有未占用的停车位的编号和位置；

检测待存车辆的数量或密度；

若待存车辆的数量或密度低于预设的存车调度阈值，则优先将待存车辆搬运到距离最远的停车位；

若待存车辆的数量或密度大于或等于预设的存车调度阈值，则优先将待存车辆搬运到距离最近的停车位。

本实用新型还提供适用于的上述封闭结构的串联式停车厅的存车系统，所述系统包括：

中央处理器，包括功能分配单元、图像处理单元、信息处理单元和停车位获取单元，并能将待存车辆所处单间停车厅的编号、待存车辆的轴距信息和待存入车辆的停车位的编号发送给停车机器人控制器；

功能分配单元，用于根据预设的功能分配算法，分配所有单间停车厅的存车功能或取车功能；

图像处理单元，用于根据摄像头获取的图像判断所有单间停车厅的占用情况，获取车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号，并将其发送给人机交互终端；收到检测信号后，根据摄像头获取的图像持续检测车辆是否驶出当前单间停车厅，当检测到车辆驶出当前单间停车厅时，向人机交互终端发出停止提示信号；根据摄像头获取的待存车辆的图像，检测待存车辆的轴距信息；

信息处理单元，收到待存车辆所处单间停车厅的编号后，判断其是否与获取的车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号一致，并将判断结果发送给人机交互终端；

停车位获取单元，用于根据预设的停车位调度算法获取待存入车辆的停车位的编号；

人机交互终端，包括触摸屏和显示器，用于接收用户确定存车的信号，获取待存车辆所处单间停车厅的编号，并将其发送给信息处理单元；根据信息处理单元的判断结果显示发出存车成功信号，或者存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息，并向图像处理单元发出检测信号；收到停止提示信号后，停止显示存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息；显示车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号

车辆检测装置，包括摄像头，用于获取单间停车厅或车辆的图像，并将其发送给图像处理单元；

停车机器人控制器，设于停车机器人上，用于控制停车机器人将待存车辆从所在单间停车厅搬运到待存入车辆的停车位。

进一步的，所述封闭结构的串联式停车厅的存车系统还包括如下内容：

计时单元，位于中央处理器，用于在发出存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息时开始计时，当车辆驶出该单间停车厅时停止计时；

所述人机交互终端在发出存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息时，还发出如果车辆停止时间超过5min会强制收取惩罚金的提示信息；根据信息处理单元的判断结果显示提示信息；

所述信息处理单元，还用于判断计时是否超过5min，若否，则继续计时，若是，则强制收取惩罚金，并记录违规次数加一次；用于判断违规次数是否大于或等于3次，若否，则通过人机交互终端发出如果违规次数大于或等于3次将禁止该用户使用该停车场停车的提示信息，若是，则通过人机交互终端发出违规次数已经大于或等于3次将禁止该用户使用该停车场停车的提示信息。

进一步的，所述根据预设的功能分配算法，分配所有单间停车厅的存车功能或取车功能，包括如下内容：

获取驶近停车厅的待存车辆的数量或密度，以及确认取车的数量或密度；

若仅待存车辆的数量或密度为零，或者仅确认取车的数量或密度为零，则将全部单间停车厅分配为取车功能或者存车功能；

若待存车辆的数量或密度和确认取车的数量或密度均不为零，则按照待存车辆的数量或密度与确认取车的数量或密度的比值分配单间停车厅的存车功能和取车功能，但不能将全部单间停车厅分配为取车功能或者存车功能，且分配了取车功能的单间停车厅位于前方，分配了存车功能的单间停车厅位于后方；

若待存车辆的数量或密度和确认取车的数量或密度均为零，则保持当前状态不变。

其中，获取驶近停车厅的待存车辆的数量或密度的方式可以通过摄像头获取停车厅后入口附近车辆的情况并进行分析统计后获得，也可通过分析历史数据信息获得；确认取车的数量或密度可以通过实时数据分析获得，也可通过分析历史数据信息获得；所述待存车辆的密度或确认取车的密度的单位为“辆/小时”。

进一步的，所述预设的停车位调度算法，包括如下内容：

获取所有未占用的停车位的编号和位置；

检测待存车辆的数量或密度；

若待存车辆的数量或密度低于预设的存车调度阈值，则优先将待存车辆搬运到距离最远的停车位；

若待存车辆的数量或密度大于或等于预设的存车调度阈值，则优先将待存车辆搬运到距离最近的停车位。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型可以根据实际存取车情况动态分配每个单间停车厅的存车功能和取车功能，避免资源浪费和用户无效排队；

2、通过惩罚金和禁止使用的方式提醒用户根据提示信息进行存车操作，避免用于在前方仍可以前进时停下存车，造成前方空闲停车厅得不到合理使用的情况，也有效解决了因此产生的存车无效排队的问题；

3、串联式结构，车辆无需转弯即可进入或驶出停车厅，占用空间小。

4、不需要难以控制的倒车入库、倒车转弯出库等操作，方便对于驾驶技术不熟练的用户的存车和取车。

附图说明

图1是本实用新型实施例中封闭结构的串联式停车厅的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中单间停车厅的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中单间停车厅(无顶棚)的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中的封闭结构的串联式停车厅的存车流程图；

图5是本实用新型实施例中的封闭结构的串联式停车厅的存车系统结构示意图；

其中，30为停车厅，100为单间停车厅，110为底板，111为停车交换位，112为检测刻度线，120为顶棚，130为立柱，131为安全急停按钮，132为开门按钮，140为门帘，210为控制器，220为车辆检测装置，230为门帘升降机构，240为行车指示灯，241为绿色通行指示灯，242为红色禁行指示灯，250为车辆引导装置，251为摄像装置，252为显像装置，260 为人机交互终端，270为广播系统。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。

实施例1

如图1，本实施例涉及一种封闭结构的串联式停车厅，所述封闭结构的串联式停车厅30，包括能够使停放在其上的车辆首尾相连的两个或两个以上单间停车厅100，所述最前面的单间停车厅的前方为停车厅前出口，通向停车场出口；其最后面的单间停车厅的后方为停车厅后入口，通向停车场入口，每个单间停车厅的左侧和右侧为停车厅左出入口和右出入口。所述停车厅左出入口通向人行道，所述停车厅右出入口通向停车机器人通道。

如图1所示，所述封闭结构的串联式停车厅的单间停车厅100，从后往前依次编号为1-8 号。

如图2和图3所示，每个所述单间停车厅包括与车辆外形匹配且面积大于车辆投影面积的底板110，底板110可为经过处理的符合停车规范的地面或加装在地面之上的适于停车的钢质或工程塑料平板。所述的底板110的四个角上安装有四个立柱130，四个立柱130可为固定高度的，也可采用四个液压缸设计成高度可同步调整的、高度可调的结构，四个立柱130 的顶部通过顶棚120相连，顶棚120既可遮风避雨又可用于安装各种设备，使之避免受阳光和风雨的干扰，所述的底板110、立柱130和顶棚120组成单间停车厅100，如图1所示。四根立柱组成的四个垂向面的全部或部分安装有能升降的门帘140，所述的立柱130上安装有安全急停按钮131和将全部门帘打开的开门按钮132，门帘140受控于门帘升降机构230，门帘140上可设有广告位，通过喷涂广告增加停车场的收入，门帘140可设计成广告灯箱的结构，以便定期更位，门帘也可设计成白色界面，以便利用投影仪投放广告，投影仪还可实现远程控制，实时更新广告内容。在车辆前进方向左侧的垂向面外侧安装有人机交互终端260(主要用于停车和取车及交费，可采用现有技术加以实现，也可直接利于现有的道路自费停车系统相同的装置加以实现)；在车辆进口和出口端两侧的立柱130上安装有交通信号指示灯安装横梁，安装槽梁上安装有行车指示灯240，行车指示灯240包括绿色通行指示灯241和红色禁行指示灯242，绿色通行指示灯241和红色禁行指示灯242分开设置或类假于马路上的交通信号灯一样的合成设置。在所述底板110上设有用于判定计算车辆轴距的检测刻度线112，检测刻度线112围成停车交换位111。所述的检测刻度线112为喷涂在底板110上的喷涂线或带有刻度线的地垫结构。在所述的顶棚120上安装有用于采集车辆对应检测刻度线112 位置从而计算出车辆轴距的车辆检测装置220及控制器210，车辆检测装置220将采集的车辆与检测刻度线112的图像送入后台控制器210进行图像分析计算出车辆轴距并发送给停车机器人；在顶棚120的四角部分或全部安装有用于提醒驾驶人员停车的广播系统270。所述的顶棚120上还安装有停车引导装置250，停车引导装置250由摄像装置251和显像装置252 组成，摄像装置将车辆在停车交换位111上的位置摄取后送入显像装置252，显像装置将图像在显示器上加以显示或投影在车辆前方和门帘140上。所述的停车厅100连接有人机交互系统200，人机交互系统200用于控制门帘升降机构230、行车指示灯240、人机交互终端260、车辆检测装置220、广播系统270、控制器210以及停车引导装置250。

对于每个单间停车厅来说，初始状态下单间停车厅的门帘处于闭合状态。当车辆检测装置检测到单间停车厅内没有车辆时，车辆检测装置会将没有车辆的信号发送给控制器，接着控制器将信号处理后发送给车辆驶入端的交通指示装置和门帘升降装置，收到信号的交通指示装置会亮起允许通行的绿灯，同时门帘升降装置也会控制靠近车辆前进方向那一侧的门帘和右出入口或左出入口升起方便车辆进入。待车辆进入后，先前升起的门帘落下，用于提醒其他用户在停车的时候注意。位于车头端的交通指示灯会亮起禁止前行的红灯，提示用户停留在本单间停车厅内。用户通过查看停车引导装置中的显像装置可以实时了解到当前车辆的位置信息，更加方便快捷的停车。当用户将车停在符合要求的位置时，广播系统会提醒用户停车合格并在一定时间内通过左侧打开的门帘离开单间停车厅。车辆检测装置通过将多张带有尺寸的照片合成获取车辆的位置信息以及尺寸信息并发送给控制器。一定时间后，控制器将相关信息发送给停车机器人，停车机器人接收指令并完成搬运任务。同时控制器也将信息发送给智能搬运机器人出入口处的门帘升降装置来实现门帘的升起。如果在规定时间内用户没有离开而这时门帘开始下降，则可以通过按位于立柱上的急停按钮来让门帘停止动作，控制器也会将暂停搬运任务的信息发送给停车机器人。随后驾驶人通过按立柱上的开门按钮来打开门帘，离开单间停车厅。如果驾驶人在规定时间内提前离开单间停车厅，也可以在人机交互终端上操作来启动停车机器人搬运程序。

本实施例中封闭结构的串联式停车厅的存车控制流程图如图4所示，具体包括：

S1：根据预设的功能分配算法，分配所有单间停车厅的存车功能或取车功能；

具体包括：

(A)通过停车场入口处及停车厅后入口附近的多个摄像头获取实时车辆信息，统计每 10分钟内存车的数量，并统计最近一个小时内存车的数量，得到待存车辆的数量或密度；通过实时系统数据获取确认取车的数量或密度；

(B)分析数据，并分配所有单间停车厅的功能：

若仅待存车辆的数量或密度为零，或者仅确认取车的数量或密度为零，则将全部单间停车厅分配为取车功能或者存车功能；

若待存车辆的数量或密度和确认取车的数量或密度均不为零，则按照待存车辆的数量或密度与确认取车的数量或密度的比值分配单间停车厅的存车功能和取车功能，但不能将全部单间停车厅分配为取车功能或者存车功能，且分配了取车功能的单间停车厅位于前方，分配了存车功能的单间停车厅位于后方；

若待存车辆的数量或密度和确认取车的数量或密度均为零，则保持当前状态不变。

根据检测情况，此时待存车辆的数量或密度与确认取车的数量或密度的比值约为5/3，则将前方6-8号单间停车厅分配为取车功能，将后方1-5号单间停车厅分配为存车功能。

S2：获取车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号，并显示；

具体包括：

(A)通过每个单间停车厅的摄像头和车辆检测装置，判断分配了存车功能的单间停车厅的占用情况，得到已占用的和未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号；

(B)分析数据，车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号：

获取位于最后方的已占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号；

则位于该停车厅后方相邻的未占用的分配了存车功能的单间停车厅即为车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅。

(C)将车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号显示在停车厅后入口处的显示屏上。

通过上述过程，获取3号和5号单间停车厅已被占用，而1号、2号和4号单间停车厅未被占用。则2号为车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号。

S3：收到用户确定存车的信号后，获取待存车辆所处单间停车厅的编号，判断其是否与获取的车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号一致，若是，则发出存车成功信号，若否，则发出存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息，直至检测到该车辆驶出该单间停车厅；

具体包括：

(A)用户根据停车厅后入口处的显示屏上显示的信息选择进入的单间停车厅，如2号单间停车厅，下车后，在单间停车厅旁的人机交互终端上确认存车；

(B)根据人机交互终端对应的单间停车厅得到待存车辆所处单间停车厅的编号，如2 号；

(C)判断待存车辆所处单间停车厅的编号与车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号是否一致，结果为一致；

(D)根据判断结果，在停车厅后入口处的显示屏上显示对应的提示信息，显示存车成功信号。

S4：检测待存车辆的轴距信息；

具体包括：待存车辆所处单间停车厅，如2号单间停车厅，内的车辆检测装置，检测待存车辆的轴距信息；

S5：根据预设的停车位调度算法获取待存入车辆的停车位的编号；

具体包括：

(A)根据系统数据库信息，获取所有未占用的停车位的编号和位置；

(B)通过停车场入口处及停车厅后入口附近的多个摄像头获取实时车辆信息，统计每 10分钟内存车的数量，并统计最近一个小时内存车的数量，得到待存车辆的数量或密度；

(C)分析数据，得到待存入车辆的停车位：

若待存车辆的数量或密度低于预设的存车调度阈值，则优先将待存车辆搬运到距离最远的停车位；

若待存车辆的数量或密度大于或等于预设的存车调度阈值，则优先将待存车辆搬运到距离最近的停车位。

将待存车辆从所在单间停车厅搬运到待存入车辆的停车位。

根据上述过程，得到待存入车辆的停车位，如123号停车位。

S6：将待存车辆从所在单间停车厅搬运到待存入车辆的停车位。

具体包括：停车机器人根据待存车辆所处单间停车厅的编号(如2号)、待存车辆的轴距和取待存入车辆的停车位的编号(123号)，将待存车辆从所在单间停车厅搬运到待存入车辆的停车位。

如图5所示，本实施例中涉及适用于的上述封闭结构的串联式停车厅的存车系统，所述系统包括：

中央处理器，包括功能分配单元、图像处理单元、信息处理单元、停车位获取单元和计时单元，并能将待存车辆所处单间停车厅的编号、待存车辆的轴距信息和待存入车辆的停车位的编号发送给停车机器人控制器；

功能分配单元，用于根据预设的功能分配算法，分配所有单间停车厅的存车功能或取车功能；

图像处理单元，用于根据摄像头获取的图像判断所有单间停车厅的占用情况，获取车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号，并将其发送给人机交互终端；收到检测信号后，根据摄像头获取的图像持续检测车辆是否驶出当前单间停车厅，当检测到车辆驶出当前单间停车厅时，向人机交互终端发出停止提示信号；根据摄像头获取的待存车辆的图像，检测待存车辆的轴距信息；

信息处理单元，收到待存车辆所处单间停车厅的编号后，判断其是否与获取的车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号一致，并将判断结果发送给人机交互终端；用于判断计时是否超过5min，若否，则继续计时，若是，则强制收取惩罚金，并记录违规次数加一次；用于判断违规次数是否大于或等于3次，若否，则通过人机交互终端发出如果违规次数大于或等于3次将禁止该用户使用该停车场停车的提示信息，若是，则通过人机交互终端发出违规次数已经大于或等于3次将禁止该用户使用该停车场停车的提示信息；

停车位获取单元，用于根据预设的停车位调度算法获取待存入车辆的停车位的编号；

计时单元，位于中央处理器，用于在发出存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息时开始计时，当车辆驶出该单间停车厅时停止计时；

人机交互终端，包括触摸屏和显示器，用于接收用户确定存车的信号，获取待存车辆所处单间停车厅的编号，并将其发送给信息处理单元；根据信息处理单元的判断结果显示发出存车成功信号，或者存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息，并向图像处理单元发出检测信号；收到停止提示信号后，停止显示存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息；显示车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号；在发出存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息时，还发出如果车辆停止时间超过5min会强制收取惩罚金的提示信息；根据信息处理单元的判断结果显示提示信息；

车辆检测装置，包括摄像头，用于获取单间停车厅或车辆的图像，并将其发送给图像处理单元；

停车机器人控制器，设于停车机器人上，用于控制停车机器人将待存车辆从所在单间停车厅搬运到待存入车辆的停车位。

实施例2

本实施例中的封闭结构的串联式停车厅的结构与实施例1中的相同，如图1-3所示。

本实施例中封闭结构的串联式停车厅的存车控制流程图如图4所示，与实施例1不同的是：

S3：收到用户确定存车的信号后，获取待存车辆所处单间停车厅的编号，判断其是否与获取的车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号一致，若是，则发出存车成功信号，若否，则发出存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息，直至检测到该车辆驶出该单间停车厅；

具体包括：

(A)用户没有根据停车厅后入口处的显示屏上显示的信息选择进入的单间停车厅，下车后，在单间停车厅旁的人机交互终端上确认存车；

(B)根据人机交互终端对应的单间停车厅得到待存车辆所处单间停车厅的编号，如1 号；

(C)判断待存车辆所处单间停车厅的编号与车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号是否一致，结果为不一致；

(D)根据判断结果，在停车厅后入口处的显示屏上显示对应的提示信息，显示存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息，开始计时，广播系统播放存车不成功，请继续向前驾驶车辆的提示信息和如果车辆停止时间超过5min会强制收取惩罚金的提示信息，并检测该车辆是否驶出该单间停车厅；

(E)判断计时超过5min，强制收取惩罚金，并记录违规次数加一次；

(F)判断违规次数小于3次，则广播系统播放如果违规次数大于或等于3次将禁止该用户使用该停车场停车的提示信息；

(G)用户根据停车厅后入口处的显示屏上显示的信息重新选择进入的单间停车厅，如2 号单间停车厅，下车后，在单间停车厅旁的人机交互终端上确认存车；

(H)根据人机交互终端对应的单间停车厅得到待存车辆所处单间停车厅的编号，如2 号；

(I)判断待存车辆所处单间停车厅的编号与车辆可不受阻碍进入的最前方的未占用的分配了存车功能的单间停车厅的编号是否一致，结果为一致；

(J)根据判断结果，在停车厅后入口处的显示屏上显示对应的提示信息，显示存车成功信号。

本实施例中涉及适用于的上述封闭结构的串联式停车厅的存车系统于实施例1相同，如图5所示。

本实用新型未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种封闭结构的串联式停车厅，其特征在于，所述封闭结构的串联式停车厅，包括能够使停放在其上的车辆首尾相连的两个或两个以上单间停车厅，所述最前面的单间停车厅的前方为停车厅前出口，通向停车场出口；其最后面的单间停车厅的后方为停车厅后入口，通向停车场入口，每个单间停车厅的左侧和右侧为停车厅左出入口和右出入口；所述停车厅左出入口通向人行道，所述停车厅右出入口通向停车机器人通道，或者停车厅右出入口通向人行道，所述停车厅左出入口通向停车机器人通道。

2.根据权利要求1所述的封闭结构的串联式停车厅，其特征在于，每个所述单间停车厅包括与车辆外形匹配且面积大于车辆投影面积的底板，所述的底板的四个角上安装有四个立柱，四个立柱的顶部通过顶棚相连，所述的底板、立柱和顶棚组成单间停车厅；四根立柱组成的四个垂向面的全部或部分安装有能升降的门帘，门帘受控于门帘升降机构；在车辆前进方向左侧的垂向面外侧安装有人机交互终端；在车辆进口和出口端两侧的立柱上安装有交通信号指示灯安装横梁，安装横梁上安装有行车指示灯；在顶棚上安装有车辆检测装置，其四角部分或全部安装有广播系统。

3.根据权利要求2所述的封闭结构的串联式停车厅，其特征在于，在所述底板上设有用于判定计算车辆轴距的检测刻度线，检测刻度线围成停车交换位，在所述的顶棚上安装有用于采集车辆对应检测刻度线位置从而计算出车辆轴距的车辆检测装置，车辆检测装置将采集的车辆与检测刻度线的图像送入后台中央处理器进行图像分析计算出车辆轴距并发送给停车机器人。

4.根据权利要求2所述的封闭结构的串联式停车厅，其特征在于，所述的行车指示灯包括绿色通行指示灯和红色禁行指示灯，绿色通行指示灯和红色禁行指示灯分开设置或合并设置。

5.根据权利要求2所述的封闭结构的串联式停车厅，其特征在于，所述的立柱上安装有安全急停按钮和将全部门帘打开的开门按钮。

6.根据权利要求2所述的封闭结构的串联式停车厅，其特征在于，所述的底板为经过处理的符合停车规范的地面或加装在地面之上的适于停车的钢质或工程塑料平板。

7.根据权利要求2所述的封闭结构的串联式停车厅，其特征在于，所述的顶棚上还安装有停车引导装置，停车引导装置由摄像装置和显像装置组成，摄像装置将车辆在停车交换位上的位置摄取后送入显像装置，显像装置将图像在显示器上加以显示或投影在车辆前方和门帘上。

8.根据权利要求2所述的封闭结构的串联式停车厅，其特征在于，所述的停车厅连接有人机交互系统，人机交互系统用于控制门帘升降机构、行车指示灯、人机交互终端、车辆检测装置、广播系统、中央处理器以及停车引导装置。

9.根据权利要求3所述的封闭结构的串联式停车厅，其特征在于，所述的检测刻度线为喷涂在底板上的喷涂线或带有刻度线的地垫结构。

10.根据权利要求2所述的封闭结构的串联式停车厅，其特征在于，所述的门帘上设有广告位。

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