WO2019230483A1 - 産業車両用遠隔操作システム - Google Patents

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WO2019230483A1
WO2019230483A1 PCT/JP2019/019973 JP2019019973W WO2019230483A1 WO 2019230483 A1 WO2019230483 A1 WO 2019230483A1 JP 2019019973 W JP2019019973 W JP 2019019973W WO 2019230483 A1 WO2019230483 A1 WO 2019230483A1
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cargo handling
camera
switching
industrial vehicle
cameras
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PCT/JP2019/019973
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French (fr)
Inventor
神谷知典
Original Assignee
株式会社豊田自動織機
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to a remote control system for industrial vehicles.
  • a camera is mounted on a forklift to grasp the surrounding environment (for example, Patent Document 1).
  • a camera is mounted on an industrial vehicle and it is operated by looking at the screen.
  • the configuration is such that the camera image displayed on the monitor is switched according to the operation, the operation is performed during the operation.
  • An object of the present invention is to provide an industrial vehicle remote control system capable of improving work safety.
  • the invention according to claim 1 includes an industrial vehicle including a cargo handling device on a machine base and a vehicle communication unit, and an operation device communication unit that performs wireless communication with the vehicle communication unit, and the traveling of the industrial vehicle and the vehicle
  • a remote operation system for an industrial vehicle comprising: a remote operation device used for remotely operating a cargo handling by a cargo handling device, wherein the traveling is attached to the machine base of the industrial vehicle and images the periphery of the machine base System camera, a cargo handling system camera that is attached to the cargo handling device of the industrial vehicle and images a cargo handling target area in the cargo handling device, an image that is provided in the remote operation device and is captured by the traveling system camera, and the A display unit for displaying an image captured by a cargo handling camera while switching based on a switching operation by the remote control device; and the industrial vehicle in the display unit If the vehicle speed is below the threshold, and summarized in that and a switching permission means for permitting switching to the captured image from the captured image by the load handling system camera in the traveling system camera.
  • the display unit if the vehicle speed of the industrial vehicle is equal to or less than the threshold value, the display unit is allowed to switch from the image captured by the traveling system camera to the image captured by the cargo handling system camera. The As a result, work safety is improved.
  • the threshold value of the vehicle speed in the switching permission unit is preferably zero. 3.
  • the switching permission unit is configured to provide the cargo handling system camera if a cargo handling operation command value to the cargo handling apparatus is equal to or less than a threshold value. It is preferable to permit switching from the image captured at the image captured by the traveling system camera to the image captured by the traveling system camera.
  • the threshold value of the cargo handling operation command value in the switching permission means may be zero.
  • the block diagram which shows the electric constitution of the remote control system for industrial vehicles.
  • action The flowchart for demonstrating an effect
  • the industrial vehicle remote control system 10 includes a reach forklift 20 as an industrial vehicle, and a remote control device 40 used to remotely control the travel and cargo handling of the reach forklift 20. ing.
  • the reach type forklift 20 is arranged in the work place. And the reach type forklift 20 in the workplace can be remotely operated from the operation room using the remote operation device 40.
  • a cargo handling device 22 is provided on the machine base 21 of the reach-type forklift 20.
  • the cargo handling device 22 includes a pair of reach legs 23 extending forward. Each reach leg 23 is provided with a front wheel 24. That is, a pair of left and right front wheels 24 are provided on the front side of the machine base 21.
  • a rear wheel 25 is provided behind the machine base 21. In the present embodiment, the rear wheel 25 is a steering wheel and a drive wheel.
  • the cargo handling device 22 includes a two-stage mast 26.
  • the mast 26 includes an outer mast 27 and an inner mast 28.
  • the cargo handling device 22 includes a lift cylinder 29 connected to the inner mast 28.
  • the cargo handling device 22 includes a reach cylinder 30 connected to the mast 26.
  • the inner mast 28 moves up and down by supplying and discharging hydraulic oil to and from the lift cylinder 29.
  • the mast 26 moves along the reach leg 23 by supplying and discharging hydraulic oil to and from the reach cylinder 30.
  • the cargo handling device 22 includes a pair of forks 31 and a lift bracket 32 that fixes the forks 31 to the mast 26.
  • the fork 31 and the lift bracket 32 move up and down as the inner mast 28 moves up and down.
  • the reach forklift 20 includes a travel motor 33 that drives the rear wheel 25.
  • the reach type forklift 20 includes an automatic operation controller 51, a radio unit 52 as a vehicle communication unit, a video synthesizer 53, and a radio 54 as a vehicle communication unit as a forklift mounted device 50. , Traveling system cameras 71, 72, 73, 74 and cargo handling system cameras 75, 76, 77, 78.
  • the remote operation device 40 includes an operation terminal 61, an operation device 62, a display unit (monitor) 63, and radio devices 64 and 65 as operation device communication units.
  • the remote operation device 40 includes an operation terminal 61, an operation device 62, and a display unit (monitor) 63 as an operation room side device 60.
  • the wireless device 64 of the remote control device 40 is arranged at the work place. Further, the wireless device 65 of the remote control device 40 is arranged in the work place.
  • the operation terminal 61 disposed in the operation room is connected to a wireless device 64 disposed in the work place by a cable L1.
  • the operation terminal 61 is connected to a wireless device 65 disposed in the work place by a cable L2.
  • the wireless device 64 of the remote control device 40 and the wireless unit 52 of the forklift mounted device 50 can perform wireless communication in both directions.
  • the wireless device 54 of the forklift mounted device 50 can wirelessly communicate with the wireless device 65 of the remote control device 40.
  • the reach forklift 20 includes the wireless unit 52 and the wireless device 54
  • the remote control device 40 includes the wireless devices 64 and 65 that perform wireless communication with the wireless unit 52 and the wireless device 54.
  • the operation terminal 61 of the remote operation device 40 is connected to the operation device 62 and a display unit (monitor) 63.
  • the operation device 62 is for remotely operating the reach forklift 20 by an operator.
  • the operation contents of the reach forklift 20 by the operator (operation command values for lift, reach, and tilt, and speed, acceleration, steering)
  • a corner operation command value or the like is sent to the operation terminal 61.
  • the operation terminal 61 wirelessly transmits vehicle control signals such as operation command values for lift, reach, and tilt and operation command values for speed, acceleration, and steering angle to the wireless unit 52 of the forklift mounted device 50 via the wireless device 64. Send.
  • the automatic operation controller 51 In the forklift mounted device 50, the automatic operation controller 51, the wireless unit 52, and the video composition device 53 are connected to each other so as to be able to communicate with each other (for example, CAN communication).
  • the automatic operation controller 51 drives a travel system actuator (travel motor 33, a steering motor (not shown), etc.) and a cargo handling system actuator (lift cylinder 29, reach cylinder 30, unillustrated tilt cylinder, etc.) in response to an instruction from the remote control device 40 side. be able to.
  • a travel system actuator travel motor 33, a steering motor (not shown), etc.
  • a cargo handling system actuator lift cylinder 29, reach cylinder 30, unillustrated tilt cylinder, etc.
  • the wireless unit 52 wirelessly transmits vehicle information including the vehicle speed of the reach-type forklift 20 and abnormality information (such as obstacle detection information) to the operation terminal 61 via the wireless device 64.
  • the operation terminal 61 can remotely control the travel of the reach forklift 20 and the cargo handling by the cargo handling device 22 via the radio 64, the radio unit 52, and the automatic operation controller 51.
  • the operation content is sent from the operation terminal 61 to the reach forklift 20 side via the wireless device 64.
  • the operation content from the remote operation device 40 is received by the wireless unit 52, and the actuator unit is driven by the automatic operation controller 51 to execute a desired operation.
  • Traveling system cameras 71, 72, 73, 74 are provided as shown in FIGS.
  • the traveling system cameras 71, 72, 73, 74 are attached to the machine base 21 of the reach forklift 20.
  • the traveling system cameras 71, 72, 73, and 74 take images around the machine base 21. Specifically, the traveling system camera 71 images the front in the traveling direction.
  • the traveling system camera 72 images the rear.
  • the traveling system camera 73 images the left side.
  • the traveling system camera 74 images the right side.
  • the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78 are provided as shown in FIGS.
  • the cargo handling cameras 75, 76, 77 and 78 are attached to the cargo handling device 22 of the reach forklift 20.
  • the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78 image the cargo handling target area in the cargo handling device 22.
  • the cargo handling system camera 75 is attached to the upper left portion of the lift bracket 32 and images the front from the left side of the cargo handling device 22.
  • the cargo handling camera 76 is attached to the upper right portion of the lift bracket 32 and images the front from the right side of the cargo handling device 22.
  • the cargo handling system camera 77 is attached to the upper part of the inner mast 28 and images the front lower part.
  • the cargo handling camera 78 is attached to the left fork 31 and images the front of the fork 31.
  • traveling video cameras 71, 72, 73, 74 and cargo handling cameras 75, 76, 77, 78 are connected to the video synthesizer 53.
  • a radio 54 is connected. Images picked up by the cameras 71 to 78 are sent to the remote control device 40 via the video synthesizer 53 and the wireless device 54.
  • a camera image from the reach forklift 20 is received by the wireless device 65 and displayed on the display unit 63 by the operation terminal 61.
  • the operating device 62 has a traveling system ⁇ loading system camera switching button 62a and a handling system ⁇ traveling system camera switching button 62b.
  • traveling system ⁇ loading system camera switching button 62a By pressing the traveling system ⁇ loading system camera switching button 62a, it is possible to instruct switching from an image captured by the traveling system camera to an image captured by the loading system camera.
  • the cargo handling system ⁇ traveling system camera switching button 62b By pressing the cargo handling system ⁇ traveling system camera switching button 62b, it is possible to instruct switching from an image captured by the cargo handling system camera to an image captured by the traveling system camera.
  • the operation terminal 61 sends a camera selection signal from the camera switching buttons 62 a and 62 b to the forklift mounted device 50 via the wireless device 64.
  • the wireless unit 52 transmits a camera selection signal wirelessly received from the operation terminal 61 via the wireless device 64 to the video synthesizer 53 by CAN communication or the like.
  • the video synthesizer 53 displays the video of the camera group (traveling cameras 71, 72, 73, 74 or cargo handling cameras 75, 76, 77, 78) instructed by the camera selection signal and the radios 54, 65. Wirelessly to the operation terminal 61. That is, the video synthesizer 53 sends the instructed camera video to the wireless device (video transmitter) 54 in response to a camera switching instruction from the remote operation device 40 side.
  • the display unit 63 provided in the remote operation device 40 is captured by the images taken by the traveling cameras 71, 72, 73, 74 and the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78.
  • the displayed images can be displayed while being switched based on the pressing operation of the camera switching buttons 62a and 62b of the remote operation device 40. Then, the operator operates while viewing the camera image (screen) displayed on the display unit 63.
  • the operation terminal 61 detects the depression of the travel system ⁇ loading system camera switching button 62a in step S100. That is, it is detected by the operator that an intention to switch from the images from the traveling cameras 71, 72, 73, 74 to the images from the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78 is detected. Then, the operation terminal 61 determines whether or not the vehicle speed is 0 km / h (threshold) in step S101. The operation terminal 61 proceeds to step S102 only when the vehicle speed is 0 km / h. The operation terminal 61 wirelessly transmits a camera selection signal to the wireless unit 52 in step S102.
  • the wireless unit 52 converts the format of the camera selection signal wirelessly received in step S103, and then sends the camera selection signal to the video synthesizer 53 by CAN communication or the like.
  • the image synthesizer 53 uses the images from the cargo handling cameras 75, 76, 77, and 78, which are the camera groups instructed by the camera selection signal, from the images from the previous traveling cameras 71, 72, 73, and 74. Switch to transmission. Thereby, in the display part 63, it switches from the image imaged with the traveling system camera to the image imaged with the cargo handling system camera.
  • the operation terminal 61 as the switching permission means allows the cargo handling system to display the image taken by the traveling system cameras 71, 72, 73, and 74 if the vehicle speed of the reach forklift 20 is less than the threshold value on the display unit 63. Switching to images captured by the cameras 75, 76, 77, 78 is permitted.
  • the operation terminal 61 detects pressing of the cargo handling system ⁇ travel system camera switching button 62 b in step S ⁇ b> 200. That is, it is detected by the operator that the intention to switch from the images taken by the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78 to the images taken by the traveling cameras 71, 72, 73, 74 is detected. Then, the operation terminal 61 determines in step S201 whether the lift, reach, and tilt operation command values are zero (0) (threshold value). The operation terminal 61 proceeds to step S202 only when the lift, reach, and tilt operation command values are zero (0). The operation terminal 61 wirelessly transmits a camera selection signal to the wireless unit 52 in step S202.
  • the lift, reach, and tilt operation command values refer to operation amounts commanded from the operation terminal 61 to the cargo handling device 22 of the reach forklift 20. Therefore, when the lift, reach, and tilt operation command values are zero (0), the operator has not commanded the cargo handling device 22 to operate.
  • the wireless unit 52 converts the format of the camera selection signal wirelessly received in step S203, and then sends the camera selection signal to the video synthesizer 53 by CAN communication or the like.
  • the video synthesizer 53 uses the images from the traveling cameras 71, 72, 73, and 74, which are the camera group instructed by the camera selection signal, from the images from the previous cargo handling cameras 75, 76, 77, and 78. Switch to transmission. Thereby, in the display part 63, it switches from the image imaged with the cargo handling system camera to the image imaged with the traveling system camera.
  • the operation terminal 61 determines that the traveling system cameras 71, 72, 73, and the like from the images captured by the cargo handling system cameras 75, 76, 77, 78 if the cargo handling operation command value to the cargo handling device 22 is equal to or less than the threshold value. Switching to an image taken at 74 is permitted.
  • FIGS. 4 and 5 The execution of the processes of FIGS. 4 and 5 can improve work safety. explain in detail. 2. Description of the Related Art Conventionally, when a camera is arranged on a vehicle and the vehicle is remotely controlled by looking at the camera image, it is necessary to arrange a plurality of cameras so as to eliminate blind spots around the vehicle in order to ensure work safety. However, when the number of cameras is large, that amount, as shown in FIG. 7, the operating side of one of the monitor's good to look at where to become many camera video to be displayed to the screen or find difficult operator line-of-sight It is necessary to operate it while changing it many times, and it is difficult to work, and there is a concern that work efficiency is lowered and work stress is accumulated.
  • the traveling system ⁇ loading system camera switching button 62a when the traveling system ⁇ loading system camera switching button 62a is pressed, switching of the camera image is accepted only when the vehicle is stopped (vehicle speed is zero).
  • the operation terminal 61 monitors the vehicle speed included in the vehicle information wirelessly received from the wireless unit 52, and the vehicle speed is 0 km / h when the camera switching button is pressed by the operation device 62. If there is, the camera selection signal is transmitted to the wireless unit 52, and is not transmitted when the vehicle speed is other than 0 km / h.
  • a reach-type forklift 20 as an industrial vehicle having a loading unit 22 on a machine base 21 and a wireless unit 52 and a wireless device 54 as a vehicle communication unit, and a wireless unit 52 and a remote control device 40 having wireless devices 64 and 65 as operation device communication units for performing wireless communication with the wireless device 54 and used for remotely operating the reach of the forklift 20 and the cargo handling by the cargo handling device 22; Is provided.
  • the operation terminal 61 serving as a switching permission unit when the handling operation command value to the cargo handling device 22 is equal to or less than the threshold value, from the images taken by the handling cameras 75, 76, 77, 78 from the traveling system cameras 71, Switching to an image taken at 72, 73, 74 is permitted. Therefore, the safety of the operation
  • the threshold value of the cargo handling operation command value in the operation terminal 61 as the switching permission means is 0, it becomes safer.
  • the embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.
  • step S101 in FIG. 4 it is determined whether or not the vehicle speed is 0 km / h, but instead, it may be determined whether or not the vehicle speed is equal to or less than the slow speed.
  • step S201 in FIG. 5 it is determined whether the lift, reach, and tilt operation command values are 0 (zero). Instead, is the lift, reach, and tilt operation command values less than or equal to a predetermined value other than 0? It may be determined whether or not.
  • the processing of step S201 is not performed and the pressing of the cargo handling system ⁇ traveling system camera switching button 62b is detected in step S200, the screen may be switched immediately without comparing the operation command value with the threshold value.
  • the processing performed by the operation terminal 61 in FIGS. 4 and 5 may be executed by the wireless unit 52. That is, the wireless unit 52 may monitor the vehicle speed and the like, and determine whether to transmit a camera selection signal to the video synthesizer 53.
  • the number of traveling cameras does not matter. The direction of the camera is not questioned.
  • the number of cargo handling cameras does not matter. The direction of the camera is not questioned.
  • the industrial vehicle is a reach-type forklift, but is not limited to this, and may be an industrial vehicle other than the reach-type forklift.

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Abstract

リーチ式フォークリフト（２０）と遠隔操作装置（４０）を備える。走行系カメラ（７１，７２，７３，７４）にて撮像された画像及び荷役系カメラ（７５，７６，７７，７８）にて撮像された画像を切り替え操作に基づいて切り替えながら表示するための表示部（６３）と、車速が閾値以下ならば、走行系カメラ（７１，７２，７３，７４）にて撮像された画像から荷役系カメラ（７５，７６，７７，７８）にて撮像された画像への切り替えを許可する操作端末（６１）と、を備える。

Description

産業車両用遠隔操作システム
　本発明は、産業車両用遠隔操作システムに関するものである。
　フォークリフトにおいて周囲の環境を把握すべくカメラを搭載することが行われている（例えば、特許文献１）。
特開２０１４－１１５１８号公報
　ところで、産業車両用遠隔操作システムにおいて、産業車両にカメラを搭載して画面を見て操作することになるが、作業に応じてモニタに表示するカメラ映像を切り替える構成とした場合、作業中に操作者が誤ってカメラ映像を切り替えてしまうことが懸念され、作業の安全性を確保する上で好ましくない。
　本発明の目的は、作業の安全性の向上を図ることができる産業車両用遠隔操作システムを提供することにある。
　請求項１に記載の発明では、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、前記産業車両の前記機台に取り付けられ、前記機台の周囲を撮像する走行系カメラと、前記産業車両の前記荷役装置に取り付けられ、前記荷役装置における荷役対象領域を撮像する荷役系カメラと、前記遠隔操作装置に設けられ、前記走行系カメラにて撮像された画像及び前記荷役系カメラにて撮像された画像を、前記遠隔操作装置での切り替え操作に基づいて切り替えながら表示するための表示部と、前記表示部において、前記産業車両の車速が閾値以下ならば、前記走行系カメラにて撮像された画像から前記荷役系カメラにて撮像された画像への切り替えを許可する切替許可手段と、を備えることを要旨とする。
　請求項１に記載の発明によれば、表示部において、産業車両の車速が閾値以下ならば、走行系カメラにて撮像された画像から荷役系カメラにて撮像された画像への切り替えが許可される。その結果、作業の安全性が向上する。
　請求項２に記載のように、請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記切替許可手段における前記車速の閾値は０であるとよい。
　請求項３に記載のように、請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記切替許可手段は、前記荷役装置への荷役操作指令値が閾値以下ならば、前記荷役系カメラにて撮像された画像から前記走行系カメラにて撮像された画像への切り替えを許可するとよい。
　請求項４に記載のように、請求項３に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記切替許可手段における前記荷役操作指令値の閾値は０であるとよい。
　本発明によれば、作業の安全性の向上を図ることができる。
産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。 リーチ式フォークリフトの概要側面図。 リーチ式フォークリフトの概要平面図。 作用を説明するためのフローチャート。 作用を説明するためのフローチャート。 表示部での画像切り替えを説明するための図。 表示部での表示内容を説明するための図。
　以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
　図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
　図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０の機台２１には荷役装置２２が設けられている。荷役装置２２は前方へ延出している一対のリーチレグ２３を備える。各リーチレグ２３にはそれぞれ前輪２４が設けられている。つまり、機台２１の前側に左右一対の前輪２４が設けられている。また、機台２１の後ろ側には後輪２５が設けられている。本実施形態では、後輪２５が、操舵輪及び駆動輪となる。
　荷役装置２２は、２段式のマスト２６を備える。マスト２６は、アウタマスト２７と、インナマスト２８とを備える。荷役装置２２は、インナマスト２８に連結されたリフトシリンダ２９を備える。荷役装置２２は、マスト２６に連結されたリーチシリンダ３０を備える。インナマスト２８は、リフトシリンダ２９への作動油の給排によって昇降する。マスト２６は、リーチシリンダ３０への作動油の給排によってリーチレグ２３に沿って移動する。
　荷役装置２２は、一対のフォーク３１と、フォーク３１をマスト２６に固定するリフトブラケット３２とを備える。フォーク３１及びリフトブラケット３２は、インナマスト２８の昇降とともに昇降する。リーチ式フォークリフト２０は、後輪２５を駆動させる走行モータ３３を備える。
　図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、自動運転コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、映像合成機５３と、車両通信部としての無線機５４と、走行系カメラ７１，７２，７３，７４と、荷役系カメラ７５，７６，７７，７８を有する。
　遠隔操作装置４０は、操作端末６１と、操作装置６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、操作端末６１と操作装置６２と表示部（モニタ）６３を備える。
　遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置される操作端末６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。操作端末６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。
　作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。
　このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。
　遠隔操作装置４０の操作端末６１は操作装置６２及び表示部（モニタ）６３と接続されている。操作装置６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）が操作端末６１に送られる。操作端末６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。
　フォークリフト搭載機器５０において、自動運転コントローラ５１と無線ユニット５２と映像合成機５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。自動運転コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ３３、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（リフトシリンダ２９、リーチシリンダ３０、図示しないティルトシリンダ等）を駆動することができる。
　無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速を含む車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介して操作端末６１に無線送信する。
　図１において、操作端末６１は、無線機６４、無線ユニット５２及び自動運転コントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２２による荷役を遠隔操作することができるようになっている。
　そして、遠隔操作装置４０において、操作装置６２を用いて操作者が所望の操作を行うと操作端末６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、自動運転コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。
　走行系カメラ７１，７２，７３，７４は、図２，３に示すように設けられている。走行系カメラ７１，７２，７３，７４は、リーチ式フォークリフト２０の機台２１に取り付けられている。走行系カメラ７１，７２，７３，７４は、機台２１の周囲を撮像する。詳しくは、走行系カメラ７１は、進行方向前方を撮像する。走行系カメラ７２は、後方を撮像する。走行系カメラ７３は、左方を撮像する。走行系カメラ７４は、右方を撮像する。
　荷役系カメラ７５，７６，７７，７８は、図２，３に示すように設けられている。荷役系カメラ７５，７６，７７，７８は、リーチ式フォークリフト２０の荷役装置２２に取り付けられている。荷役系カメラ７５，７６，７７，７８は、荷役装置２２における荷役対象領域を撮像する。詳しくは、荷役系カメラ７５は、リフトブラケット３２の左側の上部に取り付けられ、荷役装置２２における左側から前方を撮像する。荷役系カメラ７６は、リフトブラケット３２の右側の上部に取り付けられ、荷役装置２２における右側から前方を撮像する。荷役系カメラ７７は、インナマスト２８の上部に取り付けられ、前方下方を撮像する。荷役系カメラ７８は、左側のフォーク３１に取り付けられ、フォーク３１の前方を撮像する。
　一方、図１に示すように、フォークリフト搭載機器５０において、映像合成機５３には、走行系カメラ７１，７２，７３，７４及び荷役系カメラ７５，７６，７７，７８が接続されているとともに、無線機５４が接続されている。カメラ７１～７８により撮像された画像は映像合成機５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されて操作端末６１により表示部６３で表示される。
　操作装置６２は、走行系→荷役系カメラ切替ボタン６２ａと荷役系→走行系カメラ切替ボタン６２ｂを有する。走行系→荷役系カメラ切替ボタン６２ａを押下することより走行系カメラにて撮像された画像から荷役系カメラにて撮像された画像への切り替えを指示できる。荷役系→走行系カメラ切替ボタン６２ｂを押下することより荷役系カメラにて撮像された画像から走行系カメラにて撮像された画像への切り替えを指示できる。操作端末６１は、カメラ切替ボタン６２ａ，６２ｂによるカメラ選択信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０に送る。
　無線ユニット５２は、無線機６４を介して操作端末６１から無線受信したカメラ選択信号を映像合成機５３にＣＡＮ通信等により送信する。
　映像合成機５３は、カメラ選択信号により指示されたカメラ群（走行系カメラ７１，７２，７３，７４、又は、荷役系カメラ７５，７６，７７，７８）の映像を、無線機５４，６５を介して操作端末６１に無線送信する。つまり、映像合成機５３は、遠隔操作装置４０側からのカメラ切替指示により、指示されたカメラ映像を無線機（映像伝送器）５４に送る。
　遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３は、図６に示すように、走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像及び荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像を、遠隔操作装置４０のカメラ切替ボタン６２ａ，６２ｂの押下操作に基づいて切り替えながら表示することができるようになっている。そして、操作者は表示部６３に表示されたカメラ画像（画面）を見ながら操作することになる。
　次に、作用について説明する。
　図４に示すように、操作端末６１はステップＳ１００において走行系→荷役系カメラ切替ボタン６２ａの押下を検知する。即ち、操作者により走行系カメラ７１，７２，７３，７４による映像から荷役系カメラ７５，７６，７７，７８による映像に切り替える旨の意思表示されたことを検知する。すると、操作端末６１はステップＳ１０１において車速が０ｋｍ／ｈ（閾値）か否か判定する。操作端末６１は車速が０ｋｍ／ｈである場合のみステップＳ１０２に移行する。操作端末６１は、ステップＳ１０２においてカメラ選択信号を無線ユニット５２に対して無線送信する。
　無線ユニット５２はステップＳ１０３において無線受信したカメラ選択信号をフォーマット変換した後、カメラ選択信号をＣＡＮ通信等により映像合成機５３に送る。
　映像合成機５３は、ステップＳ１０４において、それまでの走行系カメラ７１，７２，７３，７４による映像から、カメラ選択信号で指示されたカメラ群である荷役系カメラ７５，７６，７７，７８による映像伝送に切り替える。これにより、表示部６３において、走行系カメラにて撮像された画像から荷役系カメラにて撮像された画像に切り替えられる。
　このように、切替許可手段としての操作端末６１は、表示部６３において、リーチ式フォークリフト２０の車速が閾値以下ならば、走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像から荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像への切り替えを許可する。
　一方、図５に示すように、操作端末６１はステップＳ２００において荷役系→走行系カメラ切替ボタン６２ｂの押下を検知する。即ち、操作者により荷役系カメラ７５，７６，７７，７８による映像から走行系カメラ７１，７２，７３，７４による映像に切り替える旨の意思表示されたことを検知する。すると、操作端末６１はステップＳ２０１においてリフト、リーチ、ティルトの操作指令値がゼロ（０）（閾値）か否か判定する。操作端末６１はリフト、リーチ、ティルトの操作指令値がゼロ（０）である場合のみステップＳ２０２に移行する。操作端末６１は、ステップＳ２０２においてカメラ選択信号を無線ユニット５２に対して無線送信する。なお、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値とは、操作端末６１からリーチ式フォークリフト２０の荷役装置２２に指令される動作量を指す。
したがって、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値がゼロ（０）である場合、操作者は荷役装置２２に動作を指令していない状態である。
　無線ユニット５２はステップＳ２０３において無線受信したカメラ選択信号をフォーマット変換した後、カメラ選択信号をＣＡＮ通信等により映像合成機５３に送る。
　映像合成機５３は、ステップＳ２０４において、それまでの荷役系カメラ７５，７６，７７，７８による映像から、カメラ選択信号で指示されたカメラ群である走行系カメラ７１，７２，７３，７４による映像伝送に切り替える。これにより、表示部６３において、荷役系カメラにて撮像された画像から走行系カメラにて撮像された画像に切り替えられる。
　このように、操作端末６１は、荷役装置２２への荷役操作指令値が閾値以下ならば、荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像から走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像への切り替えを許可する。
　図４，５の処理の実行により、作業の安全性の向上が図られる。
　詳しく説明する。
　従来、車両にカメラを配置し、カメラ映像を見て車両の遠隔操作を行う場合、作業の安全性を確保するため、車両周辺の死角を無くすように複数のカメラを配置する必要がある。しかし、カメラの台数が多いと、その分、図７に示すように、操作側の１つのモニタ画面に対し表示されるカメラ映像も多くなるためどこを見ていいのか分かりづらく操作者は視線を何回も変えながら操作する必要があり作業がしにくく、作業効率の低下、作業ストレスの蓄積が懸念される。
　その対策として、図６に示すように、走行時と荷役時の作業に応じて表示部（モニタ）に表示するカメラ映像を切り替えることが考えられる。例えば、フォークリフトの場合、走行時と荷役時とでモニタに表示するカメラ映像を切り替えることで、その作業に必要なカメラ映像のみがモニタに表示されるため、格段に作業がしやすくなる。
　ところが、図６に示すように作業に応じてモニタに表示するカメラ映像を切り替える構成とした場合、作業中に操作者が誤ってカメラ映像を切り替えてしまうことが考えられる。例えば、走行中に操作者が誤ってカメラ映像の切り替えを行い、モニタに表示されるカメラ映像が荷役時に使用するカメラ映像に切り替わってしまう。この場合、操作者はカメラ映像から車両周辺の確認を行いにくく障害物に接近したり接触する可能性がある。
　本実施形態では、走行系→荷役系カメラ切替ボタン６２ａが押下された場合、車両が停止した状態（車速ゼロ）の時のみ、カメラ映像の切り替えを受け付ける。
　具体的には、図４において、操作端末６１は、無線ユニット５２から無線受信する車両情報に含まれる車速を監視し、操作装置６２でカメラ切替ボタンが押下された際、車速が０ｋｍ／ｈであればカメラ選択信号を無線ユニット５２に送信し、車速が０ｋｍ／ｈ以外の場合は送信しない。
　また、荷役系→走行系カメラ切替ボタン６２ｂが押下された場合、図５において、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値を監視し、指令値がゼロの場合のみカメラ選択信号を送信する。
　このようにすることにより、作業中にカメラ画像を切り替える誤操作がなされても作業の安全性を確保することができる。
　上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
　（１）産業車両用遠隔操作システム１０の構成として、機台２１に荷役装置２２を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部として無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２２による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備える。リーチ式フォークリフト２０の機台２１に取り付けられ、機台２１の周囲を撮像する走行系カメラ７１，７２，７３，７４と、リーチ式フォークリフト２０の荷役装置２２に取り付けられ、荷役装置２２における荷役対象領域を撮像する荷役系カメラ７５，７６，７７，７８を備える。遠隔操作装置４０に設けられ、走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像及び荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像を、遠隔操作装置４０での切り替え操作に基づいて切り替えながら表示するための表示部６３と、表示部６３において、リーチ式フォークリフト２０の車速が閾値以下ならば、走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像から荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像への切り替えを許可する切替許可手段としての操作端末６１と、を備える。よって、走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像から荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像への切り替え時の作業の安全性の向上を図ることができる。
　（２）車速の閾値は０（０ｋｍ／ｈ）であるので、より安全なものとなる。
　（３）切替許可手段としての操作端末６１は、荷役装置２２への荷役操作指令値が閾値以下ならば、荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像から走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像への切り替えを許可する。よって、荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像から走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像への切り替え時の作業の安全性が向上する。
　（４）切替許可手段としての操作端末６１における荷役操作指令値の閾値は０であるので、より安全なものとなる。
　実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
　○ 図４におけるステップＳ１０１の処理において車速が０ｋｍ／ｈか否か判定したが、これに代わり徐行速度程度の車速以下か否か判定してもよい。
　○ 図５におけるステップＳ２０１の処理においてリフト、リーチ、ティルトの操作指令値が０（ゼロ）か否か判定したが、これに代わりリフト、リーチ、ティルトの操作指令値が０以外の所定値以下か否か判定してもよい。また、ステップＳ２０１の処理を行わず、ステップＳ２００において荷役系→走行系カメラ切替ボタン６２ｂの押下を検知したら、操作指令値と閾値との比較を行わずすぐに画面を切り替えるようにしてもよい。
　○ 図４，５における操作端末６１が行う処理は無線ユニット５２が実行してもよい。つまり、無線ユニット５２で車速等を監視し、カメラ選択信号を映像合成機５３へ送信するか否かを判断するようにしてもよい。
　○ 走行系カメラの台数は問わない。またカメラの向きも問わない。
　○ 荷役系カメラの台数は問わない。またカメラの向きも問わない。
　○ 産業車両はリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外の産業車両であってもよい。
　１０　　産業車両用遠隔操作システム
　２０　　リーチ式フォークリフト
　２１　　機台
　２２　　荷役装置
　４０　　遠隔操作装置
　５２　　無線ユニット
　５４　　無線機
　６１　　操作端末
　６３　　表示部
　６４，６５　　無線機
　７１，７２，７３，７４　　走行系カメラ
　７５，７６，７７，７８　　荷役系カメラ

Claims (4)

  1. 　機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有する産業車両と、
    　前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
    を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
    　前記産業車両の前記機台に取り付けられ、前記機台の周囲を撮像する走行系カメラと、
    　前記産業車両の前記荷役装置に取り付けられ、前記荷役装置における荷役対象領域を撮像する荷役系カメラと、
    　前記遠隔操作装置に設けられ、前記走行系カメラにて撮像された画像及び前記荷役系カメラにて撮像された画像を、前記遠隔操作装置での切り替え操作に基づいて切り替えながら表示するための表示部と、
    　前記表示部において、前記産業車両の車速が閾値以下ならば、前記走行系カメラにて撮像された画像から前記荷役系カメラにて撮像された画像への切り替えを許可する切替許可手段と、
    を備えることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
  2. 　前記切替許可手段における前記車速の閾値は０であることを特徴とする請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
  3. 　前記切替許可手段は、前記荷役装置への荷役操作指令値が閾値以下ならば、前記荷役系カメラにて撮像された画像から前記走行系カメラにて撮像された画像への切り替えを許可することを特徴とする請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
  4. 　前記切替許可手段における前記荷役操作指令値の閾値は０であることを特徴とする請求項３に記載の産業車両用遠隔操作システム。
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