JP2013256235A - 物品搬送設備 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物品搬送車1が、物品保持部8を走行部5に対して車体横幅方向に移動操作する横移動機構を備え、物品搬送車1の作動を制御する制御部Hが、物品搬送車1を交差部C以外で走行させる場合は物品保持部8が一対の走行レール2の中間位置下方に位置する通常走行状態とし、かつ、物品搬送車1を交差部Cで走行させる場合は物品保持部8が一対の走行レール2の中間位置下方から車体横幅方向で交差側走行レールから遠ざかる側に位置させた交差部走行状態とするべく、横移動機構の作動を制御するように構成されている。
【選択図】図3
Description
前記物品搬送車は、前記物品保持部を前記走行部に対して車体横幅方向に移動操作する横移動機構を備え、前記物品搬送車の作動を制御する制御部が、前記物品搬送車を前記交差部以外で走行させる場合は前記物品保持部が前記一対の走行レールの中間位置下方に位置する通常走行状態とし、かつ、前記物品搬送車を前記交差部で走行させる場合は前記物品保持部が前記一対の走行レールの前記中間位置下方から車体横幅方向で前記交差側走行レールから遠ざかる側に位置させた交差部走行状態とするべく、前記横移動機構の作動を制御するように構成されている点にある。
物品搬送車の被案内体を案内部に当接させることによって、レール不存在区間に位置する走行輪の存在側に向けて傾斜しようとする力を案内部にて受け止めるため、物品搬送車は対をなして設けられる走行輪の双方が走行レールに載置支持されている場合と同じ姿勢に保って、交差部を通過することができる。
したがって、案内部又は被案内体に係る荷重を適切に軽減することが可能な物品搬送設備を提供することができる。
本発明に係る物品搬送設備を適用した天井搬送設備の第1実施形態を、図面に基づいて説明する。本実施形態の天井搬送設備は、ガラス基板製造設備や半導体部品製造設備等に設けられている。このような製造設備では、床面には物品処理装置や物品収納装置が設置されるため、その設置スペースを確保すべく、走行レールを天井から吊下げ状態で配設し、物品搬送車はこのその走行レールに案内されて走行移動する天井搬送車1にて構成されている。図1は、天井搬送車1と、その走行を案内する走行レール2としての一対の走行レール2a、2bとを、天井搬送車1の走行方向視で示した断面図である。走行レール2a、2bは、断面視コ字形で且つ下方が開口したヨーク30の開口側端かつ内壁側に支持される形態で、走行経路に沿って水平方向に離間して一対設けられている。
物品保持部8には、図示しないが、物品Bを把持する把持部や物品を載置する載置部等が備えられており、物品Bを物品保持部8にて保持することができるようになっている。
走行部5は、上記一対の走行レール2a、2bにおける上向きの走行面2u上を転動する一対の走行輪3(走行輪3a、3b)を車体横幅方向に離間して対を成す形態で、かつ、走行方向に間隔を隔てて複数対並ぶ形態で備えている。走行輪3a、3bの夫々は、走行部5に設けられる走行駆動モータM1にて回転駆動されるようになっている。
制御部Hは、天井搬送車1を車体横幅方向に一対の走行輪3の双方が走行レール2に載置支持される状態で走行させる場合には、図1に示す通常走行状態とすべく、ラックアンドピニオンM2におけるラックギヤを制御する。
また、制御部Hは、複数の被案内輪9のうちの1つがガイドレール31に案内される状態を検出した時点でラックアンドピニオンM2の変位量増加方向への作動を開始させて、天井搬送車1がレール不存在区間を走行するときに物品保持部8の通常走行時位置からの車体横幅方向での変位量が最大となるようにラックアンドピニオンM2を制御する。さらに、制御部Hは、複数の被案内輪9のうちの全てがガイドレール31に案内されない状態を検出した時点でラックアンドピニオンM2の変位量減少方向への作動を開始させるようにラックアンドピニオンM2を制御する。
また、図6には、本実施形態では現出しない状態であるが、比較例として、交差部Cにおいて物品保持部8を交差部走行状態としなかった場合を示す。この場合には、天井搬送車1の重心Wは走行方向視で車体横幅方向の中央寄りに位置する状態となっている。このとき被案内輪9がガイドレール31を押圧する力をF2にて示す。
つまり、交差部Cにおいては物品保持部8を交差部走行状態とすることにより、走行方向視で走行輪3aが走行レール2aと当接する箇所を中心としたモーメントを小さくして、被案内輪9がガイドレール31における第1案内面31aを押圧する力を小さくすることができる。
次に、本発明に係る物品搬送設備を適用した天井搬送設備の第2実施形態を説明するが、第2実施形態は、第1実施形態と同様の天井搬送設備における案内部と被案内体の構成が異なるのみであるため、その相違点について説明を加え、重複する部分については説明を省略する。
制御部Hは、天井搬送車1を車体横幅方向に一対の走行輪3の双方が走行レール2a、2bに載置支持される状態で走行させる場合には、図7に示すように、被案内輪9a又は9b双方が上昇位置となるようにソレノイド機構M4を操作し、且つ、物品保持部8を通常走行状態とすべくラックアンドピニオンM2におけるラックギヤを制御する。
また、図9には、本実施形態では現出しない状態であるが、比較例として、交差部Cにおいて物品保持部8を交差部走行状態としなかった場合を示す。この場合には、天井搬送車1の重心Wは走行方向視で車体横幅方向の中央寄りに位置する状態となっている。このとき被案内輪9aが案内面40aを押圧する力をF2にて示す。
つまり、交差部Cにおいては物品保持部8を交差部走行状態とすることにより、走行輪3aが走行レール2aと当接する箇所を中心としたモーメントを小さくして、被案内輪9aが案内面40aを押圧する力を小さくすることができる。
(1)上記第1及び第2実施形態では、本発明の物品搬送設備を、天井から吊下げ状態で配設した走行レール上を走行する天井搬送車を備えた天井搬送設備に適用した構成を例として説明したが、走行レールを床面上に立設した支持体に支持させたり、壁面から突設された支持体に支持させる構成としてもよい。また、上記第1及び第2実施形態では、本発明の物品搬送設備をガラス基盤製造設備や半導体部品製造設備において用いる例を説明したが、本発明の物品搬送設備は、例示した上記以外の製造設備や収納設備等に用いてもよい。
さらに、制御部Hが天井搬送車1の走行速度を検出し、天井搬送車1の走行速度によってラックアンドピニオンM2の移動操作量(物品保持部8の移動距離)を異ならせるように制御する構成としてもよい。
また、上記第1又は第2実施形態では、一対のレール2の支持形態として、ヨーク30又は40の下端部に一対のレール2の夫々を支持する構成としたが、一対のレール2の間隔を適切に保つ状態で支持できる構成であれば、上述のようにヨークに支持させる形態に限らず、各種の支持形態を適用することができる。
2 走行レール
2u 走行面
3 走行輪
5 走行部
6 接続部
8 物品保持部
9 被案内体
31 案内部
B 物品
M2 横移動機構
H 制御部
Claims (2)
- 走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が、床面より上方において走行経路に沿って配設された一対の走行レール上を走行する走行部と、前記走行レールの下端よりも下方に突出する形態で前記走行部の下方に配設されてかつ物品を保持自在な物品保持部とを備えて、上下方向の中間部が前記一対の走行レールの間に位置する形態で構成され、
前記走行部は、前記一対の走行レールにおける上向きの走行面上を転動する走行輪を車体横幅方向に離間して対を成す形態でかつ走行方向に間隔を隔てて複数対並ぶ形態で備え、
他の走行経路である交差経路と交差する交差部が前記走行経路に設定され、
前記一対の走行レールのうち前記交差経路が位置する側である交差側走行レールは、前記物品搬送車が前記交差部を経由して前記交差経路を走行する場合に前記中間部がその交差側走行レールを通過するレール不存在区間を形成するように、走行方向で分断されており、
前記交差部には、前記物品搬送車を選択された走行経路に沿って走行させるべく、前記走行部が備える被案内体に当接して前記走行部の走行を案内する案内部が設けられ、
前記物品搬送車が、前記交差部を通過する場合には、前記案内部が前記被案内体を案内支持することで前記走行部が前記一対の走行レールのうち前記交差経路が位置しない側である非交差側走行レールから脱落することを抑制する形態で走行するように構成されている物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、前記物品保持部を前記走行部に対して車体横幅方向に移動操作する横移動機構を備え、
前記物品搬送車の作動を制御する制御部が、前記物品搬送車を前記交差部以外で走行させる場合は前記物品保持部が前記一対の走行レールの中間位置下方に位置する通常走行状態とし、かつ、前記物品搬送車を前記交差部で走行させる場合は前記物品保持部が前記一対の走行レールの前記中間位置下方から車体横幅方向で前記交差側走行レールから遠ざかる側に位置させた交差部走行状態とするべく、前記横移動機構の作動を制御するように構成されている物品搬送設備。 - 前記一対の走行レールの間を通過する形態で前記走行部と前記物品保持部とを接続する接続部が設けられ、前記接続部の上下方向の一部又は全部が前記中間部に相当し、
前記横移動機構が、前記接続部に対して前記物品保持部を車体横幅方向に移動操作するように構成されている請求項1に記載の物品搬送設備。
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