JP5306330B2 - 台車をパレットから積み下ろす方法及びその装置 - Google Patents

Description

本発明は、所定の垂直軸回りに回転可能に支持された少なくとも２つの回動輪を備えたいわゆるドリー（Dolly）である台車をパレットから積み下ろし、搬送する方法に関するものである。

ここで、台車は、所定の搬出領域において搬送され、例えばリンクアームロボットである吊り上げ装置によって積み下ろされるとともに前記搬出領域に隣接した搬送路へ移動される。また、搬送路への移動前に、コンピュータを備えた適当な解析ユニットに接続された少なくとも１つの例えばデジタル式カメラであるセンサによって前記台車及び／又は該台車の回動輪の方向を検出し、該検出された測定値に基づき通常リンクアームロボットである前記吊り上げ装置の動作を三次元的に制御する。

製品の物流においては、いわゆるドリーと呼ばれるローラを備えたパレット（パレット台車）などのローラ式の搬送システムがますます大きな意味を持つようになってきている。なお、このようなパレット台車（ドリー）は特許文献１に開示されている。通常、これに示されているような小さな台車はユーロパレットの１／２又は１／４の大きさに相当する底面を有しており、４つの車輪のうち１組は水平軸回りに回動可能に支持された回動輪として形成されている。一方、他方の組は、回動しないように形成されている。

特許文献２には搬送ローラ（Transportroller）と記載された上記のような台車が開示されている。多方向搬送システムにおいては、台車はユーロパレットに積載されて生産者へ返却され、新規に製品が積載される。そして、製品が積載された台車は、搬送用パレット（通常はユーロパレット）にまとめられるとともに固定されて搬送される。

特許文献３には、ドッグを備えた搬送バーにより各ロールパレットを搬送する装置及び方法が開示されている。

独国特許出願公開第０２５１４３９号明細書 欧州特許出願公開第１１４９７５３号明細書 独国特許第３４４２１１１号明細書

しかしながら、積み下ろしシステムにおいて、積み重ねられた台車が通常は同様の方向に調整されず、特に、回動輪が任意の方向へ向いてしまうという問題がある。積み重ねられた台車を最終的に最適にパレット上でグループ化するために、台車及び／又はその回動輪の向きを新規の積載前又は積載後に調整する必要がある。

本発明は上記問題にかんがみてなされたもので、その目的とするところは、上記問題点を防止及び解消することが可能な装置並びに方法を提供することにある。

上記目的は、所定の垂直軸回りに回転可能に支持された少なくとも２つの回動輪を備えたいわゆるドリーである台車をパレットから積み下ろし、搬送する方法であって、前記台車が、所定の搬出領域において搬送され、例えばリンクアームロボットである吊り上げ装置によって積み下ろされるとともに前記搬出領域に隣接した搬送路へ移動される前記方法において、前記搬送路への移動前に、コンピュータを備えた適当な解析ユニットに接続された少なくとも１つのセンサによって前記台車及び／又は該台車の回動輪の方向を検出し、該検出された測定値に基づき前記吊り上げ装置の動作を三次元的に制御し、少なくとも１つの前記回動輪について位置又は方向に関する、所定の基準に対する誤差が生じた場合には、該誤差を修正するよう前記台車をその前記吊り上げ装置による吊り上げ後に所定の水平軸回りに傾斜させて、重力により位置又は方向を調整し、最終的に前記台車を前記搬送路へ載置することによって達成される。

ここで、理想的には、前記センサをデジタル式カメラとするとともに、検出された実際の画像データを前記解析ユニットにおいて目標画像データによって調整することにより、前記搬送路上で前記台車及び前記回動輪の最適かつ画一的な位置決め及び方向調整を行えるよう少なくとも１つの前記吊り上げ装置の三次元的な動作を制御するのが望ましい。

また、本発明の一実施形態は、少なくとも１つの前記回動輪について位置又は方向に関する誤差が生じた場合には、前記台車をその前記吊り上げ装置による吊り上げ後に所定の水平軸回りに傾斜させて、前記２つの回動輪を一緒に固定輪の上又は下に配置し、重力により位置又は方向を調整するようにしている。ここで、前記傾斜における傾斜角を３０〜９０°とするとともに、前記回動輪の調整のために、前記吊り上げ装置が揺動運動及び／又は所定の加速運動を必要であれば複数回行う。そして、最終的に前記台車を前記搬送路へ載置する。

このような実施形態によれば、回動輪の向きを調整するための別の独立した方法及び装置が不要であり、このような調整を台車の搬送領域から搬送路への移送時に平行して、かつ、他の補助手段又は工具を用いることなく行うことが可能である。さらに、理想的には、回動輪が固定輪より下になり、かつ、最初に載置されるよう台車が搬送路上に載置されるのが望ましい。また、台車が水平軸回りに水平方向に傾斜し、台車の載置時、すなわち水平方向への傾斜開始時には、傾斜角αが理想的には３０〜６０°である。

また、回動輪の水平方向の軸受は汚れやすいため、回動輪が重力のみによっては完全に回転しない場合がある。そのため、本発明は、搬送路に少なくとも１つのガイド部材を設け、前記台車を前記搬送路へ載置する際に、生じ得る前記回動輪の位置誤差を修正するために少なくとも１つの前記回動輪を前記ガイド部材に導入することを特徴としている。

また、方法の信頼性確保の観点から、台車が前記搬送路上に最適に載置されない場合及び／又は前記回動輪が最適に方向調整されていない場合に警報信号を生成し、前記台車及び／若しくは前記回動輪の新たな調整をするか、又は当該方法を中止することができるよう、前記搬送路上における前記台車が載置される領域に少なくとも１つの前記センサを配置するのが好ましい。理想的には、前記台車（特に両回動輪）の位置を、その前記搬送路上への載置直後に前記少なくとも１つのセンサによって検出するのが望ましい。

ところで、本発明は、所定の垂直軸回りに回転可能に支持された少なくとも２つの回動輪を備えたいわゆるドリーである台車をパレットから積み下ろし、搬送する装置であって、通常積み上げられている前記台車を搬送するための所定の搬出領域と、前記台車を前記搬出領域に隣接した搬送路へ移動するための少なくとも１つの吊り上げ装置とを備えて成る前記装置にも関するものである。

ここで、この装置は、特に少なくとも１つのセンサと、コンピュータを備えた１つの解析ユニットとを設けるとともに、該解析ユニットによって移動された領域での前記台車及びその前記回動輪の方向を検出し、その後の前記吊り上げ装置の動作を前記台車の前記搬送路への最適な移動及び位置決めのために制御するよう構成したことを特徴としている。なお、前記センサを光電式センサとすることが考えられるとともに、該センサを理想的には少なくとも１つのデジタル式カメラを含んで構成することも考えられる。また、理想的には、前記吊り上げ装置は三次元の滑らかな動きを可能にするアームロボット又はリンクアームロボットである。

また、本発明の一実施形態は、コンピュータを備えた前記解析ユニットに接続された少なくとも１つの位置センサを設け、該位置センサにより前記台車が前記搬送路に載置された直後の前記回動輪の位置を検出するとともに、その測定値を以降の処理のために前記解析ユニットへ入力するよう構成したことを特徴としている。ここで、少なくとも１つの前記位置センサは、前記搬送路に設けて前記回動輪の正確な位置を検出するよう構成されている。ただし、他の様々な種類のセンサを用いることも可能である。さらに、レール又は搬送面上に設けられつつ誘導式に、又は圧力センサとして回動輪の位置を検出するセンサを用いるのが好ましい。

また、本発明の他の実施形態においては、少なくとも１つの前記位置センサを前記搬送路に設け、前記吊り上げ装置が到達した最終位置から前記搬送路上における前記台車及び／又はその前記回動輪の正確な位置若しくは誤差を推定するようになっている。ここで、前記搬送路に、直接若しくはコンピュータを備えた解析ユニットを介してアームロボット若しくはリンクアームロボットにおけるセンサと連携する適当な当接エッジ部及び／又は信号発信機を設けるのが好ましい。

また、本発明の一実施形態は、前記搬送路に少なくとも１つのガイド部材を設け、前記台車を前記搬送路へ載置する際に、少なくとも１つの前記回動輪を前記ガイド部材に導入するよう構成したことを特徴としている。このとき、理想的には、ガイド部材は各回動輪に対して設けられている。これにより、生じ得る前記回動輪の位置誤差を修正できるとともに、台車の載置を容易に行うことが可能である。

ガイド部材については様々な実施形態が考えられるが、特に好ましい実施形態においては、前記ガイド部材が搬送路のレール上方に突出しているとともに、漏斗状に外方へ傾斜するように形成された側方部材が前記ガイド部材に設けられている。このように、漏斗状に形成することにより、回動輪が案内されるとともに向きが調整される。また、他の実施形態においては、前記ガイド部材が格納できるように構成されている。そのため、台車を載置した後及び台車の搬送時に、ガイド部材が台車に引っかかってしまうことがない。

本発明によれば、台車及び／又はその回動輪の向きを新規の積載前又は積載後に調整することが可能である。

台車をパレットから積み下ろし、搬送する装置の一例を示す図である。 台車をパレットから積み下ろし、搬送する装置の一例を示す図である。 ガイド部材の細部を示す断面図である。

以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

図１には、互いに積み重ねられて台車群を構成する複数の台車のうち、最上に位置する台車２を把持し、積み下ろすとともに搬送する積み下ろし装置１が示されている。なお、台車群はパレット３上に載置されており、これら台車群及びパレット３は、搬出領域４に置かれている。

また、リンクアームロボット５は詳細に示していない把持具６によって最上の台車２を把持し、デジタル式カメラ７，８により台車２及び回動輪９の向きが検出される。そして、検出された実際の画像は、データライン１０を介してコンピュータを備える解析ユニット１１へと伝送されてそこで解析され、データライン１２を介してリンクアームロボット５の制御に利用される。ここで、データライン１０，１２を無線とするのが特に望ましい。また、図示の例では、デジタル式カメラ７が回動輪９の向きを検出し、デジタル式カメラ８が台車２の向き及び位置を検出している。

図２には台車２を搬送路１３上に載置する工程が示されており、このとき、この台車２は、軸中心線１４回りに回転するとともに、軸中心線１５回りに角度αだけ回動する。ここで、図２における軸中心線１５は、紙面に対して垂直であり、小さな十字で示されている。

そして、台車２を搬送路１３上に下ろす際には、台車２が矢印１８方向へ下がるとともに矢印１８方向へ傾動する。また、固定された（回動しない）車輪１９は回動輪９が載置された後で載置され、このとき、回動輪９は、ガイド部材１６において位置調整され、案内される。

図３には図２におけるＡ−Ａ線に沿った搬送路１３の断面図が示されており、この搬送路１３は、２つのそれぞれ基本的に同様に形成されたレールを含んで構成されている。そして、この２つのレール上で台車が案内され、搬送される。また、搬送路１３はサポート脚部１４及びほぼ水平なレール２３を備えており、このレール２３は、Ａ−Ａ断面部において、継ぎ目なくガイド部材１６へ移行している。

また、このガイド部材１６から外方へ拡がる側方部材１７と、背面壁２２とが示されている。この背面壁２２は２つの部分に分割されており、一方は垂直であり、他方は後方へ向かって傾斜している。なお、この背面壁２２における垂直部分には位置センサ２０が設けられている。

そして、台車２の搬送路１３への載置開始時に両方の回動輪９が位置センサ２０によって検出されなければ、回動輪９の調整誤差が誘導的に検出される。このような情報は、データライン２１を介して上記解析ユニット１１へ伝達され、そこで処理される。

１ 積み下ろし装置
２ 台車
３ パレット
４ 搬出領域
５ リンクアームロボット
６ 把持具
７，８ デジタル式カメラ
９ 回動輪
１０，１２ データライン
１１ 解析ユニット
１３ 搬送路
１４ サポート脚部
１５ レール
１６ ガイド部材
２１ データライン

Claims (13)

1. 所定の垂直軸回りに回転可能に支持された少なくとも２つの回動輪を備えた台車をパレットから積み下ろし、搬送する方法であって、前記台車が、所定の搬出領域において搬送され、吊り上げ装置によって積み下ろされるとともに前記搬出領域に隣接した搬送路へ移動される前記方法において、
   前記搬送路への移動前に、コンピュータを備えた適当な解析ユニットに接続された少なくとも１つのセンサによって前記台車及び／又は該台車の回動輪の方向を検出し、該検出された測定値に基づき前記吊り上げ装置の動作を三次元的に制御し、少なくとも１つの前記回動輪について位置又は方向に関する、所定の基準に対する誤差が生じた場合には、該誤差を修正するよう前記台車をその前記吊り上げ装置による吊り上げ後に所定の水平軸回りに傾斜させて、重力により位置又は方向を調整し、最終的に前記台車を前記搬送路へ載置することを特徴とする方法。
2. 前記傾斜における傾斜角を３０〜９０°とするとともに、前記台車を前記搬送路へ載置する際には傾斜角を３０〜６０°とすることを特徴とする請求項１記載の方法。
3. 前記回動輪の調整のために、前記吊り上げ装置が揺動運動及び／又は所定の加速運動を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の方法。
4. 前記搬送路に少なくとも１つのガイド部材を設け、前記台車を前記搬送路へ載置する際に、生じ得る前記回動輪の位置誤差を修正するために少なくとも１つの前記回動輪を前記ガイド部材に導入することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記台車が前記搬送路上に最適に載置されない場合及び／又は前記回動輪が最適に方向調整されていない場合に警報信号を生成し、前記台車及び／若しくは前記回動輪の新たな調整をするか、又は当該方法を中止することができるよう、前記搬送路上における前記台車が載置される領域に少なくとも１つのセンサを配置することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記台車の前記回動輪の位置を、その前記搬送路上への載置直後に前記少なくとも１つのセンサによって検出することを特徴とする請求項５記載の方法。
7. 所定の垂直軸回りに回転可能に支持された少なくとも２つの回動輪を備えた台車をパレットから積み下ろし、搬送する装置であって、積み上げられている前記台車を搬送するための所定の搬出領域と、前記台車を前記搬出領域に隣接した搬送路へ移動するための少なくとも１つの吊り上げ装置とを備えて成る前記装置において、
   少なくとも１つのセンサと、コンピュータを備えた１つの解析ユニットとを設けるとともに、該解析ユニットによって移動された領域での前記台車及びその前記回動輪の方向を検出し、その後の前記吊り上げ装置の動作を前記台車の前記搬送路への最適な移動及び位置決めのために制御するよう構成し、コンピュータを備えた前記解析ユニットに接続された少なくとも１つの位置センサを設け、該位置センサにより前記台車が前記搬送路に載置された直後の前記回動輪の位置を検出するとともに、その測定値を以降の処理のために前記解析ユニットへ入力するよう構成したことを特徴とする装置。
8. 前記センサを光電式センサ及びデジタル式カメラとしたことを特徴とする請求項７記載の装置。
9. 前記吊り上げ装置をリンクアームロボットとしたことを特徴とする請求項７又は８記載の装置。
10. 少なくとも１つの前記位置センサを前記搬送路に設けて前記回動輪の正確な位置を検出するよう構成したことを特徴とする請求項７記載の装置。
11. 前記搬送路に少なくとも１つのガイド部材を設け、前記台車を前記搬送路へ載置する際に、生じ得る前記回動輪の位置誤差を修正するために少なくとも１つの前記回動輪を前記ガイド部材に導入するよう構成したことを特徴とする請求項７〜１０のいずれか１項に記載の装置。
12. 前記ガイド部材を搬送路のレール上方に突出させるとともに、漏斗状に外方へ傾斜しつつ下方へ前記レールに近づくように形成された側方部材を前記ガイド部材に設けたことを特徴とする請求項１１記載の装置。
13. 前記ガイド部材を格納式に構成したことを特徴とする請求項１１又は１２記載の装置。

Images