CN117790078A - 包括送入和送出的线缆处理 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种线缆处理系统，包括线缆处理机、专门用于自动处理重型相对抗弯线缆的线缆端部，但也优选轻的且细的线缆，以及优选在同一线缆处理机中的长的或短的线缆。其具有用于接收线缆的输入侧、多个线缆处理站、用于输送至少一个具有至少一个可移动夹持器的线缆输送装置，以及用于传送处理的线缆的输出侧。根据本发明，线缆输送装置具有形成为多重存储器的线缆传送装置，多重存储器具有多个线缆支架，其中，多重存储器形成为自主的或引导的输送机。夹持器中的至少一个被构造为移交夹持器，以便从线缆支架中一个接一个地将线缆移除，并将其送入到线缆处理站中的至少一个和/或至少一个作为转移夹持器的另一夹持器，其具有框架支撑的转移机构，以可移动地被构造为将线缆移交到线缆处理站中的一个。

Description

包括送入和送出的线缆处理

本申请是申请号为“202280022041.3”、申请日为2022年03月04日、发明名称为“包括送入和送出的线缆处理”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种线缆处理系统，具体地说，在这种系统中，限定长度的预切割线缆件或线缆品牌被处理，最好是在线缆的一个或两个端部，这意味着其不是一个仅从卷轴上工作的系统，即几乎无休止地工作，而是一个线缆处理系统，用于处理预切割线缆或线缆件，这些线缆或线缆件以普通货物的形式被传送。

背景技术

在线缆处理机中，将线缆送入到机器或送入到一个或多个线缆处理站通常是手工完成的。当必须处理重型相对抗弯线缆的线缆端部时，情况尤其如此，这些线缆在移动、弯曲或旋转时往往表现不明确和不守规矩的行为。特别是坚硬的或刚性的、不可弯曲的或不灵活的线缆，其只能通过施加的力而弯曲或扭转，并且在很大程度上具有弹性。例如，横截面为2.5mm²至150mm²的线缆，同轴线缆或总直径>1cm的线缆；2.5mm²至6mm²的多导线线缆，最小弯曲半径等于或大于17mm至270mm，具有屏蔽、厚内导线或多种单导线，和/或具有特殊电阻护套，例如用于汽车中的电力线缆等。人类工人通常能够凭直觉或凭经验处理这些线缆，而自动化或机器人系统在执行这些任务时至少会断断续续地失败，这可能导致机器停机或零件故障。这种手动送入和/或送出不仅费力、成本高，而且容易出错，因为在快速、不准确或草率的手动送入中，机器无法以精确和可重复性的方式处理线缆。这也需要在其中一台机器运行时至少有一名工人长期在场。

对于短线缆和细线缆，US 5 125 154或US 5 152 395提供了一种机器，其中一整箱线缆在处理过程中通过机器移动，每箱线缆单独悬挂在输送单元上。此外，DE 10 201611 645使用特殊的线缆盒，用于其中一个线缆，这些线缆盒是这样送入的。

在EP 2 565 992中，自由悬挂的线缆端部围绕旋转工作台运行。

在线缆处理机中，将线缆送入到机器或送入到一个或多个线缆处理站通常是手工完成的。当必须处理重型相对抗弯线缆的线缆端部时，情况尤其如此，这些线缆在移动、弯曲或旋转时往往表现不明确和不守规矩的行为。特别受此影响的是坚硬的或刚性的、不可弯曲的或不灵活的线缆，其只能通过施加的力而弯曲或扭转，并且在很大程度上具有弹性。例如，横截面为2.5mm²至150mm²的线缆，同轴线缆或总直径>1cm的线缆；2.5mm²至6mm²的多导线线缆，最小弯曲半径等于或大于17mm至270mm，具有屏蔽、厚内导线或多种单导线，和/或具有特殊电阻护套，例如用于汽车中的电力线缆等。人类工人通常能够凭直觉或凭经验处理这些线缆，而自动化或机器人系统在执行这些任务时至少会断断续续地失败，这可能导致机器停机或零件故障。这种手动送入和/或送出不仅费力、成本高，而且容易出错，因为在快速、不准确或草率的手动送入中，机器无法以精确和可重复性的方式处理线缆。这也需要在其中一台机器运行时至少有一名工人长期在场。

除了对于重的、厚的和抗弯的线缆来说不可能这样做之外，这种线缆处理系统在线缆精处理的效率、准确性和可靠性方面还有改进的余地。例如，这些已知解决方案的缺点是，特别是这种不易弯曲的或刚性线缆不能以与标准线缆相同的方式处理。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种线缆处理系统，其不具有上述缺点，特别是提供快速和可靠的线缆处理，其优选地不依赖于工人的长期存在和技能。线缆处理过程也应更好地集成到更高级别的、自动化的、电子的生产或工厂管理系统中，例如面向工业4.0。

以下实施例中规定了有益的改进方案。

根据本发明，提供了一种线缆处理系统。该系统包括线缆处理机，具有用于在框架上自动处理重型相对抗弯预切割线缆的线缆端部的机器控制器。因此，根据本发明的系统被特别构造为以预切割线缆件的形式传送线缆，在预切割线缆件上，至少有一个端部，最好是个端部被处理。在这种情况下，线缆可以特别地作为限定的线缆长度的基本直件提供，或者对于较长的线缆，也可以作为具有预限定的线缆长度的线缆绕组提供，其端部至少保持大致笔直。线缆端部不仅是指线缆切面的钝端，而且是指线缆端部区域，例如线缆端部的区域，特别是例如5cm或10cm或高达约30cm的区域。

该机器具有用于容纳待处理线缆的输入侧和用于传送已处理线缆的输出侧。在输入侧和输出侧之间，对线缆进行处理，优选地--但不一定--对线缆端部进行处理，例如，通过剥离、扭曲、弯曲、压边、安装、组装等，这是通过至少一个，优选地通过至少两个或更多的框架支撑的线缆处理站进行的。线缆处理机安装在框架上，这意味着线缆处理站被组合成一台机器中的一个单元，而不是单独和分散地放置在一个工厂车间中。例如，线缆处理站可以在其之间和/或通过框架结构连接到机器上，并且优选地也可以组合在公共外壳下。

其中，根据本发明的线缆处理系统还具有用于输送至少一个线缆的线缆输送装置。这种线缆输送装置在线缆处理机中具有至少一个也具有框架支撑的用于线缆的可移动夹持器。这种夹持器一方面具有用于可拆卸地固定线缆或线缆端部的夹持系统的子区域，例如具有可移动钳口的钳子夹持器类型或用于可拆卸地夹紧线缆的形锁合和/或力锁合的其他装置、真空保持器或粘合的、磁性的或重力的、可拆卸的保持装置-具有或不具有用于确定线缆是否和/或如何当前保持的适当传感器。夹持器被设计成可移动的，这意味着其被构造为相对于机器底座移动线缆，例如框架、线缆处理站和/或输入侧或输出侧。因此，输送系统和/或可移动夹持器具有至少一个旋转或线性移动轴。

根据本发明，线缆输送装置具有形成为多重存储器的线缆传送装置，其具有多个线缆支架，用于线缆中的每一个线缆或线缆的至少一个线缆端部。其被专门构造为主动传送线缆传送装置，用于主动传送多个线缆，即用主动机构分别移动线缆，以便在多重存储器内并相对于多重存储器移动包含在多重存储器中的线缆。例如，传送带形式的线缆传送装置、行走梁传送机、用于分段中快速释放的优选可分离链的链式传送机等，具体地，如更详细地描述和/或概述的那样。

例如，线缆支架可以被构造为用于线缆的一个或线缆端部的端子、支座、隔间或隔板(对)，这些线缆端部在多重存储器中由线缆传送装置移动，特别是如下面示例所述。对于一个线缆，优选地使用两个相互矛盾的线缆支架，优选地使用其中一个作为端子，另一个作为支座。例如，端子是一种元件，其在两个基本上平行并部分包围线缆的弹性部件之间，以力的作用将线缆固定在其圆周的一部分上。例如，支座可以形成为线缆通过重力到达的凹形，并且优选地通过横向隔板将线缆横向保持在规定的位置范围内，而不通过隔板之间的力将线缆夹紧。

根据本发明，夹持器中的至少一个被构造为移交夹持器。这是专门设计的，以便从相应的线缆支架中一个接一个地取出其中一个线缆，并将其传递到作为转移夹持器和/或线缆处理站之一的另一个夹持器。这种转移夹持器和/或转移/移交夹持器以可移动的方式形成，其具有框架支撑的转移机构，以执行将线缆从线缆处理站中的一个移交到线缆处理站中的另一个。至少一个移交夹持器也由转移机构移动。

优选地，移交夹持器具有用于夹持线缆的第一和第二导线的两对夹持器钳。因此，具有一个以上导线的线缆可以稳定地拾取和传输。

特别地，夹持器钳对设置在夹持器转移导轨上，并且可以沿夹持器转移导轨移动，使得其彼此之间的距离是可调节的。根据线缆类型和线缆的两个导线的距离，夹持器钳对之间的距离可以单独和可重复地设置。

具体地说，转移夹持器具有两对夹持器钳，用于夹持导线。移交夹持器可以简单地将从线缆存储中取出的线缆移交到转移夹持器，其将线缆送入到至少一个、最好是至少两个或更多的线缆处理站进行处理。在这种情况下，移交夹持器的夹持器钳对在移交之前或期间改变其之间的距离，以便导线适合转移夹持器的夹持器钳对，并且随后可以简单地单独送入到线缆处理站。

线缆传送装置优选地借助于线缆处理机的输入侧的对接机构以限定的位置关系进行对接，特别是至少在线缆处理机的操作期间。根据实施例，线缆传送装置可以基本上仅临时地(例如作为推车或类似物)或基本上永久地(例如固定地)安装在线缆处理机的输入侧。

优选地，对接机构具有用于将多重存储器定位地对接到线缆处理机的机械导轨。例如，具有用于这种输送机的机械、磁性或电子进料装置，其优选地相对于线缆处理机定位。例如，还可提供用于确定对接和/或对接位置的传感器、用于锁定和解锁对接的锁定装置、用于输送机的入口阻尼器等。例如，有了这些，就可以实现输送机与线缆处理机的安全和定义的对接。

优选地，线缆传送装置被支撑在天花板或地面连接的输送机上，其可以独立于线缆处理机移动。例如，这种输送机可以被构造为轮式输送系统--例如推车或台车等--或者是可自由移动的，或者是轨道式的。另一个示例是天花板或墙壁连接的输送系统--例如吊篮或类似的输送系统。

优选地，在多重存储器和线缆处理机之间形成可拆卸的耦合器。特别是在对接机构的区域内，可以形成这样的结构。这种可拆卸的耦合器是专门设计的，以便在与线缆传送装置对接时将线缆处理机的驱动器连接到机械有效连接中。这可以通过例如在耦合状态下相互作用的齿轮来实现。在优选设计中，例如，这些齿轮中的一个可以旋转地支承在中间轮支架中，该中间轮支架优选地围绕另一个齿轮旋转地支承，并且该可旋转轴承用被动力元件预紧。所有齿轮最好可以通过外壳与环境分离。该外壳具有一个开口，该开口在多重存储器的输送过程中由一个闭合元件闭合，该闭合元件具有一个机构，该机构在对接时释放该开口，以便使耦合所需的齿轮可触及。例如，闭合元件可以是活门、滑块或类似物。

作为可拆卸的耦合器的替代方案，线缆传送装置具有本地驱动器。这可以连接到优选的本地控制器，该本地控制器在操作状态下与机器控制器交互作用。

优选地，对接状态下的多重存储器具有用于线缆的取出区和/或插入区，这些区域由线缆处理机的外壳与夹持器和/或彼此隔开，并且优选地可手动操作。

在一个实施方式中，在线缆处理机的操作期间，多重存储器可以连续地与之对接，并且在操作期间外壳外的区域可以连续地或循环地装载或卸载线缆。可选地，也可以完全省略操作中可拆卸的对接机构，因此多重存储器是线缆处理机的固定部件或固定安装的模块。因此，可以实现机器的连续操作。其中，特别是在循环装载或卸载的情况下，根据本发明的多个线缆处理系统可以并行操作，例如，通过交替操作其取出区和/或插入区。可选地，可以自动监控填充水平，例如，在插入区的低填充水平或取出区几乎满载的情况下发出警告。

在另一实施方式中，在对接之后，多重存储器也可以基本上完全容纳在线缆处理机的外壳内。然后，可以通过例如解除多重存储器的对接来进行多重存储器的装载或卸载，然后将同一或另一个装载的多重存储器重新对接。

优选地，线缆支架中的每一个至少具有一个腹板或从动件、一个支座和/或一个端子。优选地，端子和支座可以并联地布置在一个共同的或两个同步地相互运行的带和/或链上。端子可以具有弹性元件，其预紧力可以优选地调节。端子可以固定在沿带和/或链的传送方向通过导轨引导的容纳部中。

优选地，如果需要，还提供了用于线缆绕组输送的悬挂或绕组输送装置。在这种情况下，每个线缆绕组可以在指定的悬挂或绕组输送单元中移动，优选地与使用夹持器的相应线缆端部的移动同步。优选地，线缆处理机被构造为能够用同一台机器同时处理细线缆、标准线缆和抗弯的粗线缆，特别是无需对机器进行任何实质性的改装。在优选实施方式中，可以用相同的机器处理例如10cm的短线缆和几米的长线缆，特别是通过除了用于线缆端部的多重存储器之外，还使用线缆处理机的悬挂输送装置来处理较长的线缆。例如，根据本发明的多重存储器也可以形成，使得弯曲的线缆也可以用其来提供或传送。

优选地，作为具有通过肌肉力移动的输送机的实施方式的替代方案，输送机被构造为具有用于移动输送机的驱动装置。例如，作为自主的或引导的车辆，输送机可以配备自己的行驶控制器，以便至少部分自主导航。输送机的行驶控制器可以被构造为与机器控制器和/或与更高级别的制导系统通信。可选地，输送机也可以被构造为与工厂的自主输送系统耦合，并以受控的方式移动。

优选地，在一个实施方式中，在线缆传送装置的至少一个部分上的输入侧设置至少一个匣盒，该匣盒具有可操作的底部，使得位于匣盒中的线缆可以借助于操作装置向下释放到线缆传送装置和/或另一个匣盒中，例如在底部具有活门、滑块等。其中，匣盒或由多个匣盒组成的一组可以优选地借助于输送机移动和/或优选地借助于对接机构可对接到线缆处理机上。

优选地，在输出侧设置至少一个用于容纳处理的线缆的匣盒，该匣盒具有可操作的底部，该底部形成为借助于操作装置可向下释放位于匣盒中的线缆，例如类似于前面描述的。具体地说，具有可操作的底部的匣盒可以以这样一种方式形成，即位于匣盒中的线缆可以借助操作装置向下释放到线缆传送装置、另一匣盒和/或输送或存储盒中。再次，该匣盒或多个匣盒的组可以优选地借助于输送机移动和/或优选地借助于对接机构可对接到线缆处理机上。

优选地，线缆传送装置在输出侧形成具有另一线缆传送装置，另一线缆传送装置形成为多重存储器，多重存储器具有多个另一线缆支架。这种线缆传送装置也可以通过对接机构在输出侧以限定的位置关系进行对接。其中，线缆输送装置的第二可移动夹持器被构造为从线缆处理站之一一个接一个地取出其中一个线缆，并将其送入到相应的另一线缆支架。优选地，用于输入侧和/或输出侧的多重存储器可以相同地或至少相同地形成并且可互换。

优选地，在输出侧设置至少一个缺陷件匣盒，该缺陷件匣盒被构造为在该线缆中放置，该线缆被线缆处理机识别为缺陷件，并且优选地标记为“缺陷”。在这种情况下，缺陷件匣盒优选地可以布置在输出侧的多重存储器的上方或旁边，使得该多重存储器可以由可移动夹持器操作。例如，缺陷件匣盒也可以被构造为另一输送机。因此，只有被线缆处理机识别和/或标记为“良好”的线缆被放置在输出侧的线缆支架中。

优选地，在一个实施方式中，线缆传送装置具有至少一个被设计为多重存储器，特别是被设计为无闭合的链，其链段或链节是可分离的，并且在每种情况下具有至少一个线缆支架。链段的特殊设计使得用户和/或线缆处理机中的自动化站和/或组件可以轻松地将链段彼此分离或连接，特别是无需特殊工具，例如，通过在链的开始或结束处悬挂或夹紧另一链节。因此，例如，通过在线缆处理机的操作过程中延长具有另一链段的链或通过已经使用的链节缩短链，可以将链提供为准无穷无尽的多重传送装置。优选地，线缆处理机或线缆传送装置包括驱动器，驱动器的设计使得链能够被传送，特别是当链不张紧时，例如，链不是闭合的，而是具有开口端部时。例如，具有至少一侧的，优选的两侧或三侧链式导轨和从动链式传送机元件(链式齿轮，具有与链式配套的外齿的双正时带、行走梁驱动器、闸板等)。优选地，链段在诸如推车等输送单元上被送入到或送出出机器。优选地，空链段被收集或储存在线缆传送装置区域内的链供应收集容器中，例如在箱中或在卷上。在这种情况下，最好使用额外的传感器，最好是摄像头来控制填充水平。或者，输入侧和输出侧的两个线缆传送装置也可以以这样一种方式连接在一起，即输入侧的空链段直接传送到输出侧。另一个传感器也可以用于检测链的输入端，以便在链端之前及时停止机器。

优选地，整个系统还可以具有至少一个具有在线缆处理机的外壳外部的相关转移驱动器的另一夹持器，该夹持器被布置和形成为服务于多重存储器的取出区和/或插入区。该另一夹持器可特别提供线缆在取出区或插入区与线缆处理机外的外部天花板或地面连接的输送系统之间的转移，例如外部台车或推车，通过该台车或推车在工厂中手动或自动地将线缆移除或提供线缆。替代地和/或另外地，具有相关转移系统的另一夹持器也可用于不仅移动线缆或线缆端部，而且移动长线缆的绕组。

优选地，线缆处理机和/或线缆传送装置配备至少一个传感器，该传感器被构造为提供关于线缆的数量和/或位置的信息，特别是在多重存储器、线缆传送装置、替代的多输送装置和/或如图所示的匣盒中。例如，传感器可以被构造为用于图像识别的摄像头、计数装置、光学、电感和/或电容传感器。

优选地，线缆处理机在多重存储器和线缆处理装置之间的输入侧和/或输出侧具有用于线缆的中间缓冲存储器。该线缆具有至少另一个线缆支架，用于在线缆处理机内提供至少一个线缆，并且可以用夹持器操作。特别地，这种中间缓冲存储器可以被构造为在多重存储器的对接和解对接期间的限定的时间窗口内保持用于/来自线缆处理站的线缆，或者用于/来自另一个夹持器和/或输出侧的多重存储器的线缆。

类似地，本发明还涉及一种用于自动处理重型相对抗弯线缆的线缆端部的方法。这是通过至少在形成为线缆传送装置的多重存储器的多个线缆支架中拾取或提供其中的多个线缆来实现的。

该多重存储器可以是线缆处理机的固定部分，或者优选地是移动多重存储器，其在线缆处理机的输入侧提供多重存储器的对接。这尤其可以通过至少部分地将优选地移动形成的多重存储器插入线缆处理机的外壳来实现。

在第一简单的实施变型中，使用线缆处理机的移交及转移夹持器从多重存储器中从线缆之一中机械地取出至少一个线缆或线缆端部。此外，通过移交及转移夹持器，借助其至少一个相关的转移驱动器，将线缆或线缆端部送入到至少一个第一线缆处理站。在第一线缆处理站中处理线缆或线缆端部之后，通过移交及转移夹持器将线缆或线缆端部从第一线缆处理站转移到至少第二线缆处理站。在第二线缆处理站中处理线缆或线缆端部后，通过移交及转移夹持器将处理后的线缆或线缆端部从第二线缆处理站移除。

在本发明的简单的实施变型中，该方法也可以通过仅通过单个移交及转移夹持器及其转移驱动器来执行线缆或线缆端部的所有移动来执行。因此，上述所有移交及转移夹持器都可以被构造为单个夹持器，并且不同夹持器之间不发生移交。例如，从输入侧的多重存储器中取出，送入到一个或多个线缆处理站，以及放置到输出侧的多重存储器中，可以仅使用单个移交及转移夹持器及其转移驱动器来执行。

在第二扩展实施变型中，通过具有第一移交夹持器和线缆处理机的至少一个相关的转移驱动器的多重存储器从其中一个线缆中机械地取出至少一个线缆或线缆端部。此外，利用至少一个相关的转移驱动器将线缆或线缆端部从第一移交夹持器移交到转移夹持器，并利用至少一个相关的转移驱动器将线缆或线缆端部通过转移夹持器送入到至少一个第一线缆处理站。在线缆处理站中，处理线缆端部，然后通过使用至少一个相关的转移驱动器的转移夹持器将线缆或线缆端部从第一线缆处理站输送到至少第二线缆处理站，然后在第二线缆处理站中处理线缆或线缆端部。可选地，其他线缆处理站也可以以同样的方式跟随。在线缆处理站的最后一个之后，通过使用相关的至少一个转移驱动器的转移夹持器从第二线缆处理站将处理的线缆或线缆端部移除，并且通过使用相关的至少一个转移驱动器从转移夹持器将线缆或线缆端部从转移夹持器移交到第二移交夹持器。

在扩展实施变型中，该方法可以通过移动具有多个转移夹持器的线缆或线缆端部来执行，其中至少提供了另一个移交夹持器，用于在这些至少两个转移夹持器之间移交线缆端部。

优选地，借助于从线缆处理机到多重存储器的动力传输，通过驱动线缆传送装置来实现线缆传送装置的移动。特别是，可以在对接期间进行机械耦合，通过耦合进行动力传输。

或者，可以通过借助于多重存储器上的本地驱动器来驱动线缆传送装置来进行线缆传送装置的移动。其中，向本地驱动器提供在线缆传送装置上的本地电源和/或在对接期间通过将线缆传送装置电耦合到线缆处理机来实现。

优选地，将线缆或线缆端部夹入或插入线缆支架中，优选地可以手动且在线缆处理机的外壳之外进行。

优选地，至少在线缆处理机中的线缆或线缆端部送入和转移时，用于各个线缆的线缆绕组的至少一个悬挂输送单元的移动发生。

优选地，该方法还包括在工厂环境中的多重存储器的地面或天花板连接的空间移动。具体地说，这种移动还包括优选地在线缆处理机上自动对接和解对接。例如，这种移动可以通过自主控制的输送机来实现，特别是具有优选的自主导航和/或多重存储器的本地控制单元与线缆处理机的通信，特别是至少在对接时。其中，例如，当输送机插入时，优选地可以自动地、精确地将多重存储器与线缆处理机对接，特别是在其之间建立机械和/或电气耦合。

优选地，在方法的框架内，将线缆送入到具有用于多个线缆的至少一个匣盒的线缆传送装置。例如，通过在匣盒区域内的操作装置释放匣盒的底部，线缆可以通过重力被送入到线缆传送装置和/或被传递到下面的匣盒。

优选地，作为方法的一部分，另外地或替代地将处理的线缆移除，至少有一个用于线缆的匣盒。例如，通过在匣盒区域内的操作装置释放匣盒的底部，线缆可以通过重力被传递到下面的匣盒。在这种情况下，优选地通过夹持器直接将处理的线缆插入到最上面的匣盒中，而在输出侧也没有另一线缆传送装置。

优选地，线缆的提供和/或移除是通过操作可操作的底部来完成的。这种操作--例如，折叠\滑动或类似地打开匣盒的底部--可以触发线缆从匣盒的一部分掉到下面的线缆支架中，或者掉到匣盒的下面的另一部分中。其中，匣盒优选地分别与多重存储器和线缆传送装置相关联。

优选地，在方法的框架内，在线缆处理机的输出侧上也进行第二多重存储器的对接。其中，也可以优选地通过转移或移交夹持器，优选地通过第二移交夹持器，并借助与之相关联的转移驱动器，在线缆处理机的输出侧的第二多重存储器的线缆支架中机械地放置线缆或线缆端部。

优选地，在该方法中，还自动检测线缆处理机中的缺陷件，并将这些缺陷件放入单独的缺陷件匣盒中。这可以特别地在线缆处理机的输出侧进行，并且优选地通过自动标记和/或使缺陷件无法使用，优选地在指定的线缆处理站中进行。

优选地，可以使用具有至少一个开链作为多重存储器的线缆传送装置来进行线缆的送入和/或移除。链的链节或链段具有线缆支架，并且易于分离。通过断开和/或连接链节或链段，其链段包含未处理或已处理的线缆，从而将线缆送入或移除，优选地将链段设置在推车或类似物上，并将链段连接或从线缆处理机上的链部件中移除。在这种情况下，链的另一端部的空链段最好收集或储存在链供应收集容器中或直接储存在推车上；或者输入侧和输出侧的两个链以这样一种方式连接在一起，即输入侧的空链段被传送到输出侧，并在那里充当供应。

优选地，也可以使用在外壳外部具有至少一个外部夹持器的线缆传送装置进行线缆的送入和/或移除。该外部夹持器在线缆处理机外部的外部天花板或地面连接的输送系统与外壳外部的多重存储器的取出区和/或插入区之间执行线缆的转移。

优选地，在线缆处理机内的中间缓冲存储器中，在多重存储器和线缆处理站之一之间，通过夹持器进行多个线缆的缓存。

换句话说，本发明的一个实施方式还涉及一种用于向线缆处理机提供重型相对抗弯线缆的送入系统，其中在线缆处理机的至少一个线缆处理站或线缆精处理装置中进行线缆的线缆端部的自动处理。该送入系统具有线缆传送单元，该线缆传送单元被构造为地面或天花板连接的输送机，该输送机可以通过在输送机和线缆处理机的输入侧之间的对接机构与线缆处理机的输入侧对接。其中，线缆输送单元具有多重存储器形式的多个线缆支架，线缆支架的形成方式使得其中一个线缆端部可从线缆处理机的线缆输送装置中被机械地移除，并且可被送入到多个线缆处理站用于处理线缆端部。在此情况下，输送装置可以特别被构造为使得线缆输送单元保持在输入侧，并且线缆与线缆输送单元分离地从线缆处理机中的线缆处理站之间移动。

换句话说，本发明的一个实施方式还涉及一种用于来自线缆处理机的重型相对抗弯线缆的送出系统，其被构造为在线缆处理机的至少一个线缆处理站或线缆精处理装置中对线缆的线缆端部进行自动处理。所述送出系统具有线缆输送单元，线缆输送单元被构造为地面或天花板连接的输送机，地面或天花板连接的输送机可通过在输送机和线缆处理机的输出侧之间的对接机构与线缆处理机的输出侧对接。其中，线缆输送单元具有多重存储器形式的多个线缆支架，这些线缆支架的形成方式使得其中的一个线缆端部可以通过线缆输送装置从线缆处理机的至少一个线缆处理站机械地移除，并且可以在该线缆支架中放置。其中，输送装置可以特别地被构造为使线缆输送单元保持在输出侧，并且将线缆与线缆输送单元分开地移动到线缆处理机中的线缆处理站。

相应地，本发明还涉及一种具有线缆处理机和至少两个线缆输送单元以及具有上述送入系统和/或送出系统的系统。

参考还包括由同一申请人和同一主要发明人于同一天提交的国际专利申请PCT/IB2021/052229，该申请也涉及“具有送入和送出的线缆处理方法”。特别包括那些进一步详细说明悬挂输送装置及其实施方式的段落，这些段落在本发明中以类似方式适用。

本发明的其他优点、特征和细节来自下面的描述，其中参考附图描述了本发明的实施例。

附图标记列表以及权利要求书和附图的技术内容是公开的一部分。这些附图是以连贯和全面的方式描述的。附图标记及其描述，特别是如果没有明确区分，必须跨附图地考虑。相同的附图标记表示相同的部件，不同索引的附图标记表示功能相同或相似的部件。对于本领域技术人员来说，所使用的数字范围的功能和逻辑关系也是显而易见的。这些附图是象征性的表现。当然，所有承重部件都以合理的方式连接在一起(例如，通过框架结构)，即使这在某些地方不能从附图中明确地识别(例如，为了更好地识别其他特征)。

附图说明

在附图中：

图1a至图1i示出了根据本发明的系统的不同实施方式的示意性草图，该系统包括线缆处理机及其相关的线缆处理输送系统，

图2a和图2b示出了根据图1c的实施方式的等距视图，一次与两个线缆输送单元对接到线缆处理机(图2a)，一次分离(图2b)，

图3a和图3b示出了图2b的另一详细视图，其中隐藏了一些元件，以便更好地查看作为传送带设计的线缆传送装置上的线缆支架，

图4a至图4d示出了图2a和/或图2b的不同剖面图和详细视图，其视图方向根据图2a和/或图2b中所述的箭头，并且为了更好地查看耦合和对接机构而隐藏了一些元件，

图5a和图5b示出了类似于图1e所示的用于传送缠绕线缆的线缆输送单元的特殊实施方式，

图6示出了用于多重悬挂输送单元的线缆缠绕传送装置或多个输送装置的等距视图，这里设计为行走梁，

图7a至图7e示出了具有行走梁驱动原理和旋转的，优选电力驱动器的多重输送装置的工作方式，

图8a至图8f示出了具有行走梁驱动原理和平移式，优选气动驱动器的多重输送装置的工作方式，

图9示出了根据图1a至图1h的本发明系统的另一实施方式的示意性草图，该实施例来自线缆处理机及其相关的线缆处理输送系统，

图10在示意图中示出了根据图9的系统的线缆，

图11在透视图中示出了根据图9的系统的多重存储器，

图12示出了在透视图中用于根据图9的系统的移交夹持器的实施方式，并且

图13示出了在透视图中用于根据图9的系统的转移夹持器的实施方式。

具体实施方式

图1a至图1i示出了根据本发明的系统的各种实施方式的示意性草图，该系统包括线缆处理机90和在某些设计方案中延伸到线缆处理机90之外的相关线缆输送系统10。

在图1a的实施方式中，这种线缆输送系统10由至少一个转移夹持器11、两个移交夹持器20a、20b、属于夹持器的转移机构12、22a、22b和两组用于输送多个线缆80的线缆输送单元30a、30b组成。这些线缆输送单元30a、30b分别设计为推车和台车，并且可以独立于线缆处理机90移动。用于装载线缆处理机90的推车30a在此可以借助对接机构300a对接到线缆处理机90的输入侧95a。用于卸载线缆处理机90的推车30b在此可以借助对接机构300b对接到线缆处理机90的输出侧95b。根据实施方式，推车30a和30b可以分别以不同的方式形成，即特定于输入侧95a或输出侧95b，或者推车30a和30b也可以以相同的方式形成，使得相同的推车30a、30b可用于输入侧95a或输出侧95b。

在两推车30a、30b中的每一个中提供多个线缆支架32a、32b。这些可以设计成简单的隔板(如图1a所示)或支座324(如图3a所示)，但也可以设计成弹簧加载的线缆端子323(如图1h、图3a和图3b所示)。优选地，每个线缆80使用多个线缆支架32a、32b，优选地作为与端子323和支座324的组合，例如如图3a所示。

为了处理线缆80，从第一移交夹持器20a依次从装载推车30a的线缆支架32a或线缆支架对323、324中取出线缆80。移交夹持器20a将取下的线缆80移交到转移夹持器11，转移夹持器11将其送入到至少一个、最好是至少两个或更多的线缆处理站70a、70b进行处理。为此，除了两个夹持器20a和11之外，分别属于这两个夹持器的转移机构12和22a也在移动。在此示例性地示出的两个线缆处理站70a、70b中完成所有处理后，从转移夹持器11和转移机构12和22b将线缆80移交到输出侧95b区域中的另一个移交夹持器20b，该移交夹持器20b将其分别移交到线缆支架32b或卸载推车30b的一对两个线缆支架32b中。

或者，也可以将其直接放入成品线缆的输送或包装盒中。

因此，线缆80可以一个接一个地完全自动处理，直到装载推车30a是空的和/或卸载推车30b是满的--由表示线缆80移动的细箭头表示，实线表示当前移动，断线表示其他可能的移动。所有夹持器11、20a、20b以及用于其移动的相关驱动轴或转移机构12、22a、22b是线缆处理机90的一部分，并且例如通过各种控制线缆(未示出)连接到其控制器93。所有转移机构12、22a、22b以及所有线缆处理站70a、70b、…分别固定在线缆处理机90的框架或托架92上。为了确保用户的安全，可以设置外壳91或诸如光幕等的其他保险装置。其设计为至少覆盖所有夹持器11、20a、20b和转移机构12、22a、22b的行进范围，但不妨碍(用块箭头表示)推车30a、30b的进出。因此，即使在线缆处理机90的操作期间，也可以安全地装载和/或卸载线缆80。

对接机构300a、300b被设计成允许将推车30a、30b简单而可靠地对接到线缆处理机90，并且其控制器93还通知推车30a、30b是否刚刚对接。这里优选地以从推车30a、30b到机器90的限定位置进行对接，因此优选地给出了线缆80的已知的取出或放置位置。另外地或替代地，这样的位置参考可以通过传感器3042确定并提供至线缆处理机90的控制器93-如图4a和图4b中的示例性实施方式中的例如所示。为此，优选地使用附加传感器3042、锁定装置304和/或机械导轨301、303或入口表面，下文将更详细地说明。

多重存储器30a、30b，即如图所示的推车30a、30b可以在从非常简单到“智能”或完全自主的不同实施方式中设计，其中实际的输送机34可以与具有线缆支架32a、32b和/或与对接机构300a、300b的多重存储器区域分离。在图1中示意性地示出，在输入侧95a处示出了作为智能推车30a的实施方式，例如具有自己的控制器35、用于移动移动元件33的驱动电机352、用于导航的传感器353、电源354和连接所有这些元件的线缆351等。这里，控制器35可以被特别设计成能够与线缆处理机90的控制器93、其他推车30a、30b的控制器35或中央整体控制器通信，最好是无线通信。例如，作为传感器353，使用摄像头，优选地由提供(室内)车辆导航所需的信息的其他传感器和软件方法(激光雷达、RFID、接近传感器、制导系统、IPS(“室内GPS”)、三角测量方法、SLAM等)支持。优选地，可充电电池(Akku)用作电源354，例如，可在对接状态下分别充电。用于操作和/或充电的电源也可以通过感应或带研磨触点的受电弓实现无线或非接触。

车轮优选地用于地面连接的推车中的移动元件33，理想地每台推车30a、30b中使用4个。为了在狭小的空间中获得最大的机动性，例如，可以使用在车轮中具有附加滚轮的Mecanum车轮(例如，如US3876255)，每个车轮由电机352驱动，最好是带齿轮箱的电动伺服电机。此外，还可以使用替代驱动原理，例如使用类似于旧计算机鼠标的球，经典的车轮和旋转接头，和/或用于克服台阶和/或其他障碍物的类似腿部的移动元件。此外，推车30a、30b可以具有与轨道匹配的车轮，具有与轨道匹配的驱动器的气垫轴承和/或磁悬浮列车。除了地面连接的输送系统之外，在其他实施方式中，推车30a、30b也可被设计成天花板或墙壁连接式。

在根据本发明的推车30a、30b的最小实施方式中，也可以完全省去驱动元件和/或传感器。例如，这样的推车30a、30b可以由操作员自己移动和/或对接--例如，类似于超市中的购物推车。在该最小实施方式和完全自主的实施方式之间，可以形成推车30a、30b的任何中间阶段，并且在适当的情况下也可以在一个系统中一起使用。

特别有利的是，如果线缆处理机90的制造商在很大程度上将此决定留给其客户，并且仅提供线缆支架32a、32b和对接机构300a、300b；具有与实际推车34的简单且明确定义的机械接口341，该接口随后可由客户根据其需要提供并配备上述部件。在图1a的输出侧95b的左侧示意性地示出了这种结构的实施方式。多重存储器30b，特别是线缆支架32b及其具有连接到其上的对接机构300b的支撑结构，例如通过易于拆卸的机械接口341固定在输送机34上。这种输送机34可以由客户自己购买，例如作为标准产品和/或已经存在的输送系统可以使用。在这种情况下，他可以自己决定是否使用非常简单和廉价的输送机34来推动自己，是否使用具有控制器、驱动器和导航的智能推车35，或者是否使用其混合操作。在选择智能推车35时，可以选择来自同一制造商的型号，如在同一位置的其他地方已经使用的型号，根据本发明，该型号配备了多重存储器30a、30b，并在必要时配备了机械或基于虚拟/传感器的对接机构。在任何时候也可以进行后续升级，例如通过将线缆支架32b和/或对接机构300b转移到机动和/或自主的输送系统，例如通过接口341。如果在将最后一个线缆移除之后并优选地在通过机器的输送过程中直接更换推车30a，则可以减少或避免机器90的任何停机时间。为此，优选地使用中间缓冲器40a、40b，例如，如图1d中稍后所示。

图1b示出了具有线缆输送装置10的本发明的替代实施方式，其中线缆支架32a、32b不固定地安装在其支撑结构上(如图1a)，而是形成为线缆传送装置320a、320b-在示出的示例中，但不一定地安装在线缆处理机90的两侧。在另一种设计方案中，例如，输入侧95a如图所示，输出侧95b可以通过将成品线缆简单地放置在输送箱中，最多放置在推车34上(未示出)。这里示出的线缆传送装置320a、320b是线缆处理机90的一部分，特别是与框架92牢固连接，并且由其控制器93操控。不提供可从机器90分离的单独线缆输送单元30a、30b(如图1a)。用于移交夹持器20a、20b的转移机构22a、22b的行进路径可以相应地缩短，用于保护人员免受移动机器部件的伤害，机械或虚拟外壳91也可以缩短。

这些线缆传送装置320a、320b优选地设计成例如如图3a的示例中解释的传送带，其至少具有驱动带3203、3204以及附着在其上的线缆支架32a、32b，优选地在第一带3203上设计为端子323，在第二带3204上设计为支座324。

如图1h的设计方案中更详细地描述的，作为替代，链3205a、3205b也可以代替带3203、3204，优选地具有易于分离的链段3206，并且特别地具有在链3205a、3205b的不张力情况下工作的驱动器3111。

此外，如图7和图8所述，线缆传送装置320a、320b也可以设计为行走梁-类似于用于悬挂输送单元53的多重输送单元52d。

在所示的实施方式中，两个线缆传送装置320a、320b的外部区域可随时供操作员触及。为了装载机器90，操作员将未处理的线缆80或线缆件放置在输入侧95a的线缆传送装置320a中(由插入区321a中的粗块箭头表示)，并从输出侧95b的线缆传送装置320b中取出处理的线缆80(由取出区321b中的粗块箭头表示)。这也可以在机器90的操作期间进行，优选地不是每次单独进行，而是分批进行，例如对应于当线缆传送装置320a或320b的填充水平超过或低于时的警告信息。优选地设计为摄像头或非接触式接近开关的适当传感器322用于该填充水平测量，和/或还可存在多个二进制传感器(例如，电感传感器、电容式接近传感器、限位开关、光屏障等)，其布置可根据实施方式而变化。这里示例性地仅示出输入侧95a上的填充水平传感器322。以同样的方式，相应的传感器322也可以设置在输出侧95b上。

例如，通过这种操作模式，单个操作员或机器人可以同时操作装卸和/或操作多台机器90。可以省去推车的更换和机器90的任何相关停机。但是，必须定期附加和拆卸线缆80；在该特定实施方式中，单独地和直接地在机器90上-并且不像在其他实施方式中那样作为具有多个线缆80的推车负载，这些线缆80也可以在机器90之外从推车30a、30b上装载或卸载和/或进一步处理和/或包装。然而，在这种情况下，也可以从推车或向推车进行手动或自动装载和/或卸载321a、312b。在图示的示例中，利用夹持器11、20a、20b和相关的转移机构12、22a、22b从线缆处理站70a、70b到线缆处理站70a、70b之间，在线缆处理机90内部的线缆80的输送与图1a相同，但也可以根据图示的另一个实施方式进行。

图1c示出了一个实施方式，可以说，该实施方式结合了前面所述的两个变型的主要特征，从而结合了其优点。再次，线缆支架32a、32b固定到线缆传送装置320a、320b上然而，与图1b不同的是，这些线缆传送装置320a、320b是线缆输送单元30a、30b的一部分，其独立于线缆处理机90移动，并且可以在其上对接和解对接-例如类似于图1a中的推车。

因此，在本实施方式中，在装载和/或卸载过程中两种操作模式都是可能的，即更换完整的推车30a、30b(如图1a)和/或从线缆传送装置320a、320b(如图1b)附加/移除单个线缆80，如粗块箭头321a、321b或推车30a、30b中的粗块箭头所象征。

根据本发明，至少有两种优选的方式用于线缆传送装置320a、320b的驱动：第一种方式是直接在推车30a、30b上的自己的驱动器，优选地连接到该推车30a、30b上的自己的控制器35。该变型与智能推车30a、30b(例如，如图1a，右)相结合是有利的，这些推车已经具有自己的控制器35和电源354，并且也可用于机器90之外的驱动和/或导航。如果在没有自己的控制器的情况下使用简单的推车30a、30b，则用于线缆传送装置320a、320b的驱动器311优选地可以是线缆处理机90的一部分。具体地说，线缆传送装置320a、320b的驱动器可以类似于图4c或图4d，具体地说，这里所示的示意性块310a、310b可以例如具有后面所示的单个元件311、312a、312b和/或313a、313b。向线缆传送装置320a、320b的能量传输可以通过在对接机构300a、300b的区域内的机械耦合310a、310b以电气方式进行，但优选地通过纯机械方式进行。具体地说，但不仅仅是在对接之后，用于校准驱动器或线缆80相对于夹持器20a、20b的定位的单独传感器或用于测量填充水平的相同传感器322，优选地设计为摄像头。在一个实施方式中，两个半耦合器312a、312b和313a、313b可以设计为例如齿轮或一种动力输出轴，其在对接时相互接合，例如如图4a和图4b中描述的那样。

图1d示出了类似于图1a的系统，该系统具有两个扩展，这两个扩展对于非常长的线缆处理机90是特别有利的。线缆处理机90包括2个或更多的模块，每个模块具有托架92a、92b和转移机构12a、12b，其可在整个托架或模块长度上移动，转移夹持器11a、11b固定在其上。为了将线缆80从第一转移夹持器11a转移到第二转移夹持器11b，提供了具有与其相关的转移驱动器22c的另一移交夹持器20c。通过这种结构，现在可以在机器90中同时处理两个或更多的线缆80，这提高了周期时间。在其他实施方式中，线缆处理机90还可以具有三个或更多的转移夹持器，并且与之相匹配的还有更多的移交夹持器和转移驱动器。具有用于托架92a、92b和固定在其上的用于转移夹持器11a、11b的转移机构12a、12b的标准化长度，因此可以提供模块化可配置的线缆处理机90。

另外，在输入侧95a上提供具有其他线缆支架32c的中间缓冲存储器40a。其是线缆处理机90的一部分或其模块，并且专门设计用于桥接更换推车的时间。如果换车时间超过一个处理周期，这是特别有利的。在正常操作期间，移交夹持器20a不仅将从推车30a的线缆支架32a上取下的线缆80移交到转移夹持器11a，而且将其中一些放置到输入侧的中间缓冲存储器40a的线缆支架32c上，直到其满为止。在此，中间缓冲存储器40a的填充优选地发生在转移夹持器11a的电源之间的等待期间，这些电源优选地被优先处理。一旦从推车30a的线缆支架32a中取出所有线缆80，则发出信号，指示用户更换推车30a或自动更换推车30a。在推车更换期间，缓存在中间缓冲存储器40a中的线缆80被移交到转移夹持器11a。因此，线缆处理机90可以不受干扰地继续运行。因此，在中间缓冲存储器40a的足够高的存储容量的情况下，可以实现不间断操作，该存储容量特别适合于推车更换的持续时间。

具有相关线缆支架32d的类似中间缓冲存储器40b可替代地或附加地设置在输出侧95b上-以模拟或相反的方式。

为了监控中间缓冲存储器40a、40b中的当前填充水平，可以将所有存储和提取操作存储在控制程序中，和/或可以使用附加传感器(未示出)，优选地每个线缆支架32c、32d一个和/或摄像系统，该摄像系统可以例如连接到移交夹持器20a、20b。

图1e示出了用于处理长的预切割线缆件的完整系统的扩展实施方式，该处理长的预切割线缆件以节省空间的方式被卷绕成至少一个，优选多个环路或旋转的线缆绕组80c。除了用于输送线缆端部区域82的线缆输送装置10外，这里提供了悬挂或缠绕输送装置50，在线缆处理机90中以及在两个线缆输送单元30a、30b中具有相应形成的元件。线缆绕组80c的至少一个线缆端部区域82在其送入和/或送出时分别被夹持器11、20a、20b插入或保持在线缆支架32a、32b中。线缆绕组80c的输送使用悬挂输送单元53进行，悬挂输送单元53例如在护轨51a、51b、51c中被引导，并且由输送装置52a、52b、52c主动移动，或者可选地也可以通过夹持器的移动被拖曳。在此，每个悬挂输送装置53具有缠绕或悬挂固定装置55，这里设计为钩，相应的线缆绕组80c悬挂在钩中。其中，悬挂固定装置55可以优选地在其悬挂输送单元53中可旋转地支承，例如借助于所示的可旋转轴承54。在所示的示例中，中心导轨51c连接到线缆处理机90，两个外部护轨51a和51b连接到各自的线缆输送单元30a、30b。用于悬挂输送单元53的输送装置52a、52b、52c是线缆处理机90的一部分，并连接到其控制器93。在示例性示出的实施方式中，其各自具有具有导轨的线性驱动轴，以及与悬挂输送单元53中的对立面相匹配的可伸缩的从动件。其彼此交错且重叠地布置，使得当悬挂输送单元53从输送装置52a移交到下一个52c时，至少一个输送装置52a、52b、52c与悬挂输送单元53之间始终存在至少一侧的形锁合。输送装置52a、52b、52c的移动优选地与转移夹持器11和/或移交夹持器20a、20b或与之相关的转移机构12、22a、22b的移动大体同步。这确保了线缆端部区域82和相关的线缆绕组80c几乎同步移动，并且不能与相邻的线缆绕组80c挂钩。

为了进一步提高从装载推车30a可靠地供应线缆绕组80c，可以提供特殊的多重输送装置52d，也称为“线缆传送装置”。与简单输送装置52a、52b、52c不同，这里护轨51a上的所有悬挂输送单元53被同时移动或传送，类似于线缆传送装置320a、320b中的线缆80。这种52d多重传送单元也可以设计成传送带、传送链或行走梁。特别有利的是作为行走梁的设计。图6、图7a-e和图8a-f描述了这种行走梁及其工作方式的示例性设计方案。所有输送单元52a、52b、52c、52d是线缆处理机90的一部分。或者，至少其中的一些也可以安装在推车30a、30b上-以及相应的护轨51a、51b。在卸载推车30b中也可以安装另一个多重输送装置。此外，将线缆支架32a、32b固定到线缆传送装置320a、320b上，作为推车30a、30b的一部分(例如如图1c)，是这里的另一实施方式。

根据本发明，为了完全在没有自己的驱动器的情况下实现在装载推车30a中可靠地供应线缆绕组80c，还有其他实施方式。其中一个具有被动力元件，优选地设计为恒定力弹簧，该恒定力弹簧将最后一个悬挂输送单元53推向线缆处理机，从而也将所有其他部件推向线缆处理机，类似于步枪匣盒中的子弹。

此外，在一个实施方式中，例如，输入侧输送装置52a的行进区域可以延伸到装载推车30a的区域，并且该推车优选地配备至少一个附加传感器和/或适当的机械装置，以便在那里移动下一个悬挂输送单元53，即使其位置可能不是精确定义的，并且每次略有不同。在另一实施方式中，多重传送单元52d可以是推车30a的一部分，并且机械地耦合到用于输送线缆端部区域82的线缆传送装置320a，其驱动器可以反过来是线缆处理机90的一部分，例如具有如图1c、图4c或图4d中所示的耦合器310a。

优选地，外壳91被设计成不妨碍具有固定在其上的护轨51a、51b和悬挂在其上的线缆绕组80c的推车30a、30b的进出，并且仍然保护用户免受线缆处理机90的所有危险移动，特别是多重输送装置52d。

图1f示出了根据本发明的用于输入侧95a的装载装置60a的替代实施方式，该装载装置60a具有非常高的存储容量，并且只需要很小的空间，优选地可用于非常短的线缆80。这里再次使用线缆传送装置320a，或者如图1b所示作为线缆处理机90的一部分，或者如图1c所示作为外部线缆输送单元30a的一部分。在线缆传送装置320a的上方提供一个固定件，多个匣盒61a、61b、61c可以在其上相互垂直地布置。这些匣盒61a，61b，61c用于容纳多个线缆80，并且具有可操作的底部62a，其可以占据两种状态。在未接通的状态下(在匣盒61b、61c中示出)，此底部闭合，使所有线缆80留在其中。在操作状态下(在匣盒61a处示出)，底部62a被打开，使得所有线缆80落入下面的线缆传送装置320a。优选地连接到线缆处理机90的控制器93的操作装置63a用于分别操作各个匣盒61a、61b、61c及其底部。在所示的示例中，其由用于启动各自的匣盒61a、61b、61c的垂直驱动轴和用于操作底部的闸板组成。通过线缆传送装置320a区域中的至少一个传感器(未示出)——或者通过线缆传送装置的距离或移动次数——控制器93知道线缆传送装置何时为空，并启动用于重新填充的子程序。为此，首先操作最低的匣盒61a，使位于其中的线缆80落入线缆传送装置320a。然后依次操作所有上面的匣盒61b、61c，使得线缆80始终降低一个水平。这确保了底部的匣盒61a始终是满的，而顶部的匣盒61bc一个接一个地是空的。通过计数线缆80和/或匣盒区域中的附加传感器(未示出)，控制器93在任何时候都知道有多少线缆80仍然可用，并且能够在需要再次将空的匣盒替换为新的，满的匣盒61a、61b、61c或重新填充匣盒61a、61b、61c时向用户发出警告信号。对于匣盒的输送，可以使用匣盒输送装置64a，示意性地由两个块箭头表示。这些分别被有利地设计为推车或台车，具有类似于已经描述的推车30a、30b的特征。在一个替代实施方式中，匣盒61a、61b、61c的至少一部分可以安装在机器90上。可选地，自动重新填充也可以进行，例如使用自主输送系统和/或机器人。

具有多个相互堆叠的可操作匣盒61d、61e、61f的类似装置也可用作输出侧95b上的卸载装置60b。这里，匣盒61d、61e、61f设置在其他实施方式(例如图1a至图1e)中设置卸载推车30b的线缆支架32b和/或线缆传送装置320b的地方。线缆80直接从左侧移交夹持器20b放置到顶部匣盒61d的正确位置。一旦该匣盒61d已满，其中的线缆80借助操作装置63b传递到每个较低的匣盒61e、61f。再次，优选地使用匣盒输送装置64b来输送匣盒61d、61e、61f。

另外示出--但与在输入侧95a或输出侧95a上使用可操作匣盒61a、61b、61c、61d、61e、61f无关--在输出侧95b上提供至少一个附加匣盒65，作为缺陷件匣盒或废品箱，用于有缺陷的线缆80f或坏部件。为此，左移交夹持器20b的行进路径以这样一种方式扩展，即该附加匣盒65的所有位置也可以接近。当然，用于有缺陷的生产线缆80f的附加匣盒65也可用于输出侧95b的所有其他实施方式-例如图1a至图1i。优选地，在将缺陷生产的线缆80f存储在另一匣盒65中之前，标记和/或使其无法使用，例如，通过在指定的坏部件切割站中的附加切割(未示出)，以排除与正确生产的线缆80的混淆。

除了放置在单独的匣盒隔间外，缺陷生产的80f线缆也可以全部放置在一个共同的废品箱中。

图1g示出了类似于图1b的扩展的本发明的整体系统，其中装载和/或卸载是完全自动的。为此，该系统由插入区321a中的自动装载装置400a和卸载区321b中的自动卸载装置400b扩展。

在所示示例中的自动装载装置400a由至少一个夹持器4020、一个移动其的转移机构4022和其自己的控制器4093组成。该夹持器4020也被称为外部夹持器420，以进行区分。在该装载装置400a的区域内，可以定位具有固定在其上的线缆支架432a和位于其中的线缆80的装载推车430a。这种装载推车430a可以类似于图1a中描述的输送推车30a、30b，并且可选地配备用于在线缆处理机90上精确定位的对接机构(未绘制)，优选地用于机械定位，或者用于通过传感器进行非接触位置检测的虚拟定位。优选地使用摄像头4322来监视填充水平。可选地，也可以提供装载和/或卸载装置400a、400b的单独外壳4091。完整的装载装置400a可以特别地设计成能够尽可能快速和容易地连接到线缆处理机90上，并且可以再次移除，以便在手动单装载(如图1b)和全自动推车装载之间切换。除了完全移除之外，或者，例如，通过打开或移除外壳4091，具有转移机构4022的夹持器4020可以被移到驻车位置并与之一起停用，并且插入区321a可以用于手动操作。

在全自动操作中，利用夹持器4020和转移机构4022将线缆80从装载推车430a的线缆支架432a依次输送到输入侧的线缆传送装置320b的线缆支架32a。为此，由摄像头4322的图像支持。在转移机构4022中有足够数量的自由度和用于解释摄像头图像的控制软件的适当智能的情况下，可以省去精确定位的推车对接，从而省去对接机构。为此，转移机构4022可以全部或部分使用标准关节臂工业机器人实现。转移机构4022和夹持器4020的所有驱动轴都具有测力系统、附加传感器和经过培训和认证的软件，以便与人一起协同操作。这种设计方案可以省去自动装载装置400a的外壳4091，如卸载装置400b和相应的卸载推车430b左侧所示。这些元件的结构与刚才描述的元件相似或相同。

图1h示出了提供单次装载(类似于图1b)和再装载整个推车负载的线缆80(类似于图1a)两种操作模式的另一种可能性。为此，两个线缆传送装置320a、320b设计为链3205a、3205b而不是带，其链段3206可以由操作员轻松地打开和关闭或连接和分离，优选地无需工具或类似于能量链/拖曳链(例如，线缆拖曳或Igus)，理想地甚至由线缆处理机90自动打开和关闭。在这种情况下，驱动器3111a、3111b被设计成即使在链3205a、3205b未张紧的情况下也能传送链3205a、3205b及其固定在其中的线缆80的线缆支架32a-类似于例如在线缆处理站70中用于压接触点或固定在带/链上的其他消耗品的进给驱动器。为此，如输入侧95a所示，可以在驱动轮3111a的正对面设置合适的对立面3112a，其确保链3205a和驱动轮3111a之间的永久成形闭合。这种简单的设计在输入侧95a上是足够的和有用的，在输入侧95a上只需要拖动。另外，在输出侧95b处，其中装载线缆80的链3205b主要被推入，有一个特殊的驱动器3111b，其中使用具有内齿和外齿的驱动带而不是带齿的驱动轮3111a，以及与之匹配的直对立面3112b。这种或类似功能设计的驱动器的优点是，其可以用于传送机的线性部分，因此可以放置在链的大部分仍然主要被拉而不是被推的地方，从而使其过程更加可靠。或者(未绘制)，与输入侧95a相同的简单驱动器也可以安装在输出侧95b上，并且链3205b在防止链节在碰撞时不希望的屈曲的导轨中运行。

为了装载整个推车负载，链3205c的开口部分可以放置在输送推车34a上，并配备线缆80--这也可以在远离线缆处理机90的地方进行。该输送推车34a被带到输入侧95a的区域，并且用户或机器将输送推车34a上的链3205c连接到线缆传送装置320a中的链3205a——由机器上的链3205a和输送推车34a上的链3205c各自端部上的链段3206之间的箭头表示。

因此延伸或连接的链现在允许处理在输送推车34a上输送的所有线缆80。由于链3205a的一部分保持在机器上，并且在输送推车34a的更换期间提供线缆供应，因此在更换推车时不需要停止机器--例如在图1c中。也没有对短线缆的限制，如图1f中的匣盒装载。因此，也可以省去具有相关转移系统的复杂移交夹持器，如图1g所示。在这种具有可分离链3205a、3205b、3205c的实施方式中，链段3206的连接和松开，以及线缆传送装置320a、320b下的区域的重新填充和清空，可以由用户优选地手动和/或可选地至少部分地自动完成。

输出侧95b可以具有类似的功能，但相应地具有相反的顺序。在这种情况下，链3205b不是由用户连接的，而是以适当的长度切割部件，例如，与输送推车34b的长度相对应--这里由带有剪刀符号的箭头表示。如果在链段3206中适当地设计了分离和连接机构，也可以使用线缆处理机90的驱动器进行自动分离(未示出)。输送推车34a、34b可以非常简单地设计成最小配置；一个平面支撑面和车轮就足够了，可选地为链3205b配备轨道或导轨。在简单的设计方案中，也可以省略相对于线缆处理机90的精确对接，只是装置应防止至少输出侧的输送推车34b被链3205b推开，例如，通过在其中一个滚轮上的脚操作驻车制动器，通过在机器上的钩等(两者未示出)。

为了处理空链段3206，在线缆传送装置320a、320b中优选地提供链供应收集装置329a、329b，优选地在输入侧设计为箱329a，优选地在输出侧设计为卷轴329b。其填充水平可以由相应的传感器322b监控(这里仅在输出侧95b处示出示例)。除了这些填充水平传感器322b和线缆填充水平传感器322之外，优选地在输入侧95a上提供另一传感器322a，其检测开链3205a的端部，并在这种情况下产生再装载和/或停止信号。

作为两侧的两个链供应收集装置329a、329b的替代方案，两侧的链3205a、3205b也可以连接在一起，使得在输入侧的线缆传送装置320a之前的空链节3206被传送到输出侧的线缆传送装置320b。

如果链段3206的设计使得也能够自动打开，则在输入侧的链供应收集装置329a上的空链件也可以被准备成与推车30a、30b相匹配的长度。此外，在输入侧以适当长度准备的清空链节3206可以直接放置在输送推车34a上的推车下部区域(而不是在链供应收集装置329a中)。类似地，在输出侧的空链节3206的供应也可以从输送推车34b的下部区域移除(而不是从链供应收集装置329b移除)。在这两种情况下，当推车在适当的位置(例如底部和/顶部)更换时，手动或自动连接和断开链。因此，新的和旧的链节可以在更换时进出。

为了更好地固定线缆80，链3205a、3205b优选地设计成宽度，使得每个线缆80可以将多个线缆支架32a固定到其上，和/或多个链并行运行(类似于图3a中的带3203、3204)。此外，仅为链节或链段3206(或者仅为正确的一侧)配备用于特别容易地打开和关闭链连接的机构可能是有利的--优选地作为长度与推车相匹配的多节链部件。因此，不仅可以节省制造成本，而且可以防止用户产生与输送推车34a、34b的长度不匹配的“不匹配”长度。如上所述，这种机构可以设计成允许自动打开和关闭，除了手动打开或替代手动打开和关闭。在具有自动链分离/连接的实施方式中，还可以实现全自动操作，例如通过自动更换推车和/或自动移动推车。

在一个实施方式中，线缆传送装置320a、320b可以根据刚才描述的具有链3205a、3205b的自动传送系统容易地转换为用于装载和/或卸载单个线缆80的“简单”操作模式，类似于例如图1b。例如，这可以通过线缆传送装置320a、320b的形成使得链3205a、3205b既可以作为上述具有开口端部的分离链提供，也可以组合成闭合链，特别形成具有相应的导轨或路径(未示出)，用于可选择地使用和可转换或可转换的相应链配置。例如，然后可以优选地手动地将链3205a、3205b组合成闭路或环路--如虚线箭头可选地示出，从而将线缆传送装置重新配置为连续循环的多重存储器，该多重存储器可以用类似于图1b的线缆80单独装载或卸载。

图1i示出了类似于图1a的简化设计。在这里，整个线缆输送仅由一个夹持器，即转移及移交夹持器20d实现。其中，属于夹持器20d的单个转移驱动器22d，因此夹持器20d的工作区域延伸到整个机器90上。因此，机器90被设计成通过单个夹持器20d从输入侧的多重存储器32a，通过线缆处理站70a、70b和到输出侧的第二多重存储器32b的无移交线缆输送。

图2a和图2b示出了例如图1c中的实施方式的等距视图。在图2a中，一次与两个线缆输送单元30a、30b对接到线缆处理机90，一次在图2b中分离。图4a的观察方向在图2a中示出，图4c或图2b中示出图3a和图4b的观察方向-由箭头3A、4A、4B和4C表示。

图3a示出了图2a的详细视图，根据在那里绘制的箭头3a，其中隐藏了一些元件，以便更好地查看线缆支架32a和移动其的线缆传送装置320a，此处设计为传送带。在示出的示例中，每个线缆支架32a分别包括端子323和支座324。传送带320a由两个带或正时带3203、3204组成，其由公共轴327驱动。在对接机构300a(另见图4a)和耦合器310a(另见图4c)区域的另一侧也有一个公共轴(不可见)。为了使用于输入侧和输出侧的两个线缆传送装置320a、320b相同，齿轮优选地安装在两个轴上。

端子323固定在带3203上，支座固定在另一带3204上。线缆80(此处仅示出其中一个)被固定在端子323和相关的支座324中，待处理的线缆端部位于端子323的区域内。为了防止即使在较长的线缆80的情况下也被卡住并因此被卡住在支座324区域的相对侧的相邻线缆，在那里设置了导轨328，这里设计为具有光滑支撑面的薄板。或者，也可以使用具有多个卷轴的设计方案。

或者，对于非常短的线缆80，也可以在两侧使用支座324以简化线缆的插入，这对于全自动装载传送带320a是有利的-例如，使用图1f中的匣盒装载装置60。端子323也可以在两侧使用。代替(齿形)带3203、3204，可以使用链3205a、3205b、3205c，优选地具有易于分割的链段3206和在没有链张力的情况下工作的驱动器3111，例如如图1h所示。代替两条带3203、3204或链3205a、3205b、3205c，可以使用一条宽带或一条宽链，也可以使用三条或更多条或一条相应宽的传送带。如果在一个实施方式中不使用端子323而只使用支座324(例如用于非常短的线缆)，则也可以使用用于线缆传送的行走梁驱动器，例如类似于用于如图7和图8中描述的用于悬挂输送单元53的多重输送装置52d的方式。

图3b示出了图3a的详细视图，其根据这里所绘制的切割平面3B进行切割，其通过带3203和为其提供的导向元件3201、3202a、3202b，这里由板3201和两张薄板3202a、3202b设计。线缆端子323固定在带3203上。例如，这些由两个夹爪3233a、3233b，两个支架3232a、3232b和一个容纳部3231组成。两个夹爪3233a、3233b由弹性材料制成，并固定在两个支架3232a、3232b上，这两个支架固定在容纳部3231的C型材中。其形成一个“M”，类似于麦克唐纳标志的“金色拱门”，这就是为什么这些端子也被称为“麦克唐纳端子”，并且以类似的形式被称为工具端子条。在所示的实施方式中，通过在C型材中移动保持器3232a、3232b，可以调整夹爪的预紧力，以配合线缆80的类型和直径。容纳部3231以及因此线缆端子323通过两个螺钉固定在带3203上，这两个螺钉横向地布置在带3203的传送方向上。这使得线缆端子323能够在轴327(另见图3a)的情况下绕曲线移动而没有问题。将支座324固定到带3204上(另见图3a)以及该带3204的引导以类似的方式进行。

图4a至图4d示出了图2的各种剖面图和细节视图，其观察方向根据图2a中的箭头4A、4C，图2b中的箭头4B和图4c中的箭头4D；其中，一些元件被部分隐藏，以便对输入侧的耦合器310a和输入侧的对接机构300a有更好的视图。

图4a和图4b示出了输入侧的对接机构300a。在图4a中，处于“连接并锁定”状态-如图2a所示。在图4b中处于“分离”状态-如图2b所示。观察方向对应于图2a和图2b中分别示出的两个箭头4A、4B。

在一个实施方式的示出示例中，在推车30a上有锁定销302和导轨301，这里设计为矩形轮廓。在线缆处理机90的输入侧95a上，有与其相匹配的对应件——锁定装置304和导轨304，这里设计为U型材。导轨303、304的两个部分在对接时被推到一起，因此推车30a相对于线缆处理机90精确地机械地定位或居中。为了补偿开始时的不准确，在导轨303、304的两侧提供了宽大的入口区域。为了增加操作的便利性和避免损坏，可以另外提供阻尼器305，这里设计为具有弹簧加载的盘的轴并固定在线缆处理机90上。如果推车30a相对于线缆处理机90正确定位，则由传感器3042检测，并激活锁定装置304。在所示示例中，其由滑动板3041和驱动器3040组成，在本例中设计为气动气缸。为了锁定，该滑动板3041被驱动器3040移动。因此，其有效表面进入锁定销302中的凹槽中，从而产生将推车30a固定到线缆处理机上的形锁合的连接。为了释放此固定，滑动板3041再次伸出。在输出侧95b上再次安装了完全相同的机构。

在另一实施方式中，锁定销302和阻尼器305也可以分别固定在推车30a、30b上，或者都固定在线缆处理机90上。如果其都在同一侧上，其也可以被设计成一个共同的功能元件(未绘制)。

换句话说，在本发明的一个部分方面，提供了线缆输送推车30a或其耦合附件，其形成有对接机构300a，该对接机构300a具有：导向元件，优选形成为具有基本平行侧面的附件，优选旋转对称的锁定销302，在其自由端部具有优选楔形入口几何形状(倒角)，在自由端部后面具有凹槽或直径减小(凹口)。或者，提供线缆处理机90或用于线缆处理机90的功能模块，对接机构300a形成，其具有：用于推车的导向元件的侧面的逐渐变细的入口区域，至少一个优选的圆形开口，用于推车的锁定销302，其具有在开口后面形成的锁定单元304，其在锁定位置保持锁定销302并在开口位置释放锁定销302，并且具有用于推车的阻尼元件的砂光面，锁定单元优选地形成为自动锁定插入的锁定销302和可控制的解锁装置，解锁装置具有用于检测对接推车的传感器。除了上述优选设计方案之外，本领域技术人员还熟悉用于定位并且优选地锁定推车的各种变型的这种对接机构的功能等效设计方案，例如具有电磁铁或开关磁铁。

图4c示出了图2a的另一详细视图，其视图方向根据在图中绘制的箭头4D，并且为了更好地查看耦合器310a而隐藏了一些元件。在示例性示出的实施方式中，这种耦合器310a形成具有从线缆处理机90到多重存储器30a、30b的动力传输。其被设计成一组多个齿轮312a、312b、313a、313b。驱动器311设计为带齿轮箱的电动机。其固定在线缆处理机90上，并将第一齿轮312a法兰连接到其轴上。第二齿轮312b可旋转地支承在中间轮支架315中，其可再次围绕驱动器311的主轴旋转，并且通过被动力元件314预紧。根据线缆传送方向的不同，在推车30a上还有一个或多个齿轮12a、312b，其中一个连接到传送带320a。一旦推车30a与线缆处理机90对接，第二齿轮312b就与齿轮313a或齿轮313b有效连接。为了在任何时候，因此即使在齿轮312b、313a、313b彼此之间的不利位置--即“齿对齿”--允许接合，齿轮312b可以通过旋转中间轮支架315稍微弹簧化，并且通过被动力元件314很快地返回到初始位置。在这种情况下，整个齿轮箱被设计成在优选传送方向上的驱动力矩指向与被动力元件314的作用方向相同的方向。在此处绘制的输入侧95a的情况下，线缆传送装置320a向右传送，即进入线缆处理机90。齿轮313a、312b顺时针旋转，齿轮313b、312a逆时针旋转。因此，驱动力矩支持齿轮312b向齿轮313b的方向移动，从而向接合位置的方向移动。

在输出侧95b(未绘制)上，传送方向是相反的，即从线缆处理机90出来。因此，最好不要在推车侧安装中间齿轮313b，而是将齿轮312b直接连接到齿轮312a。

图4d示出了图4c中的主要元件的剖面图，该剖面图是根据用箭头4D绘制的剖面绘制的。在那里，可以再次看到齿轮312a、312b和中间轮支架315是如何相互和向驱动器311旋转地支承的。

可选地，优选地与对接机构300a、300b的元件耦合，例如与锁定装置304或传感器3042(图3a、图3b)，齿轮或线缆传送装置320a、320b的固定也可以实现，使得线缆传送装置320a、320b被锁定，并且在推车的解对接时不能无意地移动。可选地，在线缆传送装置320a、320b和/或线缆处理机90上也可以作为摄像头或传感器322(图1b)的附加或替代方案，其设计用于确定线缆传送装置320a、320b的位置，从而在其中的线缆80的位置，使得线缆80始终可以正确地抓取，或者无论齿轮如何啮合(例如，在齿对齿或其他位移的情况下)，线缆80始终相对于线缆处理机90提供已知的位置。

图5a和图5b示出了用于输送缠绕线缆80c的线缆输送单元30a的特殊实施方式，类似于图1e中的示意性概述。所有线缆绕组80c都悬挂在一个悬挂输送单元53中，其被引导在护轨51a中。待处理的线缆端部分别夹紧在线缆端子323中，并通过支座324向线缆绕组80c方向引导-与图3a中较短的未绕组线缆80相同。

图5a示出了线缆输送单元30c的特殊设计，其包括护轨51a。

图5b示出了用于输送线缆绕组80c的推车的另一种设计。其中，用于悬挂输送单元53的护轨51a固定在单独的悬挂输送机或辅推车30e上，其可以独立于主推车30a移动。该主推车30a优选地与已经用于较短线缆80的推车30a、30b设计相同，例如如图2至图4所示。为了正确定位辅推车30e，可以提供类似于300a、300b(未绘制)的附加对接机构-在两个推车30a、30e之间或在辅推车30a和线缆处理机90之间。

除了推车的低多样性和复杂性外，具有两个独立推车30a和30e的设计方案还简化了“单独再装载”的操作模式。主推车30a始终保持对接，用户用辅推车30e移动线缆绕组80c，并将线缆绕组80c的线缆端部单独插入线缆端子323。在卸载侧可以使用与装载侧类似的推车。

还示出了线缆绕组80c优选悬挂的两种基本可能性。在图5a中，分别远离线缆端子323的线缆绕组80c的后出口被夹紧和处理；在图5b中，分别朝向线缆端子323的前出口。当使用如图5a所示的后出口时，可以更容易地以较低的扭矩旋转线缆80，以便为以后的处理进行正确的对齐。然而，端子323和线缆绕组80c之间的未固定线缆的长度较长，这可能导致相邻线缆或线缆绕组80c被钩住。根据线缆的类型及其抗扭和抗弯刚度，用户可以自由选择他们喜欢的悬架类型。为了支持简单的线缆旋转，至少在每个悬挂输送单元53中提供了旋转接头54(如图1e所示)。

图6示出了用于多个悬挂输送单元53的线缆缠绕传送装置或多重输送装置52d的等长视图，此处设计为带有行走梁驱动器。多重输送装置52d包括多个从动件521，其布置在推车30c或辅推车30e的护轨51a上的悬挂输送单元53的间距上，例如如图5a、图5b。这些从动件521被设计成能够以形锁合的方式将力传递到悬挂输送单元53。与传送带(类似于320a、320b)不同，用于输送的行走梁的从动件521不绕过，而是在规定的距离内来回移动，其中仅在一个方向上携带或传送悬挂输送单元53，并在相反的方向上空转返回。示例驱动变型如下图所示。

作为替代或补充，线缆传送装置320a、320b(例如在图1c中)也可以设计成具有这种行走梁驱动器，在这种情况下，线缆80被传送而不是悬挂输送单元53。为此，整个行走梁驱动器可以设计成类似的宽度或2倍的平行，例如，与前面描述的带有传送带或链的变型一样。

图7a至图7e示出了具有行走梁传送原理和旋转的优选电力驱动器525e的多重输送装置52d的工作方式。为此，两个盘523a、523b通过链或正时带524连接而同步旋转。连接梁522偏心地固定在这两个盘523a、523b上，从动件521固定在其上。通过这样产生的平行四边形，两个盘523a、523b的旋转产生连接梁522的圆形移动而不旋转，类似于“飞毯”这种游乐场游乐设施。在这种情况下，选择从动件521的长度以及多重输送装置52d和护轨51a之间的距离，使得从动件521和悬挂输送单元53之间的形锁合在连接梁522的移动部件沿传送方向反转的区域中产生或分解，在子图a、c和d中可见。因此，当盘523a、523b旋转时，悬挂输送单元53以逆时针方向向右传送(图7c至图7e)，并且在移动的其余部分(图7a至图7c)，在不干扰悬挂输送单元53的情况下，从动件521返回到起点。

在示例性实施方式中，图8a至图8b示出了具有行走梁传送原理和平移的、优选的气动驱动器525p和弹簧加载的从动件521的多重输送装置52d的工作方式。这里，从动件521也固定在连接梁522上。然而，其仅在传送方向上来回移动，最好由气动气缸525p驱动。为了在将从动件返回其起点(图8a至图8d)时不将悬挂输送单元53运回，从动件521在连接梁522中可旋转地支承和弹簧。一旦其与悬挂输送单元53(图8b)与传送方向相反接触，其就会折叠(图8c)，然后在其经过时或连接梁522处于左侧端部位置时再次折叠(图8d)。在相反的方向上，旋转轴承不允许移动，因此悬挂输送单元53在传送方向上被可靠地从动(图8d至图8f)。在从动件521和连接梁522之间的旋转接头中的弹簧力被选择为确保可靠的向后折叠(图8c至图8d)，并且防止在错误方向上不希望的传送。为此，必须选择低于悬挂输送单元53和护轨51a之间的静摩擦力的弹簧力。

作为连接梁522中从动件521的被动悬架的替代方案，其也可以主动地横向于传送方向移动，优选地使用另一气动气缸或优选地横向移动整个连接梁522的一对气缸。在至少一个布景导轨上产生横向移动也是可以想象的。

图9示出了如图1a至图1i中先前所示的本发明系统的另一实施方式的示意图。在此情况下，本实施方式在结构和功能上与前述实施方式具有可比性和适用性。

在图9的实施方式中，这种线缆输送系统10由至少一个(双)转移夹持器11c、两个(双)移交夹持器20e、20f、属于两个夹持器的转移机构12、22a、22b以及用于输送多个线缆80a的两组线缆输送单元30a、30b组成。这些线缆输送单元30a、30b分别设计为推车或台车，如图1c中先前所述。否则，这种线缆输送系统在结构和功能上保持不变。

图10所示的线缆80a在线缆端部81a上包括彼此间隔的至少两个导线83a、83b。如图3a中先前所述，这种线缆80a可以设置在多重存储器30a、30b的线缆支架32a、32b中，根据图11，两个导线83a、83b分别以彼此之间的距离X1夹在线缆端子323中，并且相反的线缆端部81b设置在线缆支架324中。

图12示出了设置在线缆输送系统10上的移交夹持器20e。移交夹持器20e是双移交夹持器，设置在转移机构22a上，如图1a或图1b中所述，并且还例如用于图1a或图1b中的线缆输送系统中。移交夹持器20e具有两对夹持器钳221a、221b，用于夹持导线83a、83b。夹持器钳对221a、221b设置在夹持器转移导轨221上，并且可以沿夹持器转移导轨221移动，使得其彼此之间的距离X2是可调节的。为此，在移交夹持器20e上设置了相应的夹持器驱动装置222。移交夹持器20e在与夹持器钳对221a、221b相对的一侧具有容纳端子223，线缆80a的与导线83a、83b相对的线缆端部81b位于其中。移交夹持器20e在工作使用时被移动到多重存储器30a，其中夹持器钳对221a、221b的距离X2对应于线缆端子323的距离X1并且有利地保持不变。

图13示出了设置在线缆输送系统10上的转移夹持器11c。转移夹持器11c是双转移夹持器，并且在其他方面在结构和功能上与先前在图1a或图1b中描述的转移夹持器11a相同，并且例如也用于根据图1a或图1b的线缆输送系统中。转移夹持器11c具有两对夹持器钳111a、111b，用于夹持导线83a、83b，其彼此间隔在距离X3处。转移夹持器11c在与夹持器钳对111a、111b相对的一侧具有容纳部112，线缆80a的与导线83a、83b相对的线缆端部81b位于其中。

移交夹持器20e将取下的线缆80a移交到转移夹持器11c，其将其送入到至少一个、最好是至少两个或更多的线缆处理站70a、70b进行处理。在这种情况下，夹持器钳对221a、221b在移交之前或期间将其距离从X2更改为X3。为此，除了两个移交夹持器20e和转移夹持器11c之外，分别属于其转移机构12和22a也在移动，如图1a中的先前所示。

正如本领域技术人员将清楚的那样，在本发明的框架内，还可以组合和交换图中所示出的或本文所描述的实施方式和方法。

例如，本发明允许一种线缆处理系统，包括具有机器控制器的线缆处理机90，用于自动处理具有框架92、92a、92b的预切割的重型抗弯线缆80、80a的线缆端部，具有(i)用于容纳线缆80、80a的输入侧95a，(ii)至少两个框架支撑的线缆处理站70a、70b，(iii)用于输送至少一个线缆80、80a的线缆输送装置10，线缆输送装置10在线缆处理机90中具有用于线缆80、80a的至少一个框架支撑的可移动夹持器11、11a、11b、11c、20a、20b、20c、20e、20f，以及(iv)用于传送处理的线缆80、80a的输出侧95b，其中，线缆输送装置10具有线缆传送装置320a、320b，其形成为具有多个线缆支架32、32a、32b的多重存储器30a、30b，以及其中，至少一个夹持器20a、20d、20e、20f作为移交夹持器，优选地通过框架支撑的转移机构22a、22d，形成为从各自的线缆支架32、32a、32b中一个接一个地移除线缆80、80a中的一个，并送入到至少一个线缆处理站70a、70b和/或另一夹持器11a、11b、11c、20b、20c、20e、20f，另一夹持器11、11a、11b、11c、20b、20c、20e、20f具有另一框架支撑的转移机构11、12a、12b、22b、22c，形成为可移动的方式，以便将线缆80、80a移交到线缆处理站70a、70b中的一个，并且多重存储器30a、30b作为自主的或引导的输送机34。

作为另一示例，本发明提供了一种用于根据上述示例的线缆处理机90的重型抗弯线缆80、80a的送入系统，用于在线缆处理机90的至少一个线缆处理站70a、70b中自动处理线缆80，80a的线缆端部，多重存储器30a形成为自主的或引导的输送机34，其可通过在输送机34和线缆处理机90的输入侧95a之间的对接机构300a拆卸地对接，其中，多重存储器30a具有多个线缆支架32a，其线缆支架32a形成，使得其中一个线缆端部可以从线缆处理机90的线缆输送装置10中被机械地移除，并且可以被送入到多个线缆处理站70a、70b以处理线缆端部，其中，输送机34的构造使得在线缆处理期间，只要多重存储器30a仍然包含线缆80、80a对接在输入侧95a，并且线缆80、80a可以与多重存储器30a分离地从线缆处理机90中的线缆处理站70a、70b移动。

然而，根据本发明，送入系统也可独立于根据第一示例的线缆处理机90而适用。

作为另一示例，本发明提供了一种用于根据第一示例的线缆处理机90的重型相对抗弯线缆80、80a的送出系统，用于在线缆处理机90的至少一个线缆处理站70a、70b中自动处理线缆80、80a的线缆端部，多重存储器30b形成为自主的或引导的输送机34，其可通过在输送机34和线缆处理机90的输出侧95b之间的对接机构300a拆卸地对接，其中，多重存储器30b具有多个线缆支架32b，其线缆支架32b形成，使得其中一个线缆端部可以从线缆处理机90的线缆输送装置10中被机械地移除，并且可以从至少一个线缆处理站70a、70b中的线缆端部的处理中移除，其中，输送机34的构造使得在线缆处理期间，只要多重存储器30a有至少一个线缆80、80a对接在输出侧95b的空间，并且线缆80、80a可以与多重存储器30b分离地从线缆处理机90中的线缆处理站70a、70b移动。

根据本发明，送出系统也可独立于根据第一示例的线缆处理机90而适用。

附图标记

3A-B,4A-D 用于视图方向/剖面定义的箭头(对)

10 线缆输送装置

11,11a-b 转移(夹持器)

11c 转移(夹持器)

111a,111b 夹持器钳对

112 容纳部

12,12a-b 转移机构(多个驱动轴)

20a-c 移交(夹持器)

20d 移交及转移夹持器

20e,20f 转移(夹持器)

211a,211b 夹持器钳对

221 夹持器转移导轨

222 夹持器驱动装置

223 容纳端子

22a-d 转移机构(多个驱动轴)

30a-b 多重存储器(线缆输送单元、推车、台车、多重输送机)

30c 带悬挂输送单元用护轨的多重存储器

30e 辅推车、(线缆)(多重)悬挂输送单元

300a-b 对接机构

301 导轨(公头型材)

302 锁定元件(锁定销)

303 导轨(母头对应件)

304 锁定装置

3040 锁定驱动器(气缸)

3041 滑动板

3042 传感器

305 阻尼器

310a-b 耦合器

311 驱动器(用于传送装置)

3111a-b (链)驱动器(轮)

3112a-b 对立面

312a-b 半耦合器(齿轮，驱动器侧)

313a-b 半耦合器(齿轮，传送带侧)

314 被动力元件(弹簧)

315 中间轮支架

32a-d 线缆支架(端子、支座、隔板)

320a-b (线缆)传送装置(传送带、行走梁)

3201 板(导向元件)

3202a-b 薄板(导向元件)

3203,3204 带

3205a-c 链(带可分离段)

3206 链段

321a 插入区

321b 取出区

322 (线缆填充水平)传感器(摄像头)

322,322a-b (链段)传感器(摄像头)

323 (线缆)端子

3231 (支架)容纳部

3232a-b (夹爪)支架

3233a-b 夹爪

324 (线缆)支座

327 轴

328 导轨

329a-b (链供应)收集装置(箱、卷)

33 移动元件(轮)

34 输送机(推车)

34a-b 输送推车

341 机械接口

35 控制器、(部分)自主行驶系统

351 (控制)线缆

352 驱动器(用于自身移动)

353 传感器(摄像头)

354 电源(电池、可充电电池)

40a-b 中间缓冲存储器(其他线缆支架)

400a 自动装载装置

400b 自动卸载装置

4020 移交(夹持器)

4022 转移机构(机器人)

4091 外壳(外壳)

4093 控制器

4099 传感器(摄像头)

430a-b 装载及卸载推车(输送机、推车、台车)

432 线缆支架(端子、支座、隔板)

50 悬挂输送装置(缠绕输送装置)(卷材处理)

51a-c 导轨、护轨、轨道

52a-c 输送装置(针对53)

52d 多重输送装置(行走梁、传送装置)

521 从动件

522 连接梁(梁)

523a-b 盘

524 正时带

525e (旋转)驱动器(电动)

525p (平移)驱动器(气动)

53 悬挂输送单元(滑动座架、输送推车)

531 滑动座架(输送推车)

54 (旋转)轴承

55 悬挂固定(钩)

60a (匣盒)装载装置

60b (匣盒)卸载装置

61a-f (装载/卸载)匣盒

62a (可操作的)底部

63a-b 操作装置

64a-b 匣盒输送装置

65 (缺陷件/坏部件)匣盒(废品箱)

70a-b 线缆处理站

80 线缆

80a 线缆

80f (缺陷)线缆(坏部件、缺陷件)

80c1,81c2 线缆残片(线缆绕组不完整)

81 线缆端部

81a,81b 线缆端部

82 线缆端部区域

83a,83b 导线

90 线缆处理机

91 外壳(外壳)

92,92a-b 框架(托架、模块)

93 控制器

95a 输入侧

95b 输出侧

X1 从83a到83b到32a的距离

X2 从83a到83b到20e的距离

X3 从83a到83b到11c的距离

Claims (13)

1.一种线缆处理系统，包括具有机器控制器的线缆处理机(90)，用于自动处理具有框架(92，92a，92b)的预切割的重型抗弯线缆(80，80a)的线缆端部，所述线缆处理机包括：

-用于容纳所述线缆(80，80a)的输入侧(95a)，

-至少两个框架支撑的线缆处理站(70a，70b)，

-用于输送至少一个线缆(80，80a)的线缆输送装置(10)，所述线缆输送装置(10)在所述线缆处理机(90)中具有用于所述线缆(80，80a)的至少一个框架支撑的可移动夹持器(11，11a，11b，11c，20a，20b，20c，20e，20f)，以及

-用于传送处理的线缆(80，80a)的输出侧(95b)，其中，所述线缆输送装置(10)配备有线缆传送装置(320a，320b)，其配置为具有多个线缆支架(32，32a，32b)的多重存储器(30a，30b)，以及其中，至少一个夹持器(20a，20d，20e，20f)配置为移交夹持器，优选地通过框架支撑的转移机构(22a，22d)，形成为从各自的线缆支架(32，32a，32b)中一个接一个地将所述线缆(80，80a)中的一个移除，并送入到至少一个线缆处理站(70a，70b)和/或另一夹持器(11a，11b，11c，20b，20c，20e，20f)，所述另一夹持器(11a，11b，11c，20b，20c，20e，20f)具有另一框架支撑的转移机构(11，12a，12b，22b，22c)，配置为可移动的方式，以便将所述线缆(80，80a)移交到所述线缆处理站(70a，70b)中的一个，其特征在于，

另一夹持器(11c，20e，20f)设置为双转移夹持器，用于同时容纳两个导线(83a，83b)或线缆端部(83a，83b)，并且具有一个容纳部(112)，其中所述线缆(80a)的与所述导线(83a，83b)相对的线缆端部(81b)可插入其中，其中，所述双转移夹持器(11c，20e，20f)具有至少一个旋转移动轴或至少一个线性移动轴。

2.根据权利要求1所述的线缆处理系统，其特征在于所述多重存储器(30a，30b)具有用于所述线缆(80，80a)的取出区(321b)和/或插入区(321a)，所述区域(321a，321b)由所述线缆处理机(90)的外壳(91)彼此分开，特别是与至少一个夹持器(11a，11b，11c，20b，20c，20e，20f)分开，并且优选地可以从所述外壳(91)的外部触及，特别是可以手动操作。

3.根据权利要求1或2所述的线缆处理系统，其特征在于，在对接状态的所述多重存储器(30a，30b)基本上完全容纳在所述线缆处理机(90)的外壳(91)内。

4.根据权利要求1或2所述的线缆处理系统，其特征在于，所述线缆输送装置(10)在所述输出侧(95b)配置具有多重存储器(30b)的另一多重存储器(320b)，其具有多个另一线缆支架(32a，32b)，并且其可通过所述对接机构(300a，300b)在所述输出侧(95b)以限定的位置关系对接，其中，所述另一多重存储器(30b)配置为自主的或引导的输送机(34)，并且配置第二可移动夹持器(20b)，从所述线缆处理站(70a，70b)中一个接一个地将所述线缆(80，80a)中的一个移除，并将其送入到相应的所述另一线缆支架(32a，32b)。

5.根据权利要求1或2所述的线缆处理系统，其特征在于，所述线缆处理机(90)和/或所述线缆输送装置(10)配备有至少一个传感器(322)，优选地是用于图像识别的摄像头和/或计数装置，其配置用于在所述多重存储器(30a，30b)和/或所述线缆输送装置(320a，320b)和/或所述匣盒(61a，61b，61c，61d，61e，61f，65)中提供关于所述线缆(80，80a)的数量和/或位置的信息。

6.根据权利要求1或2所述的线缆处理系统，其特征在于，其被适用于允许从具有所述线缆处理机(90)的第一移交夹持器(20e)的所述多重存储器(30a)机械地移除至少一个线缆(80a)或线缆端部，以便将所述线缆(80a)或线缆端部从所述第一移交夹持器(20e)转移到双转移夹持器(11c)，将所述线缆(80a)或线缆端部通过所述双转移夹持器(11c)供给到至少一个第一线缆处理站(70a)，从所述第一线缆处理站(70a)向至少第二线缆处理站(70b)的所述线缆(80a)或线缆端部的转移是通过所述双转移夹持器(11c)进行的，从所述第二线缆处理站(70b)的处理的所述线缆(80，80a)或线缆端部的移除是通过所述双转移夹持器(11c)进行的，将所述线缆(80a)或线缆端部从后一个双转移夹持器(11c)移交到第二移交夹持器(20f)，而不将所述线缆(80a)或线缆端部(83a，83b)没有限定地留在空间中_。

7.根据权利要求1或2所述的线缆处理系统，其特征在于，将所述线缆(80a)或线缆端部机械地放置在第二多重存储器(30b)的线缆支架(32a，32b)中，配置为自主的或引导的输送机(34)，设计和控制通过移交及转移夹持器(11c，20e，20f)在所述线缆处理机(90)的输出侧(95b)处进行，优选地与所述第二多重存储器(30b)在所述线缆处理机(90)的所述输出侧(95b)的对接结合进行。

8.根据权利要求1或2所述的线缆处理系统，其特征在于，通过设计和控制，自动检测所述线缆处理机(90)中的缺陷件(80f)，并将所述缺陷件(80f)放置在单独的缺陷件匣盒(65)中，特别是在所述线缆处理机(90)的所述输出侧(95b)处，优选地自动标记所述缺陷件(80f)。

9.根据权利要求1或2所述的线缆处理系统，其特征在于，通过设计和控制，在运行中的线缆(80a)的两个导线(83a，83b)分别夹在彼此间隔一段距离(X1)的线缆端子(323)中，并且相反的线缆端子(81b)设置在线缆支架(324)中。

10.根据权利要求1或2所述的线缆处理系统，其特征在于，所述移交夹持器(20e)是设置在转移机构(22a)上的双移交夹持器，且所述移交夹持器(20e)具有两对夹持器钳(221a，221b)，用于夹持所述导线(83a，83b)，其中，所述夹持器钳对(221a，221b)设置在夹持器转移导轨(221)上，并且可以沿所述夹持器转移导轨(221)移动，使得其之间的距离X2是可调节的。

11.根据权利要求1或2所述的线缆处理系统，其特征在于，在与所述夹持器钳对(221a，221b)相对的一侧，所述移交夹持器(20e)具有容纳端子(223)，其中所述线缆(80a)的与所述导线(83a，83b)相对的线缆端部(81b)设置在所述容纳端子(223)中，其中，所述移交夹持器(20e)在操作使用时可向所述多重存储器(30a)移动，其中，所述夹持器钳对(221a，221b)的距离(X2)对应于所述线缆端子(323)的距离(X1)且有利地保持不变。

12.根据权利要求1或2所述的线缆处理系统，其特征在于，所述转移夹持器(11c)具有两对夹持器钳(111b)，用于夹持彼此相距一段距离(X3)的导线(83a，83b)，其中，在操作中，所述移交夹持器(20e)将取下的线缆(80a)移交给所述转移夹持器(11c)，其将其供给到至少一个，最好是至少两个或多个线缆处理站(70a，70b)以进行处理，其中，在移交之前或期间，所述夹持器钳对(221a，221b)将其距离从(X2)改变为(X3)。

13.根据权利要求1或2所述的线缆处理系统，其特征在于在所述输入侧(95a)和/或所述输出侧(95b)上设置填充水平传感器(322)，其允许单个操作员或机器人同时承担装载及卸载和/或操作多台机器(90)的操作模式。