JP6229405B2 - 経路演算装置及び経路演算方法 - Google Patents
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Description
本発明の実施の形態の第1の変形例として、見通し状態演算部11による見通し領域の設定方法の他の一例を説明する。本発明の実施の形態では1つの見通し領域A0の見通し状態を演算したが、カーブの入り口からカーブの曲率が最小となる地点までにおける複数の見通し領域の見通し状態を演算してもよい。
本発明の実施の形態の第2の変形例として、見通し状態演算部11による見通し領域の設定方法の他の一例を説明する。見通し状態演算部11は、車両の位置を中心として、カーブ内側の道路境界よりも外側を含む所定の角度(センサ角)の範囲のうち、車両からカーブ内側の道路境界上の所定の位置までの第1の領域と、所定の位置からカーブ外側の道路境界までの第2の領域と、第1及び第2の領域を合わせた第3の領域のいずれかを見通し領域として設定してもよい。
本発明の実施の形態の第3の変形例として、見通し状態演算部11による見通し領域の設定方法の他の一例を説明する。見通し状態演算部11は、車速演算部14により演算された車速に応じて、車両20が見通し領域A0を向く方向における見通し領域A0の長さを変化させてもよい。すなわち、車速が高くなるほど見通し領域A0の長さを長くし、車速が低くなるほど見通し領域A0の長さを短くする。
本発明の実施の形態の第4の変形例として、見通し状態演算部11による見通し状態の演算方法の他の一例を説明する。図17に示すように、接点P0を中心とする半径D1の円形の見通し領域A0を設定する。更に、図18に示すように、接線L0の垂線方向において、接点P0から見通し領域A0の外周までの第1の距離(ここでは見通し領域A0の半径)D1を演算する。更に、接線L0の垂線方向において遮蔽物21により遮蔽される第2の距離D2を演算し、第1の距離D1に対する第2の距離D2の比を見通し状態として演算してもよい。
本発明の実施の形態の第5の変形例として、見通し状態に応じた前方経路の演算又は補正方法の他の一例を説明する。単一の円弧半径のカーブなどを対象として、評価量に応じた前方経路の演算は行わずに、見通し状態に応じて旋回半径を変化させた前方経路を演算又は補正する方法を説明する。
2…撮像装置
3…GPS受信装置
4…地図データベース
5…車速センサ
6…減速装置
7…転舵装置
8…警報装置
10…記憶部
11…状態演算部
12…経路補正部
13…経路演算部
14…車速演算部
20…車両
21,21a,21b…遮蔽物
Claims (5)
- 車両前方を撮像する撮像装置と、
前記車両前方においてカーブ内側の道路境界よりも外側を含む見通し領域を設定し、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて前記見通し領域の前記道路境界よりも外側部分において遮蔽物により遮蔽された領域を特定し、前記見通し領域のうち前記遮蔽物により遮蔽された領域の占める割合を見通し状態として演算する見通し状態演算部と、
前記見通し状態に応じて前記カーブを通過するための前方経路を演算する経路演算部と、を備え、
前記見通し状態演算部が、前記見通し領域を複数設定し、前記見通し領域が遮蔽物により遮蔽された領域を前記見通し領域毎に特定し、前記見通し領域のうち前記遮蔽された領域の占める割合を前記見通し領域毎に演算し、前記見通し領域毎の演算結果の和を前記見通し状態として演算する
ことを特徴とする経路演算装置。 - 車両前方を撮像する撮像装置と、
前記車両前方においてカーブ内側の道路境界よりも外側を含む見通し領域を設定し、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて前記見通し領域の前記道路境界よりも外側部分において遮蔽物により遮蔽された領域を特定し、前記見通し領域のうち前記遮蔽物により遮蔽された領域の占める割合を見通し状態として演算する見通し状態演算部と、
前記見通し状態に応じて前記カーブを通過するための前方経路を演算する経路演算部と、を備え、
前記見通し状態演算部が、前記車両の位置を中心とした、前記カーブ内側の道路境界よりも外側を含む所定の角度の範囲のうち、前記車両から前記カーブ内側の道路境界上の所定の位置までの第1の領域、又は、前記所定の位置から前記カーブ外側の道路境界までの第2の領域、のいずれかを前記見通し領域として設定する
ことを特徴とする経路演算装置。 - 車両前方を撮像する撮像装置と、
前記車両前方においてカーブ内側の道路境界よりも外側を含む見通し領域を設定し、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて前記見通し領域の前記道路境界よりも外側部分において遮蔽物により遮蔽された領域を特定し、前記見通し領域のうち前記遮蔽物により遮蔽された領域の占める割合を見通し状態として演算する見通し状態演算部と、
前記見通し状態に応じて前記カーブを通過するための前方経路を演算する経路演算部と、を備え、
前記見通し状態演算部は、
カーブ内側の道路境界上の点を設定し、且つ、前記見通し領域を前記道路境界上の点の周囲に設定し、前記道路境界上の点から前記見通し領域の外周までの第1の距離を演算し、更に、前記第1の距離のうち遮蔽物に遮蔽される第2の距離を演算し、前記第1の距離に対する第2の距離の比を前記割合とする
ことを特徴とする経路演算装置。 - 車両前方を撮像する撮像装置と、
前記車両前方においてカーブ内側の道路境界よりも外側を含む見通し領域を設定し、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて前記見通し領域の前記道路境界よりも外側部分において遮蔽物により遮蔽された領域を特定し、前記見通し領域のうち前記遮蔽物により遮蔽された領域の占める割合を見通し状態として演算する見通し状態演算部と、
前記見通し状態に応じて前記カーブを通過するための前方経路を演算する経路演算部と、を備え、
前記経路演算部は、見通し状態が悪くなるほどカーブの外側となる複数のプロットを設定し、前記見通し状態演算部で見通し状態が演算されたとき、この見通し状態に最も近いプロットを選択し、選択したプロットを通過する円弧を前方経路とする
ことを特徴とする経路演算装置。 - 車両前方を撮像するステップと、
前記カーブ内側の道路境界よりも外側を含む見通し領域を設定するステップと、
前記撮像された画像に基づいて前記見通し領域の前記道路境界よりも外側部分において遮蔽物により遮蔽された領域を特定するステップと、
前記見通し領域のうち前記遮蔽物により遮蔽された領域の占める割合を見通し状態として演算するステップと、
前記見通し状態に応じて前記カーブを通過するための前方経路を演算するステップと、を備え、
前記見通し状態として演算するステップは、前記見通し領域を複数設定し、前記見通し領域が遮蔽物により遮蔽された領域を前記見通し領域毎に特定し、前記見通し領域のうち前記遮蔽された領域の占める割合を前記見通し領域毎に演算し、前記見通し領域毎の演算結果の和を前記見通し状態として演算すること
を特徴とする経路演算方法。
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Family Applications (1)
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