CN114506689B - 一种用于集装箱码头的作业方法及系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于集装箱码头的作业方法及系统，该方法包括：目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位；利用第一贝位区域对应的第一轨道吊，对停止在第一贝位的目标无人运输车辆进行装卸作业；在第一贝位完成装卸作业后，控制目标无人运输车辆行驶至目标集装箱堆场的第二贝位；利用第二贝位区域对应的第二轨道吊，对停止在第二贝位的目标无人运输车辆进行装卸作业；在第二贝位完成装卸作业后，控制目标无人运输车辆驶离目标集装箱堆场。该作业方法可提高运输作业的安全性和效率。

Description

一种用于集装箱码头的作业方法及系统

技术领域

本发明涉及集装箱码头作业调度技术领域，具体涉及一种用于集装箱码头的作业方法及系统。

背景技术

集装箱码头在进行小尺寸集装箱(例如20尺的小箱)作业时，在集装箱堆场内通过两个贝位(Bayposition)对应的轨道吊一起进行装卸作业；具体而言，每辆运输车辆一次可运输两个小箱，按照传统作业方法，每辆运输车辆需在集装箱堆场的同一贝位完成两个小箱的装卸。

针对传统作业方法，当临近集装箱堆场入口的小编号贝位对应的轨道吊下有运输车辆作业时，前往临近集装箱堆场出口的大编号贝位进行作业的运输车辆需要换道超车后再返回作业车道；当大编号贝位对应的轨道吊下有运输车辆作业时，在小编号贝位完成作业的运输车辆需要换道超车才能驶出集装箱堆场。但是一方面，运输车辆换道超车时容易发生剐蹭护栏等问题，运输作业的安全性较差；另一方面，运输车辆换道超车时需要向前行驶一段距离(该距离可称之为换道距离)才能完成换道，当两台轨道吊之间的距离小于换道距离时，运输车辆无法换道超车前往下一贝位进行作业，只能排队等待前行，运输作业的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种用于集装箱码头的作业方法及系统，以解决传统作业方法存在的运输作业的安全性较差和效率较低等问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例第一方面公开一种用于集装箱码头的作业方法，所述方法包括：

对于需要进行装卸作业的目标无人运输车辆，在所述目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制所述目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位，其中，所述目标无人运输车辆为任意无人运输车辆，所述第一贝位为第一贝位区域中的任意贝位，所述第一贝位区域与所述目标集装箱堆场的入口相邻，所述装卸作业为：将任意一个小箱卸载至贝位上，或者，装载贝位储存的任意一个小箱，所述小箱为尺寸小于预设尺寸的集装箱；

利用所述第一贝位区域对应的第一轨道吊，对停止在所述第一贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业；

所述目标无人运输车辆在所述第一贝位完成所述装卸作业后，控制所述目标无人运输车辆行驶至所述目标集装箱堆场的第二贝位，其中，所述第二贝位为第二贝位区域中的任意贝位，所述第二贝位区域与所述目标集装箱堆场的出口相邻；

利用所述第二贝位区域对应的第二轨道吊，对停止在所述第二贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业；

所述目标无人运输车辆在所述第二贝位完成所述装卸作业后，控制所述目标无人运输车辆驶离所述目标集装箱堆场。

优选的，在所述目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制所述目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位，包括：

在所述目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制所述目标无人运输车辆沿作业车道从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位。

优选的，若所述装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上，所述目标无人运输车辆能够出发的情况包括：岸桥吊将两个小箱装载至所述目标无人运输车辆；若所述装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱，所述目标无人运输车辆能够出发的情况包括：接收到用于指示开始装车作业的指令。

优选的，所述第一轨道吊用于：将无人运输车辆上的小箱卸载至所述第一贝位区域的贝位上，或者，将所述第一贝位区域的贝位储存的小箱装载到无人运输车辆上；所述第二轨道吊用于：将无人运输车辆上的小箱卸载至所述第二贝位区域的贝位上，或者，将所述第二贝位区域的贝位储存的小箱装载到无人运输车辆上。

优选的，利用所述第一贝位区域对应的第一轨道吊，对停止在所述第一贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业，包括：

在所述装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，控制所述第一贝位区域对应的第一轨道吊，将停止在所述第一贝位的所述目标无人运输车辆上的第一小箱卸载至所述第一贝位；

在所述装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，控制所述第一轨道吊，将所述第一贝位储存的第二小箱装载至所述目标无人运输车辆上。

优选的，利用所述第二贝位区域对应的第二轨道吊，对停止在所述第二贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业，包括：

在所述装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，控制所述第二贝位区域对应的第二轨道吊，将停止在所述第二贝位的所述目标无人运输车辆上的第三小箱卸载至所述第二贝位；

在所述装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，控制所述第二轨道吊，将所述第二贝位储存的第四小箱装载至所述目标无人运输车辆上。

优选的，在所述装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，所述第一贝位为所述第一贝位区域中小箱储存数量大于0的贝位，所述第二贝位为所述第二贝位区域中小箱储存数量大于0的贝位；在所述装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，所述第一贝位为所述第一贝位区域中小箱储存数量小于n的贝位，所述第二贝位为所述第二贝位区域中小箱储存数量小于n的贝位，n为正整数。

优选的，所述目标无人运输车辆在所述第二贝位完成所述装卸作业后，控制所述目标无人运输车辆驶离所述目标集装箱堆场，包括：

在所述装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，将停止在所述第二贝位的所述目标无人运输车辆上的第三小箱卸载至所述第二贝位之后，控制所述目标无人运输车辆驶离所述目标集装箱堆场；

在所述装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，将所述第二贝位储存的第四小箱装载至所述目标无人运输车辆上之后，控制所述目标无人运输车辆驶离所述目标集装箱堆场。

本发明实施例第二方面公开一种用于集装箱码头的作业系统，所述系统包括：

第一控制单元，用于对于需要进行装卸作业的目标无人运输车辆，在所述目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制所述目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位，其中，所述目标无人运输车辆为任意无人运输车辆，所述第一贝位为第一贝位区域中的任意贝位，所述第一贝位区域与所述目标集装箱堆场的入口相邻，所述装卸作业为：将任意一个小箱卸载至贝位上，或者，装载贝位储存的任意一个小箱，所述小箱为尺寸小于预设尺寸的集装箱；

第一装卸单元，用于利用所述第一贝位区域对应的第一轨道吊，对停止在所述第一贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业；

第二控制单元，用于所述目标无人运输车辆在所述第一贝位完成所述装卸作业后，控制所述目标无人运输车辆行驶至所述目标集装箱堆场的第二贝位，其中，所述第二贝位为第二贝位区域中的任意贝位，所述第二贝位区域与所述目标集装箱堆场的出口相邻；

第二装卸单元，用于利用所述第二贝位区域对应的第二轨道吊，对停止在所述第二贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业；

第三控制单元，用于所述目标无人运输车辆在所述第二贝位完成所述装卸作业后，控制所述目标无人运输车辆驶离所述目标集装箱堆场。

优选的，所述第一控制单元具体用于：在所述目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制所述目标无人运输车辆沿作业车道从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位。

基于上述本发明实施例提供的一种用于集装箱码头的作业方法及系统，该方法包括：对于需要进行装卸作业的目标无人运输车辆，在目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位；利用第一贝位区域对应的第一轨道吊，对停止在第一贝位的目标无人运输车辆进行装卸作业；目标无人运输车辆在第一贝位完成装卸作业后，控制目标无人运输车辆行驶至目标集装箱堆场的第二贝位；利用第二贝位区域对应的第二轨道吊，对停止在第二贝位的目标无人运输车辆进行装卸作业；目标无人运输车辆在第二贝位完成装卸作业后，控制目标无人运输车辆驶离目标集装箱堆场。本方案中，控制无人运输车辆依次在不同贝位完成装卸作业，每个贝位完成一个小箱的装卸。相较于传统作业方法，无人运输车辆不需要换道超车，避免了剐蹭护栏等问题，两台轨道吊之间的距离小于换道距离时无人运输车辆也不需要排队等待，提高运输作业的安全性和提高运输作业的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种用于集装箱码头的作业方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的目标集装箱堆场的示意图；

图3为本发明实施例提供的目标无人运输车辆在第一贝位进行装卸作业的示意图；

图4为本发明实施例提供的目标无人运输车辆在第二贝位进行装卸作业的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种用于集装箱码头的作业系统的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

由背景技术可知，按照传统作业方法，每辆运输车辆需在集装箱堆场的同一贝位完成两个小箱的装卸。当临近集装箱堆场入口的小编号贝位对应的轨道吊下有运输车辆作业时，前往临近集装箱堆场出口的大编号贝位进行作业的运输车辆需要换道超车后再返回作业车道；当大编号贝位对应的轨道吊下有运输车辆作业时，在小编号贝位完成作业的运输车辆需要换道超车才能驶出集装箱堆场。但是一方面，运输车辆换道超车时容易发生剐蹭护栏等问题，运输作业的安全性较差；另一方面，当两台轨道吊之间的距离小于换道距离时，运输车辆无法换道超车前往下一贝位进行作业，只能排队等待前行，运输作业的效率较低。

因此，本发明实施例提供一种用于集装箱码头的作业方法及系统，控制无人运输车辆依次在不同贝位完成装卸作业，每个贝位完成一个小箱的装卸。相较于传统作业方法，无人运输车辆不需要换道超车，避免了剐蹭护栏等问题，两台轨道吊之间的距离小于换道距离时无人运输车辆也不需要排队等待，以提高运输作业的安全性和提高运输作业的效率。

需要说明的是，在本发明实施例中所提及的小箱均为尺寸小于预设尺寸的集装箱，例如：小箱可以是20尺的集装箱。集装箱码头在进行小箱作业时，通常利用无人运输车辆运输小箱，每辆无人运输车辆一次可以运输两个小箱，岸桥吊一次可以抓取两个小箱，而集装箱堆场内的轨道吊每次只能抓取一个小箱；为使岸桥吊的作业效率最大化(保证岸桥吊不停工)，会在一个集装箱堆场内安排两台轨道吊一起进行装卸作业(将小箱装载到无人运输车辆上或者将无人运输车辆运输的小箱卸载)；为了提高运输作业的安全性和效率，需对无人运输车辆和轨道吊进行调度，具体调度方式详见以下各个实施例中的内容。

参见图1，示出了本发明实施例提供的一种用于集装箱码头的作业方法的流程图，该作业方法包括：

步骤S101：对于需要进行装卸作业的目标无人运输车辆，在目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位。

需要说明的是，集装箱码头在进行小箱作业时，会利用多台无人运输车辆来运输小箱，目标无人运输车辆为任意无人运输车辆；集装箱码头中可能存在多个集装箱堆场，目标装箱堆场为任意集装箱堆场；集装箱堆场内堆放小箱的位置即为贝位(Bayposition)。

目标集装箱堆场内具体可以划分两个贝位区域，分别为第一贝位区域和第二贝位区域，第一贝位区域至少包含一个贝位，第二贝位区域至少包含一个贝位；例如：假设第一贝位区域包含A₁至A_x多个贝位，第一贝位即为A₁至A_x中的任意一个贝位，假设第二贝位区域包含B₁至B_y多个贝位，第二贝位即为B₁至B_y中的任意一个贝位。

一些实施例中，第一贝位区域与目标集装箱堆场的入口相邻，第二贝位区域与所述目标集装箱堆场的出口相邻。

请参照图2，图2为目标集装箱堆场的示意图(图2仅用于示例性说明)，目标集装箱堆场可划分为入口100、第一贝位区域200、第二贝位区域300和出口400；图2中的箭头方向为运输车辆的行驶方向，即运输车辆从入口100驶入目标集装箱堆场，运输车辆在第一贝位区域200进行装卸作业，该运输车辆在第一贝位区域200完成装卸作业后前往第二贝位区域300进行装卸作业，该运输车辆在第二贝位区域300完成装卸作业后从出口400驶离目标集装箱堆场。

可以理解的是，第一贝位为第一贝位区域中的任意贝位，装卸作业为：将任意一个小箱卸载至目标集装箱堆场的贝位上，或者，装载目标集装箱堆场的贝位储存的任意一个小箱，小箱为尺寸小于预设尺寸的集装箱。

在具体实现步骤S101的过程中，在目标无人运输车辆满足能够出发的情况下，控制目标无人运输车辆沿作业车道从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位。其中，预设的出发地点可以是任意预设地点，即目标无人运输车辆的出发地点并不固定，目标无人运输车辆从目标集装箱堆场的入口处驶入该目标集装箱堆场。

值得说明的是，岸桥吊在卸船时无人运输车辆需前往岸桥，岸桥吊将小箱装载至无人运输车辆后，无人运输车辆将小箱运输至集装箱堆场中储存(将小箱卸载到贝位上)，在此过程中，无人运输车辆需要进行的装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上。同理，岸桥吊在装船时，也可以将集装箱堆场内的贝位储存的小箱装载到无人运输车辆上，由无人运输车辆将小箱运输到岸桥进行装船，在此过程中，无人运输车辆需要进行的装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱。

因此，一些实施例中，若装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上，目标无人运输车辆能够出发的情况包括：岸桥吊将两个小箱装载至目标无人运输车辆；也就是说，岸桥吊将两个小箱装载至目标无人运输车辆后，目标无人运输车辆可以将小箱运输至目标集装箱堆场中卸载。

若装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱，目标无人运输车辆能够出发的情况包括：接收到用于指示开始装车作业的指令；也就是说，目标无人运输车辆在接收到指示开始装车作业的指令之后，目标无人运输车辆可以前往目标集装箱堆场中装载小箱。

需要说明的是，在装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，由于存在多台无人运输车辆，可以每隔预设时长向一台无人运输车辆发送指示开始装车作业的指令，该预设时长大于无人运输车辆在贝位上装载一个小箱所需要的时间，从而保证某一无人运输车辆在前往贝位装载小箱时，前一台前往该贝位的无人运输车辆已经在该贝位上完成小箱的装载，从而避免多台无人运输车辆排队等待。

步骤S102：利用第一贝位区域对应的第一轨道吊，对停止在第一贝位的目标无人运输车辆进行装卸作业。

需要说明的是，目标集装箱堆场中每个贝位区域都存在与之对应的一台轨道吊，一台轨道吊负责对一个贝位区域中的各个贝位进行小箱的装卸作业；第一贝位区域对应的轨道吊为第一轨道吊，第二贝位区域对应的轨道吊为第二轨道吊；第一轨道吊用于将小箱卸载至第一贝位区域的贝位上，或者，第一轨道吊用于将第一贝位区域的贝位储存的小箱装载到无人运输车辆上；第二轨道吊用于：将无人运输车辆上的小箱卸载至第二贝位区域的贝位上，或者，将第二贝位区域的贝位储存的小箱装载到无人运输车辆上。

在具体实现步骤S102的过程中，目标无人运输车辆行驶至第一贝位后，在目标无人运输车辆需要进行的装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下(也就是需要将目标无人运输车辆运输的小箱卸载到贝位)，此时目标无人运输车辆上放置有两个小箱，控制第一贝位区域对应的第一轨道吊，将停止在第一贝位的目标无人运输车辆上的第一小箱卸载至第一贝位，该第一小箱可以是放置目标无人运输车辆前部位置或后部位置的小箱。

一些实施例中，目标无人运输车辆行驶至第一贝位后，在目标无人运输车辆需要进行的装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下(也就是需要将贝位储存的小箱装载到目标无人运输车辆上)，此时目标无人运输车辆为空载状态(即未装载任何小箱)，控制第一轨道吊，将第一贝位储存的第二小箱装载至目标无人运输车辆上，第二小箱可以装载到目标无人运输车辆的前部位置或后部位置。

为更好解释说明目标无人运输车辆在第一贝位进行装卸作业的过程，通过图3进行举例说明，图3为目标无人运输车辆在第一贝位进行装卸作业的示意图，其中，车辆301为目标运输车辆，轨道吊302为第一轨道吊，轨道吊303为第二轨道吊，假设第一贝位区域和第二贝位区域均仅有一个贝位，贝位A为第一贝位，贝位B为第二贝位，贝位A和贝位B可以相邻也可以相隔(在贝位均处于目标集装箱堆场内的前提下，相隔距离可设定)，箭头为车辆301的行驶方向。

若车辆301需要进行的装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上，此时车辆301上放置有两个小箱，车辆301行驶至贝位A后，控制轨道吊302将车辆301上的第一小箱卸载至贝位A。

若车辆301需要进行的装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱，此时车辆301为空载状态，车辆301行驶至贝位A后，控制轨道吊302将贝位A储存的第二小箱装载至车辆301上。

步骤S103：目标无人运输车辆在第一贝位完成装卸作业后，控制目标无人运输车辆行驶至目标集装箱堆场的第二贝位。

需要说明的是，第二贝位为第二贝位区域中的任意贝位，第二贝位区域与目标集装箱堆场的出口相邻。

由上述内容可知，目标无人运输车辆需要依序在第一贝位和第二贝位上完成装卸作业，在具体实现步骤S103的过程中，目标无人运输车辆在第一贝位完成装卸作业后，控制目标无人运输车辆行驶至目标集装箱堆场的第二贝位。

步骤S104：利用第二贝位区域对应的第二轨道吊，对停止在第二贝位的目标无人运输车辆进行装卸作业。

在具体实现步骤S104的过程中，目标无人运输车辆行驶至第二贝位后，在目标无人运输车辆需要进行的装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，此时目标无人运输车辆上放置有一个小箱(已经将另外一个小箱卸载至第一贝位上)，控制第二贝位区域对应的第二轨道吊，将停止在第二贝位的目标无人运输车辆上的第三小箱卸载至第二贝位。也就是说，目标无人运输车辆需要将第一小箱和第三小箱运输到目标集装箱堆场进行卸载，其中，先控制目标无人运输车辆行驶到第一贝位以将第一小箱卸载到第一贝位，再控制目标无人运输车辆行驶到第二贝位以将第三小箱卸载到第二贝位。

一些实施例中，目标无人运输车辆行驶至第二贝位后，在目标无人运输车辆需要进行的装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，此时目标无人运输车辆仅装载了第二小箱(第二小箱在第一贝位上完成装载)，控制第二轨道吊，将第二贝位储存的第四小箱装载至目标无人运输车辆上。也就是说，空载的目标无人运输车辆需要前往目标集装箱堆场内装载两个小箱，其中，先控制目标无人运输车辆行驶到第一贝位以将第二小箱装载到目标无人运输车辆，再控制目标无人运输车辆行驶到第二贝位以将第四小箱装载到目标无人运输车辆。

为更好解释说明目标无人运输车辆在第二贝位进行装卸作业的过程，结合图3，通过图4进行举例说明，图4为目标无人运输车辆在第二贝位进行装卸作业的示意图，其中，车辆301已在贝位A完成装卸作业并前往至贝位B。

若车辆301需要进行的装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上，此时车辆301上仅放置有一个小箱(另外一个小箱已经卸载至贝位A)，车辆301行驶至贝位B后，控制轨道吊303将车辆301上的第三小箱卸载至贝位B。

若车辆301需要进行的装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱，此时车辆301为仅装载了第二小箱(在贝位A完成装载)，车辆301行驶至贝位B后，控制轨道吊303将贝位B储存的第四小箱装载至车辆301上。

优选的，针对上述步骤S101至步骤S104，在装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，第一贝位为第一贝位区域中小箱储存数量大于0的贝位，第二贝位为第二贝位区域中小箱储存数量大于0的贝位，即第一贝位和第二贝位均储存有小箱。其中，第一贝位区域中储存的小箱的总数量约等于第二贝位区域中储存的小箱的总数量。

在装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，第一贝位为第一贝位区域中小箱储存数量小于n的贝位，第二贝位为第二贝位区域中小箱储存数量小于n的贝位，n为正整数，n可以设置为贝位所能储存的小箱的上限数量。

步骤S105：目标无人运输车辆在第二贝位完成装卸作业后，控制目标无人运输车辆驶离目标集装箱堆场。

在具体实现步骤S105的过程中，目标无人运输车辆在第二贝位完成装卸作业后，指示目标无人运输车辆已经卸载完两个小箱或者装载完两个小箱，此时控制目标无人运输车辆驶离目标集装箱堆场，目标无人运输车辆从目标集装箱堆场的出口处驶离该目标集装箱堆场。

也就是说，在装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，目标无人运输车辆依序在第一贝位卸载第一小箱及在第二贝位卸载第三小箱之后，控制目标无人运输车辆驶离目标集装箱堆场。在装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，目标无人运输车辆依序在第一贝位装载第二小箱及在第二贝位装载第四小箱后，控制目标无人运输车辆驶离目标集装箱堆场。

以上步骤S101至步骤S105示出的内容可以应用于任意无人运输车辆，由于作业顺序相邻的两辆无人运输车辆之间存在一定距离(其原因在于车辆出发时间上有间隔)，因此多辆无人运输车辆可以顺序执行装卸作业，不会出现车辆堵塞和排队等待装卸作业的情况(也就不需要换道和超车)；例如：假设车辆A和车辆B均需前往集装箱堆场进行装卸作业，车辆A先出发车辆B后出发；车辆A在第一贝位上进行装卸作业时，车辆B在驶向第一贝位的途中，车辆B在到达第一贝位时车辆A已经完成装卸作业并驶出第一贝位；车辆A在第二贝位上进行装卸作业时，车辆B在驶向第二贝位的途中(或者还在第一贝位进行装卸作业)，车辆B在到达第二贝位时车辆A已经完成装卸作业并驶出第二贝位。

在本发明实施例中，控制无人运输车辆依次在不同贝位完成装卸作业，每个贝位完成一个小箱的装卸。相较于传统作业方法，无人运输车辆不需要换道超车，避免了剐蹭护栏等问题，两台轨道吊之间的距离小于换道距离时无人运输车辆也不需要排队等待，提高运输作业的安全性和提高运输作业的效率。

为更好解释说明上述本发明实施例图1中的内容，以装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱作为示例，以下通过过程A1至过程A5进行举例说明。

A1、控制处于空载状态的目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位。

A2、控制第一贝位区域对应的第一轨道吊，将第一贝位储存的第二小箱吊装到目标无人运输车辆的前部位置，完成第二小箱的装载。

A3、将第二小箱装载到目标无人运输车辆的前部位置后，控制目标无人运输车辆沿作业车道行驶至目标集装箱堆场的第二贝位。

需要说明的是，目标无人运输车辆沿作业车道行驶至第二贝位的途中，该目标无人运输车辆不需要换道和超车。

A4、控制第二贝位区域对应的第二轨道吊，将第二贝位储存的第四小箱吊装到目标无人运输车辆的后部位置，完成第四小箱的装载。

A5、目标无人运输车辆完成两个小箱的装载后，控制目标无人运输车辆驶离目标集装箱堆场。

为更好解释说明上述本发明实施例图1中的内容，以装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上作为示例，以下通过过程B1至过程B5进行举例说明。

B1、控制运输有两个小箱的目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位。

B2、控制第一贝位区域对应的第一轨道吊，将放置在目标无人运输车辆的前部位置上的第一小箱卸载至第一贝位，完成第一小箱的卸载。

B3、将第一小箱卸载至第一贝位后，控制目标无人运输车辆沿作业车道行驶至目标集装箱堆场的第二贝位。

B4、控制第二贝位区域对应的第二轨道吊，将放置在目标无人运输车辆的后部位置上的第三小箱卸载至第二贝位，完成第三小箱的卸载。

B5、目标无人运输车辆完成两个小箱的卸载后，控制处于空载状态的目标无人运输车辆驶离目标集装箱堆场。

与上述本发明实施例提供的一种用于集装箱码头的作业方法相对应，参见图5，本发明实施例还提供了一种用于集装箱码头的作业系统的结构框图，该作业系统包括：第一控制单元501、第一装卸单元502、第二控制单元503、第二装卸单元504和第三控制单元505；

第一控制单元501，用于对于需要进行装卸作业的目标无人运输车辆，在目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位，其中，目标无人运输车辆为任意无人运输车辆，第一贝位为第一贝位区域中的任意贝位，第一贝位区域与目标集装箱堆场的入口相邻，装卸作业为：将任意一个小箱卸载至贝位上，或者，装载贝位储存的任意一个小箱，小箱为尺寸小于预设尺寸的集装箱。

在具体实现中，第一控制单元501具体用于：在目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制目标无人运输车辆沿作业车道从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位。

一些实施例中，若装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上，能够出发的情况包括：岸桥吊将两个小箱装载至目标无人运输车辆；若装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱，能够出发的情况包括：接收到用于指示开始装车作业的指令。

一些实施例中，在装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，第一贝位为第一贝位区域中小箱储存数量大于0的贝位，第二贝位为第二贝位区域中小箱储存数量大于0的贝位；在装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，第一贝位为第一贝位区域中小箱储存数量小于n的贝位，第二贝位为第二贝位区域中小箱储存数量小于n的贝位，n为正整数。

第一装卸单元502，用于利用第一贝位区域对应的第一轨道吊，对停止在第一贝位的目标无人运输车辆进行装卸作业。

第二控制单元503，用于目标无人运输车辆在第一贝位完成装卸作业后，控制目标无人运输车辆行驶至目标集装箱堆场的第二贝位，其中，第二贝位为第二贝位区域中的任意贝位，第二贝位区域与目标集装箱堆场的出口相邻。

第二装卸单元504，用于利用第二贝位区域对应的第二轨道吊，对停止在第二贝位的目标无人运输车辆进行装卸作业。

一些实施例中，第一轨道吊用于：将无人运输车辆上的小箱卸载至第一贝位区域的贝位上，或者，将第一贝位区域的贝位储存的小箱装载到无人运输车辆上；第二轨道吊用于：将无人运输车辆上的小箱卸载至第二贝位区域的贝位上，或者，将第二贝位区域的贝位储存的小箱装载到无人运输车辆上。

第三控制单元505，用于目标无人运输车辆在第二贝位完成装卸作业后，控制目标无人运输车辆驶离目标集装箱堆场。

在本发明实施例中，控制无人运输车辆依次在不同贝位完成装卸作业，每个贝位完成一个小箱的装卸。相较于传统作业方法，无人运输车辆不需要换道超车，避免了剐蹭护栏等问题，两台轨道吊之间的距离小于换道距离时无人运输车辆也不需要排队等待，提高运输作业的安全性和提高运输作业的效率。

优选的，结合图5示出的内容，第一装卸单元502包括：卸载模块和装载模块；各模块执行原理如下：

卸载模块，用于在装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，控制第一贝位区域对应的第一轨道吊，将停止在第一贝位的目标无人运输车辆上的第一小箱卸载至第一贝位；

装载模块，用于在装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，控制第一轨道吊，将第一贝位储存的第二小箱装载至目标无人运输车辆上。

优选的，结合图5示出的内容，第二装卸单元504包括：卸载模块和装载模块；各模块执行原理如下：

卸载模块，用于在装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，控制第二贝位区域对应的第二轨道吊，将停止在第二贝位的所述目标无人运输车辆上的第三小箱卸载至第二贝位。

装载模块，用于在装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，控制第二轨道吊，将第二贝位储存的第四小箱装载至目标无人运输车辆上。

相应的，第三控制单元505具体用于：在装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，将停止在第二贝位的所述目标无人运输车辆上的第三小箱卸载至第二贝位之后，控制目标无人运输车辆驶离所述目标集装箱堆场；在装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，将第二贝位储存的第四小箱装载至目标无人运输车辆上之后，控制目标无人运输车辆驶离目标集装箱堆场。

综上所述，本发明实施例提供一种用于集装箱码头的作业方法及系统，控制无人运输车辆依次在不同贝位完成装卸作业，每个贝位完成一个小箱的装卸。相较于传统作业方法，无人运输车辆不需要换道超车，避免了剐蹭护栏等问题，两台轨道吊之间的距离小于换道距离时无人运输车辆也不需要排队等待，提高运输作业的安全性和提高运输作业的效率。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种用于集装箱码头的作业方法，其特征在于，所述方法包括：

对于需要进行装卸作业的目标无人运输车辆，在所述目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制所述目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位，其中，所述目标无人运输车辆为任意无人运输车辆，所述第一贝位为第一贝位区域中的任意贝位，所述第一贝位区域与所述目标集装箱堆场的入口相邻，所述装卸作业为：将任意一个小箱卸载至贝位上，或者，装载贝位储存的任意一个小箱，所述小箱为尺寸小于预设尺寸的集装箱；

利用所述第一贝位区域对应的第一轨道吊，对停止在所述第一贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业；

所述目标无人运输车辆在所述第一贝位完成所述装卸作业后，控制所述目标无人运输车辆行驶至所述目标集装箱堆场的第二贝位，其中，所述第二贝位为第二贝位区域中的任意贝位，所述第二贝位区域与所述目标集装箱堆场的出口相邻；

利用所述第二贝位区域对应的第二轨道吊，对停止在所述第二贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业；

所述目标无人运输车辆在所述第二贝位完成所述装卸作业后，控制所述目标无人运输车辆驶离所述目标集装箱堆场。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制所述目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位，包括：

在所述目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制所述目标无人运输车辆沿作业车道从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

若所述装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上，所述目标无人运输车辆能够出发的情况包括：岸桥吊将两个小箱装载至所述目标无人运输车辆；

若所述装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱，所述目标无人运输车辆能够出发的情况包括：接收到用于指示开始装车作业的指令。

4.根据权要求1所述的方法，其特征在于，所述第一轨道吊用于：将无人运输车辆上的小箱卸载至所述第一贝位区域的贝位上，或者，将所述第一贝位区域的贝位储存的小箱装载到无人运输车辆上；

所述第二轨道吊用于：将无人运输车辆上的小箱卸载至所述第二贝位区域的贝位上，或者，将所述第二贝位区域的贝位储存的小箱装载到无人运输车辆上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用所述第一贝位区域对应的第一轨道吊，对停止在所述第一贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业，包括：

在所述装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，控制所述第一贝位区域对应的第一轨道吊，将停止在所述第一贝位的所述目标无人运输车辆上的第一小箱卸载至所述第一贝位；

在所述装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，控制所述第一轨道吊，将所述第一贝位储存的第二小箱装载至所述目标无人运输车辆上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用所述第二贝位区域对应的第二轨道吊，对停止在所述第二贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业，包括：

在所述装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，控制所述第二贝位区域对应的第二轨道吊，将停止在所述第二贝位的所述目标无人运输车辆上的第三小箱卸载至所述第二贝位；

在所述装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，控制所述第二轨道吊，将所述第二贝位储存的第四小箱装载至所述目标无人运输车辆上。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，所述第一贝位为所述第一贝位区域中小箱储存数量大于0的贝位，所述第二贝位为所述第二贝位区域中小箱储存数量大于0的贝位；在所述装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，所述第一贝位为所述第一贝位区域中小箱储存数量小于n的贝位，所述第二贝位为所述第二贝位区域中小箱储存数量小于n的贝位，n为正整数。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标无人运输车辆在所述第二贝位完成所述装卸作业后，控制所述目标无人运输车辆驶离所述目标集装箱堆场，包括：

在所述装卸作业为将任意一个小箱卸载至贝位上的情况下，将停止在所述第二贝位的所述目标无人运输车辆上的第三小箱卸载至所述第二贝位之后，控制所述目标无人运输车辆驶离所述目标集装箱堆场；

在所述装卸作业为装载贝位储存的任意一个小箱的情况下，将所述第二贝位储存的第四小箱装载至所述目标无人运输车辆上之后，控制所述目标无人运输车辆驶离所述目标集装箱堆场。

9.一种用于集装箱码头的作业系统，其特征在于，所述系统包括：

第一控制单元，用于对于需要进行装卸作业的目标无人运输车辆，在所述目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制所述目标无人运输车辆从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位，其中，所述目标无人运输车辆为任意无人运输车辆，所述第一贝位为第一贝位区域中的任意贝位，所述第一贝位区域与所述目标集装箱堆场的入口相邻，所述装卸作业为：将任意一个小箱卸载至贝位上，或者，装载贝位储存的任意一个小箱，所述小箱为尺寸小于预设尺寸的集装箱；

第一装卸单元，用于利用所述第一贝位区域对应的第一轨道吊，对停止在所述第一贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业；

第二控制单元，用于所述目标无人运输车辆在所述第一贝位完成所述装卸作业后，控制所述目标无人运输车辆行驶至所述目标集装箱堆场的第二贝位，其中，所述第二贝位为第二贝位区域中的任意贝位，所述第二贝位区域与所述目标集装箱堆场的出口相邻；

第二装卸单元，用于利用所述第二贝位区域对应的第二轨道吊，对停止在所述第二贝位的所述目标无人运输车辆进行所述装卸作业；

第三控制单元，用于所述目标无人运输车辆在所述第二贝位完成所述装卸作业后，控制所述目标无人运输车辆驶离所述目标集装箱堆场。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第一控制单元具体用于：在所述目标无人运输车辆能够出发的情况下，控制所述目标无人运输车辆沿作业车道从预设的出发地点行驶至目标集装箱堆场的第一贝位。

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