JP2024068169A - 医学的検査室における試料輸送のための輸送システム - Google Patents

Abstract

【課題】検査室における試料輸送のための輸送システムを提供する。【解決手段】輸送システム１は、走行経路を定める輸送軌道３と、走行経路に沿って輸送軌道３上を移動する輸送台車２とを備える。輸送台車２は、電気モーターで駆動される車輪、電気モーターに電気エネルギーを供給する電気エネルギー貯蔵装置、ならびに電気モーターを制御する制御装置を有している。輸送台車２が４つの車輪を有しており、各車輪は、互いに平行に調整されている２本の車軸の配列に配置されており、第１の車軸の車輪が駆動され、第２の車軸の車輪は駆動されない。第１の車軸の車輪は、それぞれ個別の電気モーターに接続されており、制御装置によって個別に設定可能な回転速度で駆動される。輸送軌道３の走行経路に沿って長手方向の溝４が設けられており、輸送台車２には下面から案内突出部５が突出され、案内突出部５は長手方向の溝４に係合されている。【選択図】図１

Description

本発明は、検査室、特に医学的及び／又は化学的検査室における試料輸送のための輸送システム、特に請求項１の上位概念の特徴を備えるそのような輸送システムに関する。

医学において、診断に極めて関連のある分野は、いわゆる臨床検査医学である。この分野では、専門化され高度に機械化された医学的検査室が機能しており、そこでは、診療所や病院などのさまざまな医療機関から送られてきた医学的試料が、提出された注文書に従って検査及び分析される。そのような試料は、特に、例えば血液試料又は尿試料などの体液の試料であるが、便試料又はぬぐい液などもあり得る。この場合、そのような検査室での作業には、医学的又は臨床化学的検査又は分析だけではなく、化学的性質の分析も含まれるので、そのような検査室では、通常、医学的試料だけではなく、化学的試料も検査することができる。

この場合、試料は一般に、そのために設けられた試料容器に入れられて、送り主から医学的もしくは化学的検査室に提出される。この容器はほとんどが、一般に透明なプラスチック製の筒状容器であり、配送及びハンドリングのために、キャップ、主にねじ式キャップ又は栓で閉じられている。該当する試料容器は、供給業者によってすでに、特に色分けされたキャップの選択によって、特定の試料又は特定の分析を実行するための試料を収納するために事前に決められていることが多い。

提出された試料容器には、適宜コード化されたデータセットが送り主によって添付されており、そのデータセットから出所、すなわち送り主ならびに試料を採取した患者、また試料送付に関連した分析依頼について推断できるようになっている。これらのコードは、通常、バーコード又はＱＲコード（登録商標）によって試料容器に貼り付けられており、例えば、該当するデータが反映されている注文書面又は電子送信された注文書に関連付けることができる。

医学的検査室には、一般に多数の分析装置及び分析設備があり、それらを使って医学的診断に関連する特定の分析、例えば臨床化学検査、形態学的血液検査、ホルモン検査、免疫学的検査、特定の腫瘍マーカーに対するマーカー検査などを試料に施すことができる。また、医学的検査室には、例えば自動遠心分離器などの、いわゆる事前分析用の準備装置又は機器もあり、それらを使って、注文された分析に従い、送られてきた試料をその後の試料分析のために準備することができる。

最新の医学的及び／又は化学的検査室では、高度な処理能力と高度な自動化によって医学的及び／又は化学的試料分析が実行される。送られてきた試料は、自動分析システムの中に運ばれ、特に輸送システムの中に入れられ、次に試料はこのシステムによって自動的に、事前に決められている目的地及び中間目的地、例えばまず第１の医学的分析のための第１の分析装置に送られ、続いて第２の医学的分析のための第２の分析装置に送られ、最後に保管庫に送られる、又は最初に遠心分離器などの処理装置に、続いて分析装置に、最後に保管庫に送られる、もしくは個々のステーション間をさらに輸送される。臨床検査医学の分野では、特に標準化された分析に対しては、健康保険制度から比較的僅かな報酬しか支払われないので、検査室の経営のため、高度な自動化と高度な処理能力が追求されている。この場合、特に着目されるのが、検査室設備内での試料輸送である。というのも、この部分、つまり検査室の物流における処理速度が、常に処理能力を制限する要因になっているからである。

これに対応して、大規模な医学的検査室では、試料、詳細にはそれぞれの試料が入った試料容器を、個々の輸送台車で事前に決められた輸送区間に沿って運び、準備装置であれ分析装置であれ、それぞれの目的地まで輸送する輸送システムが今日すでに確立している。該当する輸送台車を備えるそのような輸送システムの一例が、特許文献１に開示されている。特許文献２には別の例が説明されている。特許文献３も、医学的検査室における自動試料輸送を扱っている。

米国特許出願第２０１０／０２３９４６１号明細書 欧州特許第２６２９１００号明細書 欧州特許第２６２９０９９号明細書

医学的検査室において試料の輸送に使用される公知の輸送システムにおける問題点は、一方では、それらのシステムの輸送速度に限界があり、従って検査室の処理能力が制限されていること、他方では、提案されているシステムは構造が複雑で、故障又はメンテナンスが発生しやすいことである。本発明はここから出発し、これらの問題点に関して改善された医学的検査室における試料輸送のための輸送システムを提供することを目的とする。このシステムは堅牢であり、可能な限りメンテナンスを少なくし、高いサイクルレートと高い輸送速度に基づき、医学的検査室における試料の高い処理能力を可能にするものである。

この課題は、検査室、特に医学的及び／又は化学的検査室における試料輸送のための以下に説明する輸送システムによって解決される。

これによれば、検査室、特に医学的及び／又は化学的検査室における試料輸送のための輸送システムは、まず走行経路を定める輸送軌道を有している。さらに、走行経路に沿って輸送軌道上を移動するために用意された少なくとも１つの自律走行式輸送台車が設けられており、特に複数の、好ましくは多数のそのような輸送台車が、本発明に基づく輸送システムの構成要素であってよい。少なくとも１つの輸送台車は、輸送する試料のための収容部、一般的には、試料が含まれている試料容器を収容し、保持し、一緒に運ぶことのできる収容部を有している。本発明に基づく輸送システムの輸送台車は、電気モーター駆動式車輪、車輪の電気モーター駆動に電気エネルギーを供給するための電気エネルギー貯蔵装置、さらには電気モーター駆動のための制御装置を有している。制御装置により、特に車輪の駆動速度に関して、電気モーター駆動を制御又は設定することが可能である。さらに、この制御装置は、特に、データ及び信号を外部環境と交換するために用意されていてもよい。

本発明に基づく、本発明の主要な変形形態において、本発明に基づく輸送システムの特徴は、輸送台車が４つの車輪を有しており、それらの各車輪は、互いに平行に調整されている２本の車軸の配列に配置されていることにある。言い換えると、輸送台車には、まず第１の車軸に沿って２つの車輪が配置され、間隔をあけて第２の車軸に沿って別の２つの車輪が配置されている。ここで、車軸に沿った車輪の配置という場合、このことは、車輪が実際の共通の車軸に取り付けられていることを意味するのではなく、むしろ車輪は、特に以下で説明されているように、個別に懸架されていてもよい。さらに、本発明の主要なこの形態にとって重要なのは、第１の車軸の車輪が駆動され、これに対して第２の車軸の車輪は駆動されないこと、このとき、駆動される車軸の車輪はそれぞれ独自の電気モーター駆動に接続されており、それぞれこの駆動を介して、制御装置によって個別に設定可能な回転速度で駆動できることである。最後に、本発明に基づく輸送システムのこの形態にとって重要なのは、輸送軌道の走行経路に沿って長手方向の溝が通されていること、そして少なくとも１つの輸送台車には下面から突き出している案内突出部が形成され、この案内突出部は長手方向の溝に係合するように構成されていることである。特に、各走行経路について、有利にはそれぞれ唯一の長手方向の溝が設けられていてよい。

ここに提案されている輸送システムの本発明に基づくこの形態は、輸送軌道の構造において特別な利点を可能にする。というのも、特に、輸送軌道内に走行経路の分岐点又は合流点がある場所において、例えば円形に通る主要軌道から分析装置の方向に試料を移動させる場合に、本発明に基づく輸送システムにおける輸送台車の形態により、輸送軌道内に切替え装置を必要とせずに、輸送台車の分岐への移行又は主要区間の継続走行が確保されるからである。特に輸送台車の走行方向において後部に位置する車軸に配置できる駆動車輪の駆動速度をさまざまに設定することだけで、ここでは、左又は右のいずれかを命じる走行方向指定を行うことができるので、さまざまな駆動速度の適切な設定が分岐前に空間的に適合して相応に行われる場合、案内突出部は、主要走行区間に沿って、又は分岐に沿って、長手方向の溝の継続する走路に移行し、次に、それに応じて輸送台車が主要走行区間又は主要経路に沿って引き続き移動するか、又は分岐に入る。このとき、すでに言及したように、走行経路に沿った輸送軌道自体においては、機械的に可動な部品及び頻繁に実行される動作によって不具合や故障を生じやすい切替え装置やその他の調整機構を省略することができる。

しかし、冒頭に述べた種類の公知の輸送システムでかなり頻繁に起こり得ることだが、輸送軌道の該当する構成部品が故障し、交換しなければならない場合、このことは、少なからずそれに応じた試料の滞留を伴う検査室のより大きな部分領域の停止、処理能力の低下、引いては売上げ低下にもつながることになる。本発明に基づく解決策の場合、分岐での走行方向指定に必要な技術は、この走行方向指定に必要な機械的設定及び調整性に関して、もっぱら輸送台車に委ねられており、この輸送台車は、故障しても問題なく輸送システムから取り外すことができ、必要に応じて代わりの台車と交換することができる。このとき、輸送システム自体は故障していないので、検査室は普通に作業を続けることができる。

４つの車輪と、案内突出部を備える輸送台車と、長手方向の溝が設けられた輸送軌道との特別な形態とは無関係に、本発明に基づく輸送システムにおいて使用可能な本発明の別の態様は、電気エネルギー貯蔵装置が１つ又は複数のコンデンサによって形成されていることにある。公知の輸送システムでは、輸送台車にアキュムレータ、いわゆる蓄電池が装備されている。これらは非常に大容量の電気エネルギーを貯蔵できるので、輸送台車の比較的長い走行時間又は運転時間を可能にするという利点がある。しかし、そのような蓄電池は比較的重く、輸送台車に追加重量をもたらす。このことは、一方で、エネルギー消費を増加させ、他方では、輸送台車の運動状態にも制限を加える。さらに、この種の蓄電池は比較的長い充電時間を必要とするため、エネルギー貯蔵装置として蓄電池を備える輸送台車で作業する公知の輸送システムには、対応する充電ステーションが設けられており、常に一部の輸送台車が蓄電池充電のために充電ステーションに停止している。この場合、それらの輸送台車は試料の実際の輸送に参加することができないので、輸送システムを装備する際には、充電プロセスによって欠損する輸送台車部分を考慮に入れて、それに対応する数の追加輸送台車を投入しなければならない。

さらに、蓄電池は使用時間にわたり充電容量が減少していくので、特定の運転時間の経過後に蓄電池を交換するか、又は輸送台車全体を交換しなければならない。このことも、さらなるメンテナンス費用につながり、それに伴って経費も発生する。

これに対して、電気コンデンサは、電気エネルギー貯蔵装置として有利である。電気コンデンサは比較的軽い構造にすることができ、蓄電池に対して充電サイクル及び放電サイクルの回数がほぼ無制限であるため、寿命も長くなる。さらに、電気コンデンサは、比較的高い電流によって、及び／又は特に比較的高い電流の使用可能性による短い充電プロセスの支援によって充電することができ、この充電は特に輸送台車の運転中に実施することができる。コンデンサの欠点は充電量に制限があること、それによって貯蔵できる電気エネルギーの量も制限されることであるが、この欠点は、特に輸送台車の運転中に行われる充電プロセスをより短いサイクルで行うことによって補うことができる。ここで、コンデンサとして高容量を備えるもの、例えばいわゆるス－パーコンデンサ（英語ではＳｕｐｅｒ Ｃａｐａｃｉｔｏｒ又は短縮してＳｕｐｅｒｃａｐとも呼ばれる）を使用する場合は特に有利である。

特に、輸送台車が前述のようにエネルギー貯蔵装置としてコンデンサを装備している場合、輸送軌道内及び走行経路に沿って部分的に充電区間が設けられ、この充電区間の通過中に電荷を輸送台車に伝達して電気エネルギー貯蔵装置を充電できることは利点となり得る。電気エネルギーを貯蔵するエネルギー貯蔵装置として、蓄電池に比べ少ない量の電気エネルギーしか貯蔵できないコンデンサを使用する場合は、そのような充電区間により、安定的でサイクル化された電気エネルギーの充填を運転中に確保することができる。このとき、充電区間の長さと位置は、電気コンデンサ又はその他の電気エネルギー貯蔵装置に必ず電気エネルギーが十分に充電され、それによって輸送軌道内に新たに配置されている充電区間までの次に続く距離を確実に切り抜けられるように、すなわち、輸送台車が電気エネルギーを充填するための次の充電区間に到達した際に、電気エネルギー貯蔵装置には残留電荷又は電気エネルギー残量がまだ十分にあるように、通過速度を考慮して決定しなければならない。

電気エネルギーは、充電区間において、例えばワイヤレスで、しかしまた機械的に作られた電気的接触によってなど、さまざまな仕方で伝達されることができる。後者は、短い接触時間でも比較的大きな電気エネルギーを伝達できる、簡単かつ堅牢な解決策であることから有利である。さらに、電気エネルギーの機械的伝達は、例えば輸送システム内の通信に使用できる無線信号の漏話又は妨害の危険がない。これに応じて、本発明に基づく輸送システムの有利な発展形態によれば、充電区間では走行経路に沿って、特に銅製の伝導路が延在し、少なくとも１つの輸送台車はそれらの伝導路と接触可能な滑り接触面又は転がり接触面を有することができる。これに応じて、輸送台車が充電区間を通過する際に、伝導路と滑り接触面又は転がり接触面とが接触することによって電気的接続が確立され、電気エネルギーが輸送台車に伝達され、電気エネルギー貯蔵装置、例えば前述の１つ又は複数のコンデンサに貯蔵される。

有利には、前述した滑り接触面又は転がり接触面が輸送台車にばねによって弾性支持され、輸送軌道から持ち上げられる位置で予圧がかけられており、充電区間の領域において、滑り接触面又は転がり接触面が磁力によってばね張力に逆らって伝導路に引き寄せられることにより、機械的な、従って電気的な接触がもたらせるように設けられていてよい。このとき、この磁力は、特に、伝導路もしくは滑り接触面又は転がり接触面のどちらか１つの部材に磁石を設け、他方の部材に磁石又は磁化可能な材料を設けることによって得られる。特に、伝導路の領域には銅製レールに追加して磁化可能な材料、例えば鉄又はステンレス鋼レールを設けることができ、ばねによって弾性支持されている滑り接触面又は転がり接触面には永久磁石を配置することができる。この形態により、滑り接触面又は転がり接触面が恒久的に輸送軌道上を滑ることで、追加の摩擦が生じるのを防止する。従って、機械的接触とそれに伴う摩擦は、電気エネルギー貯蔵装置を充填するために、実際に電荷伝達が行われる部分でのみ発生している。

輸送台車の４輪仕様と、輸送台車に設けられた案内突出部と、輸送軌道の長手方向の溝とは無関係に、１つ又は複数のコンデンサとしてのエネルギー貯蔵装置の形態とも無関係に実現することができる本発明に基づく輸送システムのさらなる特別な態様は、輸送台車との双方向通信を形成するために、第１の光学的、特に赤外線式の通信インターフェースを輸送軌道内に組み込み、走行経路の領域に配置できること、また第２の光学的、特に赤外線式の通信インターフェースを輸送台車上に配置していることにある。このとき、第１と第２の光学的通信インターフェースは、第１の光学的通信インターフェースが配置されている領域を輸送台車が通過する際に相互作用するように配置されている。このとき、輸送軌道に配置されている第１の光学的通信インターフェースは、特に細長く形成されていてよく、例えば複数の統一された光ダイオード又はレーザーダイオードによって、通過中の時間枠にわたり、特に双方向タイプの通信接続を維持することができる。そのような通信インターフェースを介して、例えば輸送軌道にある分岐の手前の領域で、主要ルートに沿って進むのか、又は分岐に移行するのか、取るべき進行方向に関して、走行コマンドを特に輸送台車に、詳細にはその制御装置に伝達することができる。反対に輸送軌道の方向、及びそこからさらに例えば中央制御装置の方向には、輸送軌道の第１の通信インターフェースの箇所をちょうど通過している輸送台車を一意的に特定できる識別データなどが伝送可能である。そのような光学的通信は、空間的に非常に限定的に構成することができ、従って、特にこのような第１の通信インターフェースが輸送軌道に複数配置されている場合、無線通信で懸念されることのあるオーバーラップが発生しないため、有利である。さらに、光学的通信、特に赤外線通信は、該当する光波長を透過させるカバーによって保護され覆われた状態で輸送軌道内に配置することができるので、例えば摩耗粒子、埃、湿気等に対して堅牢で抵抗力がある。

本発明に基づく輸送システムのさらなる態様は、前述した特殊性との組み合わせで、あるいは単独でも実現可能であるが、輸送台車に配置され制御装置に接続された、測定領域が輸送台車の進行方向の前方を示す距離センサーにあり、この距離センサーが設けられていてよい。従ってここでは、障害物が距離センサーによって検知され、かつ設定されている閾値を下回っている場合は、輸送台車の走行速度を低下させるように、及び／又は障害物が動いている場合は、一定に保たれている最低距離を維持するために輸送台車の走行速度を調整するように、制御装置が調節されている。そのような形態により、例えば複数の輸送台車を同じ速度で連なって走行させることが自動で実現可能になる。また、輸送台車がブレーキをかけずに静止している障害物に突っ込み、これと衝突することも防止できる。

同様に、これまで特殊性として説明してきた態様と切り離しても、本発明に基づく輸送システムにおいて実現可能である本発明のさらなる特別な態様は、輸送台車が、運転時に走行方向の前方を向く側にボタンスイッチを有することができるという点にあり、このボタンスイッチが操作されると、電気エネルギー貯蔵装置と輸送台車に配置されている電気消費装置との間の主電源供給ラインが中断される。そのような形態により、特に、輸送台車が、例えば前方にいる輸送台車又は車止め等の障害物に意図的に突っ込み、障害物にぶつかった場合、輸送台車に配置されているすべての電気消費装置から電気貯蔵装置を切り離すことによって、すなわち輸送台車のシステムを完全にスイッチオフにすることによって、輸送台車のエネルギー消費を最小限まで、最適にはゼロまで低下させることが達成可能である。

特に、電気エネルギー貯蔵装置が、限られた量の電気エネルギーしか受容できないものである場合、例えばコンデンサ又はコンデンサからなる装置である場合は、輸送台車が停止したまま動かないときに、電気的機能が維持されて電気エネルギーの消費が継続されていると、電気エネルギー貯蔵装置が空になるため、最悪の場合、停止が解除になったときにはもはやエネルギーが残っておらず、輸送台車を先へ動かすこと、すなわち輸送台車を走行させることができないという事態を防止できる。ここでは、ボタンスイッチが使用され、このボタンスイッチはスイッチオン位置に予圧されているので、障害物が解消されると、ボタンスイッチは再びスイッチオン位置に移動し、それによって輸送台車の電気エネルギー貯蔵装置と消費装置との間で再度接続が確立され、輸送台車は再び完全に運転できるようになり、特に自律走行で進むことができる。

本発明の第１の態様において提案されたように、走行経路に沿って延在する長手方向の溝が輸送軌道に装備されている場合、ボタンスイッチは、特に長手方向の溝に係合するように設けられた下向きの突出部を有することができる。そのような突出部により、輸送台車を停止させたい場合は、例えば長手方向の溝の該当する構造にボタンスイッチが当たって、これを作動させることができる。そのために、例えば、通信接続を介してあらかじめ走行速度の低減を輸送台車に、詳細にはその制御装置に指示することにより、輸送台車上の試料を危険にさらす可能性のある過剰な速度で、そのような停止箇所への衝突が起こらないようにすることができる。

本発明のさらなる単独の態様では、輸送システムの輸送軌道内における所定の停止位置にストッパーが配置されているように設けられていてよく、ストッパーは、輸送軌道の面から走行経路の中に突出し、輸送台車に当たるように上方へ繰り出すことができるか、又は長手方向の溝が設けられている場合は、この長手方向の溝の中に装入できるように形成されている。これにより、試料を載せた複数の輸送台車が到着しており、以前の試料が未だに最後まで分析されておらず、当該の輸送台車が分析装置の停止位置を依然として遮断している場合、輸送台車は、例えば分析装置の領域に入る手前の待機位置にある所定の停止位置に停止することができる。

輸送台車が、走行経路を定義している長手方向の溝に係合するための案内突出部を有している場合、案内突出部には接触リングが形成されていてよく、この接触リングは転がり軸受けによって支持され、長手方向の溝の側面の境界に接触することができる。転がり軸受けは、例えばボールベアリングであってよいが、ニードルベアリング又はその他の種類の転がり軸受けとすることもできる。転がり軸受けを備えるこのような配置により、案内突出部が長手方向の溝の壁に沿って、特に高速で案内される際に生じる摩擦がさらに軽減される。これに加え、このことは電気エネルギーの節約にも役立ち、従って、比較的少量の電気エネルギーしか保存できないエネルギー貯蔵装置の場合は特に重要である。

同様の理由から、運転時の進行方向に見て後方に位置する側面のコーナー領域にそれぞれ１つ、転がり軸受けによって支持された、横へ突き出しているロールリングが輸送台車に設けられていてよい。このロールリングにより、特に、カーブの半径が小さいことによる安全上の理由から、走行経路に沿って壁様の側面案内構造が配置されている場所では、輸送台車とその案内構造との間に案内接触を確立することができ、このとき、特に高速の際に、特に横方向の力又は遠心力を吸収するための過剰な摩擦損失を発生させることはない。

輸送台車が走行経路を定義する長手方向の溝に係合するための案内突出部を有する場合、例えば案内突出部には磁石が配置されていてもよい。そのような磁石は、例えば、走行軌道の、特に長手方向の溝の下部の、磁界に敏感なセンサー、特にホールセンサーを通過したときに、制御要素及び／又は所定の停止位置にあるストッパーを作動させるために用いることができる。そのような磁石によって、センサー領域における輸送台車の存在も表示及び／又は検知することができ、その場合、磁石は輸送台車の位置特定のために利用できる。特に、そのような磁石は、必要に応じて設けられる転がり軸受け、特にボールベアリングの固定において、特に転がり軸受け、特にボールベアリングの案内ピンの中に配置されているもの、案内ピンの中に組み込まれているもの、及び／又は案内ピンを構成するものであってよく、さらに、このとき磁石は、特に転がり軸受け、特にボールベアリングと下側で面一に揃えることができる。

本発明に基づき、輸送台車に配置されている収容部は、特に底面を有する収容チューブであってよい。そのような収容チューブの中に、シリンダチューブ形の試料容器をセットすることができる。有利には、この収容チューブは、その周方向の側壁に長手方向開口部を有しており、この開口部は、特に、試料容器に配置されているコード、例えばバーコードを、横に配置されている読取り装置でこの長手方向開口部から読み取れるようにするものである。

本発明に基づく輸送システムのさらなる態様は、やはり単独でも発明的特徴を有しているものであるが、輸送する試料のために輸送台車に設けられている収容部に、試料に付属する密封キャップのために輸送台車に形成されたホルダーを割り当てるという提案によって示されている。つまり、試料、詳細には試料容器は、それぞれの分析ステーションでそのまま試料内容物を採取できるように、通常は開いた状態で輸送される。試料、又は試料容器は、医学的検査室での一通りの検査を終えると、通常は保管庫に送られ、そこで密閉された状態で保管しなければならないため、それに応じて再び密封キャップで密閉する必要がある。最適には、そのために専用の密封キャップを使用できることであるが、とりわけ、試料容器のさまざまな供給業者がそれぞれ異なる独自規格を設定しているなどの理由で、本明細書ですでに述べたように、色の違いだけでなく、サイズ及び機能も異なるさまざまな密封キャップが存在している。

従って、前述した提案により、試料容器及び付属の密封キャップは、本発明に基づく輸送システムに沿って医学的検査室を通過する間、ペアになった状態で維持されるので、移動終了後は再び安全に、しっかりと付属の密封キャップで試料を密閉することができる。さらに、医学的検査室における従来の試料管理でしばしば使用され、資源消費及び廃棄時の環境負荷に関して負の結果を伴うスペアの栓を節約することもできる。密封キャップのホルダーは、例えば、輸送する試料の収容部が、前述したように収容チューブとして構成されている場合、一種の張り出し棚として収容チューブの脇に形成されていてもよい。

ここに説明されている輸送システムの、それ自体単独でも本発明を成立させるさらなる態様は、輸送台車に下向きの光学的走査型センサーが配置され、それによって、輸送軌道に対する輸送台車の移動方向及び移動速度を検知できることにある。そのような光学的走査型センサーは、例えば、光学式コンピュータマウスにおいて公知である、同様にマウスハウジングの移動方向及び速度を検知することができる光学センサーのように適宜形成されていてよい。そのような走査型センサーを輸送台車に配置することにより、輸送台車の走行速度及び移動方向を、特に曲線軌道に沿っても、すなわちカーブ走行においても検知し、該当する移動データを制御装置に伝送することが可能になり、そのデータは、輸送台車の走行速度を設定する際に考慮することができる。このようにして、例えば速度の出し過ぎを防止し、カーブ走行での過剰な速度を回避することができる。これを回避できないと、可能な遠心力によって試料がこぼれたり、転倒したり、溢れ出たりという事態を引き起こすおそれがある。

本発明に基づく輸送システムは、さらに、少なくとも２つの水平に重なって配置されている面を形成している輸送軌道を有することができ、重なって配置されている面を互いに接続する傾斜部が設けられており、これによって、輸送台車は傾斜部に沿って面と面を移動する、すなわち下面から上面に、又はその逆に走行することができる。そのような配置により、必要な面積に関してスペースを節約する輸送システムの構成、特に輸送軌道の構成が可能になる。一定の勾配を持つそのような傾斜部を構成でき、さらに軌道表面への輸送台車の押圧力が十分に得られるようにするため、走行経路に沿って、かつ輸送台車上に、少なくとも１つの磁石、通常は磁化可能な材料を配置することにより、走行経路に沿った傾斜部の領域に、輸送台車と走行経路との間で電磁結合が得られるように設けられていてよい。充電区間と、ばねの予圧に抗して磁力によって伸長位置に移動可能な滑り接触面又は転がり接触面と、を備える形態が設けられている場合、この磁気結合は、傾斜部の領域において、輸送台車を地面に保持するために使用することができる。そのために、傾斜部の領域では、特に充電区間が構成されていてよい。

医学的検査室における試料輸送のための本発明に基づく輸送システムの説明されたすべての利点は、化学的検査室における試料輸送のための該当する輸送システムに対しても同様に当てはまる。

本発明及びここに開示されている輸送システムに含まれる技術的解決策と特殊性のさらなる特徴と利点は、添付の図を用いた考えられる形態についての以下の説明からも明らかになる。

本発明に基づく輸送システムの考えられる実施形態の構成部品として、本発明に基づく輸送台車を、本発明に基づく輸送軌道上に配置した模式図である。 図１による本発明に基づく輸送システムの本発明に基づく輸送台車の斜視図である。 図２による輸送台車をカバーなしで後ろから見た図である。 図１による輸送台車の下面を見た図である。

図には、本発明に基づく輸送システムの可能な変形形態が示されており、その中では、互いに独立して実現可能であるさまざまな発明的態様が実現されている。この点に関して、これらの変形形態についての以下の説明は、さまざまな特殊性及び態様が互いに独立して実現可能であること、すなわち、本発明において個々の特徴又は特徴の組み合わせは、発明的貢献を提供し、輸送システム又は個々の構成部品、例えば輸送軌道又は輸送台車なども新規かつ発明的形態の範囲内で実現可能であることを理解する必要がある。

図１には、コンベヤシステムとしても説明できる本発明に基づく輸送システムが示されており、ここでは一般に符号１が付けられている。

輸送又はコンベヤシステム１は、医学的検査室での使用及び試料の輸送のために設けられている。これは、事前仕分け、例えば自動仕分け装置から試料を受け取り、検査室設備内の任意の、システムに設定可能な目的地に試料を搬送する検査室設備の一部である。目的地は、例えば遠心分離器などの準備装置、分析装置、又は保管庫であってよい。さらなる仕分けのために、試料を仕分け場所に運ぶという可能性もある。

輸送システム１は、少なくとも１つの、実際には多数の、個別の自律走行式の輸送台車２を備えており、それらは試料キャリアとも呼ぶことができ、試料をそれぞれちょうど１つだけ収容するために設けられており、その中に収容された試料を特定の目的地に運ぶために使用される。このとき、試料は、実際に分析する医学的試料、例えば血液、尿等を含むチューブ形の試料容器の形に形成されており、これらの容器は医療検査技術において公知であり、以前より使用されている。それぞれの目的地では、ピックアンドプレース機構によって試料を取り出し、例えば次の処理のために適切なラック又は収容部にセットすることができる。

輸送システム１のその他の構成部品には、少なくとも１つの輸送台車２以外に、輸送軌道３がある。この輸送軌道３は、１つ又は複数の輸送台車２が進む平坦な土台を形成している。この点で、輸送軌道３は１つ又は複数の輸送台車２の走行軌道として用いられる。輸送軌道には、規定された走行経路上で１つの輸送台車２又は複数の輸送台車２を案内するために長手方向の溝４が取り付けられており、これらは案内溝として用いられ、輸送台車２の案内突出部５が溝の中に入り込んでいる。長手方向の溝４は分岐６で分かれ、そこで走行経路が別々に分岐して、それぞれの輸送台車２が選択によって進むことができる。分岐６で分かれる長手方向の溝４は、別の箇所で交わり、再び合流する（ここでは図示されていない）。従って、本発明に基づく輸送システム１の輸送軌道３において、それぞれ、長手方向の溝４によってマークされて規定された走行経路は、同様に円形経路として、又は（厳密に幾何学的意味ではなく）円形状に、常に閉じられた状態で形成されている。これにより、例えば分岐６で、渋滞のために目標区間に移行できない輸送台車２は、循環走行で走行して、次に到着したときに分岐の入口が空くまで走行を続けることができる。輸送軌道３は、特にさまざまな重なり合う面上に構成されていてよく、それらの面を互いに接続している傾斜部が設けられており、それらの面では、ここに示されている実施形態において走行経路が長手方向の溝４によって規定されている。

図示されている実施形態における本発明に基づく輸送システム１の輸送台車２は、部分的に走行軌道上を摺動するその他の類似システムの試料キャリアとは異なり、４つの車輪７、８を有している。車輪７、８は、車輪７を備える車軸と車輪８を備える車軸の２つの車軸に配置されている。しかしながら、車軸には、車輪７、８がそれぞれ個別に、かつ連結されないで懸架されている。さらに、車輪７、８はそれぞれ、クッション又はタイヤを備え、こうした構造により、一方では輸送軌道３上でのグリップの改善に貢献し、他方では騒音のない運転を可能にする。このとき、車輪７は、輸送台車２の進行方向において後部に位置している車輪、すなわち後輪を形成している。従って、車輪８は前輪として見なすことができる。

輸送台車２は２つの直流モーター９、１０によって駆動され、それぞれが車輪７のいずれかを直接駆動する。これに対して、車輪８はフリーホイール式に懸架されている。このとき、直流モーター９、１０は別々に制御可能であるので、２つの車輪７の駆動速度又は回転数は、互いに独立して設定することができる。そのために、直流モーター９、１０は、輸送台車に配置されている制御装置（図示されていない）に接続されており、この制御装置はそれぞれの直流モーター９、１０の運転を制御及び規定するものである。２つの直流モーター９、１０は高い推進力と高トルクを発揮し、高トルクは、例えば輸送軌道２の異なる面を接続している傾斜部を走行する際に勾配を克服するため、また高速走行にも非常に有利である。さらなる利点は、直流モーター９、１０が別々に制御可能なことである。これにより、例えばカーブにおいて内輪と外輪７との間の速度調整が可能になるので、これがない場合に設ける必要のある差動装置を代替する。つまり、摩耗しやすい機械部品を節約することになる。２つの分離された直流モーター９、１０による、ここで選択されている駆動のさらなる重要な機能は、走行軌道における分岐６の機械的切替え装置の制御を、輸送台車２における簡単に実現可能なソフトウェア制御によって代替することである。この制御により、分岐６で行われる次の走行方向の選択は、走行区間の切替え装置を切り替える代わりに、駆動輪７のさまざまな速度の事前設定によって達成される。このとき、輸送台車２が分岐６において右の車線に入りたい場合、それに応じて左後輪７が高トルクを発生し、それによって案内突出部５を右へ付勢し、分岐６で右に分岐している長手方向の溝４の中に行くように、直流モーター９、１０が制御される。代替として、右車輪を制動することも同じ結果をもたらすことができる。このようにして、特に、輸送軌道３の切替え装置の機械的制御での多くの労力を節約し、同時にシステム信頼性を顕著に改善させることができる。特に、このことは、輸送軌道３の故障率を低減する。

輸送台車２の４つの車輪７、８を設けることは、公知の解決策に対し、輸送軌道３に沿って駆動する場合の摩擦が最小限、最適にはほぼゼロであるという利点を有している。これにより、駆動に必要なエネルギー量が大幅に低下する。

直流モーター９、１０、電子制御装置ならびにその他の消費装置、例えば以下でさらに説明するセンサーなど、を運転するためのエネルギー貯蔵装置は、図示されている実施形態において電気コンデンサ（図示されていない）によって実現される。これらのコンデンサは、特に、高い貯蔵容量を有するいわゆるスーパーキャパシタである。

コンデンサは、蓄電池に比べ、貯蔵容量が少ない。しかしながら、蓄電池に比べ、コンデンサはより軽量であり、充電サイクル数もほぼ無制限であり、顕著に多い。これにより、これらの構成部品、及びそれらを装備している輸送台車２の寿命が明らかに長くなる。

一方で、蓄電池は高い充電容量を有し、すなわち蓄電池が装備されている輸送台車を比較的長い時間走行させることができるが、他方では、再充電には長い充電時間も必要である。このことは、蓄電池が装備されている輸送台車を停車させて、そこで蓄電池を充電しなければならない充電ステーションで静的にのみ行うことができる。そのために必要な準備時間中は、試料輸送のために輸送台車を使用できないので、蓄電池で給電される輸送台車を備えた輸送システムにおいては、充電中の輸送台車の分だけ増やした数の台車を用意しなければならない。さらに、用意しなければならない充電ステーションはスペースを必要とするため、そのスペースはその他の目的のためには使用できなくなる。

輸送台車２の電源供給は、部分的に構成されている充電区間において輸送軌道３の中に埋め込まれている伝導路である電源レール１１によって行われており、すなわち、この電源レールは特に走行区間全体に沿って延設させる必要はない。電源レール１１は充電区間に設けられている。

電源レール１１との接触面を構成するため、輸送台車２の下面に接触面１２が滑り接触面又は転がり接触面の形で配置されており、これらの接触面は、電源レール１１を介してコンデンサに電気を供給する。接触面１２は、ばね舌１３の自由端に配置されており、これらのばね舌は、接触面１２を輸送軌道３から持ち上げて中に入り込ませた静止位置に保持するが、そのばね特性によって下方に偏位することもできる。この偏位は、ばね舌１３に配置されている磁石１４によって発生し、この磁石は、電源レール１１の銅層の下部に配置されている鉄層によって引き寄せられる。これにより、接触面１２の接触ローラが電源レール１１に押し付けられ、コンデンサが充電される。電源レール１１の端部では鉄層も終了するので、ばね舌１３は電源レール１１又は輸送軌道３から再び持ち上がる。この接触及び充電プロセスは、通常、電源レール１１の通過時におけるほんの一瞬しか続かないが、数メートル規模の距離を移動するための電気エネルギーをコンデンサに充電するには十分であるので、電源レール１１の区間は比較的少ない部分を装備するだけで済む。

輸送台車２におけるエネルギー貯蔵装置としてコンデンサを用い、電源レール１１の通過時に接触面１２を介してコンデンサを充電する上述の解決策は、特に以下の利点を提供する。
・特にいわゆるスーパーキャパシタの形で使用される高容量コンデンサは、少ないスペースで高いエネルギー量を貯蔵することができ、そのエネルギー量は、数メートルの走行区間に沿って輸送台車２を作動させるために十分である。
・コンデンサの充電は、非常に速く、すなわちほんの一瞬のうちに可能であるので、電源レール１１を設ける部分は、短い距離で見積もることができる。
・逐次のエネルギー供給が可能になり、常時エネルギー供給又は静的充電モードが不要になる。このようにして、輸送台車２は運転中に充電するので、必要となる輸送台車２の数は少なくて済み、特に毎日２４時間の連続運転が可能になる。

輸送軌道３には、赤外線を透過する領域と、その下に配置されている第１の光学的通信インターフェース１５とが設けられており、これらによって輸送軌道３の制御要素と輸送台車２との間で双方向通信が可能である。これに対応して、輸送台車の下面には、第１の光学的通信インターフェース１５の配置に合わせて、第２の光学的通信インターフェース２８が、それぞれＬＥＤ及びフォトダイオードの形で、輸送軌道３の第１の光学的通信インターフェース１５との双方向通信のために取り付けられている。

例えば、第１の光学的通信インターフェース１５は、分岐６の手前の領域に設けられていてよく、そこで輸送台車２に走行コマンドを伝えることによって、輸送台車２は両方の可能な方向のいずれかの方向で分岐６に追従し、「方向を変える」ために、例えば前述した直流モーター９、１０を制御して、長手方向の溝４の分岐線に移行することができる。第１の光学的通信インターフェース１５は縦長に構成することで、輸送台車２が高速走行している場合も、通信に十分な伝送時間を提供する。例えば、５０ｍｍの区間を輸送台車が１ｍ／ｓの速度で走行する場合、通信時間は５０ｍｓとなるであろう。このような種類の情報伝送は、極めて局所的に限定されているので、漏話を心配する必要はなく、非常に安全で、とりわけ、例えば電波やその他の電磁妨害などの外部からの影響を受けにくい。

さらに、輸送軌道３には機械的構成部品が含まれておらず、表面が完全に閉じられていることから、その中に含まれている電子回路は埃及び湿気に対して良好に保護されている。

輸送台車２は、チューブ形の試料容器を直立にセットするための収容部１６を備えている。収容部１６は、深く切り込んだ開口部１７を側面に有しており、この開口部から、識別コードの自動読取りが試料チューブの長さ全体にわたって可能である。

収容部１６には、試料チューブの密封栓用のホルダー１８が側面に設けられている。このホルダー１８により、密封栓を取り外した後、いわゆるデキャップ後、試料チューブをその専用栓と一緒に持ち運ぶことができ、試料から少量サンプルを採取した後に再び専用栓を取り付けることができる。このことは、栓を廃棄して、後で標準栓と取り替えたり、チューブを溶接によって密封したりする従来方式に比べ、以下のような多くの利点を有している。
・追加の栓の節約によって経済性が向上する。
・廃棄されるプラスチック栓による環境負荷が軽減される。
・チューブを元の状態へ復元する。
・専用栓の使用によってチューブをより確実に密封する。
・試料チューブを再度開く際に、問題なくデキャップが可能になる。
・デキャップメカニズムの小型化、簡略化、低価格化、高速化により、デキャップのカスケード接続がより簡単になり、処理能力が向上する。

輸送台車２には、特にマルチカラーＬＥＤ１９が設けられていてよく、これにより、色分けされた表示により、運転中に輸送台車２の運転状態に関して情報を得ることができる。このマルチカラーＬＥＤ１９を用いて、例えば「充電中」、「走行軌道の通信インターフェースと通信中」といった状態を表示することができる。

さらに、図示されている輸送台車２の実施形態には、前方正面の方に有効な近接センサー２０が設けられている。これは、障害物への接近時に、抑制された低い衝突速度にまで速度を低下させるために用いられる。さらに、近接センサー２０は、輸送台車２を連なって走行させる場合に、前走する輸送台車２の速度に応じて、一定の間隔を維持するためにも用いられる。

さらに、輸送台車２の図示されている実施形態では、ボタンスイッチがスイッチオフプレート２１の形で輸送台車２の前面に設けられている。このスイッチオフプレート２１は、障害物に衝突したときに、輸送台車２の電子回路を完全にオフにするために用いられ、それによって、コンデンサにある電気エネルギーを、輸送台車２が再び発進するまで蓄えておくものである。このスイッチオフ機構が機能するためには、前述したように、スイッチオフに達するまで抑制された速度で障害物に衝突することが必要である。スイッチオフプレート２１は、長手方向の溝４の中に達する小さな延長部２２を持つ。処理ポイントでは、延長部を備える輸送台車２が停止スライダーに向かって進み、この停止スライダーは長手方向の溝４の中に挿入可能であり、輸送台車２の特に正確な位置決めを可能にする。

図示されている実施例では、長手方向の溝４の摩耗を軽減するため、案内突出部５にボールベアリング２３が固定されている。このことは、カーブを素早く走行する場合は特に重要である。さらに、ボールベアリング２３によって拡大された半径は長手方向の溝４の凹凸を平滑にし、それによって落ち着いた走行に寄与する。素早く走行するカーブ又は半径の小さいカーブでは、輸送軌道３に側面のサポートが設けられていてよい。ここでは、輸送台車の後部端に設けられているボールベアリング２４が、サポートに低摩擦で当接し、輸送台車２のさらなる安定化に寄与するので、半径の小さいカーブも比較的高速で通過することが可能である。

さらに、図示されている実施例では、輸送台車２がその後部端に切欠き２５を有している。この切欠きにより、２台の輸送台車２が接近して連なっている場合に、停止スライダーの上昇を可能にする。この点において、この切欠きにより、連続している２台の輸送台車２の制御された分離が可能になる。

輸送台車２は、その自重に加え磁石２６によって、電源レール１１の下部にある鉄製土台の領域において、走行軌道の方に引き寄せることができる。このことは、上り坂で駆動輪７のグリップを強化したり、特に高速時に前輪領域にある別の一対の磁石２７と一緒に上り坂や下り坂で駆動輪７が後方又は前方に傾くのを回避したりするために重要である。適切な設計の場合、例えば輸送台車２を空にするため、逆さ走行も考えられる。

図示されている実施例では、輸送台車２の下面に、「マウスセンサー」と呼ぶことのできる特殊なセンサー（光学センサー）２９が配置されている。これは、光学式コンピュータマウスのように使用されるセンサーであり、このセンサーを使って距離測定、方向認識、速度特定を実行することができる。カーブに入る際、このセンサーは経路区間の曲率を検知するだけではなく、曲率半径を計算することもできるので、輸送台車２の駆動輪７の駆動速度を最適に制御することが可能である。

前述の実施例で説明され、実現された本発明に基づく形態の特別な利点を、再度ここで強調しておく。輸送軌道３は、処理ステーション（ＰＴＳ内の内容物又は試料が処理される場所）を除いて、機械的に完全に受動的であり、このことはそれらの機能安全に有利に働く一方で、重要な機能は輸送台車２に移される。このことは、機能障害が生じた場合に、全システムの機能がその影響を受けることなく、該当する輸送台車２を簡単にシステムから取り出し、必要に応じて他の輸送台車２と交換できるという利点を有している。というのも、輸送軌道３での作業は必要なく、輸送軌道３は引き続き輸送台車２によって使用できるからである。

１ 輸送システム
２ 輸送台車
３ 輸送軌道
４ 長手方向の溝
５ 案内突出部
６ 分岐
７ 車輪
８ 車輪
９ 直流モーター
１０ 直流モーター
１１ 伝導路である電源レール
１２ 接触面
１３ ばね舌
１４ 磁石
１５ 第１の光学的通信インターフェース
１６ 収容部
１７ 開口部
１８ ホルダー
１９ マルチカラーＬＥＤ
２０ 近接センサー
２１ スイッチオフプレート
２２ 延長部
２３ ボールベアリング
２４ ボールベアリング
２５ 切欠き
２６ 磁石
２７ 磁石
２８ 第２の光学的通信インターフェース
２９ センサー

Claims (19)

1. 検査室、特に医学的及び／又は化学的検査室における試料の輸送のための輸送システムであって、走行経路を定める輸送軌道と、前記走行経路に沿って前記輸送軌道上を移動するために用意された、輸送する試料のための収容部を有する、少なくとも１つの自律走行式の輸送台車とを備え、前記輸送台車は、電気モーターで駆動される車輪、前記車輪を駆動する電気モーターに電気エネルギーを供給する電気エネルギー貯蔵装置、ならびに前記電気モーターを制御する制御装置を有する輸送システムにおいて、
   前記輸送台車が前記車輪を４つ有しており、前記各車輪は、互いに平行に配列されている２本の車軸に配置されており、第１の前記車軸の前記車輪が駆動され、第２の前記車軸の前記車輪は駆動されず、前記駆動される第１の前記車軸の前記車輪は、それぞれ個別の前記電気モーターに接続されており、それぞれ前記電気モーターを介して、前記制御装置によって個別に設定可能な回転速度で駆動され、
   前記輸送軌道の前記走行経路に沿って長手方向の溝が設けられており、前記輸送台車には下面から案内突出部が突出され、前記案内突出部が前記長手方向の溝に係合されている
   ことを特徴とする輸送システム。
2. 前記電気エネルギー貯蔵装置は、１つ又は複数のコンデンサによって形成されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の輸送システム。
3. 電荷を前記輸送台車に伝達して前記電気エネルギー貯蔵装置を充電するために、前記輸送軌道内及び前記走行経路に沿って部分的に充電区間が設けられている
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の輸送システム。
4. 前記充電区間に、前記走行経路に沿って延在する、特に銅製の伝導路が設けられ、
   前記輸送台車に、前記伝導路に接触可能な滑り接触面又は転がり接触面が設けられている
   ことを特徴とする請求項３に記載の輸送システム。
5. 前記滑り接触面又は転がり接触面がばねによって弾性支持されて、前記滑り接触面又は転がり接触面が前記輸送軌道から持ち上げられる位置で予圧がかけられ、
   前記充電区間に磁石又は磁化可能な材料が設けられており、
   弾性支承されている前記滑り接触面又は転がり接触面には、前記輸送台車が前記充電区間を通過するときに、前記滑り接触面又は転がり接触面が前記伝導路の方向に磁力で引き寄せられて前記伝導路に接触するように、前記磁石又は磁化可能な材料が設けられている
   ことを特徴とする請求項４に記載の輸送システム。
6. 前記輸送台車との双方向通信を形成するため、第１の光学的、特に赤外線式の通信インターフェースを前記輸送軌道内に組み込み、前記走行経路の領域に配置し、第２の光学的、特に赤外線式の通信インターフェースを前記輸送台車に配置している
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の輸送システム。
7. 前記輸送台車に配置されている、前記制御装置に接続された、測定領域が前記輸送台車の進行方向の前方を示す距離センサーを有し、
   前記制御装置は、障害物が前記距離センサーによって検知され、かつ設定されている閾値を下回っている場合は、前記輸送台車の走行速度を低下させるように、及び／又は障害物が動いている場合は、一定に保たれている最低距離を維持するために前記輸送台車の走行速度を調整するように制御する
   ことを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の輸送システム。
8. 前記輸送台車は、運転時に走行方向の前方を向く側にボタンスイッチを有し、前記ボタンスイッチが操作されると、前記電気エネルギー貯蔵装置と前記輸送台車に配置されている電気消費装置との間の主電源供給ラインが遮断される
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の輸送システム。
9. 前記ボタンスイッチは、前記長手方向の溝に係合するように設けられた下向きの突出部を有する
   ことを特徴とする請求項８に記載の輸送システム。
10. 前記輸送軌道内における所定の停止位置に配置され、前記輸送軌道の面から前記走行経路の中に突出し、前記輸送台車に当たるストッパーと、前記輸送軌道内における所定の停止位置に配置され、前記長手方向の溝の中に装入可能に形成されたストッパーとの少なくともいずれか一方を備える
    ことを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の輸送システム。
11. 前記案内突出部に転がり軸受けによって支持され、前記長手方向の溝の側面の境界に接触する接触リングを有する
    ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の輸送システム。
12. 前記輸送台車は、運転時の進行方向に見て後方に位置する側面のコーナー領域にそれぞれ１つ、転がり軸受けによって支持された、横へ突き出しているロールリングを有している
    ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の輸送システム。
13. 前記輸送する試料のために前記輸送台車に設けられている前記収容部は、底面を有する収容チューブである
    ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の輸送システム。
14. 前記収容チューブは、その側壁に長手方向に沿って開口部を有している
    ことを特徴とする請求項１３に記載の輸送システム。
15. 前記輸送する試料のために前記輸送台車に設けられている前記収容部には、前記試料に付属する密封キャップのために前記輸送台車に形成されたホルダーが割り当てられている
    ことを特徴とする請求項１から１４のいずれか一項に記載の輸送システム。
16. 前記輸送台車に下向きに配置され、前記輸送軌道に対する前記輸送台車の移動方向及び移動速度を検知できる光学的走査型センサーを備える
    ことを特徴とする請求項１から１５のいずれか一項に記載の輸送システム。
17. 前記輸送軌道は、少なくとも２つの水平に重なって配置されている面を形成し、前記重なって配置されている面を接続するために傾斜部が設けられている
    ことを特徴とする請求項１から１６のいずれか一項に記載の輸送システム。
18. 前記傾斜部の領域では、前記輸送台車に構成されている磁石又は磁化可能な材料と相互作用して、前記輸送軌道上の前記輸送台車を保持するための磁気的保持力を生成するために、前記走行経路に沿って磁石又は磁化可能な材料が設けられている
    ことを特徴とする請求項１７に記載の輸送システム。
19. 同一に形成された輸送台車が多数含まれ、前記輸送台車はそれぞれ一意的な、個々の、電子的に読取り可能な識別表示を有している
    ことを特徴とする請求項１から１８のいずれか一項に記載の輸送システム。

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