JPH0539194A - 搬送用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】荷物が過重な場合や、荷物の積み降ろし場所が
離れている場合でも、アームに無理な力をかけることな
く荷物の運搬することができ、又荷物の運搬経路変更に
速やかに対応できる搬送用ロボットを提供することであ
る。 【構成】予め設定された走行路に沿って自動走行する搬
送用ロボット(R) であって、この搬送用ロボット(R)
は、ロボット本体(1) を有している。ロボット本体(1)
にはターンテーブル(2) が設けてある。ターンテーブル
(2) にはアーム体(3) が進退可能に設けてある。アーム
体(3) の先端には運搬手段が設けられており、この運搬
手段の下部には遊輪が備えられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場等で製品や部品等
をある地点で積載した後、他の地点まで走行して荷降し
をする搬送用ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来技術とその課題点】工場或いは倉庫等で製品、部
品等の荷物をあるステーションから他のステーションへ
移動させる場合、予め設定された走行路に沿って自動走
行する台車を使ってステーション間の荷物の運搬が行わ
れている。その際、ステーションと台車間で荷物を移し
換える方法として、ベルトコンベアを用いて両者の間を
繋ぎ、荷物を移し換える方法と、ハンドリングロボット
等をステーションと台車の両方或いはどちらか一方に設
け、荷物の移し換えを両者の間で直接行う方法とがあ
る。

【０００３】しかし、従来のハンドリングロボットやベ
ルトコンベアを使用した方法では次のような問題点があ
った。 ハンドリングロボットのアームの設置位置から離れ
た場所に荷物がある場合には、ハンドリングロボットは
荷物を吊り上げることができずに転倒してしまう。又、
荷物が過重である場合には、アームが荷物の重みに耐え
きれずに故障してしまう等、固定式のハンドリングロボ
ットでは、移し換える荷物との距離や荷物の重さに限界
がある。 ベルトコンベアはその機能上、荷物の流れを直角方
向に変えるか、或いは荷物の流れを同方向に延長するし
かできない。従って、これらの方向以外の方向に荷物を
運搬することは、ベルトコンベアでは不可能である。 工場或いは倉庫等で荷物運搬経路の変更等があった
場合には、ステーションでの荷物の積み降ろし位置、ハ
ンドリングロボットのアームの動きや設置場所（ベルト
コンベアを使用する場合では、ベルトコンベアの設置場
所及びその長さ）、台車の停止位置や走行路、等の様々
な設定をやり直さなくてはならない。

【０００４】

【発明の目的】本発明の第１の目的は、荷物が過重な場
合や、荷物の積み降ろし場所が離れている場合でも、ア
ームに無理な力をかけることなく荷物の運搬が可能な搬
送用ロボットを提供することである。本発明の第２の目
的は、荷物の運搬経路変更に速やかに対応できる搬送用
ロボットを提供することである。

【０００５】

【発明の構成】即ち本発明は、予め設定された走行路に
沿って自動走行する搬送用ロボットであって、この搬送
用ロボットは、ロボット本体と；このロボット本体に設
けてあるターンテーブルと；このターンテーブルに進退
可能に設けてあるアーム体と；このアーム体の先端に設
けてあり、下部に遊輪が備えられている運搬手段と；を
備えている、搬送用ロボットである。アーム体の長さを
長く設ければ、広範囲での荷物の積み降しが可能であ
る。運搬手段には、フォークリフトやチャック等が使用
されるが、これら以外の手段も適用できる。

【０００６】

【実施例】本発明を図面に示した実施例に基づき更に詳
細に説明する。図１は本発明の一実施例の斜視図、図２
は図１の要部側面図、図３はガイド枠の構造を示す説明
図である。符号Ｒは搬送ロボットを示し、ロボット本体
１を備えている。ロボット本体１はロボット基体１０
と、ロボット基体１０から前方に伸びる延長板１１、及
び延長板１１の先端に設けられた台座部１２より成る。
ロボット基体１０は下部に車輪Ｗが備えられており、床
面７に設けられたガイドライン５に沿って自動走行が可
能である。台座部１２は平面視円形で、下部に車輪Ｗａ
が備えられており、ロボット基体１０と一体に走行す
る。

【０００７】台座部１２上には、旋回軸２２０によって
ターンテーブル２が旋回自在に取付けられている。ター
ンテーブル２は旋回盤２２と旋回盤２２上に設けられた
ガイド枠２１、及び旋回盤２２の下面四箇所に設けられ
た車輪２０及び旋回盤２２の旋回制御を行う旋回制御装
置２３とから成っている。旋回盤２２は台座部１２上を
四個の車輪２０によって自在に旋回できるようになって
いる。ガイド枠２１はほぼ四角筒状で、旋回盤２２上に
取付けてあり、旋回盤２２と一体に旋回する。ガイド枠
２１内には断面形状四角形の案内孔２１４が設けてあ
る。案内孔２１４のアーム出入口２１１側には下段水平
面２１２（図３参照）が形成あり、下段水平面２１２は
後述するヘッド部４側に傾斜した傾斜面２１０に連なっ
ている。傾斜面２１０を登り切るとその先には上段水平
面２１３が設けてある。

【０００８】ガイド枠２１の案内孔２１４にはアーム体
３がスライド可能に挿着してあり、アーム体３はガイド
枠２１に沿って台座部１２上で放射状に移動することが
できる。アーム体３の移動幅及び移動時期は、前記ガイ
ド枠２１上部に設けられたアーム制御装置３０によって
制御される。又、アーム体３の下面３１には従輪３２が
設けられている。

【０００９】アーム体３の先端には、荷物６を積載可能
なヘッド部４が設けられている。ヘッド部４の下部には
遊輪４３，４３が設けられている。遊輪４３，４３の上
部には背板４０が垂直に立設されている。背板４０の後
面はアーム体３と固着されており、又前面には上下方向
に二本の案内溝４００，４００が設けられている。背板
４０の前面には、荷物６を載置するフォークリフト体４
１が取り付けられている。フォークリフト体４１は二本
のＬ字状のフォーク４１０，４１０が並設されることに
よって形成されている。フォーク４１０，４１０は案内
溝４００に沿って一緒に上下方向に移動する。背板４０
の上部には、フォークリフト体４１のフォーク４１０，
４１０の上下方向の移動を制御する昇降制御装置４２が
設けられている。昇降制御装置４２は、モータ等の公知
の駆動手段によってチェーン或いはベルト等を介してフ
ォーク４１０，４１０を移動させる。チェーン或いはベ
ルト等は背板４０に内蔵されている。

【００１０】（作用）図４は、搬送用ロボットＲを使用
して荷物を運搬する場合の概略説明図である。図１ない
し図４を参照して、本実施例の作用を説明する。工場或
いは倉庫内において、ステーションＳ、台車Ａ及びステ
ーションＳと台車Ａ間での荷物の運搬を行う搬送用ロボ
ットＲが設置されているとする。搬送用ロボットＲの左
手前方４５°の位置には荷物６があり、この方向からの
み荷物６の積載作業が可能である。搬送用ロボットＲ
は、公知手段を利用して床面７に設けられたガイドライ
ン５に沿って自動走行する。搬送用ロボットＲは、図４
に示すようにステーションＳ近くの予め設定された所定
位置に停止する。

【００１１】次に、搬送用ロボットＲはステーションＳ
の荷物６を積載するため、アーム体３の伸長方向が左手
前方４５°の方向と一致するようにターンテーブル２を
旋回させ、ヘッド部４が荷物６に近づくまで、アーム体
３を伸ばす。そして、荷物６を移載するのに適当な高さ
までフォークリフト体４１を移動させる。

【００１２】荷物６をフォークリフト体４１に移し換え
た後、ヘッド部４がターンテーブル２に近づくまでアー
ム体３を引き寄せる。このとき、アーム体３の下面３１
に設けられた従輪３２は、アーム出入口２１１よりガイ
ド枠２１の案内孔２１４内に入り込み、下段水平面２１
２に接する。そして、下段水平面２１２に連なる傾斜面
２１０に沿って登り始め、上段水平面２１１に乗り上げ
る（図２参照）。乗り上げた後、アーム体３はアーム制
御装置３０によってブレーキがかけられるようにしてい
るので、従輪３２が傾斜面２１０を滑り落ちることはな
い。アーム体３及びその先端に固着されているヘッド部
４は傾斜面２１０による段差の分だけ上昇し、従って遊
輪４３，４３も床面７から浮き上がる。充分にヘッド部
４をターンテーブル２に近づけた後、ターンテーブル２
を旋回させて、アーム体３の伸長方向を搬送用ロボット
Ｒの走行方向と一致させ、台車Ａへ向けて走行する。

【００１３】台車Ａ近くの所定位置で搬送用ロボットＲ
は停止する。搬送用ロボットＲの右手前方６０°に台車
Ａがある。台車Ａは搬送用ロボットＲからやや遠い場所
に設けられている。搬送用ロボットＲは、まず、アーム
体３の伸長方向が右手前方６０°を向くようにターンテ
ーブル２を旋回させる。次に、荷物６を積載したヘッド
部４が台車Ａに近づくまでアーム体３を伸ばす。このと
き、アーム体３がガイド枠２１の内部から引き出される
に従い、従輪３２は傾斜面２１０を転がり降り、下段水
平面２１２上に降りる。これに伴い、アーム体３とヘッ
ド部４も下降するので、ヘッド部４の遊輪４３，４３は
床面７に接する。

【００１４】ヘッド部４が台車Ａに充分に近づいたら、
ヘッド部４のフォークリフト体４１を適当な高さにまで
移動させ、荷物６を降ろす。そして、ヘッド部４をター
ンテーブル２に近づけ、ターンテーブル２を旋回させ
て、アーム体３の伸長方向を搬送用ロボットＲの走行方
向と一致させ、ステーションＳへ戻る。

【００１５】このようにヘッド部４の下部に遊輪４３，
４３が設けられていることにより、フォークリフト体４
１に荷物６を積載した状態で、ヘッド部４はステーショ
ンＳと台車Ａとの間をアーム体３によって自在に移動す
ることができる。従って、搬送用ロボットＲと、ステー
ションＳ（台車Ａ）との距離が離れている場合、或いは
荷物が過重である場合でも、搬送用ロボットＲが転倒す
ることなく、荷物６を運搬することができる。又このと
き、荷物６の重さはその殆どが遊輪４３，４３によって
支えられ、アーム体３に無理な力がかかることはないの
で、アーム体３の故障を防ぐことができる。更に、荷物
の運搬経路変更の場合でも、搬送用ロボットＲのみの動
作制御に関する設定を変えることにより、荷物の運搬を
行うことができる。なお、搬送用ロボットＲの一連の動
作は予めプログラムされている制御装置によって行われ
るが、人による補助を行ってもよい。又、本実施例中に
設けられている各制御装置には、マイクロコンピュータ
やギアモータ等の公知の手段が使用される。本発明は、
図示の実施例に限定されるものではなく、ステーション
Ｓと他のステーション間での荷物の運搬を台車Ａを使わ
ずに搬送用ロボットＲのみで行う等、特許請求の範囲の
記載内において、種々の変形が可能である。

【００１６】

【発明の効果】本発明は上記構成を備えているので、次
の効果を有する。荷物が積載可能で下部に遊輪が備えら
れている運搬手段をアーム体の先端に設けていることに
より、搬送用ロボットから離れた場所に荷物の積み降ろ
し場所がある場合或いは荷物が過重な場合でも、搬送用
ロボットは転倒することなく荷物の運搬を行うことがで
きる。又このとき、荷物の重さはその殆どが遊輪によっ
て支えられるので、アーム体に無理な力がかかることは
なく、アーム体の故障を防止することができる。更に、
工場や倉庫内での荷物の運搬経路変更の場合でも、搬送
用ロボットの動作制御に関する設定のみを変えることに
より、様々な現場状況に対応することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の斜視図である。

【図２】図１の要部拡大側面図である。

【図３】ガイド枠の構造を示す説明図である。

【図４】搬送用ロボットＲを使用して荷物を運搬する場
合の概略説明図である。

【符号の説明】

１ ロボット本体 ２ ターンテーブル ３ アーム体 ４ ヘッド部 ４３ 遊輪 ６ 荷物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 1/04 Ｇ 7456−3Ｆ 47/52 １０１ Ａ 8010−3Ｆ 61/00 7018−3Ｆ Ｂ６６Ｆ 9/075 Ｌ 8611−3Ｆ 9/24 Ａ 8611−3Ｆ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め設定された走行路に沿って自動走行
   する搬送用ロボットであって、この搬送用ロボットは、 ロボット本体(1) と；このロボット本体(1) に設けてあ
   るターンテーブル(2) と；このターンテーブル(2) に進
   退可能に設けてあるアーム体(3) と；このアーム体(3)
   の先端に設けてあり、下部に遊輪が備えられている運搬
   手段と；を備えている、 搬送用ロボット。