JP2004207335A - 搬送システムの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】複雑かつ多岐である搬送経路を移動する台車を効率的に移動させる。
【解決手段】搬送設備制御装置11は、搬送元ステーションであるストッカ前移載ポイント6から搬送先ステーションである他のストッカ前移載ポイント6に半導体ウェハを搬送する台車7A〜7Cの搬送ルートを決定する装置である。この装置は、ストッカ前移載ポイント6と分岐ポイント3とのレイアウトに基づいて搬送元ステーションから搬送先ステーションへの搬送ルートを決定する決定回路と、決定回路に基づいて決定された搬送ルートにおける搬送の負荷量を算出する算出回路と、算出された負荷量が予め定められたしきい値を越えると渋滞情報を作成する作成回路と、台車7A〜7Cが分岐ポイント3に到着する度、到着した分岐ポイント3から搬送先ステーションまでの搬送経路を、渋滞情報を考慮して再設定する設定回路とを含む。
【選択図】 図1
【解決手段】搬送設備制御装置11は、搬送元ステーションであるストッカ前移載ポイント6から搬送先ステーションである他のストッカ前移載ポイント6に半導体ウェハを搬送する台車7A〜7Cの搬送ルートを決定する装置である。この装置は、ストッカ前移載ポイント6と分岐ポイント3とのレイアウトに基づいて搬送元ステーションから搬送先ステーションへの搬送ルートを決定する決定回路と、決定回路に基づいて決定された搬送ルートにおける搬送の負荷量を算出する算出回路と、算出された負荷量が予め定められたしきい値を越えると渋滞情報を作成する作成回路と、台車7A〜7Cが分岐ポイント3に到着する度、到着した分岐ポイント3から搬送先ステーションまでの搬送経路を、渋滞情報を考慮して再設定する設定回路とを含む。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、半導体製造ラインの複数の処理工程間において半導体ウェハのロット単位で搬送するシステムに関し、特に、複雑かつ多岐な搬送経路を用いて半導体ウェハを効率的に搬送するシステムの制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
半導体装置等の製造工場では、半導体ウェハに対する洗浄、乾燥、エッチングなどの各処理工程は、ロットを単位として、それぞれ別々に分かれた処理装置によって行われている。このロットに対して各処理を行う処理装置には、後工程の処理装置へ搬送すべきロットや、前工程から搬送されてきたロットを一時的に保管するための搬送棚(ストッカ)が保管場所として併設されている。そして、各ストッカはそれぞれ固有の棚、搬送のための入出庫口、クレーンを有しており、クレーンを制御することによってロットを棚と入出庫口との間で移動することができる。
【0003】
さらに、各ストッカは軌道によって結ばれており、軌道上をロットを積載した無人の搬送車(ビークル)が移動することによって、半導体ウェハのロットを次の処理工程である所定の処理装置へ搬送する。このようなロットの搬送システムは、通常、自動化されており、生産ラインの稼動効率の向上が図られている。一般に、半導体ウェハのロットの搬送システムでは、搬送システム全体を総括する搬送指令用コントローラと、それにネットワークで接続された各部のコントローラを有している。それらには、各ストッカにおいてロットをビークルに積載または卸下する等の管理をする出庫用コントローラや、各ストッカ間を結んだ軌道上をロットを積載して搬送するビークルの動作を制御する搬送用コントローラがある。そして、搬送指令用コントローラは各コントローラに対してロットの搬送指令を指示する。
【0004】
このような搬送システムのもとで、ビークルは1搬送分の半導体ウェハを収納したキャリアを積載して、軌道上を走行することによって、搬送元のストッカの出庫口から搬送先のストッカの入庫口までキャリアを搬送する。通常、空荷のビークルは空荷のまま軌道上を巡回または待機しながら、搬送指令用コントローラからの搬送指令を待っている。
【0005】
特開2002−33371公報(特許文献1)は、このような半導体ウェハを搬送する搬送方法を開示する。この特許文献1に開示された搬送方法は、半導体製造ラインであるクリーンルームの天井に吊架され縦・横及び斜めに交叉して配置されたレールに沿って走行する運搬ロボットが、制御信号による搬送指示によって、上記レールの最短もしくはそれに近いルートを選択して自走する方法である。
【0006】
特許文献1に開示された搬送方法によると、クリーンルームの天井に吊架され縦・横及び斜めに交叉して配置されたレールに沿って走行する運搬ロボットが、制御信号による搬送指示によって、レールの最短もしくはそれに近いルートを選択して自走するものであるため、製品搬送経路が改善され搬送能率が向上し、特に多数個の製品を頻繁に運ぶことができる。
【0007】
特開2002−110766公報(特許文献2)は、このような半導体ウェハを搬送する搬送システムを開示する。この特許文献2に開示された搬送システムは、軌道に沿って無人の搬送車を走行させ、前記搬送車に積載された搬送物を該搬送物の保管場所間で搬送するように構成された搬送システムにおいて、搬送物の搬送指令を発信する搬送指令用コントローラと、搬送指令を受けたことを条件に配車の要求を発するとともに、搬送元の保管場所から搬送物を出庫して軌道上の搬送車に積載するまでの制御を行う出庫用コントローラと、軌道上の搬送車の運行を制御するとともに、出庫用コントローラから発せられた配車の要求を受けて、軌道上を巡回中または待機中の搬送車を搬送元の保管場所に向かわせる搬送用コントローラとを含む。
【0008】
特許文献2に開示された搬送システムによると、搬送物の搬送指令を発信する搬送指令用コントローラと、搬送指令を受けたことを条件に配車の要求を発する出庫用コントローラと、配車の要求を受けて搬送車を搬送元の保管場所に向かわせる搬送用コントローラとを備えたので、より早くビークルを搬送元のストッカに配車することによって待ち時間を少なくして、特急搬送必要時に、搬送に要する時間を短縮することができる。
【0009】
【特許文献1】
特開2002−33371公報
【0010】
【特許文献2】
特開2002−110766公報
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献1に開示された搬送方法は、搬送距離のみを考慮して搬送ルートを選択するので、そのルートの途中に停止ステーション、移載ステーションなどがある場合に搬送ルートを的確に選択することができない。さらに、搬送距離のみで搬送時間を考慮していないので搬送距離が短くても搬送時間が長い搬送ルートを選択すると、搬送時間が長く必要になり効率的に半導体ウェハを搬送できない。特許文献2に開示された搬送システムは、半導体ウェハを搬送する台車の呼び込みを制御するに過ぎず、半導体ウェハが積載された台車を効率よく移動させることはできない。
【0012】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、本発明の目的は、複雑かつ多岐である搬送経路を移動する台車を効率的に移動させる搬送システムの制御装置を提供することである。本発明の別の目的は、距離や時間という定量的な指標を用いて、台車を効率的に移動させる搬送システムの制御装置を提供することである。本発明のさらに別の目的は、故障ルートを考慮して、台車を効率的に移動させる搬送システムの制御装置を提供することである。本発明のさらに別の目的は、渋滞ルートを考慮して、台車を効率的に移動させる搬送システムの制御装置を提供することである。本発明のさらに別の目的は、作業順位を表わす優先度を考慮して、台車を効率的に移動させる搬送システムの制御装置を提供することである。
【0013】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る制御装置は、複数の分岐点と、分岐点どうしを接続する搬送経路と、分岐点の間に設けられたステーションと、出発ステーションから到着ステーションまで搬送経路を移動する複数の台車とを含む搬送システムにおいて、複数の台車の移動を制御する。この制御装置は、分岐点とステーションとの位置関係を記憶するための第1の記憶手段と、位置関係に基づいて、出発ステーションから到着ステーションまでの台車が移動する搬送経路を算出するための第1の算出手段と、算出された搬送経路における搬送状態を表わす情報を作成するための作成手段と、作成手段により作成された、複数の台車による搬送状態を表わす情報を記憶するための第2の記憶手段と、台車が算出された搬送経路に含まれる分岐点に到着する度に、第2の記憶手段に記憶された情報に基づいて、到着した分岐点から到着ステーションまでの台車の搬送経路を算出するための第2の算出手段と、第2の算出手段により算出された搬送経路における搬送状態を表わす情報を作成して、第2の記憶手段に記憶するように、作成手段および第2の記憶手段を制御するための制御手段とを含む。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。
【0015】
図1を参照して、本実施の形態に係る搬送システムのシステム構成図を説明する。複雑な搬送経路を有する自動搬送設備9は天井走行型の台車7を有する搬送設備である。この自動搬送設備9は、搬送設備制御装置11に接続され、さらに上位コンピュータである搬送指令指示装置10に接続される。搬送設備制御装置11は、搬送指令指示装置10から受信した情報に基づいて、自動搬送設備9を制御する。なお、自動搬送設備9は、床面走行型の台車を有する搬送設備であってもよい。
【0016】
自動搬送設備9は、図1にその平面図を示すように、台車軌道レール2が、縦、横、斜めに敷設されている。台車軌道レール2は多数の分岐ポイント3を有し、その分岐ポイント3により台車軌道レール2が分岐する。分岐ポイント3と分岐ポイント3または分岐ポイント3と台車停止ポイント5との間には、ストッカ1A〜1Z,1AA,1AB,1ACが設けられる。
【0017】
図2を参照して、図1に示す一点鎖線内について詳細に説明する。図2に示すように、この自動搬送設備9は、分岐ポイント3と分岐ポイント3との間にロット収納用ストッカ1が配置される。ロット収納用ストッカ1が配置された箇所には台車軌道レール2上にストッカ前分岐ポイント4が2箇所設けられる。分岐ポイント3同士を接続する台車軌道レール2と平行して、ストッカ前移載ポイント6に接続されるとともにストッカ前分岐ポイント4同士を接続する台車軌道レール2が敷設される。ストッカ前分岐ポイント4同士が接続される台車軌道レール2には、そのロット収納用ストッカ1に対応する箇所にストッカ前移載ポイント6が設けられる。また、図2に示すように、分岐ポイント3同士を接続する台車軌道レール2上には、台車7を一時的に停止させる台車停止ポイント5が設けられる。台車7は、このようなロット収納用ストッカ1A〜1Z,1AA,1AB,1ACのいずれか1つから、他の1つのロット収納用ストッカへ、台車7を移動させる。この台車には、1搬送分のウェハが積載される。
【0018】
図3を参照して、図1に示す自動搬送設備9のストッカ名、移載ステーション、ストッカ前分岐ステーションおよびストッカ前合流ステーションについて説明する。図3に示すように、各ロット収納用ストッカには、ストッカ名がSTK***(***=001〜029)として名付けられる。また、移載ステーションはST0***(**=01〜29)と名付けられる。また、ストッカ前分岐ステーションおよびストッカ前合流ステーションは、ST2**と名付けられる。このようにして、図3に示すように、自動搬送設備9の移載ステーション、ストッカ、ストッカ前分岐ステーション、ストッカ後合流ステーションが、重複しないように名付けられる。
【0019】
図4を参照して、図1に示す自動搬送設備9の分岐および停止ステーションST3**と停止ステーションST4**とを示す。図4に示すように、分岐および停止ステーションは、搬送経路の交差した位置に設けられる。また停止ステーションST4**は、分岐および停止ステーションST3**と他の分岐および停止ステーションST3**との中間に設けられる。
【0020】
以上のように図1〜図4を用いて説明したように、本実施の形態に係る自動搬送設備9は、複数のステーションと複数の分岐ポイント、複数の移載ポイントとを有する。搬送指令指示装置10から搬送元ストッカ、搬送先ストッカ、ロットナンバー、優先度を含むメッセージを受信した搬送設備制御装置11は、搬送元ストッカの移載ステーションと搬送先ストッカの移載ステーションから搬送ルートの検索を開始する。なおこの搬送ルートの検索の詳細については後述する。
【0021】
図5にストッカ機器の構成を斜視図で表わす。ロット収納用ストッカ1には、ストッカクレーン14を介して、ロット毎のウェハを移載ポイント13から台車への台車への移載ローダ8を用いて台車7に移載させることができる。また、台車7から移載ポイント13にロット毎のウェハを移載させることもできる。台車軌道レール2からストッカ前分岐ポイント4で分岐した台車軌道レール2は、ストッカ前移載ポイント6に停車し、台車への移載ローダ8によりロット毎にウェハをロット収納用ストッカ1に収納する。
【0022】
図1に示す搬送設備制御装置11は、自動搬送設備9の各設備と通信するためのインターフェイス部、インターフェイス部から入力された情報に基づいて台車の移動の制御を行なう制御部、各種のデータテーブルおよび制御部で実行されるプログラムを記憶する記憶部とを有する。この搬送設備制御装置11は、たとえば、一般的なコンピュータ装置で実現することができる。
【0023】
図6を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される搬送要求テーブルについて説明する。図6に示すように、搬送要求テーブルは、搬送要求を識別するための番号毎に、その要求に対応する台車番号と、搬送元ストッカ名(From)と搬送先ストッカ名(To)と、現在のポジションと現在のステータスと、優先度とを記憶する。優先度は、「S」よりも「Q」の方が優先度が高いことを示す。ステータスには、「搬送中」と「配車待ち」と「移載中」と「移動中」とがある。「移載中」には「搬送元ストッカでの移載中」と、「搬送先ストッカでの移載中」とがある。
【0024】
図7を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される台車データテーブルについて説明する。図7に示すように、この台車データテーブルは、台車を識別する番号毎に、台車のステータス、その台車に現在設定されている搬送元ステーションと搬送先ステーション、現在の分岐ポイントと現在の行先ポイントと現在のポジションとステータスと優先度とを記憶する。台車のステータスには、「正常」、「エラー」、「空台車」の3種類がある。
【0025】
図8を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される搬送ルートテーブルについて説明する。図8に示すように、この搬送ルートテーブルは、搬送元ステーションと搬送先ステーションとの組合せ毎に、中継するステーション名を記憶する。この中継するステーションには中継(1)〜中継(11)がある。それぞれの搬送元ステーションと搬送先ステーションとの組合せ毎に、距離、距離優先順位、ステーション数、ステーション優先順位、搬送時間、動作回数を記憶する。たとえば、ST001からST002に移動する搬送ルートには、中継(1)としてST201、中継(2)としてST301、中継(3)としてST203が設定されている。また、ST001からST003への搬送経路にはST201、ST301、ST203、ST204、ST302およびST205を経由するルートと、ST201、ST301、ST203、ST002、ST204、ST302およびST205を経由するルートと、ST201、ST301、ST401、ST306、ST209、ST005、ST210、ST302およびST205を経由する搬送ルートの3つのルートがある。それぞれのルートに対応して、通過するステーション数の小さい順に、ステーション数優先順位が設定されている。
【0026】
図9を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される搬送距離テーブルについて説明する。図9に示すように、この搬送距離テーブルは、開始ポイントであるステーションと終了ポイントであるステーションとの組合せ毎に、距離と時間通過台数と通過禁止フラグとを記憶する。時間通過台数が、予め定められたしきい値以上の台数になると、その経路は渋滞していると判断される。通過禁止フラグがセット(セットを「1」リセットを「0」とする)されているときには、その搬送ルートに故障やメンテナンスなどが発生しており通過できないことを表わす。
【0027】
図10を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される搬送ルート選択ルールについて説明する。図10に示すように、この搬送ルート選択ルールは、搬送時間を優先させるルール(1)と搬送距離を優先させるルール(2)と経由するステーション数を優先するルール(3)とを記憶する。たとえば搬送ルール選択ルールにおけるルール(1)は搬送時間を優先し、搬送距離およびステーション数を優先しない。
【0028】
図11を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される空台車要求エリア設定テーブルについて説明する。図11に示すように、空台車要求エリア設定テーブルは、各ステーション毎に、どこのステーションに停車している空台車を要求するかを示すための優先順位を記憶している。たとえば、図11に示すように、ステーションST001の場合には、ステーションST200に停車している空台車を優先(1)として、ST201に停車している空台車を優先(2)として優先(5)まで設定している。すなわち、ST001に空台車を要求するときに有利になるような順序で優先(1)〜優先(5)のステーション名が記憶される。
【0029】
図12を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される空台車周回ルート設定テーブルについて説明する。図12に示すように、この空台車周回ルート設定テーブルは、空台車をどのようなルートで周回させるかを設定するためのテーブルである。たとえば台車番号が「1」である台車が空台車になった場合には、ST300、ST301、ST302およびST303を周回するような周回ルートが設定される。たとえば、搬送要求の頻度の高いステーションの周りを多く空台車が周回するようにこの空台車周回ルート設定テーブルに設定することもできる。
【0030】
図13、図14を参照して、搬送設備制御装置11の制御部で実行されるプログラムは、実台車搬送処理に関し、以下のような制御構造を有する。
【0031】
ステップ(以下、ステップをSと略す)100にて、搬送設備制御装置11は、上位コンピュータである搬送指令指示装置10から搬送指令を受信する。このとき、搬送設備制御装置11は、指令内容として、Fromポイント、Toポイント、ロット番号および優先度を受信する。S102にて、搬送設備制御装置11は、受信した搬送指令に含まれる優先度に基づいて優先度が高いか否かを判断する。優先度が高いと(S102にてYES)、処理はS104へ移される。もしそうでないと(S102にてNO)、処理はS106へ移される。S104にて、搬送設備制御装置11は、搬送要求テーブル(図6)の要求テーブル値の中の優先度に「Q」を登録する。
【0032】
S106にて、搬送設備制御装置11は搬送要求テーブル(図8)の最初のFromポイントと最初のToポイントとを登録する。このとき、上位計算機である搬送指令指示装置10から受信したFromポイントとToポイントとが登録される。
【0033】
S108にて、搬送設備制御装置11は搬送ルートの選択を開始する。S110にて、搬送設備制御装置11は、搬送要求テーブル(図8)の現在のFromポイントと次のToポイントとを登録する。S112にて、搬送設備制御装置11は、搬送ルート選択ルール(図10)を確認する。このとき、搬送時間、搬送距離およびステーション数のいずれを優先するかを確認する。S114にて、搬送設備制御装置11は、搬送ルートテーブル(図8)を参照して、搬送ルート選択ルール(図10)に従い、現在のFromポイントと次のToポイントとから中継ポイントを決定する。S116にて、搬送設備制御装置11は搬送距離テーブル(図9)を参照して、渋滞状況を検知する。このとき、搬送距離テーブル(図9)の時間通過台数が予め定められた台数以上であると渋滞を検知する。渋滞であることが検知されると(S116にてYES)、処理はS118へ移される。もしそうでないと(S116にてNO)、処理は図14のS122へ移される。
【0034】
S118にて、搬送設備制御装置11は渋滞ポイントが選択ルートに該当しているか否かを判断する。渋滞ポイントが選択ルートに該当している(S118にてYES)、処理はS120へ移される。もしそうでないと(S118にてNO)、処理はS122へ移される。
【0035】
S120にて、搬送設備制御装置11は、搬送ルートテーブル(図8)を参照して、搬送ルート選択ルール(図10)に従い、現在のFromポイントと次のToポイントとから中継ポイントを決定する。その後、処理は図14のS128へ移される。
【0036】
図14を参照して、S122にて、搬送設備制御装置11は、搬送距離テーブル(図9)を参照して、故障状況を検出する。このとき、図9に示す通過禁止フラグがセットされている(1)の搬送ルートが故障していると検知される。故障状況を検知すると(S122にてYES)、処理はS124へ移される。もしそうでないと(S122にてNO)、処理はS128へ移される。
【0037】
S124にて、搬送設備制御装置11は、通過禁止ポイントが選択ルートに該当するか否かを判断する。通過禁止ポイントが選択ルートに該当すると(S124にてYES)、処理はS126へ移される。もしそうでないと(S124にてNO)、処理はS128へ移される。S126にて、搬送設備制御装置11は、搬送ルートテーブル(図8)を参照して、搬送ルート選択ルール(図10)に従い、現在のFromポイントと次のToポイントから中継ポイントを決定する。S128にて、搬送設備制御装置11は、搬送ルートテーブル(図8)の現在ポイントから最終ポイントまでの各中継ルートに1を加算する。S130にて、搬送設備制御装置11は、台車7に動作指示を実行する。
【0038】
S132にて、搬送設備制御装置11は、台車7から分岐ポイントに到着したことを受信したか否かを判断する。台車7から分岐ポイントに到着したことを受信すると(S132にてYES)、処理はS134へ移される。もしそうでないと(S132にてNO)、処理はS132へ戻され、台車7から分岐ポイントに到着したことを受信するまで待つ。
【0039】
S134にて、搬送設備制御装置11は、台車から受信した分岐ポイントが最終ポイントであるか否かを判断する。最終ポイントであると(S134にてYES)、処理はS136へ移される。もしそうでないと(S134にてNO)、処理は図13のS108へ戻され、1つポイントを進めた状態で搬送ルートの選択が再度開始される。
【0040】
S136にて、搬送設備制御装置11は、台車を開放する。S138にて、搬送設備制御装置11は、空台車として搬送を開始させる。このとき、図12に示す空台車周回ルート設定テーブルに記憶されたステーション順で空台車の回送が実行される。
【0041】
図15を参照して搬送設備制御装置11で実行される空台車回送処理は、以下のような制御構造を有する。なお、図15および図16に示すフローチャートの中で、前述の図13および図14に示したフローチャートと同じ処理については同じステップ番号を付してある。それらについての処理も同じである。したがって、それらについての詳細な説明をここでは繰返さない。
【0042】
S200にて、搬送設備制御装置11は、空台車周回ルート設定テーブル(図12)を参照して、空台車走行ルートに従い空台車の回送を実行させる。その後S108〜S132までの処理は、前述の実台車搬送処理と同様の処理が実行され、渋滞ポイントや故障ポイントを避けて搬送ルート選択ルール(図10)に従って搬送ルートが選択される。
【0043】
図16を参照して、S202にて、搬送設備制御装置11は、空台車から分岐ポイントに到着したことを受信すると、その台車に対して予約があるか否かを判断する。予約がある場合には(S202にてYES)、処理はS204へ移される。もしそうでないと(S202にてNO)、処理は図15のS108へ戻される。
【0044】
S202にて、搬送設備制御装置11は、台車を予約のFromステーションに移動するよう指示する。すなわち、ウェハの搬送予約が入ったため、その予約に従ってウェハを移載するためのステーションであるFromステーションへの移動が指示される。
【0045】
S206にて、搬送設備制御装置11は、搬送台車として、その台車の移動を開始させる。
【0046】
図17を参照して、搬送設備制御装置11で実行される台車予約処理は、以下のような制御構造を有する。
【0047】
S300にて、搬送設備制御装置11は、上位コンピュータである搬送指令指示装置10から搬送指令を受信する。このとき、搬送指令として、Fromポイント、Toポイント、ロット番号および優先度を受信する。
【0048】
S302にて、搬送設備制御装置11は、受信した搬送指令の中のFromポイントのFromストッカを確認する。S304にて、搬送設備制御装置11は、搬送要求テーブル(図6)を参照して、搬送中の台車であって、その最終ポイントがFromステーションである台車が存在するか否かを判断する。そのような台車が存在すると(S304にてYES)、処理はS306へ移される。もしそうでないと(S304にてNO)、処理はS308へ移される。S306にて、搬送設備制御装置11は、到着台車を待って予約を実行する。その後、処理は終了する。
【0049】
S308にて、搬送設備制御装置11は、空台車要求エリア設定テーブル(図11)を参照して、Fromステーションに近いステーションに台車が存在するか否かを判断する。そのようなステーションに台車が存在すると(S308にてYES)、処理はS314へ移される。もしそうでないと(S308にてNO)、処理はS310へ移される。
【0050】
S310にて、搬送設備制御装置11は、搬送要求テーブル(図6)を参照して、搬送中の台車であって、その最終ポイントがFromステーションである台車が存在するか否かを判断する。そのような台車が存在すると(S310にてYES)、処理はS312へ移される。もしそうでないと(S310にてNO)、処理はS308へ戻される。
【0051】
S312にて、搬送設備制御装置11は、到着台車を待って予約処理を実行する。その後処理は終了する。
【0052】
S314にて、搬送設備制御装置11は、予約処理を実行して、予約台車を回送処理する。
【0053】
なお、図13〜図17に示すフローチャートの処理以外に、搬送設備制御装置11は、自動搬送設備9からインターフェイスを介して受信した情報に基づいて、割込処理を実行する。この割込処理は、搬送経路上のいずれかでトラブルが発生すると、搬送距離テーブル(図9)の通過禁止フラグをセット(「0」を「1」にセット)する。また、トラブルが復旧したことを表わす情報を受信すると、搬送距離テーブル(図9)の通過禁止フラグをリセット(「1」を「0」にリセット)する。
【0054】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係る搬送システムの動作について説明する。搬送設備制御装置11は、その上位コンピュータである搬送指令指示装置10から搬送指示を受信する(S100)。このとき、搬送元ストッカであるFromポイント、搬送先ストッカであるToポイント、ロット番号、優先度を含むメッセージを受信する。受信した指令内容に基づいて、搬送元ストッカ(例:STK001)1Aの移載ステーション(例:ST001)と搬送先ストッカ(例:STK002)1Bの移載ステーション(例:ST002)から搬送ルートの検索を開始する(S108)。搬送ルート選択ルール(図10)が確認され(S112)、優先度順に並び替えられた搬送要求テーブルに従って、搬送要求の番号順に搬送ルートが検索される。優先順に従って搬送順が回ってきたら台車の準備を図17に示す台車予約処理に従って台車の準備を行なう。この搬送中の搬送先ステーションが自ら要求した搬送元ステーションと一致する場合(S304にてYES)、台車の予約と準備を行なう必要がないため、到着台車を待って予約を実行する(S306)。他の搬送中の搬送ステーションが自ら要求する搬送元ステーションと一致しない場合には(S304にてNO)、台車の予約が必要になる。空台車要求エリア設定テーブル(図11)を参照して、Fromステーションに近いステーションに台車データテーブル(図7)の空台車の次ステーションに存在するかを判断する(S308)。存在する場合には(S308にてYES)、予約処理して予約台車を回送処理させる(S314)。このS314の処理が実行されると図15および図16に示す空台車回送処理が実行される。
【0055】
搬送元ステーション(例:ST001)に移動させるため、自らのステーションから搬送元ステーションへの搬送ルートを検索する。このとき、搬送ルートテーブル(図8)に記載されたFrom−Toを検索し、搬送ルート選択ルール(図10)に記載されたルールに従って搬送ルートを決定する。決定されたルートに従い搬送距離テーブル(図9)の使用ルートに1を加算する。ここで、カウント数がたとえば10以上のルートは渋滞中または渋滞するとみなし、異なるルートの検索を行なう(S118にてYES、S120)。また、搬送途中で搬送台車が故障するなどでルートが閉鎖されている場合には(搬送距離テーブル(図9)のフラグを参照して、通過禁止ポイントが選択ルールに該当する場合には異なるルートを選択する(S124にてYES、S126)。
【0056】
搬送が実行されて、次の分岐点に着く度に、再度ルート検索を行なう。これは、図13および図14、図15および図16のS134からS108へ戻るループに対応する。再度ルート検索を行なうときには、搬送距離テーブル(図9)の使用ルートから1を減算する。すなわち、ルートが変更される場合があるため、今まで設定されていたルートの搬送距離テーブル(図9)の使用ルートから1を減算することになる。このような次のステーションに着く度に再度ルート検索を行なうことを繰返し実行することにより最終ポイントに到着すると(S134にてYES)、搬送ルートテーブル(図8)の搬送ルート動作回数に1を加算するとともに、搬送時間に、{(動作回数×搬送時間+搬送時間)÷(動作回数+1)}を書込む。このとき、動作時間には、ある一定周期たとえば19回や99回が、動作回数に乗算される搬送時間には、それらの19回や99回の平均搬送時間が、それらに加算される搬送時間には20回目や100回目の搬送時間が代入される。すなわち、直近の20回や100回の搬送時間の平均値を演算することにより、リアルタイムに変動する搬送ルートの搬送時間を、より的確に反映させることができる。
【0057】
以上のようにして、本実施の形態に係る搬送システムによると、複雑に入り組んだ搬送ルートを有する製造ラインに敷設された搬送システムにおける複数の台車を効率よく制御することができる。すなわち、搬送ルートを設定する場合に、搬送距離、搬送時間、トラブル状況、渋滞状況を考慮して搬送ルートを選択し、搬送待ち時間と搬送時間とを加算した時間が、最短になるように効率よく搬送ルートを設定することができる。特に、従来は一旦搬送元ステーションを出発した台車は、そのときに定められた経路で、最終的な目的地である搬送先ステーションまでの搬送を行なっていたため、途中まで搬送した時点で前を走行する台車が故障などで停止した場合には、その故障が解除するまで停止するしかなかった。また、その台車の前方に渋滞が発生した場合には、その渋滞が解消されるまで停止するしかなかった。しかしながら、本実施の形態に係る搬送システムによると、搬送元ステーションを出発後に分岐ステーションに到着する度に、再度搬送ルートの再設定を実行する。そのため、その再設定時における搬送経路のトラブル状況や渋滞状況を反映させて、再度搬送ルートを設定し直すことができる。その結果、複雑かつ多岐にわたる搬送経路を有する搬送システムにおける、多数の台車を効率的に移動させることができる。
【0058】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る搬送システムのシステム構成図である。
【図2】図1のシステム構成図の一部を拡大した図である。
【図3】図1のシステム構成図にストッカ名および移載ステーション名を記載した図である。
【図4】図1のシステム構成図に分岐ステーション名および停止ステーション名を記載した図である。
【図5】ストッカの構成を示す斜視図である。
【図6】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される搬送要求テーブルを表わす図である。
【図7】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される台車データテーブルを表わす図である。
【図8】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される搬送ルートテーブルを表わす図である。
【図9】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される搬送距離テーブルを表わす図である。
【図10】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される搬送ルート選択ルールを表わす図である。
【図11】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される空台車要求エリア設定テーブルを表わす図である。
【図12】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される空台車周回ルート設定テーブルを表わす図である。
【図13】搬送設備制御装置の制御部で実行される実台車搬送処理の制御の手順を示すフローチャートを表わす図(その1)である。
【図14】搬送設備制御装置の制御部で実行される実台車搬送処理の制御の手順を示すフローチャートを表わす図(その2)である。
【図15】搬送設備制御装置の制御部で実行される空台車回送処理の制御の手順を示すフローチャートを表わす図(その1)である。
【図16】搬送設備制御装置の制御部で実行される空台車回送処理の制御の手順を示すフローチャートを表わす図(その2)である。
【図17】搬送設備制御装置の制御部で実行される台車予約処理の制御の手順を示すフローチャートを表わす図である。
【符号の説明】
1,1A〜1Z,1AA,1AB,1AC ロット収納用ストッカ、2 台車軌道レール、3 分岐ポイント、4 ストッカ前分岐ポイント、5 台車停止ポイント、6 ストッカ前移載ポイント、7,7A〜7C 台車、8 台車への移載ローダ、9 自動搬送設備、10 搬送指令指示装置、11 搬送設備制御装置、12 ロット、13 移載ポイント、14 ストッカクレーン。
【発明の属する技術分野】
本発明は、半導体製造ラインの複数の処理工程間において半導体ウェハのロット単位で搬送するシステムに関し、特に、複雑かつ多岐な搬送経路を用いて半導体ウェハを効率的に搬送するシステムの制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
半導体装置等の製造工場では、半導体ウェハに対する洗浄、乾燥、エッチングなどの各処理工程は、ロットを単位として、それぞれ別々に分かれた処理装置によって行われている。このロットに対して各処理を行う処理装置には、後工程の処理装置へ搬送すべきロットや、前工程から搬送されてきたロットを一時的に保管するための搬送棚(ストッカ)が保管場所として併設されている。そして、各ストッカはそれぞれ固有の棚、搬送のための入出庫口、クレーンを有しており、クレーンを制御することによってロットを棚と入出庫口との間で移動することができる。
【0003】
さらに、各ストッカは軌道によって結ばれており、軌道上をロットを積載した無人の搬送車(ビークル)が移動することによって、半導体ウェハのロットを次の処理工程である所定の処理装置へ搬送する。このようなロットの搬送システムは、通常、自動化されており、生産ラインの稼動効率の向上が図られている。一般に、半導体ウェハのロットの搬送システムでは、搬送システム全体を総括する搬送指令用コントローラと、それにネットワークで接続された各部のコントローラを有している。それらには、各ストッカにおいてロットをビークルに積載または卸下する等の管理をする出庫用コントローラや、各ストッカ間を結んだ軌道上をロットを積載して搬送するビークルの動作を制御する搬送用コントローラがある。そして、搬送指令用コントローラは各コントローラに対してロットの搬送指令を指示する。
【0004】
このような搬送システムのもとで、ビークルは1搬送分の半導体ウェハを収納したキャリアを積載して、軌道上を走行することによって、搬送元のストッカの出庫口から搬送先のストッカの入庫口までキャリアを搬送する。通常、空荷のビークルは空荷のまま軌道上を巡回または待機しながら、搬送指令用コントローラからの搬送指令を待っている。
【0005】
特開2002−33371公報(特許文献1)は、このような半導体ウェハを搬送する搬送方法を開示する。この特許文献1に開示された搬送方法は、半導体製造ラインであるクリーンルームの天井に吊架され縦・横及び斜めに交叉して配置されたレールに沿って走行する運搬ロボットが、制御信号による搬送指示によって、上記レールの最短もしくはそれに近いルートを選択して自走する方法である。
【0006】
特許文献1に開示された搬送方法によると、クリーンルームの天井に吊架され縦・横及び斜めに交叉して配置されたレールに沿って走行する運搬ロボットが、制御信号による搬送指示によって、レールの最短もしくはそれに近いルートを選択して自走するものであるため、製品搬送経路が改善され搬送能率が向上し、特に多数個の製品を頻繁に運ぶことができる。
【0007】
特開2002−110766公報(特許文献2)は、このような半導体ウェハを搬送する搬送システムを開示する。この特許文献2に開示された搬送システムは、軌道に沿って無人の搬送車を走行させ、前記搬送車に積載された搬送物を該搬送物の保管場所間で搬送するように構成された搬送システムにおいて、搬送物の搬送指令を発信する搬送指令用コントローラと、搬送指令を受けたことを条件に配車の要求を発するとともに、搬送元の保管場所から搬送物を出庫して軌道上の搬送車に積載するまでの制御を行う出庫用コントローラと、軌道上の搬送車の運行を制御するとともに、出庫用コントローラから発せられた配車の要求を受けて、軌道上を巡回中または待機中の搬送車を搬送元の保管場所に向かわせる搬送用コントローラとを含む。
【0008】
特許文献2に開示された搬送システムによると、搬送物の搬送指令を発信する搬送指令用コントローラと、搬送指令を受けたことを条件に配車の要求を発する出庫用コントローラと、配車の要求を受けて搬送車を搬送元の保管場所に向かわせる搬送用コントローラとを備えたので、より早くビークルを搬送元のストッカに配車することによって待ち時間を少なくして、特急搬送必要時に、搬送に要する時間を短縮することができる。
【0009】
【特許文献1】
特開2002−33371公報
【0010】
【特許文献2】
特開2002−110766公報
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献1に開示された搬送方法は、搬送距離のみを考慮して搬送ルートを選択するので、そのルートの途中に停止ステーション、移載ステーションなどがある場合に搬送ルートを的確に選択することができない。さらに、搬送距離のみで搬送時間を考慮していないので搬送距離が短くても搬送時間が長い搬送ルートを選択すると、搬送時間が長く必要になり効率的に半導体ウェハを搬送できない。特許文献2に開示された搬送システムは、半導体ウェハを搬送する台車の呼び込みを制御するに過ぎず、半導体ウェハが積載された台車を効率よく移動させることはできない。
【0012】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、本発明の目的は、複雑かつ多岐である搬送経路を移動する台車を効率的に移動させる搬送システムの制御装置を提供することである。本発明の別の目的は、距離や時間という定量的な指標を用いて、台車を効率的に移動させる搬送システムの制御装置を提供することである。本発明のさらに別の目的は、故障ルートを考慮して、台車を効率的に移動させる搬送システムの制御装置を提供することである。本発明のさらに別の目的は、渋滞ルートを考慮して、台車を効率的に移動させる搬送システムの制御装置を提供することである。本発明のさらに別の目的は、作業順位を表わす優先度を考慮して、台車を効率的に移動させる搬送システムの制御装置を提供することである。
【0013】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る制御装置は、複数の分岐点と、分岐点どうしを接続する搬送経路と、分岐点の間に設けられたステーションと、出発ステーションから到着ステーションまで搬送経路を移動する複数の台車とを含む搬送システムにおいて、複数の台車の移動を制御する。この制御装置は、分岐点とステーションとの位置関係を記憶するための第1の記憶手段と、位置関係に基づいて、出発ステーションから到着ステーションまでの台車が移動する搬送経路を算出するための第1の算出手段と、算出された搬送経路における搬送状態を表わす情報を作成するための作成手段と、作成手段により作成された、複数の台車による搬送状態を表わす情報を記憶するための第2の記憶手段と、台車が算出された搬送経路に含まれる分岐点に到着する度に、第2の記憶手段に記憶された情報に基づいて、到着した分岐点から到着ステーションまでの台車の搬送経路を算出するための第2の算出手段と、第2の算出手段により算出された搬送経路における搬送状態を表わす情報を作成して、第2の記憶手段に記憶するように、作成手段および第2の記憶手段を制御するための制御手段とを含む。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。
【0015】
図1を参照して、本実施の形態に係る搬送システムのシステム構成図を説明する。複雑な搬送経路を有する自動搬送設備9は天井走行型の台車7を有する搬送設備である。この自動搬送設備9は、搬送設備制御装置11に接続され、さらに上位コンピュータである搬送指令指示装置10に接続される。搬送設備制御装置11は、搬送指令指示装置10から受信した情報に基づいて、自動搬送設備9を制御する。なお、自動搬送設備9は、床面走行型の台車を有する搬送設備であってもよい。
【0016】
自動搬送設備9は、図1にその平面図を示すように、台車軌道レール2が、縦、横、斜めに敷設されている。台車軌道レール2は多数の分岐ポイント3を有し、その分岐ポイント3により台車軌道レール2が分岐する。分岐ポイント3と分岐ポイント3または分岐ポイント3と台車停止ポイント5との間には、ストッカ1A〜1Z,1AA,1AB,1ACが設けられる。
【0017】
図2を参照して、図1に示す一点鎖線内について詳細に説明する。図2に示すように、この自動搬送設備9は、分岐ポイント3と分岐ポイント3との間にロット収納用ストッカ1が配置される。ロット収納用ストッカ1が配置された箇所には台車軌道レール2上にストッカ前分岐ポイント4が2箇所設けられる。分岐ポイント3同士を接続する台車軌道レール2と平行して、ストッカ前移載ポイント6に接続されるとともにストッカ前分岐ポイント4同士を接続する台車軌道レール2が敷設される。ストッカ前分岐ポイント4同士が接続される台車軌道レール2には、そのロット収納用ストッカ1に対応する箇所にストッカ前移載ポイント6が設けられる。また、図2に示すように、分岐ポイント3同士を接続する台車軌道レール2上には、台車7を一時的に停止させる台車停止ポイント5が設けられる。台車7は、このようなロット収納用ストッカ1A〜1Z,1AA,1AB,1ACのいずれか1つから、他の1つのロット収納用ストッカへ、台車7を移動させる。この台車には、1搬送分のウェハが積載される。
【0018】
図3を参照して、図1に示す自動搬送設備9のストッカ名、移載ステーション、ストッカ前分岐ステーションおよびストッカ前合流ステーションについて説明する。図3に示すように、各ロット収納用ストッカには、ストッカ名がSTK***(***=001〜029)として名付けられる。また、移載ステーションはST0***(**=01〜29)と名付けられる。また、ストッカ前分岐ステーションおよびストッカ前合流ステーションは、ST2**と名付けられる。このようにして、図3に示すように、自動搬送設備9の移載ステーション、ストッカ、ストッカ前分岐ステーション、ストッカ後合流ステーションが、重複しないように名付けられる。
【0019】
図4を参照して、図1に示す自動搬送設備9の分岐および停止ステーションST3**と停止ステーションST4**とを示す。図4に示すように、分岐および停止ステーションは、搬送経路の交差した位置に設けられる。また停止ステーションST4**は、分岐および停止ステーションST3**と他の分岐および停止ステーションST3**との中間に設けられる。
【0020】
以上のように図1〜図4を用いて説明したように、本実施の形態に係る自動搬送設備9は、複数のステーションと複数の分岐ポイント、複数の移載ポイントとを有する。搬送指令指示装置10から搬送元ストッカ、搬送先ストッカ、ロットナンバー、優先度を含むメッセージを受信した搬送設備制御装置11は、搬送元ストッカの移載ステーションと搬送先ストッカの移載ステーションから搬送ルートの検索を開始する。なおこの搬送ルートの検索の詳細については後述する。
【0021】
図5にストッカ機器の構成を斜視図で表わす。ロット収納用ストッカ1には、ストッカクレーン14を介して、ロット毎のウェハを移載ポイント13から台車への台車への移載ローダ8を用いて台車7に移載させることができる。また、台車7から移載ポイント13にロット毎のウェハを移載させることもできる。台車軌道レール2からストッカ前分岐ポイント4で分岐した台車軌道レール2は、ストッカ前移載ポイント6に停車し、台車への移載ローダ8によりロット毎にウェハをロット収納用ストッカ1に収納する。
【0022】
図1に示す搬送設備制御装置11は、自動搬送設備9の各設備と通信するためのインターフェイス部、インターフェイス部から入力された情報に基づいて台車の移動の制御を行なう制御部、各種のデータテーブルおよび制御部で実行されるプログラムを記憶する記憶部とを有する。この搬送設備制御装置11は、たとえば、一般的なコンピュータ装置で実現することができる。
【0023】
図6を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される搬送要求テーブルについて説明する。図6に示すように、搬送要求テーブルは、搬送要求を識別するための番号毎に、その要求に対応する台車番号と、搬送元ストッカ名(From)と搬送先ストッカ名(To)と、現在のポジションと現在のステータスと、優先度とを記憶する。優先度は、「S」よりも「Q」の方が優先度が高いことを示す。ステータスには、「搬送中」と「配車待ち」と「移載中」と「移動中」とがある。「移載中」には「搬送元ストッカでの移載中」と、「搬送先ストッカでの移載中」とがある。
【0024】
図7を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される台車データテーブルについて説明する。図7に示すように、この台車データテーブルは、台車を識別する番号毎に、台車のステータス、その台車に現在設定されている搬送元ステーションと搬送先ステーション、現在の分岐ポイントと現在の行先ポイントと現在のポジションとステータスと優先度とを記憶する。台車のステータスには、「正常」、「エラー」、「空台車」の3種類がある。
【0025】
図8を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される搬送ルートテーブルについて説明する。図8に示すように、この搬送ルートテーブルは、搬送元ステーションと搬送先ステーションとの組合せ毎に、中継するステーション名を記憶する。この中継するステーションには中継(1)〜中継(11)がある。それぞれの搬送元ステーションと搬送先ステーションとの組合せ毎に、距離、距離優先順位、ステーション数、ステーション優先順位、搬送時間、動作回数を記憶する。たとえば、ST001からST002に移動する搬送ルートには、中継(1)としてST201、中継(2)としてST301、中継(3)としてST203が設定されている。また、ST001からST003への搬送経路にはST201、ST301、ST203、ST204、ST302およびST205を経由するルートと、ST201、ST301、ST203、ST002、ST204、ST302およびST205を経由するルートと、ST201、ST301、ST401、ST306、ST209、ST005、ST210、ST302およびST205を経由する搬送ルートの3つのルートがある。それぞれのルートに対応して、通過するステーション数の小さい順に、ステーション数優先順位が設定されている。
【0026】
図9を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される搬送距離テーブルについて説明する。図9に示すように、この搬送距離テーブルは、開始ポイントであるステーションと終了ポイントであるステーションとの組合せ毎に、距離と時間通過台数と通過禁止フラグとを記憶する。時間通過台数が、予め定められたしきい値以上の台数になると、その経路は渋滞していると判断される。通過禁止フラグがセット(セットを「1」リセットを「0」とする)されているときには、その搬送ルートに故障やメンテナンスなどが発生しており通過できないことを表わす。
【0027】
図10を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される搬送ルート選択ルールについて説明する。図10に示すように、この搬送ルート選択ルールは、搬送時間を優先させるルール(1)と搬送距離を優先させるルール(2)と経由するステーション数を優先するルール(3)とを記憶する。たとえば搬送ルール選択ルールにおけるルール(1)は搬送時間を優先し、搬送距離およびステーション数を優先しない。
【0028】
図11を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される空台車要求エリア設定テーブルについて説明する。図11に示すように、空台車要求エリア設定テーブルは、各ステーション毎に、どこのステーションに停車している空台車を要求するかを示すための優先順位を記憶している。たとえば、図11に示すように、ステーションST001の場合には、ステーションST200に停車している空台車を優先(1)として、ST201に停車している空台車を優先(2)として優先(5)まで設定している。すなわち、ST001に空台車を要求するときに有利になるような順序で優先(1)〜優先(5)のステーション名が記憶される。
【0029】
図12を参照して、搬送設備制御装置11の記憶部に記憶される空台車周回ルート設定テーブルについて説明する。図12に示すように、この空台車周回ルート設定テーブルは、空台車をどのようなルートで周回させるかを設定するためのテーブルである。たとえば台車番号が「1」である台車が空台車になった場合には、ST300、ST301、ST302およびST303を周回するような周回ルートが設定される。たとえば、搬送要求の頻度の高いステーションの周りを多く空台車が周回するようにこの空台車周回ルート設定テーブルに設定することもできる。
【0030】
図13、図14を参照して、搬送設備制御装置11の制御部で実行されるプログラムは、実台車搬送処理に関し、以下のような制御構造を有する。
【0031】
ステップ(以下、ステップをSと略す)100にて、搬送設備制御装置11は、上位コンピュータである搬送指令指示装置10から搬送指令を受信する。このとき、搬送設備制御装置11は、指令内容として、Fromポイント、Toポイント、ロット番号および優先度を受信する。S102にて、搬送設備制御装置11は、受信した搬送指令に含まれる優先度に基づいて優先度が高いか否かを判断する。優先度が高いと(S102にてYES)、処理はS104へ移される。もしそうでないと(S102にてNO)、処理はS106へ移される。S104にて、搬送設備制御装置11は、搬送要求テーブル(図6)の要求テーブル値の中の優先度に「Q」を登録する。
【0032】
S106にて、搬送設備制御装置11は搬送要求テーブル(図8)の最初のFromポイントと最初のToポイントとを登録する。このとき、上位計算機である搬送指令指示装置10から受信したFromポイントとToポイントとが登録される。
【0033】
S108にて、搬送設備制御装置11は搬送ルートの選択を開始する。S110にて、搬送設備制御装置11は、搬送要求テーブル(図8)の現在のFromポイントと次のToポイントとを登録する。S112にて、搬送設備制御装置11は、搬送ルート選択ルール(図10)を確認する。このとき、搬送時間、搬送距離およびステーション数のいずれを優先するかを確認する。S114にて、搬送設備制御装置11は、搬送ルートテーブル(図8)を参照して、搬送ルート選択ルール(図10)に従い、現在のFromポイントと次のToポイントとから中継ポイントを決定する。S116にて、搬送設備制御装置11は搬送距離テーブル(図9)を参照して、渋滞状況を検知する。このとき、搬送距離テーブル(図9)の時間通過台数が予め定められた台数以上であると渋滞を検知する。渋滞であることが検知されると(S116にてYES)、処理はS118へ移される。もしそうでないと(S116にてNO)、処理は図14のS122へ移される。
【0034】
S118にて、搬送設備制御装置11は渋滞ポイントが選択ルートに該当しているか否かを判断する。渋滞ポイントが選択ルートに該当している(S118にてYES)、処理はS120へ移される。もしそうでないと(S118にてNO)、処理はS122へ移される。
【0035】
S120にて、搬送設備制御装置11は、搬送ルートテーブル(図8)を参照して、搬送ルート選択ルール(図10)に従い、現在のFromポイントと次のToポイントとから中継ポイントを決定する。その後、処理は図14のS128へ移される。
【0036】
図14を参照して、S122にて、搬送設備制御装置11は、搬送距離テーブル(図9)を参照して、故障状況を検出する。このとき、図9に示す通過禁止フラグがセットされている(1)の搬送ルートが故障していると検知される。故障状況を検知すると(S122にてYES)、処理はS124へ移される。もしそうでないと(S122にてNO)、処理はS128へ移される。
【0037】
S124にて、搬送設備制御装置11は、通過禁止ポイントが選択ルートに該当するか否かを判断する。通過禁止ポイントが選択ルートに該当すると(S124にてYES)、処理はS126へ移される。もしそうでないと(S124にてNO)、処理はS128へ移される。S126にて、搬送設備制御装置11は、搬送ルートテーブル(図8)を参照して、搬送ルート選択ルール(図10)に従い、現在のFromポイントと次のToポイントから中継ポイントを決定する。S128にて、搬送設備制御装置11は、搬送ルートテーブル(図8)の現在ポイントから最終ポイントまでの各中継ルートに1を加算する。S130にて、搬送設備制御装置11は、台車7に動作指示を実行する。
【0038】
S132にて、搬送設備制御装置11は、台車7から分岐ポイントに到着したことを受信したか否かを判断する。台車7から分岐ポイントに到着したことを受信すると(S132にてYES)、処理はS134へ移される。もしそうでないと(S132にてNO)、処理はS132へ戻され、台車7から分岐ポイントに到着したことを受信するまで待つ。
【0039】
S134にて、搬送設備制御装置11は、台車から受信した分岐ポイントが最終ポイントであるか否かを判断する。最終ポイントであると(S134にてYES)、処理はS136へ移される。もしそうでないと(S134にてNO)、処理は図13のS108へ戻され、1つポイントを進めた状態で搬送ルートの選択が再度開始される。
【0040】
S136にて、搬送設備制御装置11は、台車を開放する。S138にて、搬送設備制御装置11は、空台車として搬送を開始させる。このとき、図12に示す空台車周回ルート設定テーブルに記憶されたステーション順で空台車の回送が実行される。
【0041】
図15を参照して搬送設備制御装置11で実行される空台車回送処理は、以下のような制御構造を有する。なお、図15および図16に示すフローチャートの中で、前述の図13および図14に示したフローチャートと同じ処理については同じステップ番号を付してある。それらについての処理も同じである。したがって、それらについての詳細な説明をここでは繰返さない。
【0042】
S200にて、搬送設備制御装置11は、空台車周回ルート設定テーブル(図12)を参照して、空台車走行ルートに従い空台車の回送を実行させる。その後S108〜S132までの処理は、前述の実台車搬送処理と同様の処理が実行され、渋滞ポイントや故障ポイントを避けて搬送ルート選択ルール(図10)に従って搬送ルートが選択される。
【0043】
図16を参照して、S202にて、搬送設備制御装置11は、空台車から分岐ポイントに到着したことを受信すると、その台車に対して予約があるか否かを判断する。予約がある場合には(S202にてYES)、処理はS204へ移される。もしそうでないと(S202にてNO)、処理は図15のS108へ戻される。
【0044】
S202にて、搬送設備制御装置11は、台車を予約のFromステーションに移動するよう指示する。すなわち、ウェハの搬送予約が入ったため、その予約に従ってウェハを移載するためのステーションであるFromステーションへの移動が指示される。
【0045】
S206にて、搬送設備制御装置11は、搬送台車として、その台車の移動を開始させる。
【0046】
図17を参照して、搬送設備制御装置11で実行される台車予約処理は、以下のような制御構造を有する。
【0047】
S300にて、搬送設備制御装置11は、上位コンピュータである搬送指令指示装置10から搬送指令を受信する。このとき、搬送指令として、Fromポイント、Toポイント、ロット番号および優先度を受信する。
【0048】
S302にて、搬送設備制御装置11は、受信した搬送指令の中のFromポイントのFromストッカを確認する。S304にて、搬送設備制御装置11は、搬送要求テーブル(図6)を参照して、搬送中の台車であって、その最終ポイントがFromステーションである台車が存在するか否かを判断する。そのような台車が存在すると(S304にてYES)、処理はS306へ移される。もしそうでないと(S304にてNO)、処理はS308へ移される。S306にて、搬送設備制御装置11は、到着台車を待って予約を実行する。その後、処理は終了する。
【0049】
S308にて、搬送設備制御装置11は、空台車要求エリア設定テーブル(図11)を参照して、Fromステーションに近いステーションに台車が存在するか否かを判断する。そのようなステーションに台車が存在すると(S308にてYES)、処理はS314へ移される。もしそうでないと(S308にてNO)、処理はS310へ移される。
【0050】
S310にて、搬送設備制御装置11は、搬送要求テーブル(図6)を参照して、搬送中の台車であって、その最終ポイントがFromステーションである台車が存在するか否かを判断する。そのような台車が存在すると(S310にてYES)、処理はS312へ移される。もしそうでないと(S310にてNO)、処理はS308へ戻される。
【0051】
S312にて、搬送設備制御装置11は、到着台車を待って予約処理を実行する。その後処理は終了する。
【0052】
S314にて、搬送設備制御装置11は、予約処理を実行して、予約台車を回送処理する。
【0053】
なお、図13〜図17に示すフローチャートの処理以外に、搬送設備制御装置11は、自動搬送設備9からインターフェイスを介して受信した情報に基づいて、割込処理を実行する。この割込処理は、搬送経路上のいずれかでトラブルが発生すると、搬送距離テーブル(図9)の通過禁止フラグをセット(「0」を「1」にセット)する。また、トラブルが復旧したことを表わす情報を受信すると、搬送距離テーブル(図9)の通過禁止フラグをリセット(「1」を「0」にリセット)する。
【0054】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係る搬送システムの動作について説明する。搬送設備制御装置11は、その上位コンピュータである搬送指令指示装置10から搬送指示を受信する(S100)。このとき、搬送元ストッカであるFromポイント、搬送先ストッカであるToポイント、ロット番号、優先度を含むメッセージを受信する。受信した指令内容に基づいて、搬送元ストッカ(例:STK001)1Aの移載ステーション(例:ST001)と搬送先ストッカ(例:STK002)1Bの移載ステーション(例:ST002)から搬送ルートの検索を開始する(S108)。搬送ルート選択ルール(図10)が確認され(S112)、優先度順に並び替えられた搬送要求テーブルに従って、搬送要求の番号順に搬送ルートが検索される。優先順に従って搬送順が回ってきたら台車の準備を図17に示す台車予約処理に従って台車の準備を行なう。この搬送中の搬送先ステーションが自ら要求した搬送元ステーションと一致する場合(S304にてYES)、台車の予約と準備を行なう必要がないため、到着台車を待って予約を実行する(S306)。他の搬送中の搬送ステーションが自ら要求する搬送元ステーションと一致しない場合には(S304にてNO)、台車の予約が必要になる。空台車要求エリア設定テーブル(図11)を参照して、Fromステーションに近いステーションに台車データテーブル(図7)の空台車の次ステーションに存在するかを判断する(S308)。存在する場合には(S308にてYES)、予約処理して予約台車を回送処理させる(S314)。このS314の処理が実行されると図15および図16に示す空台車回送処理が実行される。
【0055】
搬送元ステーション(例:ST001)に移動させるため、自らのステーションから搬送元ステーションへの搬送ルートを検索する。このとき、搬送ルートテーブル(図8)に記載されたFrom−Toを検索し、搬送ルート選択ルール(図10)に記載されたルールに従って搬送ルートを決定する。決定されたルートに従い搬送距離テーブル(図9)の使用ルートに1を加算する。ここで、カウント数がたとえば10以上のルートは渋滞中または渋滞するとみなし、異なるルートの検索を行なう(S118にてYES、S120)。また、搬送途中で搬送台車が故障するなどでルートが閉鎖されている場合には(搬送距離テーブル(図9)のフラグを参照して、通過禁止ポイントが選択ルールに該当する場合には異なるルートを選択する(S124にてYES、S126)。
【0056】
搬送が実行されて、次の分岐点に着く度に、再度ルート検索を行なう。これは、図13および図14、図15および図16のS134からS108へ戻るループに対応する。再度ルート検索を行なうときには、搬送距離テーブル(図9)の使用ルートから1を減算する。すなわち、ルートが変更される場合があるため、今まで設定されていたルートの搬送距離テーブル(図9)の使用ルートから1を減算することになる。このような次のステーションに着く度に再度ルート検索を行なうことを繰返し実行することにより最終ポイントに到着すると(S134にてYES)、搬送ルートテーブル(図8)の搬送ルート動作回数に1を加算するとともに、搬送時間に、{(動作回数×搬送時間+搬送時間)÷(動作回数+1)}を書込む。このとき、動作時間には、ある一定周期たとえば19回や99回が、動作回数に乗算される搬送時間には、それらの19回や99回の平均搬送時間が、それらに加算される搬送時間には20回目や100回目の搬送時間が代入される。すなわち、直近の20回や100回の搬送時間の平均値を演算することにより、リアルタイムに変動する搬送ルートの搬送時間を、より的確に反映させることができる。
【0057】
以上のようにして、本実施の形態に係る搬送システムによると、複雑に入り組んだ搬送ルートを有する製造ラインに敷設された搬送システムにおける複数の台車を効率よく制御することができる。すなわち、搬送ルートを設定する場合に、搬送距離、搬送時間、トラブル状況、渋滞状況を考慮して搬送ルートを選択し、搬送待ち時間と搬送時間とを加算した時間が、最短になるように効率よく搬送ルートを設定することができる。特に、従来は一旦搬送元ステーションを出発した台車は、そのときに定められた経路で、最終的な目的地である搬送先ステーションまでの搬送を行なっていたため、途中まで搬送した時点で前を走行する台車が故障などで停止した場合には、その故障が解除するまで停止するしかなかった。また、その台車の前方に渋滞が発生した場合には、その渋滞が解消されるまで停止するしかなかった。しかしながら、本実施の形態に係る搬送システムによると、搬送元ステーションを出発後に分岐ステーションに到着する度に、再度搬送ルートの再設定を実行する。そのため、その再設定時における搬送経路のトラブル状況や渋滞状況を反映させて、再度搬送ルートを設定し直すことができる。その結果、複雑かつ多岐にわたる搬送経路を有する搬送システムにおける、多数の台車を効率的に移動させることができる。
【0058】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る搬送システムのシステム構成図である。
【図2】図1のシステム構成図の一部を拡大した図である。
【図3】図1のシステム構成図にストッカ名および移載ステーション名を記載した図である。
【図4】図1のシステム構成図に分岐ステーション名および停止ステーション名を記載した図である。
【図5】ストッカの構成を示す斜視図である。
【図6】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される搬送要求テーブルを表わす図である。
【図7】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される台車データテーブルを表わす図である。
【図8】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される搬送ルートテーブルを表わす図である。
【図9】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される搬送距離テーブルを表わす図である。
【図10】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される搬送ルート選択ルールを表わす図である。
【図11】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される空台車要求エリア設定テーブルを表わす図である。
【図12】搬送設備制御装置の記憶部に記憶される空台車周回ルート設定テーブルを表わす図である。
【図13】搬送設備制御装置の制御部で実行される実台車搬送処理の制御の手順を示すフローチャートを表わす図(その1)である。
【図14】搬送設備制御装置の制御部で実行される実台車搬送処理の制御の手順を示すフローチャートを表わす図(その2)である。
【図15】搬送設備制御装置の制御部で実行される空台車回送処理の制御の手順を示すフローチャートを表わす図(その1)である。
【図16】搬送設備制御装置の制御部で実行される空台車回送処理の制御の手順を示すフローチャートを表わす図(その2)である。
【図17】搬送設備制御装置の制御部で実行される台車予約処理の制御の手順を示すフローチャートを表わす図である。
【符号の説明】
1,1A〜1Z,1AA,1AB,1AC ロット収納用ストッカ、2 台車軌道レール、3 分岐ポイント、4 ストッカ前分岐ポイント、5 台車停止ポイント、6 ストッカ前移載ポイント、7,7A〜7C 台車、8 台車への移載ローダ、9 自動搬送設備、10 搬送指令指示装置、11 搬送設備制御装置、12 ロット、13 移載ポイント、14 ストッカクレーン。
Claims (11)
- 複数の分岐点と、前記分岐点どうしを接続する搬送経路と、前記分岐点の間に設けられたステーションと、出発ステーションから到着ステーションまで前記搬送経路を移動する複数の台車とを含む搬送システムにおいて、前記複数の台車の移動を制御する制御装置であって、
前記分岐点と前記ステーションとの位置関係を記憶するための第1の記憶手段と、
前記位置関係に基づいて、前記出発ステーションから前記到着ステーションまでの前記台車が移動する搬送経路を算出するための第1の算出手段と、
前記算出された搬送経路における搬送状態を表わす情報を作成するための作成手段と、
前記作成手段により作成された、複数の台車による搬送状態を表わす情報を記憶するための第2の記憶手段と、
前記台車が前記算出された搬送経路に含まれる分岐点に到着する度に、前記第2の記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記到着した分岐点から前記到着ステーションまでの前記台車の搬送経路を算出するための第2の算出手段と、
前記第2の算出手段により算出された搬送経路における搬送状態を表わす情報を作成して、前記第2の記憶手段に記憶するように、前記作成手段および前記第2の記憶手段を制御するための制御手段とを含む、制御装置。 - 前記作成手段は、前記算出された搬送経路における負荷量を計算して、搬送状態を表わす情報を作成するための手段を含み、
前記第2の算出手段は、前記第2の記憶手段に記憶された負荷量に基づいて、前記到着した分岐点から前記到着ステーションまでの前記台車の搬送経路を算出するための手段を含み、
前記制御手段は、前記第2の算出手段により算出された搬送経路の負荷量を計算して、搬送状態を表わす情報を作成して記憶するように、前記作成手段および前記第2の記憶手段を制御するための手段を含む、請求項1に記載の制御装置。 - 前記第2の算出手段は、前記第2の記憶手段に記憶された負荷量に基づいて、前記負荷量が予め定められたしきい値を上回る搬送経路を迂回して、前記到着した分岐点から前記到着ステーションまでの前記台車の搬送経路を算出するための手段を含む、請求項2に記載の制御装置。
- 前記作成手段は、前記算出された搬送経路における分岐点間の通過禁止を表わす情報を検知して、搬送状態を表わす情報を作成するための手段を含み、
前記第2の算出手段は、前記第2の記憶手段に記憶された通過禁止を表わす情報に基づいて、前記到着した分岐点から前記到着ステーションまでの前記台車の搬送経路を算出するための手段を含み、
前記制御手段は、前記第2の算出手段により算出された搬送経路における分岐点間の通過禁止を表わす情報を検知して、搬送状態を表わす情報を作成して記憶するように、前記作成手段および前記第2の記憶手段を制御するための手段を含む、請求項1に記載の制御装置。 - 前記第2の算出手段は、前記第2の記憶手段に記憶された通過禁止を表わす情報に基づいて、前記通過禁止の分岐点間の搬送経路を迂回して、前記到着した分岐点から前記到着ステーションまでの前記台車の搬送経路を算出するための手段を含む、請求項4に記載の制御装置。
- 前記第1の算出手段および前記第2の算出手段は、前記台車が移動する搬送経路を、予め定められた条件に従って、算出するための手段を含む、請求項1〜5のいずれかに記載の制御装置。
- 前記予め定められた条件は、前記台車が移動する搬送経路のおける搬送距離が最も短くなるという条件である、請求項6に記載の制御装置。
- 前記予め定められた条件は、前記台車が移動する搬送経路のおける搬送時間が最も短くなるという条件である、請求項6に記載の制御装置。
- 前記予め定められた条件は、前記台車が移動する搬送経路のおいて通過するステーション数が最も少なくなるという条件である、請求項6に記載の制御装置。
- 前記制御装置は、搬送の優先度を記憶するための第3の記憶手段をさらに含み、
前記第1の算出手段および前記第2の算出手段は、前記第3の記憶手段に記憶された優先度の高い順に、前記台車が移動する搬送経路を算出する、請求項1〜9のいずれかに記載の制御装置。 - 前記搬送システムの台車は、床面走行式および天井走行式のいずれかの台車を含む、請求項1〜10のいずれかに記載の制御装置。
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