CN106005923B - 行走台车系统以及行走台车的行走方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供行走台车系统以及行走台车的行走方法。使悬垂式的行走台车在轨道与轨道交叉的交叉点的间隙行走。行走台车具备行走车轮和交叉点辊，该交叉点辊沿着行走方向安装在行走车轮的前后双方，并且沿着在水平面内与行走方向正交的方向安装在与行走车轮不同的位置，交叉点辊与行走车轮的在水平面内的轴间距离都比沿着行走方向的间隙的宽度长，并且将导轨或行走台车构成为：交叉点辊在交叉点支承于导轨，在交叉点以外从导轨避让，在行走车轮通过间隙的期间，使前后的交叉点辊都与导轨接触，由前后的交叉点辊支承行走台车的重量。

Description

行走台车系统以及行走台车的行走方法

技术领域

本发明涉及行走台车系统以及行走台车的行走方法。

背景技术

在高架行走车系统等悬垂式的行走台车系统中，已知有在轨道设置分支汇合部，使行走台车分支或汇合的技术(例如专利文献1：JP2012-162096A)。在悬垂式的行走台车系统中，由于行走台车的轴从轨道悬垂，因此难以使轨道与轨道交叉。

因此，代替使轨道与轨道交叉，转而进行将一方的轨道断开，并设置多个分支汇合部将断开的轨道连接在一起的技术。不过，如此一来，为了在断开的轨道间移动而需要在多个分支汇合部行走，行走时间变长，并且轨道的设置面积变大。

专利文献1：JP2012-162096A

发明内容

本发明提供一种具备能够顺畅通过的交叉点的悬垂式的行走台车系统以及行走方法。

本发明提供一种行走台车系统，是使悬垂式的行走台车沿着设置于轨道的导轨行走的系统，其特征在于，

设置有轨道与轨道相互交叉的交叉点，在交叉点存在支承行走台车的重量的导轨中断的间隙，

行走台车具备行走车轮和交叉点辊，该行走车轮使行走台车的重量支承于上述导轨，该交叉点辊沿着行走方向安装在行走车轮的前后双方，并且沿着在水平面内与行走方向正交的方向安装在与行走车轮不同的位置，交叉点辊与行走车轮的在水平面内的轴间距离都比沿着行走方向的上述间隙的宽度长，

并且，将上述导轨或行走台车构成为：交叉点辊在交叉点支承于上述导轨，在交叉点以外从上述导轨离开。

另外，本发明提供一种行走台车的行走方法，是使悬垂式的行走台车在轨道与轨道交叉的交叉点的间隙行走的方法，其特征在于，

行走台车具备行走车轮和交叉点辊，该行走车轮使行走台车的重量支承于上述导轨，该交叉点辊沿着行走方向安装在行走车轮的前后双方，并且沿着在水平面内与行走方向正交的方向安装在与行走车轮不同的位置，

交叉点辊与行走车轮的在水平面内的轴间距离都比沿着行走方向的上述间隙的宽度长，

并且，将上述导轨或行走台车构成为：交叉点辊在交叉点支承于上述导轨，在交叉点以外的位置从上述导轨离开，

在行走车轮通过上述间隙的期间，使前后的交叉点辊都与上述导轨接触，由前后的交叉点辊支承行走台车的重量。

在本发明中，前后的交叉点辊与行走车轮的在水平面内的轴间距离都比沿着行走方向的上述间隙的宽度长，因此在行走车轮通过间隙的期间，前后的交叉点辊均被支承于导轨。其结果，能够顺畅地在间隙行走。另外，如果交叉点辊在交叉点以外与导轨接触，则行走台车的前进稳定性提高，妨碍转弯行走。但是由于将导轨构成为交叉点辊仅在交叉点与导轨接触，或者将行走台车构成为叉点辊在交叉点以外从导轨离开，因此原则上交叉点辊在交叉点以外不与导轨接触。此外，在本说明书中，关于行走台车系统的记载可直接视为行走方法，关于行走方法的记载也可直接视为行走台车系统。

优选地，从交叉点的上游侧直至下游侧，在上述导轨设置支承上述交叉点辊的交叉点引导件，并且使交叉点引导件从上述导轨突出，以便缩小上述间隙的宽度。如此一来，仅在交叉点处交叉点辊与导轨接触，而且能够通过交叉点引导件缩短间隙。此外，为了使交叉点辊避让，例如可以设置交叉点辊的升降机构，在下降位置与导轨接触，在上升位置避让，不过在上述的交叉点引导件无需交叉点辊的升降机构等。

优选地，行走台车具备前后一对转架台车、以及从前后的转架台车通过铅垂轴支承的主体，上述行走车轮针对每个转架台车被配置为以1个轴为中心旋转，上述导轨在宽度方向的中心部具备供上述铅垂轴通过的开口，在上述间隙，开口与开口交叉，行走台车还具备防止转架台车在交叉点转动的转动防止机构。在通过前后一对转架台车支承主体的行走台车中，与力的力矩从主体向转架台车传递，且行走车轮为1轴相关联，存在转架台车转动、即转架台车的姿势不稳定的情况。与此相对，如果设置转动防止机构，则能够防止在交叉点的转架台车的转动。

转动防止机构优选为设置于上述交叉点辊且与导轨的开口侧的端面对置的凸缘。此外，使凸缘与导轨的端面接触，防止转架台车的转动。此外，由于凸缘与导轨的端面的接触为滑动而非滚动，因此容易起尘。因此优选为在凸缘与导轨的端面之间设置小的间隙，如果转架台车偏移该间隙以上则由凸缘防止转架台车的转动。

另外，优选地，转动防止机构为从交叉点的上游侧直至下游侧由轨道引导的引导辊。在转架台车的前后设置引导辊的结构为公知技术，不过例如在转架台车的行走方向中央部等追加引导辊。当轨道交叉时，产生引导辊所进行的引导中断的区间。因此，在该区间通过追加的引导辊进行引导。如果追加的引导辊始终由轨道引导，会妨碍转弯行走等。因此，从交叉点的上游侧直至下游侧引导追加的引导辊，在其他区间不进行引导。为此，例如设置使引导辊移动的进出机构，或者使通常的引导辊与追加的引导辊具有不同高度，以使追加的引导辊仅在交叉点附近引导的方式设定轨道的形状。另外，优选追加的引导辊在与轨道的引导面之间具有小的间隙或者与引导面弹性接触，以避免进行过度的引导。作为旋转防止机构，除了上述情况之外，也可以使以往的引导辊间的轴间距离比引导面的间隙长，在交叉点处始终由一方的引导辊作用。

附图说明

图1是示出实施例的高架行走车系统的布局的俯视图。

图2是实施例中的、高架行走车与轨道的主要部分剖视图。

图3是实施例中的高架行走车的仰视图。

图4是实施例中的、在交叉点的轨道的水平面内剖视图。

图5是示出实施例中的、在交叉点的轨道与从动轮、交叉点辊以及引导辊的关系的水平面内剖视图。

图6是示出实施例中的、导轨与交叉点辊的间隙的主要部分水平方向剖视图。

图7是示出实施例中的、在交叉点附近的导轨的有无等与各辊的动作的波形图。

图8是变形例中的高架行走车的俯视图。

图9是示出变形例中的、在交叉点附近的导轨的有无等与各辊的动作的波形图。

图10是示出第2变形例中的、相对于高架引导件的引导辊的轨迹的图。

具体实施方式

以下示出用于实施本发明的最佳实施例。本发明的范围应当基于权利要求书的记载、并参照说明书的记载和本领域中的公知技术根据本领域技术人员的理解确定。

[实施例]

图1～图10中示出实施例的高架行走车系统2及其变形。图1示出高架行走车系统2的布局，轨道4为区域间路径的轨道，轨道6、7为区域内路径的轨道，多台高架行走车12沿轨道4、6、7行走，轨道4、6、7例如为相同的结构。在图1中，在区域间路径配置4条平行的轨道4，不过轨道4、6、7的条数为任意。轨道4与轨道6、7可以在交叉点8处在水平面内垂直交叉，也可以斜向交叉而不局限于垂直交叉。通过设置交叉点8，能使轨道交叉，交叉点8是指设置用于使轨道交叉的特殊的设备的区域。

10为分支汇合部，是高架行走车12分支或汇合的公知的部分。此外，通过设置交叉点8，能够缩短区域内路径的轨道6、7间的移动时间。其中如以往那样，如果以多个分支汇合部连接区域内路径的轨道6、7间，则横穿区域间路径需要很长的时间。另外，交叉点8的设置部位为任意，并不局限于区域间路径与区域内路径交叉的部位，在想要使轨道交叉的部位设置交叉点8。排他控制部13进行排他控制，以避免2台高架行走车12、12同时进入1处交叉点8，排他控制的机构为任意。

图2、图3示出高架行走车12的结构，存在前后一对转架台车14、14，在转架台车14、14的下部存在供电台车16、16。利用前后一对支重轮轴(bogie axele)18、18支承高架行走车12的主体20，高架行走车12为悬垂式的行走台车。另外，以横跨前后一对转架台车14、14间的上部的方式配置驱动轮28与行走马达30。此外，主体20通过起重机22使升降台22升降，高架行走车12通过升降台22装卡FOUP26等物品来进行输送。

转架台车14具备外侧的从动轮32、32与内侧的从动轮34、34，4个从动轮32、32、34、34沿1个轴配置。此外，关于内外，将水平面内轨道的中心侧作为内示出，其相反侧作为外示出。例如外侧的从动轮32、32基本上始终支承转架台车14，内侧的从动轮34、34仅在例如转弯区间与分支汇合部以及交叉点8支承转架台车14。在内侧的从动轮34、34更靠内侧，至少设置前后各一对交叉点辊36、36，交叉点辊36、36例如仅在交叉点支承转架台车14。此外，在从动轮34与交叉点辊36的水平面内的轴间距离比在图4所示的交叉点8的开口47的间隙d1大，比前后的交叉点辊36、36的轴间距离2d1大。高架行走车12的特征在于交叉点辊36及其配置。

在转架台车14的上部设置前后各一对引导辊38，由高架引导件37引导，使转架台车14的姿势稳定。在转架台车14的上部进而设置有例如左右一对分支汇合辊40，该分支汇合辊40通过升降机构44升降。如果分支汇合辊40上升，则由高架引导件37引导，如果下降，则不与高架引导件37接触，通过分支汇合辊40的升降，控制高架行走车12的分支与汇合。此外，在该说明书中，左右为与轨道的长边方向在水平面内正交的方向。

在轨道4等的下部存在主导轨44，支承从动轮32。另外，供电台车16具备受电线圈50等，从设置于轨道4等的利兹线等非接触地受电。此外，供电台车16具备电容器或锂离子电池等2次电池，在供电短暂中断后仍可使动作持续进行。在实施例中，作为行走台车示出高架行走车12，不过只要是悬垂式的行走台车即可，特别是在行走台车具备多个转架台车的情况下，与实施例完全相同。在高架行走车12中，转架台车14不具备驱动轮，不过可以在各转架台车14设置行走马达，用驱动轮替换从动轮32、34。

图4、图5示出在交叉点8的轨道的结构，示出为以轨道上部的高架引导件37的高度水平剖切轨道并向下观察，图4仅示出交叉点8的结构，图5示出与转架台车14的车轮等的关系。另外，在交叉点8，分支汇合辊40下降，不与高架引导件37接触。

在交叉点8，分支汇合导轨45从主导轨44突出而将间隙缩小，进而交叉点引导件46从分支汇合导轨45突出，将间隙进一步缩小。将交叉点引导件46、46间的间隙设为d1、分支汇合导轨45、45间的间隙设为d2、主导轨44、44间的间隙设为d3，得出d1＜d2＜d3，高架引导件37、37间的间隙例如与d3相等。此外，分支汇合导轨45为用于在分支汇合部供转架台车14沿间隙顺畅行走的公知的技术，交叉点引导件46缩小在交叉点8的间隙，被用于使转架台车14顺畅地行走，是实施例的特征之一。如上所述，使交叉点辊36与从动轮34的在水平面的轴间距离比d1大，进而使引导辊38、38的轴间距离例如比d3短并且比d2长，缩短转架台车14的车身长。

如果使从动轮34和交叉点辊36与轨道接触，则前进方向的稳定性增加，相反难以进行转弯行走，因此分支汇合导轨45与交叉点引导件46仅设置在交叉点8的间隙的周围。此处，将交叉点引导件46遍及比分支汇合导轨45还狭小的区间设置，不过也可以将它们以相同长度设置。

如图6所示，在交叉点辊36的轨道的内侧端部优选设置凸缘52，并与交叉点引导件46的轨道的内侧的端面53对置。将两者间的间隙设为d4，如果在交叉点转架台车14的左右方向位置偏移间隙d4以上，则由端面53引导凸缘52。此外，交叉点辊36与以往相同，优选将主体形成为聚氨酯橡胶等的弹性体，并将凸缘52形成为POM(聚甲醛)树脂等的硬质树脂，以减少起尘。54为交叉点辊36的轴。

图7中示出在交叉点的对于转架台车的支承与引导。在从动轮34通过间隙d1的期间，由叉点辊36、36支承转架台车14，并且通过高架引导件的间隙d3避免转架台车的姿势变得不稳定。图7的1)示出高架引导件的间隙，2)示出分支汇合导轨的间隙，3)示出交叉点引导件的间隙，符号f表示前侧，r表示后侧。前后的交叉点辊36与从动轮34的水平面内的轴间距离比间隙d1长，因此在从动轮34通过间隙d1的期间，前后的交叉点辊36、36都由交叉点引导件46支承。因此，作用于转架台车14的重力始终被稳定支承。

引导辊38、38的轴间距离比间隙d3短，因此存在前后的引导辊38、38都未由高架引导件37引导的时期。因此，在交叉点辊36设置凸缘52，使转架台车14的姿势稳定。不过，由于间隙d1较短，前进稳定性高的从动轮34由轨道支承，因此即便没有凸缘52，转架台车14的姿势也很少歪斜。因此即便没有凸缘52，转架台车14的姿势在实际运行中也足够稳定。如上所述，高架行走车12能够在交叉点8顺畅地行走。此外，交叉点辊36位于比分支汇合导轨45还靠内侧的位置，因此在分支汇合部10以及转弯区间不与轨道接触。

图8、图9中示出变形例的高架行走车60，除了特别说明以外，与图1～图7的实施例相同，特别是交叉点8的结构相同。转架台车61在转架台车14升降自如地设置左右一对引导辊62、62与升降机构64、64，引导辊62例如被设置在从动轮34的上部，即转架台车14的双方向中心附近的左右。另外，引导辊62可以形成为不沿上下进出，而沿左右进出。引导辊62仅在交叉点8与高架引导件37接触，将与前后的引导辊38、38的轴间距离形成为比间隙d3长，在交叉点8始终由高架引导件37沿前后方向引导至少2个引导辊38、62。另外，引导辊62仅在交叉点8与高架引导件37接触。此外，交叉点辊36可以没有凸缘52，并且为了避免由于引导辊62作用不必要的力，优选在高架引导件37与上升位置的引导辊62之间设置微小的间隙。

图9中示出转架台车61的引导与支承，如9)所示由于追加了引导辊62所进行的引导，因此转架台车61始终在前后双方由引导辊引导，姿势的稳定性进一步提高。

图10示出第2变形例。使引导辊62的高度位于引导辊38与分支汇合辊40的中间，在交叉点8处间隙d3的两侧，从高架引导件37使垂下部56、56向下方垂下，引导引导辊62，不过垂下部56、56不与分支汇合辊40接触。如此设置，也能够与图8、图9的变形例相同，通过间隙d3避免前后一对引导辊所进行的引导中断。此外，在图10的变形例中，引导辊62仅在交叉点8和分支汇合部10处与高架引导件37接触。

在实施例中具有以下的特征。

1)将与从动轮34间的轴间距离比间隙d1长的交叉点辊36、36设置在从动轮34的前后双方，由此在从动轮34通过间隙d1的期间，能够利用前后的交叉点辊36、36支承转架台车14。

2)在交叉点8，除了分支汇合导轨45之外还设置交叉点引导件46，由此能够缩小间隙d1。

3)使引导辊38、38的轴间距离比间隙d3短，因此能够缩短转架台车14的车身长。

4)在交叉点辊36设置凸缘52，由此能够限制转架台车14的姿势。

5)交叉点辊36仅在交叉点8与轨道接触，不对在其他区间的行走产生影响。

在变形例中还具有以下的特征。

6)引导辊38、38的轴间距离比间隙d3长，因此在交叉点8，始终由任一引导辊38引导转架台车61。

7)还设置有引导辊62，使引导辊38、62的轴间距离比间隙63长，如此在交叉点8，始终由高架引导件37引导前后一对引导辊38、62、38。

此外，可以设置使交叉点辊36升降的机构，使交叉点辊36在交叉点8以外的位置向上方避让。

其中，符号说明如下：

2：高架行走车系统(行走台车系统)；4、6、7：轨道；8：交叉点；10：分支汇合部；12、60：高架行走车(行走台车)；13：排他控制部；14、61：转架台车；16：供电台车；18：支重轮轴；20：主体；22：起重机；24：升降台；26：FOUP；28：驱动轮；30：行走马达；32、34：从动轮；36：交叉点辊；37：高架引导件；38：引导辊；40：分支汇合辊；42、64：升降机构；44：主导轨；45：分支汇合导轨；46：交叉点引导件；47：开口；48：轴；50：受电线圈；52：凸缘；53：端面；54：轴；56：垂下部；62：引导辊；d1～d4：间隙。

Claims (6)

1.一种行走台车系统，是使悬垂式的行走台车沿着设置于轨道的导轨行走的系统，其特征在于，

设置有轨道与轨道相互交叉的交叉点，在交叉点存在支承行走台车的重量的导轨中断的间隙，

行走台车具备行走车轮和交叉点辊，该行走车轮使行走台车的重量支承于所述导轨，该交叉点辊沿着行走方向安装在行走车轮的前后双方，并且沿着在水平面内与行走方向正交的方向安装在与行走车轮不同的位置，交叉点辊与行走车轮的在水平面内的轴间距离都比沿着行走方向的所述间隙的宽度长，

并且，将所述导轨或行走台车构成为：交叉点辊在交叉点支承于所述导轨，在交叉点以外从所述导轨离开。

2.根据权利要求1所述的行走台车系统，其特征在于，

从交叉点的上游侧直至下游侧，在所述导轨设置支承所述交叉点辊的交叉点引导件，并且使交叉点引导件从所述导轨突出以便缩小所述间隙的宽度。

3.根据权利要求1或2所述的行走台车系统，其特征在于，

行走台车具备前后一对转架台车、以及从前后的转架台车通过铅垂轴支承的主体，所述行走车轮针对每个转架台车被配置为以1个轴为中心旋转，

所述导轨在宽度方向的中心部具备供所述铅垂轴通过的开口，

在所述间隙，开口与开口交叉，

行走台车还具备防止转架台车在交叉点转动的转动防止机构。

4.根据权利要求3所述的行走台车系统，其特征在于，

转动防止机构为设置于所述交叉点辊且与导轨的开口侧的端面对置的凸缘。

5.根据权利要求3所述的行走台车系统，其特征在于，

转动防止机构为从交叉点的上游侧直至下游侧由轨道引导的引导辊。

6.一种行走台车的行走方法，是使悬垂式的行走台车在轨道与轨道交叉的交叉点的间隙行走的方法，其特征在于，

行走台车具备行走车轮和交叉点辊，该行走车轮使行走台车的重量支承于设置于所述轨道的导轨，该交叉点辊沿着行走方向安装在行走车轮的前后双方，并且沿着在水平面内与行走方向正交的方向安装在与行走车轮不同的位置，交叉点辊与行走车轮的在水平面内的轴间距离都比沿着行走方向的所述间隙的宽度长，

并且，将所述导轨或行走台车构成为：交叉点辊在交叉点支承于所述导轨，在交叉点以外从所述导轨离开，

在行走车轮通过所述间隙的期间，使前后的交叉点辊都与所述导轨接触，由前后的交叉点辊支承行走台车的重量。