JPH05264261A - クレーンレールのうねり、高低差測定装置 - Google Patents
クレーンレールのうねり、高低差測定装置Info
- Publication number
- JPH05264261A JPH05264261A JP9349392A JP9349392A JPH05264261A JP H05264261 A JPH05264261 A JP H05264261A JP 9349392 A JP9349392 A JP 9349392A JP 9349392 A JP9349392 A JP 9349392A JP H05264261 A JPH05264261 A JP H05264261A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rail
- measuring
- angular velocity
- angle speed
- height difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 クレーンレールのうねり、高低差を自動的に
測定する。 【構成】 自己の移動距離を測定するための距離測定車
輪２と、その回転量を検出するロータリーエンコーダ４
と、距離測定車輪をレールの中心線上に保持するガイド
ローラ３ａ、３ｂ、３ｃと、距離測定車輪の接地点上に
設置されたヨー角速度センサー６と、距離測定車輪の回
転軸上に設置されたピツチ角速度センサ８と、ロータリ
ーエンコーダの出力パルスを計数するパルスカウンタ９
と、角速度センサの出力及びパルスカウンタの出力から
自己の位置を計算して結果を記憶し、測定終了後に表示
機構へ結果を出力する計算機１０とを備え、被測定レー
ルＲ上を移動することによりレールのうねりと高低差を
測定する。 【効果】 測定装置１を走行させるのみでレールのうね
り、高低差を測定する。
測定する。 【構成】 自己の移動距離を測定するための距離測定車
輪２と、その回転量を検出するロータリーエンコーダ４
と、距離測定車輪をレールの中心線上に保持するガイド
ローラ３ａ、３ｂ、３ｃと、距離測定車輪の接地点上に
設置されたヨー角速度センサー６と、距離測定車輪の回
転軸上に設置されたピツチ角速度センサ８と、ロータリ
ーエンコーダの出力パルスを計数するパルスカウンタ９
と、角速度センサの出力及びパルスカウンタの出力から
自己の位置を計算して結果を記憶し、測定終了後に表示
機構へ結果を出力する計算機１０とを備え、被測定レー
ルＲ上を移動することによりレールのうねりと高低差を
測定する。 【効果】 測定装置１を走行させるのみでレールのうね
り、高低差を測定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン等のレールの
うねり、高低差を測定するクレーンレールのうねり、高
低差測定装置に関する。
うねり、高低差を測定するクレーンレールのうねり、高
低差測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記測定装置としては、図５に示す如
く、被測定レールの側方にピアノ線Ｐａを張設してこれ
を基準線とし、基準位置（図示省略）から所定距離ｚ
１、ｚ２、ｚ３・・・毎に該ピアノ線からレール側面ま
での水平距離ｘ１、ｘ２、ｘ３・・からうねりを、また
図６に示す如く上方に張設したピアノ線Ｐｂからレール
Ｒの上面までの距離ｙ１、ｙ２、ｙ３．．から高低差を
スケール等で測定、記録することにより、うねり、高低
差を測定する手段が採られている。
く、被測定レールの側方にピアノ線Ｐａを張設してこれ
を基準線とし、基準位置（図示省略）から所定距離ｚ
１、ｚ２、ｚ３・・・毎に該ピアノ線からレール側面ま
での水平距離ｘ１、ｘ２、ｘ３・・からうねりを、また
図６に示す如く上方に張設したピアノ線Ｐｂからレール
Ｒの上面までの距離ｙ１、ｙ２、ｙ３．．から高低差を
スケール等で測定、記録することにより、うねり、高低
差を測定する手段が採られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記ピアノ線を
基準としての測定方法は、高所でのピアノ線の張設及び
測定を行うことは危険であり、かつ正確な測定を行うこ
とは困難である。しかもピアノ線の長距離の張設は、振
動或いは弛みを生じ、測定に熟練を要する等の問題があ
る。本発明はかゝる点に鑑みてなされたもので、測定す
べきレール上を走行させ、単位走行距離毎にうねり、高
低差を測定し、これを仮想基準線と比較して算出するこ
とにより、測定の簡素化並びに迅速化を計ることを目的
とする。
基準としての測定方法は、高所でのピアノ線の張設及び
測定を行うことは危険であり、かつ正確な測定を行うこ
とは困難である。しかもピアノ線の長距離の張設は、振
動或いは弛みを生じ、測定に熟練を要する等の問題があ
る。本発明はかゝる点に鑑みてなされたもので、測定す
べきレール上を走行させ、単位走行距離毎にうねり、高
低差を測定し、これを仮想基準線と比較して算出するこ
とにより、測定の簡素化並びに迅速化を計ることを目的
とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明のクレーンレールのうねり、高低差測定装置
は、自己の移動距離を測定するための距離測定車輪と、
その回転量を検出するためのロータリーエンコーダと、
距離測定車輪をレールの中心線上に保持するガイドロー
ラと、距離測定車輪の接地点上に設置されたヨー角速度
センサーと、距離測定車輪の回転軸上に設置されたピツ
チ角速度センサと、ロータリーエンコーダの出力パルス
を計数するパルスカウンタと、角速度センサの出力及び
パルスカウンタの出力から自己の位置を計算して結果を
記憶しておき、測定終了後にデイスプレーや外部のプリ
ンタ等の表示機構へ結果を出力する計算機とを備え、ク
レーンの被測定レール上を移動することによりレールの
うねりと高低差を測定するようにしたものである。
の本発明のクレーンレールのうねり、高低差測定装置
は、自己の移動距離を測定するための距離測定車輪と、
その回転量を検出するためのロータリーエンコーダと、
距離測定車輪をレールの中心線上に保持するガイドロー
ラと、距離測定車輪の接地点上に設置されたヨー角速度
センサーと、距離測定車輪の回転軸上に設置されたピツ
チ角速度センサと、ロータリーエンコーダの出力パルス
を計数するパルスカウンタと、角速度センサの出力及び
パルスカウンタの出力から自己の位置を計算して結果を
記憶しておき、測定終了後にデイスプレーや外部のプリ
ンタ等の表示機構へ結果を出力する計算機とを備え、ク
レーンの被測定レール上を移動することによりレールの
うねりと高低差を測定するようにしたものである。
【０００５】
【作用】ヨー角速度センサ及びピツチ角速度センサ並び
に距離測定用車輪の回転量計測用パルスカウンタのそれ
ぞれの出力から基準位置に対する自己の位置及び上下左
右の偏位量を計算し記憶し、測定終了後これを表示機構
にアウトプツトすることにより、レールのうねり、高低
差を表示する。
に距離測定用車輪の回転量計測用パルスカウンタのそれ
ぞれの出力から基準位置に対する自己の位置及び上下左
右の偏位量を計算し記憶し、測定終了後これを表示機構
にアウトプツトすることにより、レールのうねり、高低
差を表示する。
【０００６】
【実施例】図１は本発明による測定装置の概略説明図で
ある。測定装置１は測定すべきレールＲ上面を走行する
走行車輪２と、レールの両側面にそれぞれ対設され、上
記走行車輪２をレールの中心線上に保持するガイドロー
ラ３ａ、３ｂ、３ｃと、走行車輪２と同軸に設けられ回
転数を計測するロータリーエンコーダ４と、上記走行車
輪２の支持腕５に取付けられるヨー角速度センサ６並び
に走行車輪２と同軸に取付けられるビツチ角速度センサ
８とを備える。但しヨー角速度センサ６はレールＲの左
右方向のうねりを測定するものであり、ピツチ角速度セ
ンサ８はレールＲの上下方向の振れ（高低差）を計測す
るものである。９はロータリーエンコーダ４からのバル
ス信号をカウントするパルスカウンタ、１０は計算器を
それぞれ示す。
ある。測定装置１は測定すべきレールＲ上面を走行する
走行車輪２と、レールの両側面にそれぞれ対設され、上
記走行車輪２をレールの中心線上に保持するガイドロー
ラ３ａ、３ｂ、３ｃと、走行車輪２と同軸に設けられ回
転数を計測するロータリーエンコーダ４と、上記走行車
輪２の支持腕５に取付けられるヨー角速度センサ６並び
に走行車輪２と同軸に取付けられるビツチ角速度センサ
８とを備える。但しヨー角速度センサ６はレールＲの左
右方向のうねりを測定するものであり、ピツチ角速度セ
ンサ８はレールＲの上下方向の振れ（高低差）を計測す
るものである。９はロータリーエンコーダ４からのバル
ス信号をカウントするパルスカウンタ、１０は計算器を
それぞれ示す。
【０００７】図３は測定要領を示すもので、ｘは左右方
向、ｙは上下方向、ｚはレールＲの敷設方向、即ち測定
装置１の走行方向をそれぞれ示す。図中、Ｖは測定装置
１の走行速度、θｙはヨー角度、θｐはピツチ角度、ま
たωｙはヨー角速度、ωｐはピツチ角速度をそれぞれ示
す。なお、上記ヨー角速度センサ６及びピツチ角速度セ
ンサ８は例えばジヤイロを備え、測定装置１がレールＲ
に沿って走行する際、上下に撓んでいるときは、これに
伴い測定装置１は上下動し、これによりトルクを発生し
ヨー角速度センサーはヨー角速度ωｙを出力し、計算機
は走行速度とヨー角速度から単位時間当りの昇降移動距
離を計算してその数値を出力する。ピツチ角速度センサ
も同様である。これらは船舶や航空機の自己位置測定に
用いられるものと原理は同様であり、説明を省略する。
向、ｙは上下方向、ｚはレールＲの敷設方向、即ち測定
装置１の走行方向をそれぞれ示す。図中、Ｖは測定装置
１の走行速度、θｙはヨー角度、θｐはピツチ角度、ま
たωｙはヨー角速度、ωｐはピツチ角速度をそれぞれ示
す。なお、上記ヨー角速度センサ６及びピツチ角速度セ
ンサ８は例えばジヤイロを備え、測定装置１がレールＲ
に沿って走行する際、上下に撓んでいるときは、これに
伴い測定装置１は上下動し、これによりトルクを発生し
ヨー角速度センサーはヨー角速度ωｙを出力し、計算機
は走行速度とヨー角速度から単位時間当りの昇降移動距
離を計算してその数値を出力する。ピツチ角速度センサ
も同様である。これらは船舶や航空機の自己位置測定に
用いられるものと原理は同様であり、説明を省略する。
【０００８】つぎにその測定要領を図４に示すフローチ
ヤートについて説明する。先ず測定装置１をレールＲ上
にセツトし、仮想基準線のデータの記憶、例えばセツト
位置を走行距離の始点、レールの高さ及び左右方向の基
準位置として記憶する。次いで走行を開始する。しかる
後単位時間（Δｔ）毎に走行測定車輪２の回転に伴うロ
ータリーエンコーダ４からのパルス数をパルスカウター
９によりカウントし計算器１０にインプツトする。同時
にヨー角速度測定センサー６によりヨー角速度ωｙを測
定しその測定数値を、またピツチ角速度センサ８により
ピツチ角速度を測定しその測定数値ωｐをそれぞれ計算
器１０にインプツトする。計算器１０では、各単位時間
ごとに上記ヨー角速度ωｙ及びピツチ角速度ωｐ並びに
走行距離からｘ、ｙ、ｚの数値を計算し、これを記憶回
路１１に記憶する。その計算要領は例えば次の如くな
る。即ち、
ヤートについて説明する。先ず測定装置１をレールＲ上
にセツトし、仮想基準線のデータの記憶、例えばセツト
位置を走行距離の始点、レールの高さ及び左右方向の基
準位置として記憶する。次いで走行を開始する。しかる
後単位時間（Δｔ）毎に走行測定車輪２の回転に伴うロ
ータリーエンコーダ４からのパルス数をパルスカウター
９によりカウントし計算器１０にインプツトする。同時
にヨー角速度測定センサー６によりヨー角速度ωｙを測
定しその測定数値を、またピツチ角速度センサ８により
ピツチ角速度を測定しその測定数値ωｐをそれぞれ計算
器１０にインプツトする。計算器１０では、各単位時間
ごとに上記ヨー角速度ωｙ及びピツチ角速度ωｐ並びに
走行距離からｘ、ｙ、ｚの数値を計算し、これを記憶回
路１１に記憶する。その計算要領は例えば次の如くな
る。即ち、
【０００９】Δｔ時間毎にＶ、ωｙ、ωｐを測定し、Δ
ｔがｎのとき、それぞれＶｎ、ωｙｎ、ωｐｎ、そのと
きのｘ、ｙ、ｚ、θｙ、θｐ値をｘｎ、ｙｎ、ｚｎ、θ
ｙｎ、θｐｎとし、次のΔｔ時間（ｎ＋１）の時のｘ、
ｙ、ｚ値をｘ（ｎ＋１）、ｙ（ｎ＋１）、ｚ（ｎ＋
１）、θｙ（ｎ＋１）、θｐ（ｎ＋１）、またｔｎ＝ｎ
Δｔ（ｎ＝０、１、２、３・・・）とすると、
ｔがｎのとき、それぞれＶｎ、ωｙｎ、ωｐｎ、そのと
きのｘ、ｙ、ｚ、θｙ、θｐ値をｘｎ、ｙｎ、ｚｎ、θ
ｙｎ、θｐｎとし、次のΔｔ時間（ｎ＋１）の時のｘ、
ｙ、ｚ値をｘ（ｎ＋１）、ｙ（ｎ＋１）、ｚ（ｎ＋
１）、θｙ（ｎ＋１）、θｐ（ｎ＋１）、またｔｎ＝ｎ
Δｔ（ｎ＝０、１、２、３・・・）とすると、
【００１０】
【式１】
【００１１】その記憶要領は、例えば単位時間Δｔが０
（スタート位置）では、ｘ、ｙ、ｚは何れも０である
が、単位時間経過後即ちΔｔ＝１のときのｘ、ｙ、ｚ値
はそれぞれｘ１、ｙ１、ｚ１に変化したとする。以下こ
の操作を繰り返し、Δｔ＝２、３、４．．．を計測す
る。
（スタート位置）では、ｘ、ｙ、ｚは何れも０である
が、単位時間経過後即ちΔｔ＝１のときのｘ、ｙ、ｚ値
はそれぞれｘ１、ｙ１、ｚ１に変化したとする。以下こ
の操作を繰り返し、Δｔ＝２、３、４．．．を計測す
る。
【００１２】計測が終了した後は記憶数値を出力回路１
２からデイスプレー、プリンタ等の表示機構１３にイン
プツトしてレールＲの基準位置からの所定距離ｚ１、ｚ
２、ｚ３毎にｘ、ｙの数値をデジタル表示する。
２からデイスプレー、プリンタ等の表示機構１３にイン
プツトしてレールＲの基準位置からの所定距離ｚ１、ｚ
２、ｚ３毎にｘ、ｙの数値をデジタル表示する。
【００１３】
【発明の効果】以上の如く本発明によるときは、従来の
ピアノ線を張設して測定する従来の欠点を解消し、かつ
測定は測定装置を走行させるのみで測定し記憶されるか
ら測定容易でしかも正確に行うことができる。
ピアノ線を張設して測定する従来の欠点を解消し、かつ
測定は測定装置を走行させるのみで測定し記憶されるか
ら測定容易でしかも正確に行うことができる。
【図１】測定装置の概略説明図である。
【図２】測定装置の縦断面図である。
【図３】測定要領説明図である。
【図４】測定要領のフローチヤートを示す。
【図５】襲来例のレールのピツチ誤差の測定要領説明図
である。
である。
【図６】従来例のレールの高低差の測定要領説明図であ
る。
る。
１ 測定装置 ２ 走行車輪 ３ ガイドローラ ４ ロータリーエンコーダ ６ ヨー角速度センサ ８ ピツチ角速度センサ ９ パルスカウンタ １０ 計算器 １３ 表示機構
【手続補正書】
【提出日】平成４年３月２７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図５】
【図６】
【図４】
Claims (1)
- 【請求項１】 自己の移動距離を測定するための距離測
定車輪と、その回転量を検出するためのロータリーエン
コーダと、距離測定車輪をレールの中心線上に保持する
ガイドローラと、距離測定車輪の接地点上に設置された
ヨー角速度センサーと、距離測定車輪の回転軸上に設置
されたピツチ角速度センサと、ロータリーエンコーダの
出力パルスを計数するパルスカウンタと、角速度センサ
の出力及びパルスカウンタの出力から自己の位置を計算
して結果を記憶しておき、測定終了後にデイスプレーや
外部のプリンタ等の表示機構へ結果を出力する計算機と
を備え、クレーンの被測定レール上を移動することによ
りレールのうねりと高低差を測定することを特徴とする
クレーンレールのうねり、高低差測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9349392A JPH05264261A (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | クレーンレールのうねり、高低差測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9349392A JPH05264261A (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | クレーンレールのうねり、高低差測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05264261A true JPH05264261A (ja) | 1993-10-12 |
Family
ID=14083875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9349392A Pending JPH05264261A (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | クレーンレールのうねり、高低差測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05264261A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100841764B1 (ko) * | 2002-06-11 | 2008-06-27 | 주식회사 포스코 | 배합광 불출용 리클레이머의 주행 밸런스 자동제어장치 |
| JP2012237663A (ja) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Seiko Epson Corp | 長尺体の直線度の経時変化を把握する方法、システム |
| TWI690441B (zh) * | 2015-08-27 | 2020-04-11 | 日商大福股份有限公司 | 物品搬送設備 |
| EP4139630A4 (en) * | 2021-07-07 | 2024-02-28 | Guralp Vinc Ve Makina Konstruksiyon Sanayi Ve Ticaret Anonim Sirketi | CRANE RAIL MEASURING DEVICE |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP9349392A patent/JPH05264261A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100841764B1 (ko) * | 2002-06-11 | 2008-06-27 | 주식회사 포스코 | 배합광 불출용 리클레이머의 주행 밸런스 자동제어장치 |
| JP2012237663A (ja) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Seiko Epson Corp | 長尺体の直線度の経時変化を把握する方法、システム |
| TWI690441B (zh) * | 2015-08-27 | 2020-04-11 | 日商大福股份有限公司 | 物品搬送設備 |
| EP4139630A4 (en) * | 2021-07-07 | 2024-02-28 | Guralp Vinc Ve Makina Konstruksiyon Sanayi Ve Ticaret Anonim Sirketi | CRANE RAIL MEASURING DEVICE |
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