CN101631732B - 用于从托盘上卸下和输送物流台车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于从托盘上卸下和输送物流台车(2)、即所谓的手推车的方法和装置(1)，所述物流台车具有至少两个可围绕一竖直的轴线转动地被支承的转向轮(9)。在此，这些物流台车在一个供给区域(4)中被提供、借助于升降装置例如弯臂机器人(5)按照需求被从托盘上卸下和/或被卸垛并且随后被转移给一个邻接该供给区域的运输或输送段(13)。在此重要的是，在安放在运输和输送段上之前借助至少一个传感器(7，8)、例如数字摄像机检测物流台车的和/或该物流台车的转向轮的定向，其中，该传感器与一个合适的、计算机支持的分析处理单元(11)连接，并且随后根据检测到的测量值调整该升降装置、通常为弯臂机器人的三维运动。

Description

用于从托盘上卸下和输送物流台车的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于从托盘上卸下和输送物流台车、即所谓的手推车的方法，所述物流台车具有至少两个可围绕一竖直的轴线转动地被支承的转向轮。在此，这些物流台车在一个供给区域被提供、借助于升降装置例如弯臂机器人按照需求被从托盘上卸下和/或被卸垛并且随后被转移给一个邻接该供给区域的运输或输送段。在此重要的是，在安放在运输和输送段上之前借助至少一个传感器例如数字摄像机检测一个物流台车的和/或该物流台车的转向轮的定向，其中，该传感器与一个合适的、计算机支持的分析处理单元连接，其中，接着根据检测到的测量值控制该升降装置、通常为弯臂机器人的三维运动。

背景技术

在货物和产品物流中滚动的运输系统越来越重要。它们是可滚动的托盘、即所谓的手推车。在DE 0 251 439 A2中描述了这种手推车。这些手推车通常具有基面，该基面等于EU托盘的一半或四分之一，其中，四个轮子中通常有一对被称为转向轮，这些转向轮可围绕一竖直的轴线转动地被支承。第二对轮子被成型为不可转向的。EP 1 149 753 A2描述了一种这类的手推车，在该文献中被称为运输滚子。在可回收系统的情况下，这些手推车在欧式托盘上堆成垛地被送回给供应商并且由供应商装载新货物。被装载的物流台车在运输托盘、通常为欧式托盘上被码放、固定并且重新出售。

DE 34 42 111 C2公开了一种装置和一种方法，其中借助于设有携动件的运输杆运输单个被装载的滚子托盘。然而在回收系统中存在的问题是：通常堆成垛的物流台车不是相同地定向并且特别是转向轮可在任意的方向上指向。这需要在重新装载之前之后对物流台车和/或这些物流台车的转向轮进行定向，以便可使被装载的物流台车接着最佳地码放在托盘上。

发明内容

因此本发明的目的在于，公开一种装置和一种方法，其中避免或克服了上述问题。

本发明通过一种方法来实现所述目的，该方法用于从托盘上卸下和输送物流台车、即所谓的手推车(Dolly)，其中，这些物流台车在一个供给区域被提供、借助于升降装置例如弯臂机器人按照需求被从托盘上卸下和/或被卸垛并且随后被转移给一个运输或输送段。在此，在安放在运输和输送段上之前借助至少一个传感器检测一个物流台车和/或转向轮的定向，该传感器与一个合适的、计算机支持的分析处理单元连接。根据检测到的测量值调整该升降装置的随后的三维运动。

优选该传感器装置由一个或多个数字摄像机构成，图像数据(实际图像)借助于所述摄像机检测并且在计算机支持的分析处理单元中与图像样本(给定图像)或其他预给定值进行比较。随后基于此控制升降装置的三维运动，以便实现物流台车以及物流台车转向轮在运输或输送段上的最佳且统一的定位和定向。

一种改善的方法变型方案在于，在这些转向轮至少之一出现错误位置或错误定向时，使物流台车在通过升降装置抬起之后围绕一水平的轴线倾斜，使得通常两个转向轮共同位于刚性轮之上或之下并且这两个转向轮借助于重力相同地或基本上相同地定向。倾翻角度α优选为30°至90°。所述轮的定向可通过升降装置的振动过程和/或有针对性的加速过程支持。该振动过程和/或加速过程按照需求多次重复。接着，将该物流台车安放到运输和输送段上。该方法的这个变型方案具有很大优点：即对于转向轮的定向不需要独立的方法步骤或装置，而是在将物流台车从供应区域转送到运输和输送段上时并行地且无其他辅助机构或工具地进行所述定向或矫正。此外，该物流台车优选这样地安放在运输和输送段上，使得转向轮比刚性轮低并且首先被安放。接着使物流台车围绕所述水平轴线倾翻到水平面中。在安放物流台车时、在倾翻到水平面的过程开始时，倾翻角度α优选为30°至60°。

因为转向轮的竖直轴承易被污染，从而仅仅由于重力的转动通常不能或不能完全进行，所以最佳的是：在运输和输送段上设置至少一个导向元件，所述转向轮至少之一在物流台车安放到该运输和导向段上时被导入到该导向元件中，用于校正该转向轮的可能情况下存在的错误位置或不完全的定向。

此外，出于方法可靠性的原因有利的是，在一个区域中(在该区域中物流台车在转送之后被安放到运输和输送段上)设置至少一个位置传感器。在该物流台车不是最佳地定位在运输和输送段上和/或这些转向轮之一不是最佳地定向时例如可以产生故障信号并且随后可进行该物流台车和/或其转向轮的重新定向或者使该方法中断。在理想情况下所述至少一个位置传感器对物流台车的轮的位置、特别是两个第一轮的位置直接在安放到运输和输送段上之后进行检测。

本发明还涉及一种用于从托盘上卸下和输送物流台车的装置，该装置包括：一个供给区域，用于提供通常堆成垛的物流台车；至少一个升降装置，用于将物流台车抬起并且转送到一个邻接的运输和输送段上。该装置特别是具有至少一个传感器和一个计算机支持的单元，借助于它们检测供应区域中的物流台车及物流台车转向轮的定向，并且为了最佳地将物流台车转送和定位在运输和输送段上，所述至少一个升降机构的随后的运动可被控制和/或调整。在该装置的一个变型方案中该传感器可以是光电传感器，其中，它在理想情况下包括一个或多个数字摄像机。在此，该升降装置优选是单臂机器人或弯臂机器人，所述单臂机器人或弯臂机器人可进行流畅的三维运动。

另一改善在于，设置一个与所述计算机支持的控制单元连接的位置传感器，该位置传感器对物流台车的轮的位置直接在安放到运输和输送段上之后进行检测并且将这些测量值传送给所述控制单元用于进一步进行处理。该位置传感器可以设置在所述运输和输送段上或旁并且检测所述轮的正确位置。在此，本领域技术人员可使用多种不同类型的传感器。下述传感器是有利的，这些传感器设置在轨或工作面本身中并且感应式或作为压力传感器获取轮位置。

作为替代方案，可将所述位置传感器设置在所述升降装置上或中。在此，由升降转置达到的终端位置推断物流台车的和/或这些物流台车的转向轮的正确定位或错误位置。为此有利的是在该运输和输送段上设置合适的止挡边缘和/或信号发送器，所述止挡边缘和/或信号发送器直接或通过所述计算机支持的分析处理单元与在所述单臂机器人或弯臂机器人上或中的位置传感器通信。

在一个改善的变型方案中，在所述运输和输送段上设置至少一个导向元件，所述转向轮至少之一在物流台车安放到该运输和输送段上时可导入到该导向元件中，其中，优选对于每个转向轮各设置一个导向元件。由此可校正转向轮的可能情况下存在的错误位置并且使得物流台车的安放变得容易。对此本领域技术人员可进行多种实施形式。这种导向元件的特别合适的变型方案具有向上伸出超过所述运输和导向段的轨或运行轨道的、漏斗形向外倾斜的侧壁。转向轮通过该漏斗形的结构被导向和定向。在一个改善的变型方案中，所述导向元件可沉降，从而这些导向元件在安放物流台车之后并且在运输该物流台车时不能钩卡在该物流台车上。

附图说明

图1和2示例性示出用于从托盘上卸下和输送物流台车的装置，

图3以剖视图详细示出导向元件。

具体实施方式

图1示出总体上用1表示的用于从托盘上卸下和输送物流台车的装置，该装置正在抓取第一物流台车2，该第一物流台车位于由多个物流台车组成的堆垛上面。该堆垛本身由一个托盘3承载。物流台车2和托盘3位于供给区域4中。弯臂机器人5用一个未详细示出的抓取工具6抓取最上面的物流台车2。借助于数字摄像机7和8检测物流台车2和转向轮9的定向，检测到的实际图像借助于数据线10被发送到计算机支持的分析处理单元11、被分析处理并且接着通过数据线12引起对弯臂机器人的控制。当然，在无线的数据传输的情况下，这些数据线10和12也可以对于传输路径存在。在所示的实例中，数字摄像机7检测转向轮9的定向，而数字摄像机8检测实际的物流台车2的定向和位置。

在图2中示出将物流台车2安放到运输和输送段13上的过程。该物流台车2在从供给区域中提升时围绕轴线14转动并且以角度α围绕轴线15倾翻。该轴线15在图2中垂直于图纸平面并且被表示为小叉。在将物流台车2放置到运输和输送段13上时，物流台车2沿着箭头17的方向下降并且同时沿箭头18的方向进行倾翻运动。刚性的轮19在转向轮9之后被安放，其中，转向轮9在导向元件20中被再调节和引导。

图3示出沿着剖切线AA(图2)对运输和导向轨道13的轨进行剖切的剖视图，其中，运输和输送段13包括两个基本上结构相同的轨，物流台车2在这些轨上被双时(zweizeitig)导向地输送。运输和输送段13具有支撑脚14和基本上水平定向的轨15。在所示的剖视图AA中，轨15无缝地过渡为导向元件16，其中示出两个向外倾斜的侧部件17和后壁18。后壁18被分为两个区段，其中一个区段是垂直的，而另一区段是向后倾斜的。在后壁18的垂直区段中置入一个位置传感器20。如果不是两个转向轮9在将物流台车9放置在运输和输送段上的开始时碰到该位置传感器20上，则感应地探测该转向轮9的错误位置。这些信息通过数据线21传输到计算机支持的控制单元11并且在那里被处理。

Claims (17)

1.一种用于从托盘上卸下和输送物流台车的方法，所述物流台车具有至少两个可围绕一竖直的轴线转动地被支承的转向轮，其中，这些物流台车在一个供给区域中被提供、借助于升降装置按照需求被从托盘上卸下和/或被卸垛并且随后被转移给一个邻接该供给区域的运输或输送段，其特征在于，在安放在运输和输送段上之前借助至少一个传感器检测物流台车的和/或该物流台车的转向轮的定向，该传感器与一个合适的、计算机支持的分析处理单元连接，其中，随后根据检测到的测量值调整该升降装置的三维运动，

在这些转向轮至少之一出现错误位置或错误定向时，使物流台车在通过升降装置抬起之后围绕一水平的轴线倾斜，从而所述至少两个转向轮借助于重力相同地或基本上相同地定向并且接着将该物流台车安放到运输和输送段上。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个传感器装置是数字摄像机，并且检测到的图像数据在所述计算机支持的分析处理单元中与图像样本进行比较，由此控制和/或调整所述至少一个升降装置的三维运动，用于实现所述物流台车以及其轮在运输或输送段上的最佳且同一的定位和定向。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，物流台车在通过升降装置抬起之后围绕水平轴线倾斜的倾斜角度α为30°至90°并且在将物流台车安放到运输和输送段上时为30°至60°。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述升降装置为了使所述转向轮定向而进行振动过程和/或有目的的加速过程。

5.如权利要求中1或2所述的方法，其特征在于，所述运输和输送段具有至少一个导向元件，所述转向轮至少之一在物流台车安放到该运输和输送段上时被导入到该导向元件中，用于校正该转向轮的可能情况下存在的错误位置。

6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，物流台车在转送之后被安放到运输和输送段上的一个区域中，在该区域中设置至少一个位置传感器，从而在该物流台车不是最佳地定位在运输和输送段上和/或这些转向轮之一不是最佳地定向时产生故障信号，并且随后可进行该物流台车和/或其转向轮的重新定向或者使该方法中断。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少一个位置传感器对物流台车的轮的位置直接在安放到运输和输送段上之后进行检测。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述升降装置是弯臂机器人。

9.一种用于从托盘上卸下和输送物流台车的装置，所述物流台车具有至少两个可围绕一竖直的轴线转动地被支承的转向轮，该装置包括：一个供给区域，用于提供通常堆成垛的物流台车；至少一个升降装置，用于将物流台车抬起并且转送到一个邻接的运输和输送段上，

其特征在于，

包括至少一个传感器和一个计算机支持的单元，

借助于其检测供给区域中的物流台车的及这些物流台车的转向轮的定向，并且

为了最佳地将物流台车转送和定位在运输和输送段上，所述至少一个升降机构的随后的运动可被控制和/或调整。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述传感器是光电传感器并且理想情况下是数字摄像机。

11.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述升降装置是弯臂机器人。

12.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，设置至少一个与所述计算机支持的控制单元连接的位置传感器，该位置传感器对物流台车的轮的位置直接在安放到运输和输送段上之后进行检测并且这些测量值可被传送给所述控制单元用于进一步进行处理。

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述至少一个位置传感器设置在所述运输和输送段上或旁并且检测所述轮的正确位置。

14.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述至少一个位置传感器设置在所述升降装置上或中，其中，由升降装置达到的终端位置检测物流台车和/或这些物流台车的转向轮在所述运输和输送段上的正确性或错误位置，为此可在该运输和输送段上设置合适的止挡边缘和/或信号发送器。

15.如权利要求9所述的装置，其特征在于，在所述运输和输送段上设置至少一个导向元件，所述转向轮至少之一在物流台车安放到该运输和输送段上时可导入到该导向元件中，用于校正该转向轮的可能情况下存在的错误位置。

16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，该导向元件向上伸出超过所述运输和导向段的轨或运行轨道并且具有漏斗形向外倾斜的侧壁，这些侧壁向下向着所述轨或运行轨道的方向彼此接近。

17.如权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述导向元件可沉降。

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