JP2010526743A - 台車をパレットから積み下ろす方法及びその装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】所定の垂直軸回りに回転可能に支持された少なくとも2つの回動輪を備えたいわゆるドリーである台車をパレットから積み下ろし、搬送する方法であって、前記台車が、所定の搬出領域において搬送され、例えばリンクアームロボットである吊り上げ装置によって積み下ろされるとともに前記搬出領域に隣接した搬送路へ移動される前記方法において、前記搬送路への移動前に、コンピュータを備えた適当な解析ユニットに接続された少なくとも1つのセンサによって前記台車及び/又は該台車の回動輪の方向を検出し、該検出された測定値に基づき前記吊り上げ装置の動作を三次元的に制御する。
Description
2 台車
3 パレット
4 搬出領域
5 リンクアームロボット
6 把持具
7,8 デジタル式カメラ
9 回動輪
10,12 データライン
11 解析ユニット
13 搬送路
14 サポート脚部
15 レール
16 ガイド部材
21 データライン
Claims (17)
- 所定の垂直軸回りに回転可能に支持された少なくとも2つの回動輪を備えたいわゆるドリーである台車をパレットから積み下ろし、搬送する方法であって、前記台車が、所定の搬出領域において搬送され、例えばリンクアームロボットである吊り上げ装置によって積み下ろされるとともに前記搬出領域に隣接した搬送路へ移動される前記方法において、
前記搬送路への移動前に、コンピュータを備えた適当な解析ユニットに接続された少なくとも1つのセンサによって前記台車及び/又は該台車の回動輪の方向を検出し、該検出された測定値に基づき前記吊り上げ装置の動作を三次元的に制御することを特徴とする方法。 - 前記センサをデジタル式カメラとするとともに、検出された実際の画像データを前記解析ユニットにおいて目標画像データによって調整することにより、前記搬送路上で前記台車及び前記回動輪の最適かつ画一的な位置決め及び方向調整を行えるよう少なくとも1つの前記吊り上げ装置の三次元的な動作を制御することを特徴とする請求項1記載の方法。
- 少なくとも1つの前記回動輪について位置又は方向に関する誤差が生じた場合には、前記台車をその前記吊り上げ装置による吊り上げ後に所定の水平軸回りに傾斜させて、重力により位置又は方向を調整し、最終的に前記台車を前記搬送路へ載置することを特徴とする請求項1又は2記載の方法。
- 前記傾斜における傾斜角を30〜90°とするとともに、前記台車を前記搬送路へ載置する際には傾斜角を30〜60°とすることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記回動輪の調整のために、前記吊り上げ装置が揺動運動及び/又は所定の加速運動を行うことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記搬送路に少なくとも1つのガイド部材を設け、前記台車を前記搬送路へ載置する際に、生じ得る前記回動輪の位置誤差を修正するために少なくとも1つの前記回動輪を前記ガイド部材に導入することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記台車が前記搬送路上に最適に載置されない場合及び/又は前記回動輪が最適に方向調整されていない場合に警報信号を生成し、前記台車及び/若しくは前記回動輪の新たな調整をするか、又は当該方法を中止することができるよう、前記搬送路上における前記台車が載置される領域に少なくとも1つの前記センサを配置することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記台車の位置を、その前記搬送路上への載置直後に前記少なくとも1つのセンサによって検出することを特徴とする請求項7記載の方法。
- 所定の垂直軸回りに回転可能に支持された少なくとも2つの回動輪を備えたいわゆるドリーである台車をパレットから積み下ろし、搬送する装置であって、通常積み上げられている前記台車を搬送するための所定の搬出領域と、前記台車を前記搬出領域に隣接した搬送路へ移動するための少なくとも1つの吊り上げ装置とを備えて成る前記装置において、
少なくとも1つのセンサと、コンピュータを備えた1つの解析ユニットとを設けるとともに、該解析ユニットによって移動された領域での前記台車及びその前記回動輪の方向を検出し、その後の前記吊り上げ装置の動作を前記台車の前記搬送路への最適な移動及び位置決めのために制御するよう構成したことを特徴とする装置。 - 前記センサを光電式センサ及び理想的にはデジタル式カメラとしたことを特徴とする請求項9記載の装置。
- 前記吊り上げ装置をリンクアームロボットとしたことを特徴とする請求項9又は10記載の装置。
- コンピュータを備えた前記解析ユニットに接続された少なくとも1つの位置センサを設け、該位置センサにより前記台車が前記搬送路に載置された直後の前記回動輪の位置を検出するとともに、その測定値を以降の処理のために前記解析ユニットへ入力するよう構成したことを特徴とする請求項9〜11のいずれか1項に記載の装置。
- 少なくとも1つの前記位置センサを前記搬送路に設けて前記回動輪の正確な位置を検出するよう構成したことを特徴とする請求項12記載の装置。
- 少なくとも1つの前記位置センサを前記搬送路に設け、前記吊り上げ装置が到達した最終位置から前記搬送路上における前記台車及び/又はその前記回動輪の位置の正確性若しくは誤差を検出するために、前記搬送路に適当な当接エッジ部及び/又は信号発信機を設けたことを特徴とする請求項12記載の装置。
- 前記搬送路に少なくとも1つのガイド部材を設け、前記台車を前記搬送路へ載置する際に、生じ得る前記回動輪の位置誤差を修正するために少なくとも1つの前記回動輪を前記ガイド部材に導入するよう構成したことを特徴とする請求項9〜14のいずれか1項に記載の装置。
- 前記ガイド部材を搬送路のレール上方に突出させるとともに、漏斗状に外方へ傾斜しつつ下方へ前記レールに近づくように形成された側方部材を前記ガイド部材に設けたことを特徴とする請求項15記載の装置。
- 前記ガイド部材を格納式に構成したことを特徴とする請求項15又は16記載の装置。
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