TW201930105A - 車輛 - Google Patents

車輛 Download PDF

Info

Publication number
TW201930105A
TW201930105A TW107136199A TW107136199A TW201930105A TW 201930105 A TW201930105 A TW 201930105A TW 107136199 A TW107136199 A TW 107136199A TW 107136199 A TW107136199 A TW 107136199A TW 201930105 A TW201930105 A TW 201930105A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
information
traveling
track
walking
vehicle
Prior art date
Application number
TW107136199A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI778149B (zh
Inventor
小川大介
矢嶋翼
Original Assignee
日商大福股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商大福股份有限公司 filed Critical 日商大福股份有限公司
Publication of TW201930105A publication Critical patent/TW201930105A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI778149B publication Critical patent/TWI778149B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67259—Position monitoring, e.g. misposition detection or presence detection
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67259—Position monitoring, e.g. misposition detection or presence detection
    • H01L21/67265—Position monitoring, e.g. misposition detection or presence detection of substrates stored in a container, a magazine, a carrier, a boat or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67715—Changing the direction of the conveying path
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67727—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations using a general scheme of a conveying path within a factory
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Seal Device For Vehicle (AREA)
  • Pharmaceuticals Containing Other Organic And Inorganic Compounds (AREA)
  • Centrifugal Separators (AREA)

Abstract

具備行走部、行走控制部、資訊取得部及儲存部，前述行走部是沿軌道行走，前述行走控制部是依據所搭載的拍攝裝置所拍攝到的圖像來對軌道形狀進行圖像辨識，並依據圖像辨識結果來進行行走部的控制，前述資訊取得部是藉由沿軌道行走來取得通過的複數個地點的每一個的位置資訊及其取得順序，前述儲存路是儲存藉由資訊取得部所取得的資訊。

Description

車輛
發明領域
本發明是有關於一種沿軌道行走的車輛。
發明背景
如上述的車輛的一例已記載於日本專利特開2016-210371號公報(專利文獻1)。專利文獻1的車輛具備有沿設置於天花板附近的軌道行走的行走部。
發明概要
課題、用以解決課題之手段
這種於天花板附近行走的車輛具備有控制行走部的行走控制部、及儲存資訊的儲存部。又，這種車輛具備有位置資訊讀取部，前述位置資訊讀取部是讀取沿軌道離散地配置的複數個位置表示裝置的位置資訊。並且，在儲存部中儲存有行走用地圖資訊，前述行走用地圖資訊是將各位置表示裝置的位置資訊，與表示軌道的形狀及連接關係的資訊的基本地圖資訊建立關連。行走控制裝置是依據以位置資訊讀取部讀取到的位置表示裝置的資訊、及行走用地圖資訊，來控制行走部，以使車輛沿軌道行走。
然而，在這種車輛中，必須預先準備已將各位置表示裝置的位置資訊與基本地圖資訊建立關連的行走用地圖資訊，並且將該行走用地圖資訊事先儲存於儲存部。但是，在車輛的行走路徑較長而位置資訊的數量較多的情況下，製作這種行走用地圖資訊的作業也需要花費許多時間與勞務。又，即便在已耗費那麼多的時間與勞務而製作出行走用地圖資訊之後，在行走路徑已變更的情況下，仍然要再次重新製作行走用地圖資訊，因此變得耗費更多的時間與勞務。
於是，所期望的是可以簡化用於製作將位置資訊與基本地圖資訊建立關連之行走用地圖資訊的作業的技術之實現。
用以解決課題之手段
有鑒於上述之車輛的特徵構成，其要點在於：前述車輛搭載拍攝裝置，並沿軌道行走，且具備：
行走部，沿前述軌道行走；
行走控制部，依據前述拍攝裝置所拍攝到的圖像來對軌道形狀進行圖像辨識，並依據圖像辨識結果來進行前述行走部的控制；
資訊取得部，藉由沿前述軌道行走來取得通過的複數個地點的每一個的位置資訊及其取得順序；及
儲存部，儲存藉由前述資訊取得部所取得的資訊。
根據此構成，因為行走控制部可以依據圖像識別結果來辨識行走的軌道的形狀而控制行走部，所以即便在行走用地圖資訊尚未完備的狀態下，也可以使行走部沿軌道行走。並且，可以在那樣的行走中，藉由資訊取得部取得沿軌道的複數個地點的每一個的位置資訊及其取得順序，並且使該取得的資訊儲存在儲存部。藉由利用如此而儲存到儲存部的位置資訊的取得順序之資訊，可以簡化將位置資訊與基本地圖資訊建立關連的作業。從而，可以簡化用於製作將位置資訊與基本地圖資訊建立關連的行走用地圖資訊的作業。
用以實施發明之形態
1.實施形態
依據圖式來說明具備有車輛之物品搬送設備的實施形態。
如圖1至圖3所示，物品搬送設備具備有沿行走路徑1而設置的行走軌道2、及沿行走路徑1行走於行走軌道2上的物品搬送車3。如圖3所示，行走軌道2是藉由左右一對之軌道部2A所構成。本實施形態中，物品搬送車3是將可收容半導體基板之FOUP(前開式晶圓傳送盒，Front Opening Unified Pod)作為物品W來搬送。再者，行走軌道2是相當於軌道，物品搬送車3是相當於車輛。
如圖1所示，行走路徑1具備有1個環狀的主路徑4、經由複數個物品處理部的環狀的副路徑5、及連接這些主路徑4與副路徑5的連接路徑6。行走路徑1具備有複數個副路徑5及連接路徑6。物品搬送車3在主路徑4及複數個副路徑5中，均是朝相同環繞方向(在圖1中為逆時計方向)行走，而沿行走路徑1朝單一方向行走。再者，在圖1中是以箭頭表示物品搬送車3的行走方向。
行走路徑1具備有設定成直線狀的直線部1A及設定成曲線狀的曲線部1B。具體而言，主路徑4是藉由平行的一對直線部1A，及將一對直線部1A之端部彼此連接的一對曲線部1B所形成。複數個副路徑5的每一條是與主路徑4同樣地，以一對直線部1A及一對曲線部1B所形成。連接路徑6是以曲線部1B及直線部1A所形成，前述曲線部1B是連接到主路徑4，前述直線部1A是連接到副路徑5。像這樣，行走路徑1是組合直線部1A及曲線部1B來設定。
接著，針對物品搬送車3進行說明。
如圖2及圖3所示，物品搬送車3具備有在由天花板所懸吊支撐的行走軌道2上沿著該行走軌道2行走的行走部9，以及比行走軌道2更位於下方而被行走部9所懸吊支撐的本體部10。再者，朝上下方向Z觀看，將相對於物品搬送車3的前後方向X正交的方向稱為寬度方向Y。又，以從物品搬送車3的後方觀看前方的狀態來特定寬度方向Y上的左右方向。
本體部10具備有支撐部13，前述支撐部13是升降自如地設置於本體部10，並以懸吊狀態支撐物品W。
作為行走部9而具備有：第一行走部9F、及以和此第一行走部9F在前後方向X上排列之狀態而設置的第二行走部9R。再者，在前後方向X上排列的一對行走部9之中，是將在前後方向X上位於前方側之行走部9設為第一行走部9F，並將在前後方向X上位於後方側之行走部9設為第二行走部9R。
在第一行走部9F上裝備有電動式的第一馬達14、及被此第一馬達14所旋轉驅動的左右一對的行走輪15。左右一對的行走輪15是以在構成行走軌道2的左右一對的軌道部2A的每一個的上表面行走的狀態，裝備於第一行走部9F。又，在第一行走部9F裝備有以繞著沿車體上下方向之軸心(繞著上下軸心)的方式自由旋轉的左右一對的引導輪16。左右一對的引導輪16，是以在前後方向X上排列的狀態而於第一行走部9F裝備有2組。
在第二行走部9R，是與第一行走部9F同樣地裝備有第一馬達14、1組的左右一對的行走輪15、及2組的左右一對的引導輪16。
如圖2及圖3所示，在第一行走部9F裝備有在比行走輪15更上方側之處，以繞上下軸心(沿上下方向Z的軸心)的方式旋轉之左右一對的引導輔助輪19、及使引導輔助輪19朝寬度方向Y移動的第二馬達20。左右一對的引導輔助輪19是以在前後方向X上排列的狀態而於第一行走部9F裝備有2組。
在第二行走部9R，是與第一行走部9F同樣地，裝備有第二馬達20與2組的前後一對的引導輔助輪19。
如圖4及圖5所示，第一行走部9F是構成為藉由以第二馬達20使引導輔助輪19朝寬度方向Y移動，以使前後一對的引導輔助輪19的位置移動到右引導位置(參照圖5)與左引導位置(參照圖4)。右引導位置是前後一對的引導輔助輪19位於比第一行走部9F的寬度方向Y的中央更右側，且對引導軌道21從右側抵接的位置。左引導位置是前後一對的引導輔助輪19位於比第一行走部9F的寬度方向Y的中央更左側，且對引導軌道21從左側抵接的位置。
第二行走部9R是與第一行走部9F同樣地構成為：以第二馬達20使引導輔助輪19的位置移動到右引導位置與左引導位置。
如圖1、圖4及圖5所示，在行走軌道2分歧的分歧部7，是因為行走軌道2分歧而有2個物品搬送車3的行進方向，且物品搬送車3必須從複數個行進方向決定1個行進方向。物品搬送車3是藉由使引導輔助輪19的位置移動到右引導位置或左引導位置，而決定行進方向。再者，在圖1中是對複數個分歧部7之中的1個附加符號。
針對物品搬送車3於分歧部7行走的情況，如圖4及圖5所示，以物品搬送車3於主路徑4的分歧部7行走的情況為例來進行説明。在本實施形態中的分歧部7中是具有直進方向與分歧方向來作為行進方向，其中前述直進方向是繼續行走在主路徑4的方向，前述分歧方向是行走成從主路徑4轉移到連接路徑6的方向。在圖示的例子中，是朝向行進方向而正面側成為直進方向，右側成為分歧方向。
在選擇直進方向作為分歧部7的行進方向的情況下，是如圖4所示，物品搬送車3是以使引導輔助輪19移動到左引導位置的狀態來進入分歧部7。藉此，引導輔助輪19是以位於引導軌道21的左側的狀態來行走。因此，物品搬送車3是一邊藉由引導軌道21引導引導輔助輪19一邊於分歧部7朝直進方向行走。
又，在選擇分歧方向作為分歧部7的行進方向的情況下，是如圖5所示，物品搬送車3是以使引導輔助輪19移動到右引導位置的狀態來進入分歧部7。藉此，引導輔助輪19是以位於引導軌道21的右側的狀態來行走。因此，物品搬送車3是一邊藉由引導軌道21引導引導輔助輪19一邊於分歧部7朝分歧方向行走。
如圖1及圖6所示，在行走軌道2合流的合流部8中是讓行走軌道2合流。再者，在圖1中所例示的是複數個合流部8之中的1個。
針對物品搬送車3於合流部8行走的情況，如圖6所示，以物品搬送車3於主路徑4的合流部8行走的情況為例來進行説明。
在此合流部8上，是相對於行進方向而從右側合流有連接路徑6。像這樣，在相對於自身車所行走的行進方向而從右側合流有其他路徑的情況下，是以使引導輔助輪19移動到左引導位置的狀態來進入合流部8。藉此，引導輔助輪19是以位於引導軌道21的左側的狀態來行走。
順道一提，雖然省略圖示，但在相對於自身車行走的行進方向而從左側合流有其他路徑的情況下，是以使引導輔助輪19移動到右引導位置的狀態來進入合流部8，藉此使引導輔助輪19以位於引導軌道21的右側的狀態來行走。
如圖7所示，物品搬送車3具備有檢測部23(參照圖2及圖3)、行走距離感測器24、滾輪位置檢測感測器27、儲存部25(參照圖2)、及行走控制部H(參照圖2)。檢測部23是讀取於沿行走軌道2離散地配置有複數個的被檢測體26所表示的位置資訊。在本實施形態中，被檢測體26是以條碼來表示設置有該被檢測體26的位置之資訊即位置資訊。檢測部23是由對在被檢測體26所示的條碼進行讀取的條碼讀取器所構成。行走距離感測器24是由旋轉編碼器所構成，且可測量物品搬送車3的行走距離。例如，行走距離感測器24是測量行走輪15的旋轉量。滾輪位置檢測感測器27是檢測引導輔助輪19的位置。再者，被檢測體26相當於位置表示裝置，檢測部23相當於讀取位置表示裝置的位置資訊的位置資訊讀取部。
如圖3所示，被檢測體26是設置在可藉由行走於行走路徑1的物品搬送車3的檢測部23進行檢測的位置。在本實施形態中，被檢測體26是在行走軌道2的下表面沿行走路徑1設置有複數個。並且，被檢測體26是設置在例如，離分歧部7的上游端相當於設定距離的上游側的位置(以下，稱為分歧部7的入口)、或離分歧部7的下游端相當於設定距離的下游側的位置(以下，稱為分歧部7的出口)、以及離曲線部1B的上游端相當於設定距離的上游側的位置(以下，稱為曲線部1B的入口)以及離曲線部1B的下游端相當於設定距離的下游側的位置(以下，稱為曲線部1B的出口)等。
行走路徑1是用來使物品搬送車3行走的假想路徑。儲存部25儲存有行走用地圖資訊。行走用地圖資訊是將行走路徑1的複數個地點的每一個的位置資訊等的物品搬送車3的行走所需要的各種資訊，與行走路徑1(行走軌道2)的形狀及連接關係的資訊即基本地圖資訊建立關連的資訊。行走控制部H會在從上位的控制器指示搬送指令時，執行設定控制與搬送控制。設定控制是依據儲存在儲存部25的行走用地圖資訊，來設定用於將物品W從由搬送指令所指定的搬送起點搬送到搬送目的地的路徑的控制。搬送控制是將物品搬送車3控制成沿著已藉由設定控制所設定的路徑行走，以將物品W從搬送起點搬送到搬送目的地的控制。
行走控制部H在藉由搬送控制的執行而使行走部9沿行走軌道2行走的情況下，是依據行走用地圖資訊、檢測部23的檢測資訊、及行走距離感測器24的檢測資訊，來判別行走部9的現在位置。
又，行走控制部H在藉由檢測部23檢測出設置於分歧部7的入口的被檢測體26的情況下，會為了將分歧部7中的行走部9的行走方向設成對應於物品W的搬送起點或搬送目的地的方向，而將第二馬達20控制成使引導輔助輪19的位置移動到右引導位置或左引導位置。
像這樣，行走控制部H在分歧部7中會使引導輔助輪19移動到對應於所決定的行進方向的位置。再者，引導輔助輪19相當於行走於分歧部7時將行走部9朝行進方向引導的導引滾輪。
又，在儲存部25中是以和位置資訊建立關連的狀態而儲存有行走速度資訊，前述行走速度資訊是表示相對於行走部9而設定的設定行走速度之資訊。較理想的是，設定行走速度是因應於軌道的形狀等而設定。例如，宜隨著軌道的曲率增加，而將設定行走速度設定得較低。在本實施形態中，是因應於軌道的形狀為曲線狀或直線狀，而將曲線狀的情況下的設定行走速度，設定得比直線狀的情況下的設定行走速度更低。從而，行走控制部H在搬送控制中，在已藉由檢測部23檢測到設置於曲線部1B的入口的被檢測體26的情況下，是將第一馬達14控制成使物品搬送車3的行走速度成為第一行走速度。又，行走控制部H在搬送控制中，在已藉由檢測部23檢測到設置於曲線部1B的出口的被檢測體26的情況下，是將第一馬達14控制成使物品搬送車3的行走速度成為第二行走速度。於此，第一行走速度為行走於曲線部1B的情況的行走速度，第二行走速度為行走於直線部1A的情況的行走速度。第一行走速度是設定成比第二行走速度更慢的速度。
像這樣，行走控制部H會依據已與對應於各被檢測體26的位置資訊建立關連的行走速度資訊，而將行走部9控制成：在行走部9行走於直線部1A的情況下，是以比較高速的第二行走速度來使行走部9行走，在行走部9行走於曲線部1B的情況下，是以比較低速的第一行走速度來使行走部9行走。
行走控制部H在行走用地圖資訊為未預備的情況下，為了製作新的行走用地圖資訊，會執行收集必要的資訊之學習控制。行走用地圖資訊為未預備的情況是指設置有新的物品搬送設備的情況、或是即使是既有的物品搬送設備仍因設備佈置的變更等而變更了行走路徑的情況等。行走控制部H執行學習控制的情況下，是在物品搬送車3上搭載拍攝裝置30，且在儲存部25儲存有基本地圖資訊。亦即，開始學習控制時，會在儲存部25儲存有基本地圖資訊。於此，基本地圖資訊雖然具有行走路徑1或行走軌道2的形狀及連接關係之資訊，但是並沒有上述的位置資訊或行走速度資訊。再者，儲存部25是相當於儲存有基本地圖資訊的地圖儲存部。
拍攝裝置30是相對於物品搬送車3而裝卸自如地構成。在行走控制部H執行學習控制的情況下，是如圖8所示地將拍攝裝置30搭載於物品搬送車3，且在行走控制部H未執行學習控制的情況下，是如圖2所示地將拍攝裝置30從物品搬送車3取下。在本實施形態中，拍攝裝置30是在本體部10的前表面安裝成可以拍攝物品搬送車3的前方。再者，較理想的是，拍攝裝置30是由立體相機所構成。若像這樣進行，不僅可藉由拍攝裝置30拍攝包含前方的設備構成的風景，也可以檢測與前方的設備的各部位的距離。
如圖7所示，物品搬送車3具備有資訊取得部28。此資訊取得部28可取得下述資訊：藉由檢測部23所讀取到的被檢測體26的每一個的位置資訊、表示複數個被檢測體26如何藉由行走軌道2來連接的連接資訊。並且，資訊取得部28是使所取得的位置資訊及連接資訊以和基本地圖資訊建立關連的狀態來儲存到儲存部25。
檢測部23是相當於對沿行走軌道2而離散地配置的複數個被檢測體26的位置資訊進行讀取的位置資訊讀取部。並且，資訊取得部28包含有檢測部23，且是藉由沿行走軌道2行走來取得通過的複數個地點的每一個的位置資訊、及其取得順序。又，資訊取得部28是依據複數個被檢測體26的每一個的位置資訊的取得順序、及取得各位置資訊時行走部9所行走的行走路徑，來取得表示複數個被檢測體26如何藉由行走軌道2來連接的連接資訊。此外，除了檢測部23之外，資訊取得部28還包含有取得距離資訊的行走距離感測器24、取得滾輪資訊的滾輪位置檢測感測器27、用於取得速度資訊的拍攝裝置30、以及使位置資訊及連接資訊以和基本地圖資訊建立關連的狀態來儲存到儲存部25的行走控制部H。
接著，說明學習控制。
在學習控制中是使行走部9沿行走軌道2行走。此時，行走控制部H是將行走部9控制成基本上以對應於曲線部1B的第一行走速度來行走。行走控制部H在學習控制的執行中是依據基本地圖資訊、表示分歧部7中的引導輔助輪19的位置的滾輪資訊、及行走距離感測器24的檢測資訊，來判別行走部9的現在的位置。
並且，在學習控制中是依據拍攝裝置30所拍攝到的拍攝資訊來辨識行走軌道2的軌道形狀，並且依據圖像辨識結果進行行走部9的控制。
若加以説明，即行走控制部H是依據圖像辨識結果來判別有無行走軌道2分歧的分歧部7及其形狀，並決定分歧部7的每一個中的行進方向。此時，行走控制部H在分歧部7中已分歧的複數個行走軌道2之中，存在有行走部9尚未行走的行走軌道2的情況下，是將行進方向決定成優先地選擇尚未行走的行走軌道2，並且將行走部9控制成使其朝所決定的行進方向行走。又，在分歧部7中直進方向的行走軌道2與分歧方向的行走軌道2之雙方均為尚未行走的行走軌道2的情況下、或雙方均為已行走完的行走軌道2的情況下，是依據預先設定的優先順位來選擇其中一邊的行走軌道2。在本實施形態中，是將優先順位設定為分歧方向的行走軌道2比直進方向的行走軌道2更高。
在學習控制中，是使行走部9沿行走軌道2行走，並且藉由檢測部23讀取設置在通過的複數個地點的每一個的被檢測體26所表示的位置資訊。像這樣，藉由以檢測部23來依序讀取沿行走軌道2離散地配置的複數個位置資訊，以取得複數個地點的每一個的位置資訊、及複數個地點的位置資訊的取得順序。又，在設成沿行走軌道2的行走路徑來觀看的情況下，連續取得之表示位置資訊的被檢測體26是藉由行走軌道2而依序連接。從而，在學習控制中，是使行走部9沿行走軌道2行走而取得複數個被檢測體26所表示的位置資訊、及其取得順序，並且藉由參照行走部9所行走的行走路徑(亦即，在各分歧部7的行進方向)的資訊，以取得表示如何藉由行走軌道2而連接有複數個被檢測體26的連接資訊。
並且，已藉由檢測部23讀取到的位置資訊是以和基本地圖資訊中的地點(具體而言，是和讀取到位置資訊時對應於行走部9所存在的位置之地點)建立關連的狀態來儲存於儲存部25。像這樣，作為資訊取得部28的行走控制部H，是使複數個位置資訊以和基本地圖資訊建立關連的狀態來儲存於儲存部25。
又，在學習控制中，在藉由檢測部23讀取到位置資訊的情況下，會取得距離資訊、速度資訊、及滾輪資訊，並使這些距離資訊、速度資訊及滾輪資訊的每一個以和位置資訊建立關連的狀態來儲存到儲存部25內。
距離資訊是表示從讀取前次的位置資訊開始，到讀取本次的位置資訊為止的行走部9的行走距離(相鄰的被檢測體26的距離)之資訊。行走控制部H是依據檢測部23的檢測資訊與行走距離感測器24的檢測資訊，來取得距離資訊。
速度資訊是表示相對於行走部9的設定行走速度之資訊，其中前述行走部9是在設置有已讀取位置資訊的被檢測體26的位置中的行走部。在本實施形態中，行走控制部H是依據圖像辨識結果，來取得適當的設定行走速度的資訊。具體而言，行走控制部H會因應於依據圖像辨識結果之行走軌道2的形狀，例如行走軌道2的曲率等來判定適當的行走速度。亦即，所期望的是，行走軌道2的形狀為曲線狀的情況下，為了保持行走部9的行走穩定性，而將行走速度設定得較慢。所期望的是，在那樣的情況下，隨著行走軌道2的曲率變大而讓行走速度變慢。相反地，在行走軌道2的形狀為直線狀的情況下、或雖為曲線狀但曲率較小的情況下，可以讓行走速度變快。在本例中，在行走控制部H依據圖像辨識結果而判別為前方側的行走軌道2的形狀為曲線形狀的情況下，是將設定行走速度設為第一行走速度，而在判斷為前方側的行走軌道2的形狀為直線形狀的情況下，是將設定行走速度設成比第一行走速度更快的第二行走速度。
滾輪資訊是表示通過被檢測體26時的引導輔助輪19的位置的資訊。行走控制部H是依據滾輪位置檢測感測器27的檢測資訊來取得滾輪資訊。依據此滾輪資訊，可以確認分歧部7的行走部9的行進方向。
如圖9所示，在將物品搬送車3的開始行走的地點設為起始地點S，並將設置有被檢測體26的地點設為讀取地點P的情況下，藉由使行走控制部H執行學習控制，以使物品搬送車3如以一點鏈線的箭頭所示地從起始地點S行走。然後，資訊取得部28在複數個讀取地點P的每一個取得位置資訊，並且取得各位置資訊的取得順序。行走控制部H是使所取得的位置資訊以和基本地圖資訊建立關連的狀態來儲存到儲存部25。此外，在本實施形態中，資訊取得部28除了位置資訊與連接資訊之外，還取得表示相鄰的被檢測體26之距離的距離資訊、表示在複數個被檢測體26的每一個所設定之相對於行走部9的設定行走速度的速度資訊、表示通過複數個被檢測體26的每一個時的行走部9的引導輔助輪19的位置的滾輪資訊，且行走控制部H是使所取得的距離資訊、速度資訊、及滾輪資訊以和位置資訊建立關連的狀態來儲存到儲存部25。
2.其他的實施形態
接著，針對車輛的其他的實施形態進行說明。
(1)在上述實施形態中，是以在執行學習控制時，使基本地圖資訊儲存於儲存部25，並且使所取得的位置資訊及連接資訊以和基本地圖資訊建立關連的狀態來儲存到儲存部25之構成為例作了說明。然而，並非限定於此，亦可在不使基本地圖資訊儲存於儲存部25的情形下執行學習控制。在這種情況下，宜使藉由資訊取得部28所取得的位置資訊及連接資訊，以預定的形式來儲存於儲存部25。
(2)在上述實施形態中，在分歧部7中分歧的複數個行走軌道2之中，是將分歧部7中的行走部9的行走方向決定成優先地選擇行走部9尚未行走的行走軌道2。然而，分歧部7中的行走部9的行走方向的決定亦可適當變更。亦可為例如，在分歧部7中分歧的複數個行走軌道2之中，是將分歧部7中的行走部9的行走方向決定成以隨機方式來選擇行走軌道2。
(3)在上述實施形態中，雖然是以下述構成為例而進行了説明：位置資訊取得部讀取沿行走軌道2離散地配置的複數個被檢測體26的位置資訊，藉此取得複數個地點的每一個的位置資訊、及其取得順序，但取得位置資訊的手段並非限定於此。亦可構成為例如，資訊取得部28取得從GPS衛星等所發送的資訊，藉此取得複數個地點的每一個的位置資訊及其取得順序。
(4)在上述實施形態中，具備有引導輔助輪19，並且藉由讓此引導輔助輪19移動來控制分歧部7中的行走部9的行進方向，但亦可不具備引導輔助輪19，而是藉由操縱行走輪15來控制分歧部7中的行走部9的行走方向。
(5)在上述實施形態中，雖然資訊取得部28是使位置資訊、連接資訊、距離資訊、速度資訊與滾輪資訊儲存到儲存部25，但資訊取得部28只要至少取得位置資訊即可，亦可為不取得連接資訊、距離資訊、速度資訊與滾輪資訊、或僅取得這些連接資訊、距離資訊、速度資訊與滾輪資訊的一部分之構成。
(6)在上述實施形態中，雖然是將車輛設成沿設置在天花板附近的行走軌道2行走的物品搬送車3，但亦可將車輛設成沿設置於地面上的軌道行走的搬送車。又，車輛亦可為以搬送物品W以外的目的而行走的車輛。
(7)再者，上述之各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成來組合而適用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部之點上均只不過是例示。從而，可在不脫離本發明的主旨之範圍內，適當地進行各種的改變。
3.上述實施形態的概要
以下，針對在上述所說明之車輛的概要進行説明。
車輛搭載拍攝裝置，並沿軌道行走，且具備：行走部，沿前述軌道行走；行走控制部，依據前述拍攝裝置所拍攝到的圖像來對軌道形狀進行圖像辨識，並依據圖像辨識結果來進行前述行走部的控制；資訊取得部，藉由沿前述軌道行走來取得通過的複數個地點的每一個的位置資訊及其取得順序；及儲存部，儲存藉由前述資訊取得部所取得的資訊。
根據此構成，因為行走控制部可以依據圖像識別結果來辨識行走的軌道的形狀而控制行走部，所以即便在行走用地圖資訊尚未完備的狀態下，也可以使行走部沿軌道行走。並且，可以在那樣的行走中，藉由資訊取得部取得沿軌道的複數個地點的每一個的位置資訊及其取得順序，並且使該取得的資訊儲存在儲存部。藉由利用如此而儲存到儲存部的位置資訊的取得順序之資訊，可以簡化將位置資訊與基本地圖資訊建立關連的作業。從而，可以簡化用於製作將位置資訊與基本地圖資訊建立關連的行走用地圖資訊的作業。
於此，前述行走控制部是依據前述圖像辨識結果來判別有無前述軌道分歧的分歧部及其形狀，在前述分歧部中已分歧的複數個前述軌道之中，存在有前述行走部尚未行走的前述軌道的情況下，是在前述分歧部的每一個中將行進方向決定成優先地選擇尚未行走的前述軌道，並且將前述行走部控制成使其朝所決定的行進方向行走。
根據此構成，因為行走控制部在行走於分歧部的情況下，是優先地行走尚未行走的軌道，所以可以藉由讓行走部於分歧部行走相當於分歧部中分歧的軌道之數，而於在分歧的複數個軌道的每一個中行走。因此，可以使行走部有效率地以包羅所設置的軌道之方式行走。
又，較理想的是，前述資訊取得部包含有讀取沿前述軌道離散地配置的複數個位置表示裝置的位置資訊的位置資訊讀取部，前述資訊取得部取得藉由前述位置資訊讀取部所讀取的前述位置表示裝置的每一個的位置資訊、及表示複數個前述位置表示裝置如何藉由前述軌道來連接的連接資訊。
根據此構成，可以藉由讓行走部沿軌道行走，而藉由位置資訊讀取部讀取沿軌道離散地配置的複數個位置表示裝置的位置資訊。又，取得複數個位置資訊的取得順序，並且在分歧部取得行進方向的資訊，藉此可以適當地取得表示複數個位置表示裝置如何藉由軌道來連接的連接資訊。
又，較理想的是，更具備儲存前述軌道的形狀及連接關係的資訊即基本地圖資訊的地圖儲存部，且前述資訊取得部是使所取得的前述位置資訊及前述連接資訊，以和前述基本地圖資訊建立關連的狀態來儲存到前述地圖儲存部。
根據此構成，可以藉由資訊取得部而自動地使位置資訊及連接資訊以和基本地圖資訊建立關連的狀態來儲存到地圖儲存部。因此，可以進一步簡化用於製作將位置資訊或連接資訊和基本地圖資訊建立關連的行走用地圖資訊的作業。
又，較理想的是，前述行走部具備在行走於前述分歧部時，將前述行走部引導到前述行進方向的導引滾輪，且前述行走控制部在前述分歧部中，使前述導引滾輪移動到對應於所決定的行進方向的位置。
根據此構成，因為在已決定分歧部中的行進方向的情況下，使導引滾輪移動到適合於該已決定的行進方向的位置，所以行走部會成為一邊受導引滾輪所引導一邊朝行進方向行走。因此，可以使行走部沿行進方向適當地行走。
又，較理想的是，前述資訊取得部除了前述位置資訊與前述連接資訊之外，還取得下述資訊的至少一個：距離資訊，表示相鄰的前述位置表示裝置之距離；速度資訊，表示在複數個前述位置表示裝置的每一個所設定之相對於前述行走部的設定行走速度；及滾輪資訊，表示在通過複數個前述位置表示裝置的每一個時的前述行走部的前述導引滾輪的位置。
根據此構成，可以藉由取得距離資訊，而掌握相鄰的位置表示裝置的距離。因此，可以依據此已取得的距離資訊，而使位置資訊以和基本地圖資訊建立關連的狀態來適當地儲存。又，針對速度資訊，是例如依據圖像辨識結果，而可取得因應於軌道的形狀(例如曲率等)的適當的行走速度的資訊。因此，可以使速度資訊以和基本地圖資訊建立關連的狀態來儲存，其中前述速度資訊是表示在對應於複數個位置表示裝置的每一個的的位置上之因應於軌道的形狀的相對於行走部的設定行走速度。又，可以藉由取得滾輪資訊，而掌握藉由位置資訊取得部讀取位置表示裝置的位置資訊時的導引滾輪的位置。據此，可以取得可以確認在分歧部的行進方向的資訊。並且，變得可在藉由取得這些資訊，來製作將位置資訊與基本地圖資訊建立關連的行走用地圖資訊的情況下，提高該行走用地圖資訊的精度。
產業上之可利用性
本揭示之技術可利用於沿軌道行走的車輛。
1‧‧‧行走路徑
1A‧‧‧直線部
1B‧‧‧曲線部
2‧‧‧行走軌道(軌道)
2A‧‧‧軌道部
3‧‧‧物品搬送車(車輛)
4‧‧‧主路徑
5‧‧‧副路徑
6‧‧‧連接路徑
7‧‧‧分歧部
8‧‧‧合流部
9‧‧‧行走部
9F‧‧‧第一行走部
9R‧‧‧第二行走部
10‧‧‧本體部
13‧‧‧支撐部
14‧‧‧第一馬達
15‧‧‧行走輪
16‧‧‧引導輪
19‧‧‧引導輔助輪(導引滾輪)
20‧‧‧第二馬達
21‧‧‧引導軌道
23‧‧‧檢測部(位置資訊取得部)
24‧‧‧行走距離感測器
25‧‧‧儲存部(地圖儲存部)
26‧‧‧被檢測體(位置表示裝置)
27‧‧‧滾輪位置檢測感測器
28‧‧‧資訊取得部
30‧‧‧拍攝裝置
H‧‧‧行走控制部
W‧‧‧物品
X‧‧‧前後方向
Y‧‧‧寬度方向
Z‧‧‧上下方向
圖1是物品搬送設備的平面圖。
圖2是物品搬送車的側面圖。
圖3是物品搬送車的前視圖。
圖4是分歧部的平面圖。
圖5是分歧部的平面圖。
圖6是合流部的平面圖。
圖7是控制方塊圖。
圖8是搭載有拍攝裝置之物品搬送車的側面圖。
圖9是顯示在學習控制中物品搬送車的行走路徑的圖。

Claims (6)

  1. 一種車輛，搭載拍攝裝置並且沿軌道行走，前述車輛具備以下： 行走部，沿前述軌道行走； 行走控制部，依據前述拍攝裝置所拍攝到的圖像來對軌道形狀進行圖像辨識，並且依據圖像辨識的結果進行前述行走部的控制； 資訊取得部，藉由沿前述軌道行走來取得通過的複數個地點的每一個的位置資訊、及其取得順序；及 儲存部，儲存已藉由前述資訊取得部所取得的資訊。
  2. 如請求項1之車輛，其中前述行走控制部是依據前述圖像辨識結果來判別有無前述軌道為分歧的分歧部及其形狀，而在前述分歧部中已分歧的複數個前述軌道之中，存在有前述行走部尚未行走的前述軌道的情況下，是在前述分歧部的每一個中將行進方向決定成優先地選擇尚未行走的前述軌道，並且將前述行走部控制成使其朝所決定的行進方向行走。
  3. 如請求項2之車輛，其中前述資訊取得部包含有讀取沿前述軌道離散地配置的複數個位置表示裝置的位置資訊的位置資訊讀取部，前述資訊取得部取得藉由前述位置資訊讀取部所讀取的前述位置表示裝置的每一個的位置資訊、及表示複數個前述位置表示裝置如何藉由前述軌道來連接的連接資訊。
  4. 如請求項3之車輛，其更具備儲存前述軌道的形狀及連接關係的資訊即基本地圖資訊的地圖儲存部， 前述資訊取得部是使所取得的前述位置資訊及前述連接資訊，以和前述基本地圖資訊建立關連的狀態來儲存到前述地圖儲存部。
  5. 如請求項3或4之車輛，其中前述行走部具備在行走於前述分歧部時，將前述行走部引導到前述行進方向的導引滾輪， 前述行走控制部是在前述分歧部中，使前述導引滾輪移動到對應於所決定的行進方向的位置。
  6. 如請求項5之車輛，其中前述資訊取得部除了前述位置資訊與前述連接資訊之外，還取得下述資訊的至少一個：距離資訊，表示相鄰的前述位置表示裝置之距離；速度資訊，表示在複數個前述位置表示裝置的每一個所設定之相對於前述行走部的設定行走速度；及滾輪資訊，表示在通過複數個前述位置表示裝置的每一個時的前述行走部的前述導引滾輪的位置。
TW107136199A 2017-10-23 2018-10-15 車輛 TWI778149B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-204664 2017-10-23
JP2017204664A JP6863224B2 (ja) 2017-10-23 2017-10-23 車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201930105A true TW201930105A (zh) 2019-08-01
TWI778149B TWI778149B (zh) 2022-09-21

Family

ID=66170050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW107136199A TWI778149B (zh) 2017-10-23 2018-10-15 車輛

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11114323B2 (zh)
JP (1) JP6863224B2 (zh)
KR (1) KR102574128B1 (zh)
CN (1) CN109693678B (zh)
TW (1) TWI778149B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102253632B1 (ko) * 2019-06-24 2021-05-18 세메스 주식회사 반송 대차
KR102252749B1 (ko) * 2019-08-28 2021-05-14 시너스텍 주식회사 오버헤드 호이스트 이송장치
JP7059999B2 (ja) 2019-11-06 2022-04-26 株式会社ダイフク 物品搬送設備
KR102242361B1 (ko) * 2019-12-10 2021-04-20 제닉스주식회사 이송 시스템 및 이것의 제어 방법
KR20220055779A (ko) * 2020-10-27 2022-05-04 세메스 주식회사 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 장치 및 방법
JP7331882B2 (ja) * 2021-04-23 2023-08-23 株式会社ダイフク 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム
JP7331883B2 (ja) * 2021-04-23 2023-08-23 株式会社ダイフク 物品搬送設備、経路設定方法、及び経路設定プログラム
JP7439789B2 (ja) 2021-04-23 2024-02-28 株式会社ダイフク 物品搬送設備、搬送車配置方法、及び搬送車配置プログラム
CN116031190B (zh) * 2023-03-28 2023-06-23 浙江果纳半导体技术有限公司 一种搬运系统

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07264716A (ja) * 1994-03-17 1995-10-13 Fujitsu Ltd 移動物体の位置検出方法および移動物体搬送装置
JPH10111716A (ja) * 1996-10-04 1998-04-28 Toyota Autom Loom Works Ltd 有軌道台車の走行距離データ保証方法及び装置
JP4889349B2 (ja) * 2006-04-05 2012-03-07 オリンパス株式会社 電子スチルカメラ及び画像処理装置
JP2008197705A (ja) * 2007-02-08 2008-08-28 Asyst Technologies Japan Inc 搬送台車、停止位置判定方法およびプログラム
CN101059922A (zh) * 2007-05-18 2007-10-24 上海众恒信息产业有限公司 电子地图及其实现方法
US8345948B2 (en) * 2009-09-11 2013-01-01 Harsco Corporation Automated turnout inspection
US9469320B2 (en) * 2014-04-28 2016-10-18 General Electric Company Route feature identification system and method
KR101646348B1 (ko) * 2014-09-30 2016-08-05 현대자동차주식회사 행거트롤리 시스템
CN104386092B (zh) * 2014-10-21 2017-02-22 卡斯柯信号有限公司 基于图像识别和多感知融合的列车自动防护系统及方法
JP6217591B2 (ja) * 2014-10-27 2017-10-25 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP6304122B2 (ja) 2015-05-13 2018-04-04 株式会社ダイフク 物品搬送設備
CN104986188A (zh) * 2015-06-19 2015-10-21 张建忠 一种轨道列车定位系统及方法
JP2017033399A (ja) * 2015-08-04 2017-02-09 トヨタ自動車株式会社 移動体監視システム
JP6520797B2 (ja) * 2016-04-11 2019-05-29 株式会社ダイフク 物品搬送設備

Also Published As

Publication number Publication date
TWI778149B (zh) 2022-09-21
KR20190045063A (ko) 2019-05-02
CN109693678A (zh) 2019-04-30
US20190122910A1 (en) 2019-04-25
JP2019080411A (ja) 2019-05-23
KR102574128B1 (ko) 2023-09-01
JP6863224B2 (ja) 2021-04-21
CN109693678B (zh) 2023-04-07
US11114323B2 (en) 2021-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW201930105A (zh) 車輛
CN106477258B (zh) 物品运送设备
CN107055019B (zh) 物品搬运设备
JP6652084B2 (ja) 物品搬送設備
TWI436933B (zh) 物品搬送設備
TW201841791A (zh) 物品搬送設備
JP5119762B2 (ja) 経路探索システム及び方法、搬送システム並びにコンピュータプログラム
TW201341287A (zh) 物品搬送設備
TW201124330A (en) Article transport facility
TW201331106A (zh) 天花板設置型之物品搬送設備
US9200912B2 (en) Apparatus and method of controlling traveling of automatic guided vehicle
TW201128339A (en) Traveling vehicle system and method of avoiding collision with obstacles
JP6649704B2 (ja) 自律走行体、自律走行体の狭路判定方法、狭路判定プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
TWI704437B (zh) 自動行駛車輛
TWI745605B (zh) 物品搬送設備
JP2014137710A (ja) 無人搬送車の制御方法
JP2007213356A (ja) 無人搬送設備
JP2017007074A (ja) 搬送システム
JP7494833B2 (ja) 物品搬送設備
JPH1020934A (ja) 無人運転車両の誘導舵取り装置
JP6175302B2 (ja) 検体ホルダ、検体の処理装置
JP2022100936A (ja) 自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム
JP2023150646A (ja) 自動搬送機の制御方法
JP2014219782A (ja) 自立走行装置
CN116495417A (zh) 物品输送设备

Legal Events

Date Code Title Description
GD4A Issue of patent certificate for granted invention patent