JP2022100936A - 自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】効率と安全とを両立しながら、走行することができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供する。【解決手段】本実施形態に係る自律移動システムは、通路９０２Ｘ及び９０２Ｙの曲がり角９０３を有する施設９００内を自律移動する自律移動システムであって、曲がり角９０３で曲がる場合に、曲がり角９０３の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、走行路９０４における曲がりの角Ｒの大きさを算出し、算出した角Ｒで曲がり角９０３を曲がる。【選択図】図１

Description

本発明は、自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムに関する。

特許文献１には、搬送ロボットが曲がり角を曲がって走行することが記載されている。

特許第４２４５８８７号公報

搬送ロボットは、基本的に最短のルートを進む。しかしながら、曲がり角において、最短ルートを通るようにＲをつけて曲がると、人または他の搬送ロボットと衝突する可能性がある。曲がり角のような場所を効率と安全とを両立しながら走行できる自律移動システムを実現したいとの要望がある。

本発明は、そのような課題を解決するためになされたものであり、効率と安全とを両立しながら走行することができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供する。

本実施形態に係る自律移動システムは、通路の曲がり角を有する施設内を自律移動する自律移動システムであって、前記曲がり角で曲がる場合に、前記曲がり角の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、走行路における曲がりの角Ｒの大きさを算出し、算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がる。このような構成により、効率と安全とを両立しながら走行することができる。

上記自律移動システムでは、前記画像データにおいて、前記障害物が空間を占める割合に応じて、前記角Ｒの大きさを算出してもよい。このような構成により、混雑具合に応じて、効率と安全とを両立させることができる。

上記自律移動システムでは、前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記角Ｒの大きさを算出してもよい。このような構成により、障害物の優先度、サイズ等に応じて、効率と安全とを両立させることができる。

上記自律移動システムでは、前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出してもよい。このような構成により、幅が大きい障害物ともすれ違うことができる。

上記自律移動システムでは、前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、前記画像データを取得できない場合には、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出し、前記外縁に沿った前記走行路を走行してもよい。このような構成により、画像データを取得できない場合でも効率と安全とを両立させることができる。

上記自律移動システムでは、前記第１通路における外側の外縁と、前記第２通路における外側の外縁と、の接続点の近傍で待機してもよい。このような構成により、幅が大きい障害物とすれ違う場合に、すれ違う相手側の安全性を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記画像データに撮像された障害物に基づいて、移動速度を算出し、算出した前記移動速度で曲がり角を曲がってもよい。このような構成により、走行の効率をさらに向上させることができる。

本実施形態に係る自律移動システムは、通路の曲がり角を有する施設内を自律移動する自律移動装置と、前記施設内に固定され、前記曲がり角の出口を撮像して画像データを生成する施設カメラと、前記自律移動装置との間で走行情報を送受信するとともに、前記施設カメラから前記画像データを取得するサーバ装置と、を備え、前記サーバ装置は、前記自律移動装置が前記曲がり角で曲がる場合に、前記曲がり角の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、前記自律移動装置の走行路における曲がりの角Ｒの大きさを算出し、前記自律移動装置は、算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がる。このような構成により、効率と安全とを両立しながら走行することができる。

上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記画像データにおいて、前記障害物が空間を占める割合に応じて、前記角Ｒの大きさを算出してもよい。このような構成により、混雑具合に応じて、効率と安全とを両立させることができる。

上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記角Ｒの大きさを算出してもよい。このような構成により、障害物の優先度、サイズ等に応じて、効率と安全とを両立させることができる。

上記自律移動システムでは、前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、前記サーバ装置は、前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出してもよい。このような構成により、幅が大きい障害物ともすれ違うことができる。

上記自律移動システムでは、前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、前記サーバ装置は、前記画像データを取得できない場合には、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出し、前記自律移動装置に、前記外縁に沿った前記走行路を走行させてもよい。このような構成により、画像データを取得できない場合でも、効率と安全とを両立させることができる。

上記自律移動システムでは、前記自律移動装置は、前記第１通路における外側の外縁と、前記第２通路における外側の外縁と、の接続点の近傍で待機してもよい。このような構成により、幅が大きい障害物とすれ違う場合に、すれ違う相手側の安全性を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記画像データに撮像された障害物に基づいて、前記自律移動装置の移動速度を算出し、前記自律移動装置は、算出された前記移動速度で前記曲がり角を曲がってもよい。このような構成により、走行の効率をさらに向上させることができる。

本実施形態に係る自律移動方法は、通路の曲がり角を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、前記自律移動装置が前記曲がり角で曲がる場合に、前記曲がり角の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、前記自律移動装置の走行路における曲がりの角Ｒの大きさを算出させるステップと、算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がらせるステップと、を備える。このような構成により、効率と安全とを両立しながら走行することができる。

本実施形態に係る自律移動プログラムは、通路の曲がり角を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、前記自律移動装置が前記曲がり角で曲がる場合に、前記曲がり角の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、前記自律移動装置の走行路における曲がりの角Ｒの大きさを算出させ、算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がらせることをコンピュータに実行させる。このような構成により、効率と安全とを両立しながら走行することができる。

本実施形態によれば、効率と安全とを両立しながら走行することができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供することができる。

実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。 実施形態１に係る移動ロボットを例示した斜視図である。 実施形態１に係る移動ロボットを例示したブロック図である。 実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動を例示した平面図である。 実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動を例示した平面図である。 実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動を例示した平面図である。 実施形態１に係る移動ロボットの曲がり角での動作を例示したフローチャート図である。 実施形態１に係る移動ロボットにおいて、角Ｒの大きさの算出方法を例示したフローチャート図である。 実施形態１に係る移動ロボットにおいて、角Ｒの大きさの算出方法を例示したフローチャート図である。 実施形態２に係るサーバ装置を例示したブロック図である。 実施形態２に係る自律移動装置制御システムの動作を例示したシークエンス図である。

以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

（実施形態１）
実施形態１に係る自律移動システムを説明する。本実施形態では、自律移動システムを、自律移動装置に置き換えてもよいし、自律移動装置を、自律移動システムに置き換えてもよい。また、本実施形態の自律移動システムは、自律移動装置を備えるとしてもよい。自律移動装置は、所定の施設内を自律移動する。自律移動装置は、例えば、自律移動する移動ロボットでもよいし、物品を搬送するために自律移動する搬送ロボットでもよい。以下では、移動ロボットを自律移動装置の一例として説明する。移動ロボットについて、＜移動ロボットの構成＞及び＜移動ロボットの動作＞に分けて説明する。

＜移動ロボットの構成＞
図１は、実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。図１に示すように、移動ロボット１００は、所定の施設９００内を自律移動する自律移動装置の一例である。所定の施設９００は、例えば、病院である。なお、所定の施設９００は、移動ロボット１００が自律移動可能な施設９００であれば、病院に限らず、ホテル、ショッピングモール等でもよい。

移動ロボット１００は、施設９００内の床面９１０上を自律移動する。施設カメラ４００は、施設９００内に固定されている。例えば、施設カメラ４００は、施設９００の天井９２０に固定され、施設カメラ４００の周辺を撮像して画像データを生成する。施設カメラ４００は、例えば、通路、曲がり角、通行人、他の移動ロボット１００等を撮像する。施設９００内において、複数の施設カメラ４００が設けられてもよい。

移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されている。移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、例えば、直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、通信可能に接続されてもよい。よって、移動ロボット１００は、施設カメラ４００から直接に画像データを取得してもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを取得してもよい。

アクセスポイント５００は、例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイントである。アクセスポイント５００は、施設９００内に固定され、アクセスポイント５００の周辺に位置する移動ロボット１００から位置情報、走行情報等を取得する。施設９００内において、複数のアクセスポイント５００が設けられてもよい。

施設９００内において、複数の移動ロボット１００が自律移動してもよい。複数の移動ロボット１００が自律移動している場合には、複数の移動ロボット１００は、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されてもよい。複数の移動ロボット１００は、例えば、相互に直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、相互に通信可能に接続されてもよい。

図２は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示した斜視図である。図３は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示したブロック図である。図２及び図３に示すように、移動ロボット１００は、駆動部１１０、筐体部１２０、通信部１３０、操作受付部１４０、表示部１５０、センサ群１６０、ＩＤセンサ１７０、制御部１８０、演算部１８５及び記憶部１９０を備えている。

図２に示すように、移動ロボット１００は、移動面である床面９１０を移動する移動体である。ここで、移動ロボット１００の説明の便宜のため、ＸＹＺ直交座標軸系を用いている。床面９１０をＸＹ平面とし、上方を＋Ｚ軸方向とする。

駆動部１１０は、移動ロボット１００の移動手段として機能する。駆動部１１０は、床面９１０に接しており直進方向（前後方向または図のＸ軸方向）に対して直角の方向（左右方向または図のＹ軸方向）に伸びる１本の回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に設定されている２つの駆動輪１１１及び床面に接するキャスター１１２を有してもよい。移動ロボット１００は、左右に配置された駆動輪１１１を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪１１１の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。駆動部１１０は、制御部１８０の指示に応じて、駆動輪１１１を駆動させる。

筐体部１２０は、移動ロボット１００における駆動部１１０の上方に配置されている。筐体部１２０は、収納室扉１２１を有してもよい。収納室扉１２１を開けると、筐体部１２０の内部には、所定の物品を収納するための収納室が設けられている。すなわち、移動ロボット１００は、所定の物品を搬送する搬送ロボットとすることもできる。筐体部１２０は、制御部１８０の指示に応じて、収納室扉１２１の開閉を行ってもよい。

図３に示すように、通信部１３０は、外部と通信可能に接続するインターフェイスである。通信部１３０は、例えば、アンテナ及びアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等を含む。通信部１３０は、施設カメラ４００から直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを受信する。例えば、通路の曲がり角の出口を撮像した画像データを受信する。

また、通信部１３０は、サーバ装置３００から目的地に関する情報や、位置情報、走行情報等を受信してもよい。また、通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、移動ロボット１００の状態に関する情報、位置情報、走行情報等の送信を行ってもよい。また、通信部１３０は、他の移動ロボット１００との間で、直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、位置情報の送受信及び画像データの送受信を行ってもよい。

通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、ハートビート信号を定期送信してもよい。ハートビート信号は、移動ロボット１００の状態を時系列に示すログデータを含んでもよい。また、ハートビート信号は、移動ロボット１００のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）及びユーザのＩＤを含んでもよい。

通信部１３０は、制御部１８０に接続し、施設カメラ４００及びサーバ装置３００から送信された情報を含む信号を制御部１８０に出力するとともに、制御部１８０から出力された情報を含む信号をサーバ装置３００に送信する。

操作受付部１４０は、ユーザからの入力操作を受け付けて、操作信号を制御部１８０へ送信する。ユーザからの入力操作を受け付ける手段として、操作受付部１４０は、例えば、操作ボタンや、表示部１５０に重畳されたタッチパネルなどを有してもよい。ユーザは、これらの入力操作手段を操作して、電源のオン／オフや収納室扉１２１の開閉操作等を行う。

表示部１５０は、例えば、筐体部１２０の上面に突出して設けられている。表示部１５０は、例えば、矩形状の液晶パネルを含む表示部である。表示部１５０は、制御部１８０の指示に応じて適宜情報を表示する。表示部１５０には、ユーザからの操作を受け付けるタッチパネルが重畳されてもよい。

センサ群１６０は、移動ロボット１００が自律移動をするために必要なデータを取得するセンサを含む。センサ群１６０は、例えば、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２を含む。センサ群１６０は、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２以外のセンサを含んでもよい。

ロボットカメラ１６１は、例えば、筐体部１２０の上部であって、表示部１５０の下方に配置されている。ロボットカメラ１６１は、同じ画角を有する２つのカメラユニットが互いに水平方向に離間して配置されてもよい。これにより、それぞれのカメラユニットで撮像された画像を画像データとして制御部１８０に出力する。

距離センサ１６２は、例えば、筐体部１２０の下部に配置されている。距離センサ１６２は、筐体部１２０における＋Ｘ軸方向側の面、－Ｘ軸方向側の面、＋Ｙ軸方向側の面、及び－Ｙ軸方向側の面の各下部に配置されてもよい。距離センサ１６２は、移動ロボット１００の周囲における物体との距離を測定する。制御部１８０は、ロボットカメラ１６１が出力する画像データや、距離センサ１６２が出力する検出信号を解析することにより、移動ロボット１００の周囲の障害物を認識するとともに、移動ロボット１００と障害物との間の距離を測定する。

ＩＤセンサ１７０は、例えば、表示部１５０の近傍に設けられている。ＩＤセンサ１７０は、移動ロボット１００を操作するユーザのＩＤを識別するものであって、ユーザがそれぞれ所有するＩＤカードに含まれる固有の識別子を検出する。ＩＤセンサ１７０は、例えば、無線タグの情報読取りをするためのアンテナを含む。ユーザは、ＩＤカードをＩＤセンサ１７０に近付けることにより、移動ロボット１００に操作者であるユーザのＩＤを認識させる。

制御部１８０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算装置を有する情報処理装置である。制御部１８０は、制御部１８０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、制御部１８０が実行する処理は、ハードウェアまたはソフトウェアのいずれかにより実現される。

制御部１８０は、各構成から種々の情報を取得して、取得した情報に応じて各構成に指示をする。例えば、制御部１８０は、ロボットカメラ１６１から取得した画像データ及び距離センサ１６２から取得した移動ロボット１００の周辺における物体の情報等から、移動ロボット１００と周囲の物体との間の距離を検出する。そして、制御部１８０は、検出した距離から目的地への経路を算出し、算出した経路に応じて、駆動部１１０に対して経路に沿った移動をするための指示をする。このような処理を実行する場合には、制御部１８０は、記憶部１９０が記憶するフロアマップに関する情報を参照する。

演算部１８５は、画像データにおける障害物に基づいて、角Ｒを算出する。例えば、演算部１８５は、画像データにおいて、障害物が空間を占める割合に応じて、角Ｒの大きさを算出する。また、演算部１８５は、画像データにおける障害物の種類に応じて、角Ｒの大きさを算出する。

記憶部１９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性メモリを含む。記憶部１９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。記憶部１９０は、制御部１８０に接続し、制御部１８０からの要求に応じて、記憶している情報を制御部１８０に出力する。

図２に示すように、移動ロボット１００は、ロボットカメラ１６１が設置された＋Ｘ軸方向側を前方とする。すなわち、通常の移動時においては、矢印で示すように、＋Ｘ軸方向側が進行方向となる。

なお、移動ロボット１００の前方をどのように規定するかについては、様々な考え方を採用することができる。例えば、周辺環境を認識するためのセンサ群１６０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。具体的には、認識能力が高いセンサが配置されていたり、多くのセンサが配置されていたりする筐体部１２０の＋Ｘ軸方向側を前方とすることができる。このように前方を規定すれば、移動ロボット１００は、周辺環境をより的確に認識しながら移動することができる。本実施形態における移動ロボット１００も、ロボットカメラ１６１が配置されている＋Ｘ軸方向側を前方としている。

あるいは、表示部１５０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。表示部１５０がキャラクターの顔などを表示すれば、周囲の人は、表示部１５０が移動ロボット１００の前方であることを自然に認識する。そこで、表示部１５０の表示面側を前方とすれば、周囲の人にとって違和感が少ない。本実施形態における移動ロボット１００も、表示部１５０の表示面側を前方としている。

また、移動ロボット１００の筐体形状に基づいて前方を規定しても良い。例えば、筐体部１２０の走行面への投影形状が長方形である場合に、長手側を前方とするよりも短手側を前方とする方が、移動時においてすれ違う人の邪魔にならない。すなわち、筐体形状によっては、通常の移動時に前方とすることが好ましい筐体面が存在する。本実施形態における移動ロボット１００において、長方形の短手側を前方することが好ましい。これにより、通路及び曲がり角において、人、他の移動ロボット１００等とのすれ違いを安全に行うことができる。

＜移動ロボットの動作＞
次に、本実施形態の移動ロボットの動作を説明する。例えば、ユーザは、移動ロボット１００の電源をオンさせる。そして、ユーザは、操作受付部１４０に所望のタスクを入力する。なお、電源をオンする際、または、操作受付部１４０で操作する際に、必要があれば、ＩＤセンサ１７０によって、ユーザのＩＤを識別させる。

所望のタスクとして、物品を搬送させるためには、ユーザは、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を開け、物品を収納室に収納する。そして、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を閉じる。次に、物品の搬送先を操作受付部１４０から入力する。移動ロボット１００の制御部１８０は、搬送先までの経路を、記憶部１９０に記憶されたフロアマップを用いて検索する。移動ロボット１００は、検索された経路に沿って、自律移動する。

図４は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動を例示した平面図である。図４に示すように、施設９００内には、Ｘ軸方向に延びた通路９０２Ｘと、Ｙ軸方向に延びた通路９０２Ｙとが接続した曲がり角９０３が設けられている。すなわち、曲がり角９０３は、Ｘ軸方向に延びた通路９０２Ｘと、Ｙ軸方向に延びた通路９０２Ｙとで形成されている。通路９０２Ｘの＋Ｘ軸方向側は、通路９０２Ｙの－Ｙ軸方向側と接続している。

移動ロボット１００は、通路９０２Ｘ及び９０２Ｙの曲がり角９０３を有する施設９００内を自律移動する。具体的には、移動ロボット１００は、通路９０２Ｘを－Ｘ軸方向側から＋Ｘ軸方向側へ移動する。なお、移動と走行とを同じ意味で使用する。移動ロボット１００が通路９０２Ｘを走行する走行路９０４Ｘは、Ｘ軸方向に延びた部分を含んでいる。移動ロボット１００は、曲がり角９０３でＹ軸方向に向きを変える。移動ロボットは、通路９０２Ｙを－Ｙ軸方向側から＋Ｙ軸方向側へ移動する。移動ロボット１００が通路９０２Ｙを走行する走行路９０４Ｙは、Ｙ軸方向に延びた部分を含んでいる。移動ロボット１００が走行する走行路９０４Ｘ及び９０４Ｙをまとめて走行路９０４と呼ぶ。

移動ロボット１００は、曲がり角９０３までは、通路９０２Ｘの中央を移動してもよいし、通路９０２Ｘの一方側を移動してもよい。図４では、例えば、移動ロボット１００は、進行方向を基準にして通路９０２Ｘの中心線９０５Ｘよりも右側を移動する。移動ロボット１００は、曲がり角９０３において曲がった後は、通路９０２Ｙの中央を移動してもよいし、一方側を移動してもよい。例えば、移動ロボット１００は、進行方向を基準にして通路９０２Ｙの中心線９０５Ｙよりも右側を移動する。

移動ロボット１００は、曲がり角９０３では、走行路９０４に角Ｒをつける。すなわち、移動ロボット１００は、走行路９０４における曲がりに角Ｒの丸みがつくように曲がる。図において、角Ｒ２は、角Ｒ３よりも大きい。角Ｒ１は、角Ｒ２よりも大きい。角Ｒが大きいほど、走行路９０４が曲がり角９０３の内側に移動する。例えば、通路９０２Ｘ及び９０２Ｙの右側を走行する移動ロボット１００が曲がり角９０３で左側に曲がる場合に、角Ｒが大きいと（例えば、角Ｒ１、角Ｒ２）、走行路９０４は、中心線９０５Ｘ及び９０５Ｙよりも左側に、はみ出す場合がある。そして、曲がり角９０３の内側の角をかすめて走行するようになる。この場合には、移動ロボット１００は、曲がり角９０３で内回りを走行する。

一方、角Ｒが小さいと、走行路９０４の丸みが小さくなる。この場合には、走行路９０４は、中心線９０５Ｘ及び９０５Ｙよりも左側に、はみ出すことはない（例えば、角Ｒ３）。角Ｒが０の場合には、移動ロボット１００は、直角に曲がる。すなわち、移動ロボット１００は、曲がり角９０３の通路９０２Ｘ及び９０２Ｙにおける外側の外縁に沿って直角に曲がる。

施設カメラ４００は、施設９００内に固定されている。施設カメラ４００は、曲がり角９０３の周辺の範囲４１０を撮像して画像データを生成する。施設カメラ４００は、移動ロボット１００が曲がり角９０３で曲がる場合に、曲がり角９０３の出口を撮像する。なお、他の移動ロボット１００のロボットカメラ１６１が曲がり角９０３の出口を撮像してもよい。

移動ロボット１００は、施設カメラ４００の画像データを、施設カメラ４００から直接に、または、サーバ装置３００及びアクセスポイント５００を介して取得する。なお、移動ロボット１００は、他の移動ロボット１００のロボットカメラ１６１が撮像した出口の画像データを他の移動ロボット１００から直接に、または、サーバ装置３００及びアクセスポイント５００を介して取得してもよい。

移動ロボット１００は、曲がり角９０３で曲がる場合に、曲がり角９０３の出口を撮像した画像データに撮像された障害物に基づいて、走行路９０４における曲がりの角Ｒの大きさを算出する。そして、移動ロボット１００は、算出した角Ｒで曲がり角を曲がる。

例えば、移動ロボット１００は、画像データにおいて、障害物が空間を占める割合に応じて、角Ｒの大きさを算出する。具体的には、曲がり角９０３の出口の画像データにおいて、通路９０２Ｙの空間における人、ストレッチャー、他の移動ロボット１００等、移動ロボット１００の走行を妨げる障害物が空間を占める割合を算出する。なお、移動ロボット１００の走行を妨げる障害物がない画像データを参照データとして予め保持し、取得した画像データとの差分から障害物が空間を占める割合を算出してもよい。

曲がり角９０３の出口を撮像した画像データに、走行を妨げる障害物が撮像されておらず、走行可能な空間の割合が大きい場合には、角Ｒを大きくする。よって、移動ロボット１００は、曲がり角９０３において内回りを走行し、走行距離を短縮することができる。一方、画像データに、移動ロボット１００が走行する通路９０２Ｙの反対側を走行する人等があり、走行可能な空間の割合が小さい場合には、角Ｒを小さくする。また、割合に対応させた角Ｒのテーブルを予め記憶部１９０に記憶させておき、テーブルから角Ｒを算出してもよい。

また、移動ロボット１００は、画像データにおける障害物の種類に応じて、角Ｒの大きさを算出してもよい。具体的には、画像データに、所定の移動体が撮像されているか判断する。所定の移動体は、例えば、患者を乗せたストレッチャー、緊急を要する輸血等を搬送する緊急移動ロボット等である。移動ロボット１００は、画像データに所定の移動体が撮像されている場合には、角Ｒを小さくして、所定の移動体の走行の邪魔にならないようにする。また、例えば、障害物の種類に対応させた角Ｒのテーブルを予め記憶部１９０に記憶させておき、テーブルから角Ｒを算出してもよい。

移動ロボット１００は、画像データにおける障害物の種類に応じて、曲がり角９０３の通路９０２Ｘ及び通路９０２Ｙにおける外側の外縁に沿った走行路９０４となる角Ｒを算出してもよい。例えば、この場合の障害物は、ストレッチャー等の様に、移動ロボット１００の幅と、所定の移動体の幅とを合わせると、通路９０２の幅程度の大きさのものである。また、障害物の種類に応じて、外縁までの距離を変えてもよい。例えば、所定の幅よりも大きいストレッチャーの場合には、外縁までの距離を小さくする。所定の幅よりも小さい他の移動ロボットの場合には、外縁までの距離を大きくする。

移動ロボット１００は、曲がり角９０３で所定の移動体とすれ違う場合に、曲がり角９０３の通路９０２Ｘにおける外側の外縁と、通路９０２Ｙにおける外側の外縁と、の接続点９０３Ｑの近傍で待機してもよい。曲がり角９０３において、通路９０２Ｘ及び９０２Ｙの内縁の接続点９０３Ｐから外縁の接続点９０３Ｑまでの距離は、通路９０２Ｘ及び９０２Ｙの幅よりも大きい。よって、仮に、通路９０２Ｘ及び９０２Ｙの幅程度の移動体が曲がり角９０３で曲がる場合にも、接続点９０３Ｑの近傍にはスペースが生じる。これにより、移動ロボット１００は、所定の移動体と安全に曲がり角９０３ですれ違うことができる。

曲がり角９０３で曲がる場合に、曲がり角９０３の出口の画像データに撮像された障害物に基づいて、移動速度を算出してもよい。そして、算出した移動速度で曲がり角９０３を曲がってもよい。具体的には、曲がり角９０３の出口の画像データにおいて、障害物が空間を占める割合に応じて、移動速度を変えてもよい。障害物が空間を占める割合が大きい場合には、移動速度を小さくする。障害物が空間を占める割合が小さい場合には、移動速度を大きくする。これにより、移動ロボット１００は、障害物との衝突を回避しつつ、目的地に到着するまでの時間を短縮することができる。

なお、移動ロボット１００は、曲がり角９０３の出口を撮像した画像データを取得できない場合には、曲がり角９０３の通路９０２Ｘ及び通路９０２Ｙにおける外側の外縁に沿った走行路９０４となる角Ｒを算出して曲がってもよい。これにより、移動ロボット１００は、仮に、曲がり角９０３で障害物とすれ違うような場合でも、安全にすれ違うことができる。

図５は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動を例示した平面図である。図５に示すように、通路９０２Ｘの＋Ｘ軸方向側は、通路９０２Ｙの＋Ｙ軸方向側と接続している。図５においても、移動ロボット１００が通路９０２Ｘ及び通路９０２Ｙの右側を移動する場合を説明する。移動ロボット１００は、通路９０２Ｘを－Ｘ軸方向側から＋Ｘ軸方向側へ移動する。そして、移動ロボット１００は、曲がり角９０３でＹ軸方向に向きを変え、通路９０２Ｙを＋Ｙ軸方向側から－Ｙ軸方向側へ移動する。

移動ロボット１００は、走行路９０４における曲がりに角Ｒの丸みがつくように曲がる。図において、角Ｒ４は、角Ｒ５よりも大きい。角Ｒが大きいほど、走行路９０４が曲がり角９０３の内側に移動する。例えば、通路９０２Ｘ及び９０２Ｙの右側を走行する移動ロボット１００が曲がり角９０３で右側に曲がる場合に、角Ｒが大きいと（例えば、角Ｒ４）、走行路９０４は、曲がり角９０３の内側の角（接続点９０３Ｐ）をかすめて走行するようになる。この場合には、移動ロボット１００は、曲がり角９０３で内回りを走行する。

このように、移動ロボット１００は、走行方向を基準にして通路９０２の中心線よりも一方側を通行する場合には、一方側に曲がる場合にも他方側に曲がる場合にも、曲がり角９０３の出口の画像データに撮像された障害物に基づいて、走行路９０４における曲がりの角Ｒの大きさを変えてもよい。また、曲がり角９０３の出口の画像データに撮像された障害物に基づいて、移動速度を算出し、算出した移動速度で曲がり角を曲がってもよい。

図６は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動を例示した平面図である。図６に示すように、走行方向を基準にして通路９０２Ｘの中心線９０５Ｘよりも右側を通行する移動ロボット１００が、右側に曲がる場合に、曲がり角９０３の出口の画像データに撮像された障害物として、所定の移動体が撮像されている場合には、左側に移動し、曲がり角９０３の通路９０２Ｘ及び９０２Ｙにおける外側の外縁に沿った走行路となる角Ｒを算出してもよい。

具体的には、移動ロボット１００は、左側に移動し、曲がり角９０３の通路９０２Ｘ及び９０２Ｙにおける外側の外縁に沿って走行してもよい。その場合に、障害物の種類に応じて、外縁までの距離を変えてもよい。例えば、所定の幅よりも大きいストレッチャーの場合には、外縁までの距離を小さくする。所定の幅よりも小さい他の移動ロボット１００等の場合には、外縁までの距離を大きくする。

移動ロボット１００は、通路９０２Ｘにおける外側の外縁と、通路９０２Ｙにおける外側の外縁との接続点９０３Ｑの近傍で待機してもよい。これにより、移動体は最短距離を移動することができるとともに、移動ロボット１００は、所定の移動体と安全に曲がり角９０３ですれ違うことができる。

このように、施設９００内を自律移動する移動ロボット１００の自律移動方法は、曲がり角９０３で曲がる場合に、曲がり角９０３の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、走行路９０４における曲がりの角Ｒの大きさを算出させ、算出した角Ｒで曲がり角９０３を曲がらせる。こうした移動ロボット１００の曲がり角９０３での動作を、フローチャートを参照して説明する。

図７は、実施形態１に係る移動ロボットの曲がり角での動作を例示したフローチャート図である。図７のステップＳ１０１に示すように、移動ロボット１００は、走行先に曲がり角９０３があるか判断する。具体的には、移動ロボット１００の制御部１８０は、ロボットカメラ１６１の画像データによって、前方の走行先に曲がり角９０３があるか判断してもよいし、記憶部１９０におけるフロアマップに位置情報を対応させて、前方の走行先に曲がり角９０３があるか判断してもよい。また、サーバ装置３００から送信された位置情報から、前方の走行先に曲がり角９０３があるか判断してもよい。曲がり角９０３がない場合には、曲がり角があるまでステップＳ１０１を繰り返す。

次に、ステップＳ１０１において、走行先に曲がり角９０３がある場合には、ステップＳ１０２に示すように、移動ロボット１００は、曲がり角９０３の出口の画像データを取得する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、通信部１３０を介して、施設カメラ４００が撮像した曲がり角９０３の出口の画像データを取得してもよい。また、移動ロボット１００は、通信部１３０を介して、他の移動ロボット１００が撮像した曲がり角９０３の出口の画像データを取得してもよい。

次に、ステップＳ１０３に示すように、移動ロボット１００の制御部１８０は、演算部１８５に、画像データに撮像された障害物に基づいて、走行路９０４における曲がりの角Ｒの大きさを算出させる。角Ｒの大きさの算出方法については、後述する。なお、角Ｒの大きさを算出させる際に、画像データに撮像された障害物に基づいて、移動速度を算出させてもよい。

次に、ステップＳ１０４に示すように、移動ロボット１００の制御部１８０は、駆動部１１０に、算出した角Ｒで曲がり角９０３を曲がらせる。なお、移動ロボット１００は、算出した角Ｒで曲がり角９０３を曲がらせる際に、算出した移動速度で曲がり角９０３を曲がらせてもよい。このようにして、移動ロボット１００は、曲がり角９０３で曲がる。

図８は、実施形態１に係る移動ロボット１００において、角Ｒの大きさの算出方法を例示したフローチャート図である。図８のステップＳ１１１に示すように、移動ロボット１００の制御部１８０は、角Ｒの大きさを演算部１８５に算出させる際には、画像データにおいて、障害物が空間を占める割合を算出させてもよい。次に、ステップＳ１１２に示すように、算出した割合に応じて、角Ｒの大きさを算出させる。例えば、割合に対応させた角Ｒのテーブルを予め記憶部１９０に記憶させておき、テーブルから角Ｒを算出してもよい。

図９は、実施形態１に係る移動ロボット１００において、角Ｒの大きさの算出方法を例示したフローチャート図である。図９のステップＳ１２１に示すように、移動ロボット１００の制御部１８０は、角Ｒの大きさを算出させる際には、画像データにおける障害物は所定の種類か判断する。そして、ステップＳ１２２に示すように、移動ロボット１００の制御部１８０は、演算部１８５に、画像データにおける障害物の種類に応じて、角Ｒの大きさを算出させてもよい。例えば、障害物の種類に対応させた角Ｒのテーブルを予め記憶部１９０に記憶させておき、テーブルから角Ｒを算出してもよい。

なお、ステップＳ１２２において、画像データにおける障害物の種類に応じて、曲がり角９０３の通路９０２Ｘ及び通路９０２Ｙにおける外側の外縁に沿った走行路となる角Ｒを算出させてもよい。すなわち、移動ロボット１００は、通路９０２Ｘ及び９０２Ｙにおける外側の外縁に沿って曲がってもよい。また、画像データを取得できない場合には、曲がり角９０３の通路９０２Ｘ及び通路９０２Ｙにおける外側の外縁に沿った走行路となる角Ｒを算出させ、算出した角Ｒで曲がり角９０３を曲がらせてもよい。さらに、所定の移動体に応じて、接続点９０３Ｑの近傍で待機してもよい。

次に、本実施形態の効果を説明する。本実施形態の移動ロボット１００は、曲がり角９０３の出口の画像データにおける障害物に基づいて、走行路９０４における曲がりの角Ｒの大きさを変える。よって、効率と安全とを両立しながら走行することができる。

例えば、画像データにおいて、障害物が空間を占める割合に応じて、角Ｒの大きさを変えるので、移動ロボット１００の曲がり角９０３での経過時間を短縮することができるとともに、障害物と安全にすれ違うことができる。よって、混雑具合に応じて、効率と安全とを両立させることができる。

また、障害物の種類に応じて、角Ｒの大きさを変えるので、障害物と安全にすれ違うことができる。例えば、幅が大きい障害物とすれ違う場合には、通路９０２における外側の外縁に沿って曲がってもよい。また、場合によっては、接続点９０３Ｑの近傍で待機してもよい。これにより、障害物の優先度、サイズ等に応じて、効率と安全とを両立させることができ、安全に障害物とすれ違うことができる。

画像データを取得できない場合には、通路９０２における外側の外縁に沿って曲がらせる。これにより、画像データを取得できない場合でも効率と安全とを両立させることができる。

（実施形態２）
次に、実施形態２に係る自律移動システムを説明する。本実施形態の自律移動システムは、所定の施設９００内を自律移動する自律移動装置を制御するシステムである。自律移動システムについて、＜自律移動システムの構成＞及び＜自律移動システムの動作＞に分けて説明する。

＜自律移動システムの構成＞
自律移動システムは、移動ロボット１００を備えている。自律移動システムは、複数の移動ロボット１００を備えてもよい。また、自律移動システムは、移動ロボット１００の他、サーバ装置３００と、施設カメラ４００と、を備えてもよい。

＜移動ロボット＞
本実施形態の移動ロボット１００の構成は、前述の実施形態１と同様である。本実施形態の移動ロボット１００は、実施形態１の移動ロボット１００における機能のいくつかをサーバ装置３００にさせてもよい。

例えば、施設カメラ４００が撮像した画像データを、サーバ装置３００に取得させ、移動ロボット１００は、サーバ装置３００から画像データを取得してもよい。また、他の移動ロボット１００が撮像した画像データをサーバ装置３００に取得させ、移動ロボット１００は、サーバ装置３００から画像データを取得してもよい。

移動ロボット１００は、進行先が曲がり角９０３かどうか、サーバ装置３００に判断させてもよい。また、移動ロボット１００は、角Ｒの算出をサーバ装置３００にさせてもよい。移動ロボット１００は、算出された角Ｒをサーバ装置３００から取得してもよい。

＜サーバ装置＞
サーバ装置３００は、例えば、通信機能を有するコンピュータである。サーバ装置３００は、自律移動装置制御システムの各構成と通信可能であれば任意の場所に設置されてよい。サーバ装置３００は、移動ロボット１００との間で走行情報を送受信するとともに、施設カメラ４００から画像データを取得してもよい。

図１０は、実施形態２に係るサーバ装置を例示したブロック図である。図１０に示すように、サーバ装置３００は、通信部３３０、制御部３８０、演算部３８５及び記憶部３９０を有している。

通信部３３０は、移動ロボット１００及び施設カメラ４００と個別に通信を行う。通信部３３０は、各構成から受け取った信号を制御部３８０に出力する。また、通信部３３０は、制御部３８０から出力される信号を適宜各構成に送信する。通信部３３０は、サーバ装置３００と複数の構成との通信を行うためのルータ装置が含まれていてもよい。通信部３３０は、サーバ装置３００と複数の構成との通信を行うために通信する構成要素ごとに複数の異なる通信手段を有していてもよい。通信部３３０は、イントラネット回線やインターネット回線を介して各構成と通信可能に接続されていてもよい。

通信部３３０は、施設カメラ４００またはロボットカメラ１６１に対して、曲がり角９０３の出口の画像データを要求してもよい。そして、通信部３３０は、施設カメラ４００またはロボットカメラ１６１から曲がり角９０３の出口の画像データを受信してもよい。また、通信部３３０は、移動ロボット１００が曲がり角９０３を曲がる場合に、算出した角Ｒを移動ロボット１００に送信してもよい。

制御部３８０は、ＣＰＵ等の演算装置を構成とし、種々の情報処理を行う。制御部３８０は、移動ロボット１００から位置情報及び走行情報等を取得するとともに、施設カメラ４００から取得した画像データにおける障害物に基づいて、演算部３８５に角Ｒを算出させる。

演算部３８５は、画像データにおける障害物に基づいて、角Ｒを算出する。例えば、演算部３８５は、画像データにおいて、障害物が空間を占める割合に応じて、角Ｒの大きさを算出する。また、演算部３８５は、画像データにおける障害物の種類に応じて、角Ｒの大きさを算出する。

記憶部３９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ等の不揮発性メモリを含む。記憶部３９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。記憶部３９０は、制御部３８０に接続し、制御部３８０にからの要求に応じて、記憶している情報を制御部３８０に出力する。

＜自律移動システムの動作＞
次に、自律移動システムの動作を説明する。図１１は、実施形態２に係る自律移動システムの動作を例示したシークエンス図である。

図１１のステップＳ２０１に示すように、サーバ装置３００は、移動ロボット１００の走行先に曲がり角があるか判断する。サーバ装置３００は、移動ロボット１００から送信されたロボットカメラ１６１の画像データによって、移動ロボット１００の走行先に曲がり角９０３があるか判断してもよいし、記憶部３９０におけるフロアマップに、移動ロボット１００の位置情報を対応させて、移動ロボット１００の走行先に曲がり角９０３があるか判断してもよい。なお、サーバ装置３００は、移動ロボット１００が走行先に曲がり角９０３があるか判断した結果を移動ロボット１００から受信してもよい。曲がり角９０３がない場合には、曲がり角があるまでステップＳ２０１を繰り返す。

次に、ステップＳ２０１において、走行先に曲がり角９０３がある場合には、ステップＳ２０２に示すように、サーバ装置３００は、曲がり角９０３の出口の画像データを施設カメラ４００に要求する。これを受けて、ステップＳ２０３に示すように、施設カメラ４００は、サーバ装置３００に対して、曲がり角９０３の出口の画像データを送信する。なお、サーバ装置３００は、他の移動ロボット１００から、曲がり角９０３の出口の画像データを取得してもよい。

次に、サーバ装置３００は、ステップＳ２０４～Ｓ２０５、または、Ｓ２０７～Ｓ２０８に示すように、画像データに撮像された障害物に基づいて、移動ロボット１００の走行路９０４における曲がりの角Ｒの大きさを算出する。

具体的には、ステップＳ２０４に示すように、サーバ装置３００は、画像データにおける障害物が空間を占める割合を算出する。次に、ステップＳ２０５に示すように、サーバ装置３００は、算出した割合に応じて、角Ｒの大きさを算出する。そして、ステップＳ２０６に示すように、サーバ装置３００は、算出した角Ｒの大きさを移動ロボット１００に送信する。

また、ステップＳ２０７に示すように、サーバ装置３００は、画像データにおける障害物は所定の種類か判断してもよい。そして、ステップＳ２０８に示すように、サーバ装置３００は、画像データにおける障害物の種類に応じて、角Ｒの大きさを算出してもよい。その後、ステップＳ２０９に示すように、サーバ装置３００は、算出した角Ｒの大きさを移動ロボット１００に送信する。

なお、サーバ装置３００は、曲がり角９０３の通路９０２Ｘ及び通路９０２Ｙにおける外側の外縁に沿った走行となる角Ｒを算出してもよい。また、サーバ装置３００は、通路９０２Ｘにおける外側の外縁と、通路９０２Ｙにおける外側の外縁との接続点９０３Ｑの近傍で、移動ロボット１００を待機させてもよい。さらに、サーバ装置３００は、画像データに撮像された障害物に基づいて、移動ロボット１００の移動速度を算出してもよい。

次に、ステップＳ２１０に示すように、移動ロボット１００は、サーバ装置３００が算出した角Ｒで曲がり角を曲がる。また、移動ロボット１００は、サーバ装置３００が算出した移動速度で曲がり角を曲がる。このようにして、移動ロボット１００は、曲がり角９０３で曲がる。なお、サーバ装置３００は、画像データを取得できない場合には、曲がり角９０３の通路９０２Ｘ及び通路９０２Ｙにおける外側の外縁に沿った走行路９０４となる角Ｒを算出し、移動ロボット１００に、外縁に沿った走行路を走行させてもよい。

本実施形態によれば、サーバ装置３００は、曲がり角９０３の出口の画像データに撮像された障害物に基づいて、移動ロボット１００の角Ｒの大きさを算出する。よって、移動ロボット１００を効率よく安全に曲がり角９０３で曲がらせることができる。

また、サーバ装置３００は、移動ロボット１００のいくつかの機能を担うことができる。よって、移動ロボット１００の負担を低減することができ、移動ロボット１００の処理スピードを向上させることができる。これ以外の構成、動作及び効果は、実施形態１の記載に含まれている。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施形態１及び２の各構成を組み合わせたものも、本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。また、以下に示す自律移動方法及び自律移動プログラムも本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。

（付記１）
通路の曲がり角を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
前記自律移動装置が前記曲がり角で曲がる場合に、前記曲がり角の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、前記自律移動装置の走行路における曲がりの角Ｒの大きさを算出させるステップと、
算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がらせるステップと、
を備えた自律移動方法。
（付記２）
前記角Ｒの大きさを算出させるステップにおいて、
前記画像データにおいて、前記障害物が空間を占める割合に応じて、前記角Ｒの大きさを算出させる、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記３）
前記角Ｒの大きさを算出させるステップにおいて、
前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記角Ｒの大きさを算出させる、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記４）
前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、
前記角Ｒの大きさを算出させるステップにおいて、
前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出させる、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記５）
前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、
前記角Ｒの大きさを算出させるステップにおいて、
前記画像データを取得できない場合には、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出させ、
前記算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がらせるステップにおいて、
前記外縁に沿った前記走行路を走行させる、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記６）
前記第１通路における外側の外縁と、前記第２通路における外側の外縁と、の接続点の近傍で、前記自律移動装置を待機させる、
付記４または５に記載の自律移動方法。
（付記７）
前記角Ｒの大きさを算出させるステップにおいて、
前記画像データに撮像された前記障害物に基づいて、移動速度を算出させ、
前記算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がらせるステップにおいて、
算出した前記移動速度で前記曲がり角を曲がらせる、
付記１～５のいずれか１項に記載の自律移動方法。
（付記８）
通路の曲がり角を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
前記自律移動装置が前記曲がり角で曲がる場合に、前記曲がり角の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、前記自律移動装置の走行路における曲がりの角Ｒの大きさを算出させ、
算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がらせる、
ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。
（付記９）
前記角Ｒの大きさを算出させる際に、
前記画像データにおいて、前記障害物が空間を占める割合に応じて、前記角Ｒの大きさを算出させる、
ことをコンピュータに実行させる付記８に記載の自律移動プログラム。
（付記１０）
前記角Ｒの大きさを算出させる際に、
前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記角Ｒの大きさを算出させる、
ことをコンピュータに実行させる付記８に記載の自律移動プログラム。
（付記１１）
前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、
前記角Ｒの大きさを算出させる際に、
前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出させる、
ことをコンピュータに実行させる付記８に記載の自律移動プログラム。
（付記１２）
前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、
前記角Ｒの大きさを算出させる際に、
前記画像データを取得できない場合には、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出させ、
前記算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がらせる際に、
前記外縁に沿った前記走行路を走行させる、
ことをコンピュータに実行させる付記８に記載の自律移動プログラム。
（付記１３）
前記第１通路における外側の外縁と、前記第２通路における外側の外縁と、の接続点の近傍で、前記自律移動装置を待機させる、
ことをコンピュータに実行させる付記１１または１２に記載の自律移動プログラム。
（付記１４）
前記角Ｒの大きさを算出させる際に、
前記画像データに撮像された前記障害物に基づいて、移動速度を算出させ、
前記算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がらせる際に、
算出した前記移動速度で前記曲がり角を曲がらせる、
ことをコンピュータに実行させる付記８～１２のいずれか１項に記載の自律移動プログラム。

１００ 移動ロボット
１１０ 駆動部
１１１ 駆動輪
１１２ キャスター
１２０ 筐体部
１２１ 収納室扉
１３０ 通信部
１４０ 操作受付部
１５０ 表示部
１６０ センサ群
１６１ ロボットカメラ
１６２ 距離センサ
１７０ ＩＤセンサ
１８０ 制御部
１８５ 演算部
１９０ 記憶部
３００ サーバ装置
３３０ 通信部
３８０ 制御部
３８５ 演算部
３９０ 記憶部
４００ 施設カメラ
４１０ 範囲
５００ アクセスポイント
９００ 施設
９０２Ｘ、９０２Ｙ 通路
９０３ 曲がり角
９０３Ｐ、９０３Ｑ 接続点
９０４、９０４Ｘ、９０４Ｙ 走行路
９０５Ｘ、９０５Ｙ 中心線
９１０ 床面
９２０ 天井

Claims (16)

1. 通路の曲がり角を有する施設内を自律移動する自律移動システムであって、
   前記曲がり角で曲がる場合に、前記曲がり角の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、走行路における曲がりの角Ｒの大きさを算出し、算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がる、
   自律移動システム。
2. 前記画像データにおいて、前記障害物が空間を占める割合に応じて、前記角Ｒの大きさを算出する、
   請求項１に記載の自律移動システム。
3. 前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記角Ｒの大きさを算出する、
   請求項１に記載の自律移動システム。
4. 前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、
   前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出する、
   請求項１に記載の自律移動システム。
5. 前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、
   前記画像データを取得できない場合には、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出し、前記外縁に沿った前記走行路を走行する、
   請求項１に記載の自律移動システム。
6. 前記第１通路における外側の外縁と、前記第２通路における外側の外縁と、の接続点の近傍で待機する、
   請求項４または５に記載の自律移動システム。
7. 前記画像データに撮像された障害物に基づいて、移動速度を算出し、算出した前記移動速度で曲がり角を曲がる、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の自律移動システム。
8. 通路の曲がり角を有する施設内を自律移動する自律移動装置と、
   前記施設内に固定され、前記曲がり角の出口を撮像して画像データを生成する施設カメラと、
   前記自律移動装置との間で走行情報を送受信するとともに、前記施設カメラから前記画像データを取得するサーバ装置と、
   を備え、
   前記サーバ装置は、前記自律移動装置が前記曲がり角で曲がる場合に、前記曲がり角の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、前記自律移動装置の走行路における曲がりの角Ｒの大きさを算出し、
   前記自律移動装置は、算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がる、
   自律移動システム。
9. 前記サーバ装置は、前記画像データにおいて、前記障害物が空間を占める割合に応じて、前記角Ｒの大きさを算出する、
   請求項８に記載の自律移動システム。
10. 前記サーバ装置は、前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記角Ｒの大きさを算出する、
    請求項８に記載の自律移動システム。
11. 前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、
    前記サーバ装置は、前記画像データにおける前記障害物の種類に応じて、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出する、
    請求項８に記載の自律移動システム。
12. 前記曲がり角は、一方向に延びた第１通路と前記一方向に交差する他方向に延びた第２通路とで形成され、
    前記サーバ装置は、前記画像データを取得できない場合には、前記曲がり角の前記第１通路及び前記第２通路における外側の外縁に沿った前記走行路となる前記角Ｒを算出し、前記自律移動装置に、前記外縁に沿った前記走行路を走行させる、
    請求項８に記載の自律移動システム。
13. 前記自律移動装置は、前記第１通路における外側の外縁と、前記第２通路における外側の外縁と、の接続点の近傍で待機する、
    請求項１１または１２に記載の自律移動システム。
14. 前記サーバ装置は、前記画像データに撮像された障害物に基づいて、前記自律移動装置の移動速度を算出し、
    前記自律移動装置は、算出された前記移動速度で前記曲がり角を曲がる、
    請求項８～１２のいずれか１項に記載の自律移動システム。
15. 通路の曲がり角を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
    前記自律移動装置が前記曲がり角で曲がる場合に、前記曲がり角の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、前記自律移動装置の走行路における曲がりの角Ｒの大きさを算出させるステップと、
    算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がらせるステップと、
    を備えた自律移動方法。
16. 通路の曲がり角を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
    前記自律移動装置が前記曲がり角で曲がる場合に、前記曲がり角の出口を撮像したカメラの画像データに撮像された障害物に基づいて、前記自律移動装置の走行路における曲がりの角Ｒの大きさを算出させ、
    算出した前記角Ｒで曲がり角を曲がらせる、
    ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。

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