JPH05264261A - クレーンレールのうねり、高低差測定装置 - Google Patents
クレーンレールのうねり、高低差測定装置Info
- Publication number
- JPH05264261A JPH05264261A JP9349392A JP9349392A JPH05264261A JP H05264261 A JPH05264261 A JP H05264261A JP 9349392 A JP9349392 A JP 9349392A JP 9349392 A JP9349392 A JP 9349392A JP H05264261 A JPH05264261 A JP H05264261A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rail
- measuring
- angular velocity
- angle speed
- height difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 クレーンレールのうねり、高低差を自動的に
測定する。 【構成】 自己の移動距離を測定するための距離測定車
輪2と、その回転量を検出するロータリーエンコーダ4
と、距離測定車輪をレールの中心線上に保持するガイド
ローラ3a、3b、3cと、距離測定車輪の接地点上に
設置されたヨー角速度センサー6と、距離測定車輪の回
転軸上に設置されたピツチ角速度センサ8と、ロータリ
ーエンコーダの出力パルスを計数するパルスカウンタ9
と、角速度センサの出力及びパルスカウンタの出力から
自己の位置を計算して結果を記憶し、測定終了後に表示
機構へ結果を出力する計算機10とを備え、被測定レー
ルR上を移動することによりレールのうねりと高低差を
測定する。 【効果】 測定装置1を走行させるのみでレールのうね
り、高低差を測定する。
測定する。 【構成】 自己の移動距離を測定するための距離測定車
輪2と、その回転量を検出するロータリーエンコーダ4
と、距離測定車輪をレールの中心線上に保持するガイド
ローラ3a、3b、3cと、距離測定車輪の接地点上に
設置されたヨー角速度センサー6と、距離測定車輪の回
転軸上に設置されたピツチ角速度センサ8と、ロータリ
ーエンコーダの出力パルスを計数するパルスカウンタ9
と、角速度センサの出力及びパルスカウンタの出力から
自己の位置を計算して結果を記憶し、測定終了後に表示
機構へ結果を出力する計算機10とを備え、被測定レー
ルR上を移動することによりレールのうねりと高低差を
測定する。 【効果】 測定装置1を走行させるのみでレールのうね
り、高低差を測定する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン等のレールの
うねり、高低差を測定するクレーンレールのうねり、高
低差測定装置に関する。
うねり、高低差を測定するクレーンレールのうねり、高
低差測定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】上記測定装置としては、図5に示す如
く、被測定レールの側方にピアノ線Paを張設してこれ
を基準線とし、基準位置(図示省略)から所定距離z
1、z2、z3・・・毎に該ピアノ線からレール側面ま
での水平距離x1、x2、x3・・からうねりを、また
図6に示す如く上方に張設したピアノ線Pbからレール
Rの上面までの距離y1、y2、y3..から高低差を
スケール等で測定、記録することにより、うねり、高低
差を測定する手段が採られている。
く、被測定レールの側方にピアノ線Paを張設してこれ
を基準線とし、基準位置(図示省略)から所定距離z
1、z2、z3・・・毎に該ピアノ線からレール側面ま
での水平距離x1、x2、x3・・からうねりを、また
図6に示す如く上方に張設したピアノ線Pbからレール
Rの上面までの距離y1、y2、y3..から高低差を
スケール等で測定、記録することにより、うねり、高低
差を測定する手段が採られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記ピアノ線を
基準としての測定方法は、高所でのピアノ線の張設及び
測定を行うことは危険であり、かつ正確な測定を行うこ
とは困難である。しかもピアノ線の長距離の張設は、振
動或いは弛みを生じ、測定に熟練を要する等の問題があ
る。本発明はかゝる点に鑑みてなされたもので、測定す
べきレール上を走行させ、単位走行距離毎にうねり、高
低差を測定し、これを仮想基準線と比較して算出するこ
とにより、測定の簡素化並びに迅速化を計ることを目的
とする。
基準としての測定方法は、高所でのピアノ線の張設及び
測定を行うことは危険であり、かつ正確な測定を行うこ
とは困難である。しかもピアノ線の長距離の張設は、振
動或いは弛みを生じ、測定に熟練を要する等の問題があ
る。本発明はかゝる点に鑑みてなされたもので、測定す
べきレール上を走行させ、単位走行距離毎にうねり、高
低差を測定し、これを仮想基準線と比較して算出するこ
とにより、測定の簡素化並びに迅速化を計ることを目的
とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明のクレーンレールのうねり、高低差測定装置
は、自己の移動距離を測定するための距離測定車輪と、
その回転量を検出するためのロータリーエンコーダと、
距離測定車輪をレールの中心線上に保持するガイドロー
ラと、距離測定車輪の接地点上に設置されたヨー角速度
センサーと、距離測定車輪の回転軸上に設置されたピツ
チ角速度センサと、ロータリーエンコーダの出力パルス
を計数するパルスカウンタと、角速度センサの出力及び
パルスカウンタの出力から自己の位置を計算して結果を
記憶しておき、測定終了後にデイスプレーや外部のプリ
ンタ等の表示機構へ結果を出力する計算機とを備え、ク
レーンの被測定レール上を移動することによりレールの
うねりと高低差を測定するようにしたものである。
の本発明のクレーンレールのうねり、高低差測定装置
は、自己の移動距離を測定するための距離測定車輪と、
その回転量を検出するためのロータリーエンコーダと、
距離測定車輪をレールの中心線上に保持するガイドロー
ラと、距離測定車輪の接地点上に設置されたヨー角速度
センサーと、距離測定車輪の回転軸上に設置されたピツ
チ角速度センサと、ロータリーエンコーダの出力パルス
を計数するパルスカウンタと、角速度センサの出力及び
パルスカウンタの出力から自己の位置を計算して結果を
記憶しておき、測定終了後にデイスプレーや外部のプリ
ンタ等の表示機構へ結果を出力する計算機とを備え、ク
レーンの被測定レール上を移動することによりレールの
うねりと高低差を測定するようにしたものである。
【0005】
【作用】ヨー角速度センサ及びピツチ角速度センサ並び
に距離測定用車輪の回転量計測用パルスカウンタのそれ
ぞれの出力から基準位置に対する自己の位置及び上下左
右の偏位量を計算し記憶し、測定終了後これを表示機構
にアウトプツトすることにより、レールのうねり、高低
差を表示する。
に距離測定用車輪の回転量計測用パルスカウンタのそれ
ぞれの出力から基準位置に対する自己の位置及び上下左
右の偏位量を計算し記憶し、測定終了後これを表示機構
にアウトプツトすることにより、レールのうねり、高低
差を表示する。
【0006】
【実施例】図1は本発明による測定装置の概略説明図で
ある。測定装置1は測定すべきレールR上面を走行する
走行車輪2と、レールの両側面にそれぞれ対設され、上
記走行車輪2をレールの中心線上に保持するガイドロー
ラ3a、3b、3cと、走行車輪2と同軸に設けられ回
転数を計測するロータリーエンコーダ4と、上記走行車
輪2の支持腕5に取付けられるヨー角速度センサ6並び
に走行車輪2と同軸に取付けられるビツチ角速度センサ
8とを備える。但しヨー角速度センサ6はレールRの左
右方向のうねりを測定するものであり、ピツチ角速度セ
ンサ8はレールRの上下方向の振れ(高低差)を計測す
るものである。9はロータリーエンコーダ4からのバル
ス信号をカウントするパルスカウンタ、10は計算器を
それぞれ示す。
ある。測定装置1は測定すべきレールR上面を走行する
走行車輪2と、レールの両側面にそれぞれ対設され、上
記走行車輪2をレールの中心線上に保持するガイドロー
ラ3a、3b、3cと、走行車輪2と同軸に設けられ回
転数を計測するロータリーエンコーダ4と、上記走行車
輪2の支持腕5に取付けられるヨー角速度センサ6並び
に走行車輪2と同軸に取付けられるビツチ角速度センサ
8とを備える。但しヨー角速度センサ6はレールRの左
右方向のうねりを測定するものであり、ピツチ角速度セ
ンサ8はレールRの上下方向の振れ(高低差)を計測す
るものである。9はロータリーエンコーダ4からのバル
ス信号をカウントするパルスカウンタ、10は計算器を
それぞれ示す。
【0007】図3は測定要領を示すもので、xは左右方
向、yは上下方向、zはレールRの敷設方向、即ち測定
装置1の走行方向をそれぞれ示す。図中、Vは測定装置
1の走行速度、θyはヨー角度、θpはピツチ角度、ま
たωyはヨー角速度、ωpはピツチ角速度をそれぞれ示
す。なお、上記ヨー角速度センサ6及びピツチ角速度セ
ンサ8は例えばジヤイロを備え、測定装置1がレールR
に沿って走行する際、上下に撓んでいるときは、これに
伴い測定装置1は上下動し、これによりトルクを発生し
ヨー角速度センサーはヨー角速度ωyを出力し、計算機
は走行速度とヨー角速度から単位時間当りの昇降移動距
離を計算してその数値を出力する。ピツチ角速度センサ
も同様である。これらは船舶や航空機の自己位置測定に
用いられるものと原理は同様であり、説明を省略する。
向、yは上下方向、zはレールRの敷設方向、即ち測定
装置1の走行方向をそれぞれ示す。図中、Vは測定装置
1の走行速度、θyはヨー角度、θpはピツチ角度、ま
たωyはヨー角速度、ωpはピツチ角速度をそれぞれ示
す。なお、上記ヨー角速度センサ6及びピツチ角速度セ
ンサ8は例えばジヤイロを備え、測定装置1がレールR
に沿って走行する際、上下に撓んでいるときは、これに
伴い測定装置1は上下動し、これによりトルクを発生し
ヨー角速度センサーはヨー角速度ωyを出力し、計算機
は走行速度とヨー角速度から単位時間当りの昇降移動距
離を計算してその数値を出力する。ピツチ角速度センサ
も同様である。これらは船舶や航空機の自己位置測定に
用いられるものと原理は同様であり、説明を省略する。
【0008】つぎにその測定要領を図4に示すフローチ
ヤートについて説明する。先ず測定装置1をレールR上
にセツトし、仮想基準線のデータの記憶、例えばセツト
位置を走行距離の始点、レールの高さ及び左右方向の基
準位置として記憶する。次いで走行を開始する。しかる
後単位時間(Δt)毎に走行測定車輪2の回転に伴うロ
ータリーエンコーダ4からのパルス数をパルスカウター
9によりカウントし計算器10にインプツトする。同時
にヨー角速度測定センサー6によりヨー角速度ωyを測
定しその測定数値を、またピツチ角速度センサ8により
ピツチ角速度を測定しその測定数値ωpをそれぞれ計算
器10にインプツトする。計算器10では、各単位時間
ごとに上記ヨー角速度ωy及びピツチ角速度ωp並びに
走行距離からx、y、zの数値を計算し、これを記憶回
路11に記憶する。その計算要領は例えば次の如くな
る。即ち、
ヤートについて説明する。先ず測定装置1をレールR上
にセツトし、仮想基準線のデータの記憶、例えばセツト
位置を走行距離の始点、レールの高さ及び左右方向の基
準位置として記憶する。次いで走行を開始する。しかる
後単位時間(Δt)毎に走行測定車輪2の回転に伴うロ
ータリーエンコーダ4からのパルス数をパルスカウター
9によりカウントし計算器10にインプツトする。同時
にヨー角速度測定センサー6によりヨー角速度ωyを測
定しその測定数値を、またピツチ角速度センサ8により
ピツチ角速度を測定しその測定数値ωpをそれぞれ計算
器10にインプツトする。計算器10では、各単位時間
ごとに上記ヨー角速度ωy及びピツチ角速度ωp並びに
走行距離からx、y、zの数値を計算し、これを記憶回
路11に記憶する。その計算要領は例えば次の如くな
る。即ち、
【0009】Δt時間毎にV、ωy、ωpを測定し、Δ
tがnのとき、それぞれVn、ωyn、ωpn、そのと
きのx、y、z、θy、θp値をxn、yn、zn、θ
yn、θpnとし、次のΔt時間(n+1)の時のx、
y、z値をx(n+1)、y(n+1)、z(n+
1)、θy(n+1)、θp(n+1)、またtn=n
Δt(n=0、1、2、3・・・)とすると、
tがnのとき、それぞれVn、ωyn、ωpn、そのと
きのx、y、z、θy、θp値をxn、yn、zn、θ
yn、θpnとし、次のΔt時間(n+1)の時のx、
y、z値をx(n+1)、y(n+1)、z(n+
1)、θy(n+1)、θp(n+1)、またtn=n
Δt(n=0、1、2、3・・・)とすると、
【0010】
【式1】
【0011】その記憶要領は、例えば単位時間Δtが0
(スタート位置)では、x、y、zは何れも0である
が、単位時間経過後即ちΔt=1のときのx、y、z値
はそれぞれx1、y1、z1に変化したとする。以下こ
の操作を繰り返し、Δt=2、3、4...を計測す
る。
(スタート位置)では、x、y、zは何れも0である
が、単位時間経過後即ちΔt=1のときのx、y、z値
はそれぞれx1、y1、z1に変化したとする。以下こ
の操作を繰り返し、Δt=2、3、4...を計測す
る。
【0012】計測が終了した後は記憶数値を出力回路1
2からデイスプレー、プリンタ等の表示機構13にイン
プツトしてレールRの基準位置からの所定距離z1、z
2、z3毎にx、yの数値をデジタル表示する。
2からデイスプレー、プリンタ等の表示機構13にイン
プツトしてレールRの基準位置からの所定距離z1、z
2、z3毎にx、yの数値をデジタル表示する。
【0013】
【発明の効果】以上の如く本発明によるときは、従来の
ピアノ線を張設して測定する従来の欠点を解消し、かつ
測定は測定装置を走行させるのみで測定し記憶されるか
ら測定容易でしかも正確に行うことができる。
ピアノ線を張設して測定する従来の欠点を解消し、かつ
測定は測定装置を走行させるのみで測定し記憶されるか
ら測定容易でしかも正確に行うことができる。
【図1】測定装置の概略説明図である。
【図2】測定装置の縦断面図である。
【図3】測定要領説明図である。
【図4】測定要領のフローチヤートを示す。
【図5】襲来例のレールのピツチ誤差の測定要領説明図
である。
である。
【図6】従来例のレールの高低差の測定要領説明図であ
る。
る。
1 測定装置 2 走行車輪 3 ガイドローラ 4 ロータリーエンコーダ 6 ヨー角速度センサ 8 ピツチ角速度センサ 9 パルスカウンタ 10 計算器 13 表示機構
【手続補正書】
【提出日】平成4年3月27日
【手続補正1】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図1】
【図2】
【図3】
【図5】
【図6】
【図4】
Claims (1)
- 【請求項1】 自己の移動距離を測定するための距離測
定車輪と、その回転量を検出するためのロータリーエン
コーダと、距離測定車輪をレールの中心線上に保持する
ガイドローラと、距離測定車輪の接地点上に設置された
ヨー角速度センサーと、距離測定車輪の回転軸上に設置
されたピツチ角速度センサと、ロータリーエンコーダの
出力パルスを計数するパルスカウンタと、角速度センサ
の出力及びパルスカウンタの出力から自己の位置を計算
して結果を記憶しておき、測定終了後にデイスプレーや
外部のプリンタ等の表示機構へ結果を出力する計算機と
を備え、クレーンの被測定レール上を移動することによ
りレールのうねりと高低差を測定することを特徴とする
クレーンレールのうねり、高低差測定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9349392A JPH05264261A (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | クレーンレールのうねり、高低差測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9349392A JPH05264261A (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | クレーンレールのうねり、高低差測定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05264261A true JPH05264261A (ja) | 1993-10-12 |
Family
ID=14083875
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9349392A Pending JPH05264261A (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | クレーンレールのうねり、高低差測定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05264261A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100841764B1 (ko) * | 2002-06-11 | 2008-06-27 | 주식회사 포스코 | 배합광 불출용 리클레이머의 주행 밸런스 자동제어장치 |
JP2012237663A (ja) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Seiko Epson Corp | 長尺体の直線度の経時変化を把握する方法、システム |
TWI690441B (zh) * | 2015-08-27 | 2020-04-11 | 日商大福股份有限公司 | 物品搬送設備 |
EP4139630A4 (en) * | 2021-07-07 | 2024-02-28 | Guralp Vinc Ve Makina Konstruksiyon Sanayi Ve Ticaret Anonim Sirketi | CRANE RAIL MEASURING DEVICE |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP9349392A patent/JPH05264261A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100841764B1 (ko) * | 2002-06-11 | 2008-06-27 | 주식회사 포스코 | 배합광 불출용 리클레이머의 주행 밸런스 자동제어장치 |
JP2012237663A (ja) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Seiko Epson Corp | 長尺体の直線度の経時変化を把握する方法、システム |
TWI690441B (zh) * | 2015-08-27 | 2020-04-11 | 日商大福股份有限公司 | 物品搬送設備 |
EP4139630A4 (en) * | 2021-07-07 | 2024-02-28 | Guralp Vinc Ve Makina Konstruksiyon Sanayi Ve Ticaret Anonim Sirketi | CRANE RAIL MEASURING DEVICE |
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