JPS598570A

JPS598570A - 物品搬送台車

Info

Publication number: JPS598570A
Application number: JP57117414A
Authority: JP
Inventors: Tadataka Shiomi; 塩見　忠孝; Eiji Aoyanagi; 青柳　栄二
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1982-07-05
Filing date: 1982-07-05
Publication date: 1984-01-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は物品搬送台車、特に重量物を積載して自動搬送
する自走式台車に関する。

自動車、産業用機械、重量鋼板等の組立て、加工ライン
においては走行可能４台車上に」１記物品を載置して搬
送し、台車」二に載置した状態で加工、組立てが行われ
ている。このような重畦物品は場合によっては２０００
〜３０００　％−にも及び、またこのような重量物を積
載する台車自体も大型化し、台車自体の重量が２０００
　Ｋｆにもなるものがある。

また台車」二の物品に加工を施す場合、例えは溶接ロボ
ットによって自動溶接を施す場ｈ１あるいは、台車上の
物品をコンベア、倉庫等へ移載する場合等においては正
確な位置決めが必要である。

しかしながら上述したように積載した物品と搬送台車の
重量を合わせると５０００１＆近い重量物を位置決めす
るのは非常に面倒で、通常のリミットスイッチ、近接セ
ンサー等の位置検出のみでは、慣性力が大きいため十分
な停止精度は得られない。

また機械的なストッパに台車の一部を当接させて行うこ
ともストッパを破損する恐、れがあり適当ではない。

本発明は」１記問題点を解決することを目的としたもの
である。

即ち、本発明はステーションのある一定範囲内に停止し
た搬送台車の下面に、一時的にエアベアリング機能を生
じさせて、台車を地」−かられずかに浮上させた状態で
台車を正確な位１°６へ移動させて位置決めを行うもの
であり、以下本発明の実施例を図面に従って説明する。

第１図、第２図は本発明による物品搬送台車の実施例を
示し、第１図は正面図、第２図は平面図である。即ち、
台車（１）はフレーム（２）　（３）と支柱（４）（５
）等とによって構成される枠体（６）と、該枠体に設け
られる二つの１駆動輪（７）　（８）と二つの自由と台
車（１）を浮−１ニさせる４箇所の浮」−装置（１５）
と。

浮−１ニさせた状態で台車をステーション側へ引寄せる
幅寄せ装置（１Ｇ）と、台車を正確な位置に微調整する
センタリング装置（１７〕等を有する。

次に上記各装置について詳述する。

（１）　　走行装置（１１）第１図、第２図において、１駆動輪（７）（８）は台車
の枠体長手方向の一側に配置され、該、駆動輪（７）（
８）は第３図に示すように枠体に垂直に支持されるＩｔ
Ｉｌｌ］（１８）を中心に旋回可能である。即ち、軸（
１８）に固定されたスプσケツｌ−（１９）下面にブラ
ケット　（２０）（２０）が固ンｔされ、ｄ亥フ゛ラケ
ット　（２０）（２Ｆ、））に駆動輪（７）が軸受され
ると共に駆動輪はモータ（２１）に減速機を介して直結
され、スプロケツ）　（１，９）が−′）セ角度回転す
ることにより駆動輪（７）とモータ（２１）が一体重に
旋回し、台車の曲線走行が行われる。

上記スプロケツ）　（１，９）は駆動輪旋回用のモータ
（，２２）のスプロケツ）　（２３）とタイミングベル
ト（２４）によって連結されている。さらに、上記スプ
ロケット（１，９）の軸（１８）にはアンテナ旋回用の
スプロケット（２５）に巻回するタイミングベルト（２
Ｇ）が掛けられており、駆動輪（７）の旋回角）躯と同
角度アンテナ（２７）がｌ１ｉｌＩｌ（２８）を中心に
旋回する。

即ち、台車の曲線走行あるいは横付けの際もアンテナ（
２７）が地上に敷設した誘導線（２９）に沿って移動す
るためである。

また、自由輪（９）　（１０）は第１図、第２図示の如
く固定軸（３０）を中心に水平面内を旋回自在に支持さ
れ、台車（１）の走行方向に追従して旋回する。

従って、上記台車（１）は第４図に示すような走行路に
おいては、台車は平行移動する４口く、台車の向きを変
えることなく走行できるのである。

（２）物品積載装置０４）第１図、第２図において、物品積載装＠（１４）は枠体
上の中央および両側に設けた、物品（５）の底面を支承
するローラ（１２）　（１２）　（１，２）と、物品の
側面をガイドするガイドローラ（１３）　（１３）と、
物品を移載するフォーク装置（３１）とから構成されて
いる。

」１記フォーク装置は一対のスライド可能なフォーク（
３２）　（３２）が図示しないモータ、チェノ等の駆動
機構により前後方向に進退できるもので、かつフォーク
（３２）　（３２）が上下方向に昇降可能になっている
。即ち、流体シリンダ（３３）により揺動するロッド（
３４）を介してレバー（３５）がフォーク装置（３１）
のベース（３５）に４結されており、流体シリンダの作
用によりフォーク（３２）が上下に昇降する。フォーク
（３２）は連結ロート（３６）により平行を維持しつつ
昇降し、別のロッド（３７）（３８）により他方のフォ
ーク（３２）が一方のフ、Ａ）Ｉｓり（３２）と同調し
て昇降する。フォーク（３２）　（３２）の両端部には
物品を抑圧する抑圧ブロック（３９）（３９）が形成さ
れ、フォークが上昇し、スライドすることによ（バーに
記ブロック（３９）　（３９）が第１図のように物品（
ロ）の側面を押圧し、物品は０−ラ（１２）（１２）（
１２）、およびガイドローラ（１３）　（１３）に沿っ
て移送される。

物品をヌテーンヨンから台車」ニへ取り込む場合は、ス
ライドフォークは下降した位置で進出し物品の下部に挿
入された後」−昇し、後退することにより行われる。

なお上記物品移載装置は一例にすぎず、またスライドフ
ォーク存在の有無は問わない。

（３）台車浮上装置（１５）゛第１図、第２図に略図で示した４箇所の台車浮」−装
置（１５）は同一の構造であるので、一つの装置（１５
）について、第５図〜第７図に従って詳述する。

台車のフレーム（４４）に固定されたブラケット（４０
）　（４０）間に軸（４１）が支持され、該軸（４１）
に揺動体（４２）が遊嵌され、軸（４１）を中心に揺動
体（４２）は垂直面内を揺動自在である。

上記揺動体（４２）の一端の輔（４３）には、垂直にフ
レーム（＝１．４．）に取付けられた流体シリンダ（４
５）の　。

ピストンロッド（４６）が連結部材（４７）を介して連
結しである。一方」１記揺動体（４２）の他端の水平軸
（４８）には下面に空気袋（／Ｉ９）を固着した支承板
（５０）の立上り部（５１，）　（５１）が遊嵌支持さ
れる。

支承板（５０）は図示では六角形状をなし、支承板（５
０）の下面に固着した空気袋（４９）は略偏平状て空気
袋の下面部ち床に対向する面には適宜数の空気噴出孔（
５１）が形成され、空気袋（４９）の内部に供給される
圧縮空気が上記空気噴出孔（５１）より噴出して床面に
衝突し、その反力で以って台車を浮」ニさせるものであ
る。なお、」二組空気噴出孔（５１）は垂直方向に形成
されており、空気噴出による反力が効果的に台車を垂直
上方に浮上させる力となるように形成される。

なお第５図における（５２）　（５３）はフレーム側に
設けたリミットスイッチで、シリンダー（４５）のピス
トンロッド（４Ｇ）側に設けたＬ形バー（５４）の垂直
部に固ン己されたドッグ（５５）　（５Ｇ）が係合し、
ピストンロッド（４Ｇ）の進退位置、即ち空気袋（４９
）の上限、下限位置を決＞１するものである。

さらに、上記支承板（５０）の立」−り部（５１）は輔
（４８）に遊嵌されているので、台車の走行中、輔（４
８）を中心に空気袋（４９）がフリー状態で揺動する恐
れがある。

このため、本実施例では第６図、第７図に示すようにフ
レーム（５７）下面で、＋１ＩＩＩ＋　（４８）の延長
線の両側に相当する部分に固定イ・ジロツド（５８）　
（５８）を垂下し、該ネジロッド（５８）　（５８）の
下端が、上位置の支承板（５０）の上面に当接し、支承
板（５０）の揺動を規制している。

第８図は、台車が浮−１ニしたことを検出する台車浮−
」二検出装置の一例を示す。即ち、該装置は台車の枠体
下面の四ケ所の各コーナ一部に設けられ、四ケ所の検出
装置がいずれも作動することにより台車が実際に床から
浮」ニジたことを検出する。

台車のフレーム（５９）に固定したブラケット（６０）
に角状ロッド（６１）が軸（６２）を中心・に旋回自在
に遊嵌支持され、該ロッド（６１）は中間部で軸支され
、一端の垂直軸（６３ン下端に車輪（６４）を支持した
プレート（６５）が設けられ、該プレート（６５）は垂
直軸（６３）の回りに旋回自在で台車の走行方向に通従
して旋回する。

また」二組ロッド（６Ｊ〕の他端部上方にはリミットス
イッチ（６６）がブラケット（（：ｉｏ）に固定される
。

（６７）はロッド（６１）のストッパである。

従って通常の台車走行中は、ロッド（６１）および車輪
（６４）は実線位置にあってリミットスイッチ（６６）
は作動することなく、定位１ｔにおいて前記浮−に装置
により台車が浮上するとロッド（６１）は車輪（６４）
側の自重により軸（６２刈ｊ心に二点鎖線位置（６］、
　ａ）まで旋回する。この時コツト（６１）の一端がリ
ミットスイッチ（６６）を作動させて台車の浮上を検出
するのである。

なおロッド（６１）は自重のみによって旋回するため、
輔（６２）より右側即ち車輪（６４）１１（ｌＩのモー
メントが左側のモーメントより太きくしておくことが必
要である。（Ｆ）はシ［シに、け１丹ま車輪（６４）が
下降した位置を示す。

（４）幅寄せ装置幅寄せ装置は、地上ステーションに対して横付けした台
車をステーション側へ引寄せる装置で、台車側と地」−
ステーション側とに設けられる装置により幅寄せ装置を
構成する。即ち第９図において台車側にはステーション
に向かって進出、後退する第１の保合装置（６８）を設
け、地−Ｌステーション（ＳＴ）側には」１記係合部材
に係合する第２の保合装置（６９）を設けたものである
。

第】０図〜第１２図に地上ステーション（ＳＴ）側に設
けた第２の係合装置について説明する。

地上ステーション（Ｓ　Ｔ）のフレーム（７０）前面に
固定したコ字形鋼材（７１）にＬ形のガイドレール（７
２）が連結ビン（７３）を介して固着され、さらにガイ
ドレール（７４ンがフレーム（７１）に固定される。

」二組ガイドレール（７２）　（７４）に清って移動可
能な第２の係合部材（７５）は垂直プレー）　（７６）
と水平プレート（７７）を溶接、螺着等によって一体化
［７たもので、水平プレート（７７）下面には上記ガイ
ドレール（７２）の垂直部（７８）を挾む状態で二対の
がイドローラ（７９）　（７９）が回転自在に支持され
、垂直プレート（７６）下端部にはガイドレール（７２
）（７４）間に位置するガイドローラ（８０）が軸支（
８１）されている。

」−記第２の係合部材（７５）はフレーム（７１）に支
持した流体シリンダ（８２）のピストンロッド（８３）
に連結され、第１１図矢印（８４）方向に移動可能で図
〜第１５図に示す。台車のフレーム（８５）上に立設し
たブラケット（８６）には下側に２個のガイドローラ（
８７）　（８８）と」−１則に１イ固のガイドローラ（
８９）が回転自在に支持され、」−記ガイドローラ（８
７）　（８８）および（８９）間に進退可能な角材から
なる第１の係合部材（９０）が載置される。該角材（９
０）の先端部下面には軸（９１）が地上され、該軸下端
に押接ローラ（９２）が支持される。

また上記角材（９０）の側面にはビン（９３）が固着さ
れ、台車のフレーム側に固定支持した流体シリンダ（９
４）のピストンロッド（９５）がナックル（９６）を介
し、て上記ビン（８９）に結合され、ピストンロッド（
９５）の進退に伴って角材（９ｏ）が進退する。

第１４図におけるリミットスイッチ（９７）　（９８）
（９９）は台車のフレームに固定され、角材（９ｏ）上
のドッグ（１００）　（１４）１）との保合により第１
の係合部拐のＡｉＪ進端、後進端、および中間位置等を
規定するものである。

このような第１、第２の係合装置からなる幅寄せ装置（
１６）は第１６図に示すように、地−ヒ側ステーション
（Ｓ　Ｔ）の両側部に設けられ、同１時に作動する。

従って、台車がステーションに対して横付けされると、
第１の係合部材（９ｏ）が第１１図矢印（１０２）方向
に、即ちステーション（ＳＴ）に向がって最前進端位置
まで前進し、次いで、ステーション側の第２の係合部材
（７５）が左方向に進出し実線位置をとる。この状態で
は、垂直プレート（７６）の内側面（７６ａ）とローラ
（９２ａ）表面間には隙間（ｎが生じており、次いで台
車側の角材（９０）を矢印（１０３）方向に後退させる
と、ローラ（９２）と垂直プレート（７６）内面間の隙
間がある時間において零となり、即ちローラ（９２）と
垂直プレート（７６）が当接し、さら（−１第１係合部
材（９０）が後退しようとすると、ローラ（９２）はプ
レート’（７６）に阻止されて移動しないため、第１４
図のピストンロッド（９５）が静止した状態となり、流
体シリンダ側即ち台車（１）自体が第１１図矢印（１０
３）方向に強制的に移動されて、台車と地」二側ステー
ション間の幅寄せ、位置決めが行われる。

なお、上記幅寄せによる台車の位置決めは荒調整であり
、後述するセンタリング装置により微古周４条が行われ
る。

（５）　　センタリング装置（１７）センタリング装置は台車側に設けた、」二下動する凹状
円錐盤と地上に固定した凸状円錐体とにより構成される
。

第１７図において、台車のフレーム（１０４）に垂設し
た流体シリンダ（１，０５１のピストンロッド（１０６
）の下端部には内部に凹状円錐面（］０７）を形成した
円錐盤（１０）０が螺着され、一方塊−」二側ステーシ
ョンの１未面には」１記凹状円錐面とにより調芯作用を
生じさせる凸状円錐体（］、０９）が埋設される。

（１１０１は上記ピストンロッド（１，０６）に固′ｊ
〆した円盤状のドッグで、台車に固定設置した」１下の
位置決め用リミットスイッチ（１１１）　（１１２）に
係合するもので、円錐盤（１，０８）の」−限、下限位
置を規定する。

このような上下動可能な凹状円錐盤（１０８）　（１，
０８）が第２図に示す台車（１）の下面の二位置に設け
られている。

次に以」二のような各装置を有する自走式台車のステー
ションへの位置決め動作について説明する。

第４図において、台車（１）がステーション（ＳＴ　１
．）から矢印方向に走行し、ステーション（ＳＴ２）の
定位置に位置決めする場合について説明する。

台車が矢印方向に走行し、ステーション（ＳＴ２＋の位
置に埋設された鉄板に台車ド面の近接センサ（第１図（
１１３））が検知すると、走行モータの駆動が停止し、
ブレーキがかかる。

しかしながら極めて大きい慣性力のため台車は定位置か
らズした位置で停止する。（第１８図）このズレ量は本
実施側のような総重量が５０００与になる場合、２００
ｍｍ　近くになる。

台車が停止した後、まず、幅寄せ準備が行われる。即ち
、初めに第１：３〜１５図に示す台車側の第１の係合部
材（９０）が流体シリンダ（９４）の作用により矢印（
１］、４）方向に進出し、最前進端位置まで進出する。

続いて、第１１図に示すステーション（ＳＴ２）１１４
１Ｉの第２の保合部材（７５）が二点鎖線位ｆｔ　（７
５ａ）より実線位置（７５）へ進出する。この時第１の
係合部材（９０ンと第２の係合部材（７５）との位置関
係は第１０図に示す通り、ローラ（！−１２ａ）と垂直
プレー　ト（７６）間には距離Ｃ）の隙間を有している
。

」−記帳寄せ準備工程が完了すると、即ち、第■、第２
の係合部材（９（、））　（７５）が所定位ｆ６に遠し
たことをＪミツトスイッチ等の検出器が検出すると、続
いて、台車浮上装置が作動する。

即ち、第５同大に示す流体シリンダ（７Ｉ５）のピスト
ンロッド（４６）が」−昇し７、ドッグ（５６）がリミ
ットスイッチ（５３）と係合する位置まで上昇すると、
揺動体（４２）が固定軸（４１）を中心に時計針方向に
旋回し、空気袋（５１）を床面（Ｆ）に向けて下降、□
６よ共（ユ、。オ、ヶい７．寄（）号’）　１．’Ｅ　
’２１□、給パイプを介して空気袋（４９）内に圧縮空
気が供給され、台車全体が床面より一定距離浮上すると
共に、空気袋（４９）　Ｆ面から床面に向かって噴出す
る噴出空気により空気袋下面と床面間に空気層が形成さ
れ、該空気層は数１１１ｎであるが、台車全体が地上か
ら浮−１ニした状態となる。

いわばエアベアリングの効果を発揮するのである。

台車が浮上すると、第８図の浮上検出装置が作用し、即
ち、台車の浮−１−に従い車輪（６４）が二点鎖線位置
（６４ａ）へ下降し、ロッド（６］）が軸（６２）を中
心に時計針方向へ旋回し、ロッド（６１）の一端がリミ
ットスイッチ（６６ンと係合し、台車の浮上が検出され
る。

なお」二組浮上装置（１５）、検出装置（６１丹ま台車
下面の４箇所に設けられ、各装置は一斉に作動する。従
って全ての検出装置のリミットスイッチが作動した時に
台車が浮上したものとみなされる。

上記台車の浮」二確認後、幅寄せ装置の作動により台車
は荒調整されるのである。即ち、第１０図の第］の係合
部材（９０）が二点鎖線位置（９０ａ）から矢印（１０
３）方向へ後退し、第２の保合部材即ち垂直プレート（
７６）に係合した後もさらに第１４図のピストンロッド
（９５）が後退しようとするが、ローラ（９２ンがプレ
ート（７６）に当接係合しティるので、台車自体がステ
ーション（Ｓｉ’２）　ＩＭＩＩへ引き寄せられること
になり、台車の位置決めの荒調整が行われる。（第１９
図）　この時の調整により、２００間、近い誤差が５０
ｍ程度に縮少される。

さらに、流体シリンダ（４５）の作動が停止すると、続
いて、センタリング装置（１７肪−作動する。

即ち弔１７図において、流体シリンダ（１０５）の作動
によりピストンロッド（０１６）が下降し、下端の凹状
円錐盤（１０８）が床１−の凸状円錐体（］０９）に押
圧され、円錐面（１０７）　（１１４＞の作用により、
台車に調芯作用が働き、円錐盤（１，０８）が円錐体（
１０９）　ｔにはまり込む位置に台車（］）が前後左右
に移動し、微調整が行われる。

この場合、円錐体（ＨＪ９１の中心と円錐盤（１０８）
の中心が半径ψ１）の距離以内、即ち−１−記例の場合
、例えは５０賜以内にあれば上記センタリング装置によ
って微調整（±５鵡程Ｉ！　＞が町［ｉヒである。（第
２０図）即ち荒調整は円錐盤（１０８）の中心を半径ψ
１）内の位置に移動させればよいということである。

続いて空気袋の圧空供給を停止し、第５図の流体シリン
ダ（４５）のピストンロッド（４６）を降下させ元位置
へ復帰させると共に、センタリング装置の流体シリンダ
（１０５）を開放状態にしておけは、台車は自車によっ
て下降し、駆動輪（７）　（８）および従動輪（９）（
１０）が床−１−に接し、台車のステーション（ＳＴ２
）への正確な位置決めが完了する。

然る後、台車（］）とスステルジョンＳＴ２）間□での
物品の移載が行われる。本実施例の場合はスライドフォ
ークを備えているので該フォークが進ＩＪ」、あるいは
」−昇して物品を移載する。

なお、第９図、第１６図に示すステーション（ＳＴ２）
側：の装置（］、１．５）はステーション（Ｓ′ｒ〕−
１−の物品のストッパ装置で通常はスプリング（１１６
］によりストッパ（１１７）が口〜ラコンベア（１１８
）上に突出しており、物品移載の際は台車（１）側から
図示しない押棒が進出し、レバー（１，１９）を押圧る
。

物品の移載が完了すれは、前述の幅寄せ装置（１６）、
センタリング装置（１７）、浮」−装置（１５）がｉＱ
＊除され、かつ全ての可動部材が元位置へ復帰し、走行
駆動モータの駆動により台車の走行が再開される。

地上間に空気層を形成して台車を浮子させる浮上装置を
設けたので、走行を停止した後のシｆ位置からの台車の
ずれを修正するに際して、台車の空気袋と床面間に薄い
空気層を生じさせ台車を床面より浮−１ニさせることが
でき、従って台車の前後左右方向の移動はわずかな力を
作用させるたけで行わせることができ、重量物を載置し
た台車を小さな力によって定位置へ微調整位置決めする
ことができ、重量物の加工、組立てライン等において、
また倉庫等の搬送システム中において効果的である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による台車の実施例を示す概略構成正面
図、第２図は同平面図、第３図は、駆動車輪の駆動系を
示す斜視図、第４図は台車の走行パターンの一例を示す
線図、第５図は浮−１−装置の側面図、第６図は同平面
一部断面図、第７図は同側面一部所面図、第８図は浮子
、検出装置の構成を示す正面図、第９図はステーション
と台車の幅寄せ装置の関係を示す概略構成側面図、第１
０図〜第１２図は幅寄せ装置の第２の係合装置を示し、
第１０図は第１の保合部材との関係を示す側面図、第１
１図は第２の係合装置の平面図、第１２図は同正面図、
第１３図〜第１５図は幅寄せ装置の第１の係合装置を示
し第１３図は第１の係合部材の形状を示す側面図第１４
図は第１の係合装置を示す平面図、第１５図は同正面図
、第１６図は」−記第２の係合装置を有するステーショ
ンの一例を示す平面図、第１７図は台車と地上に設けた
センタリング装置を示す止面断面図、第１８図〜第２０
図は上記台車の位置決め工程を図式化したもので、第１
８図は台車がステーションに到着した状態を示し、第１
９図は幅寄せ装置による荒調整を行った状態を示し、第
２０図はセンタリンク装置による微調整を行った状態を
示す図である。（１）・・・物品搬送台車　（Ｊ５］・・・浮−１−装
置（４２）・揺動体　　　　（４５）・・・流体シリン
ダ（４９）・・・空気袋 λ５？

Claims

【特許請求の範囲】

重量物を搬送する台車に、空気袋から圧縮空気を噴射さ
せ、台車と地上間に空気層を形成して台車を浮上させる
浮上装置を設けたことを特徴とする物品搬送台車。