JP2644155B2 - シールド機の後続台車の位置の自動測量方法 - Google Patents
シールド機の後続台車の位置の自動測量方法Info
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- JP2644155B2 JP2644155B2 JP4331056A JP33105692A JP2644155B2 JP 2644155 B2 JP2644155 B2 JP 2644155B2 JP 4331056 A JP4331056 A JP 4331056A JP 33105692 A JP33105692 A JP 33105692A JP 2644155 B2 JP2644155 B2 JP 2644155B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シールドトンネル工事
において、掘進動作中のシールド機の後続台車の位置を
自動的に測定する自動測量方法に関するものである。
において、掘進動作中のシールド機の後続台車の位置を
自動的に測定する自動測量方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】シールド工事の後続台車の位置を人手に
より測定する方法としては、トンネルの既知点に設置さ
れた光波測距測角儀で後続台車の一点を視準して測定す
るものがある。また自動測定方法としては、後続台車後
方に光波測距測角儀を取付け、トンネルの既知点を視準
し、光波測距測角儀の設置位置より後続台車上を後続台
車の先頭付近までジャイロコンパスを走行させ、その走
行距離と方位角より求まる変位を積算することにより、
先頭位置を求めるものがある。
より測定する方法としては、トンネルの既知点に設置さ
れた光波測距測角儀で後続台車の一点を視準して測定す
るものがある。また自動測定方法としては、後続台車後
方に光波測距測角儀を取付け、トンネルの既知点を視準
し、光波測距測角儀の設置位置より後続台車上を後続台
車の先頭付近までジャイロコンパスを走行させ、その走
行距離と方位角より求まる変位を積算することにより、
先頭位置を求めるものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前者は自動化すれば連
続測定を行うことができるが、後続台車上の機械設備が
障害となり、トンネル後方の既知点にある光波測距測角
儀から後続台車先端位置に取付けたターゲットを見透か
すことができないことがある。またトンネルの曲線部に
おいては、光波測距測角儀でターゲットを視準できる位
置に、ターゲットを盛り替えなければならず、盛り替え
を行うに際して、後方の既知点から盛り替え後のターゲ
ットの位置を測定して、その位置を確定する必要がある
が、ターゲットの盛り替えには、手間を要するととも
に、高い精度が要求される。
続測定を行うことができるが、後続台車上の機械設備が
障害となり、トンネル後方の既知点にある光波測距測角
儀から後続台車先端位置に取付けたターゲットを見透か
すことができないことがある。またトンネルの曲線部に
おいては、光波測距測角儀でターゲットを視準できる位
置に、ターゲットを盛り替えなければならず、盛り替え
を行うに際して、後方の既知点から盛り替え後のターゲ
ットの位置を測定して、その位置を確定する必要がある
が、ターゲットの盛り替えには、手間を要するととも
に、高い精度が要求される。
【０００４】後者においては、前者と同様にトンネル曲
線部でターゲットを視準できなくなり、盛り替え作業が
必要となる。又、掘進中は後続台車が移動するので測定
ができなくなり、連続的に測定を行うことができない。
線部でターゲットを視準できなくなり、盛り替え作業が
必要となる。又、掘進中は後続台車が移動するので測定
ができなくなり、連続的に測定を行うことができない。
【０００５】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、盛り替え作業が無
く、トンネルの直線部および曲線部でシールド機の後続
台車の位置を自動的連続的に測定できる後続台車の位置
の自動測量方法を提供することにある。
たもので、その目的とするところは、盛り替え作業が無
く、トンネルの直線部および曲線部でシールド機の後続
台車の位置を自動的連続的に測定できる後続台車の位置
の自動測量方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために本発明は、シールド機に連結された後続台車の位
置の自動測量方法において、前記後続台車自体に、走行
距離を測定する走行距離計と、前記後続台車の方位角を
測定するジャイロコンパスと、前記後続台車のピッチン
グ角を測定する傾斜計とを搭載し、（ａ）前記後続台車
の停止中の位置を測定する工程と、（ｂ）前記走行距離
計と前記ジャイロコンパスと前記傾斜計の値を用いて、
移動中の前記後続台車の位置を測定する工程と、を具備
し、工程（ｂ）を連続的に繰り返し、任意時点において
工程（ａ）を行い、誤差の補正を行うことを特徴とする
シールド機の後続台車の位置の自動測量方法である。
ために本発明は、シールド機に連結された後続台車の位
置の自動測量方法において、前記後続台車自体に、走行
距離を測定する走行距離計と、前記後続台車の方位角を
測定するジャイロコンパスと、前記後続台車のピッチン
グ角を測定する傾斜計とを搭載し、（ａ）前記後続台車
の停止中の位置を測定する工程と、（ｂ）前記走行距離
計と前記ジャイロコンパスと前記傾斜計の値を用いて、
移動中の前記後続台車の位置を測定する工程と、を具備
し、工程（ｂ）を連続的に繰り返し、任意時点において
工程（ａ）を行い、誤差の補正を行うことを特徴とする
シールド機の後続台車の位置の自動測量方法である。
【０００７】
【作用】本発明では、後続台車自体に搭載した走行距離
計とジャイロコンパスと傾斜計の値を用いて、移動中の
後続台車の位置を測定する。また任意時点において、後
続台車の位置を測定し、誤差の補正を行う。
計とジャイロコンパスと傾斜計の値を用いて、移動中の
後続台車の位置を測定する。また任意時点において、後
続台車の位置を測定し、誤差の補正を行う。
【０００８】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【０００９】図１は、トンネル１の平面模式図である。
図１において、１はトンネル、３はシールド機、５ａ、
５ｂ、５ｃはシールド機３に連結された後続台車（以下
台車と称す）を示す。台車５ａには、水平角（方位角）
θｇを測定するジャイロコンパス７と、台車５ａの移動
距離を測定する走行距離計９ａ、９ｂと、台車５の左右
傾斜角θｒ（ローリング角）を測定する傾斜計１１と、
台車５ａの前後傾斜角θｐ（ピッチング角）を測定する
傾斜計１３が搭載される。
図１において、１はトンネル、３はシールド機、５ａ、
５ｂ、５ｃはシールド機３に連結された後続台車（以下
台車と称す）を示す。台車５ａには、水平角（方位角）
θｇを測定するジャイロコンパス７と、台車５ａの移動
距離を測定する走行距離計９ａ、９ｂと、台車５の左右
傾斜角θｒ（ローリング角）を測定する傾斜計１１と、
台車５ａの前後傾斜角θｐ（ピッチング角）を測定する
傾斜計１３が搭載される。
【００１０】次に、台車５ａの位置を自動的に測定する
手順について説明する。台車５ａが停止しているとき
に、台車５ａの特定のポイントの位置を光波測距測角儀
等で測定して、台車５ａの位置を求める。シールド機３
が掘進するにつれて、後続台車５ａ、５ｂ、５ｃも移動
するが、所定の時間経過後、走行距離計９ａ、９ｂの平
均値により台車５ａの移動距離Ｌを測定し、ジャイロコ
ンパス７で水平角（方位角）θｇを測定し、傾斜計１３
で高度角θｐを測定し、次に述べる手順に従い移動後の
台車５ａの位置を算出する。
手順について説明する。台車５ａが停止しているとき
に、台車５ａの特定のポイントの位置を光波測距測角儀
等で測定して、台車５ａの位置を求める。シールド機３
が掘進するにつれて、後続台車５ａ、５ｂ、５ｃも移動
するが、所定の時間経過後、走行距離計９ａ、９ｂの平
均値により台車５ａの移動距離Ｌを測定し、ジャイロコ
ンパス７で水平角（方位角）θｇを測定し、傾斜計１３
で高度角θｐを測定し、次に述べる手順に従い移動後の
台車５ａの位置を算出する。
【００１１】図２は、台車５ａが地点Ａ０から地点Ａ１
まで移動する場合の地点Ａ０に対する地点Ａ１の位置を
示したものである。走行距離計９ａ、９ｂは、地点Ａ０
から地点Ａ１までの距離Ｌを測定する。ジャイロコンパ
ス７は、図２の水平角θｇを測定し、傾斜計１３は、高
度角θｐを測定する。このように、距離Ｌ、水平角θ
ｇ、高度角θｐが測定されると、地点Ａ１の座標は、地
点Ａ０の座標が（０，０，０）ならば、（Ｌcos θｐ・
cos θｇ， Ｌcos θｐ・sin θｇ， Ｌsin θｐ）と
して求められる。このようにして、走行距離計９ａ、９
ｂ、ジャイロコンパス７、傾斜計１３の値を用いて、移
動前の台車５ａの位置Ａ０に対する移動後の台車５ａの
位置Ａ１を算定することができる。
まで移動する場合の地点Ａ０に対する地点Ａ１の位置を
示したものである。走行距離計９ａ、９ｂは、地点Ａ０
から地点Ａ１までの距離Ｌを測定する。ジャイロコンパ
ス７は、図２の水平角θｇを測定し、傾斜計１３は、高
度角θｐを測定する。このように、距離Ｌ、水平角θ
ｇ、高度角θｐが測定されると、地点Ａ１の座標は、地
点Ａ０の座標が（０，０，０）ならば、（Ｌcos θｐ・
cos θｇ， Ｌcos θｐ・sin θｇ， Ｌsin θｐ）と
して求められる。このようにして、走行距離計９ａ、９
ｂ、ジャイロコンパス７、傾斜計１３の値を用いて、移
動前の台車５ａの位置Ａ０に対する移動後の台車５ａの
位置Ａ１を算定することができる。
【００１２】連続的に、台車５ａの位置を測定するに
は、所定の時間間隔（例えば１秒毎）で走行距離計９
ａ、９ｂ、ジャイロコンパス７、傾斜計１３の値を読み
取り、移動前の台車５ａの位置に対する移動後の台車５
ａの位置を前述した手順に従い求める。そして、移動後
の位置を基準として、次に移動した位置の座標を求め
る。
は、所定の時間間隔（例えば１秒毎）で走行距離計９
ａ、９ｂ、ジャイロコンパス７、傾斜計１３の値を読み
取り、移動前の台車５ａの位置に対する移動後の台車５
ａの位置を前述した手順に従い求める。そして、移動後
の位置を基準として、次に移動した位置の座標を求め
る。
【００１３】図３は、台車５ａの位置Ａ０、Ａ１、Ａ
２、Ａ３、……を示すものである。図３において、Ａ０
に対するＡ１の座標が求められると、次の時間間隔で測
定された走行距離計９ａ、９ｂ、ジャイロコンパス７、
傾斜計１３の値を用いて、Ａ１に対するＡ２の座標を求
める。この様な手順を繰り返し、所定の測定時間ごと
に、走行距離計９ａ、９ｂ、ジャイロコンパス７、傾斜
計１３の値を読み取り、移動後の座標を累積することに
より、台車５ａの位置を算出する。なお、任意時点にお
いて、台車５ａの位置を一般の測量方法によって測定し
直し、誤差の補正をおこない、この位置を基準点とし
て、前述したのと同様の手順で、台車５ａの位置の測定
をおこなう。
２、Ａ３、……を示すものである。図３において、Ａ０
に対するＡ１の座標が求められると、次の時間間隔で測
定された走行距離計９ａ、９ｂ、ジャイロコンパス７、
傾斜計１３の値を用いて、Ａ１に対するＡ２の座標を求
める。この様な手順を繰り返し、所定の測定時間ごと
に、走行距離計９ａ、９ｂ、ジャイロコンパス７、傾斜
計１３の値を読み取り、移動後の座標を累積することに
より、台車５ａの位置を算出する。なお、任意時点にお
いて、台車５ａの位置を一般の測量方法によって測定し
直し、誤差の補正をおこない、この位置を基準点とし
て、前述したのと同様の手順で、台車５ａの位置の測定
をおこなう。
【００１４】このように本実施例においては、盛り替え
作業を行うことなく、台車５ａの位置を測定することが
できる。又、トンネル１の曲線部においても台車５ａの
位置を測定できる。
作業を行うことなく、台車５ａの位置を測定することが
できる。又、トンネル１の曲線部においても台車５ａの
位置を測定できる。
【００１５】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、盛り替え作業が無く、トンネルの直線部および曲
線部でシールド機の後続台車の位置を自動的に測定でき
る。
れば、盛り替え作業が無く、トンネルの直線部および曲
線部でシールド機の後続台車の位置を自動的に測定でき
る。
【図１】 トンネル１の平面模式図
【図２】 台車５ａが地点Ａ０から地点Ａ１まで移動す
る場合の地点Ａ０に対する地点Ａ１の位置を示す図
る場合の地点Ａ０に対する地点Ａ１の位置を示す図
【図３】 台車５ａの位置Ａ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３、…
…を示す図
…を示す図
１………トンネル ３………シールド機 ５ａ、５ｂ、５ｃ………台車 ７………ジャイロコンパス ９ａ、９ｂ………走行距離計 １１、１３………傾斜計
Claims (1)
- 【請求項１】 シールド機に連結された後続台車の位置
の自動測量方法において、前記後続台車自体に、走行距
離を測定する走行距離計と、前記後続台車の方位角を測
定するジャイロコンパスと、前記後続台車のピッチング
角を測定する傾斜計とを搭載し、 （ａ）前記後続台車の停止中の位置を測定する工程と、 （ｂ）前記走行距離計と前記ジャイロコンパスと前記傾
斜計の値を用いて、移動中の前記後続台車の位置を測定
する工程と、 を具備し、工程（ｂ）を連続的に繰り返し、任意時点に
おいて工程（ａ）を行い、誤差の補正を行うことを特徴
とするシールド機の後続台車の位置の自動測量方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4331056A JP2644155B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | シールド機の後続台車の位置の自動測量方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4331056A JP2644155B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | シールド機の後続台車の位置の自動測量方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06158983A JPH06158983A (ja) | 1994-06-07 |
| JP2644155B2 true JP2644155B2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=18239361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4331056A Expired - Fee Related JP2644155B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | シールド機の後続台車の位置の自動測量方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2644155B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4536499B2 (ja) * | 2004-12-06 | 2010-09-01 | 財団法人鉄道総合技術研究所 | 水平方向掘削先端位置の測定装置 |
| JP4536500B2 (ja) * | 2004-12-06 | 2010-09-01 | 財団法人鉄道総合技術研究所 | 水平方向掘削先端位置の測定システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3124780B2 (ja) * | 1991-03-08 | 2001-01-15 | 株式会社青木建設 | シールド測量方法 |
-
1992
- 1992-11-17 JP JP4331056A patent/JP2644155B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06158983A (ja) | 1994-06-07 |
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Legal Events
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