JP3045458B2 - シールド機の自動測量方法 - Google Patents
シールド機の自動測量方法Info
- Publication number
- JP3045458B2 JP3045458B2 JP5062195A JP5062195A JP3045458B2 JP 3045458 B2 JP3045458 B2 JP 3045458B2 JP 5062195 A JP5062195 A JP 5062195A JP 5062195 A JP5062195 A JP 5062195A JP 3045458 B2 JP3045458 B2 JP 3045458B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shield machine
- target
- angle
- measured
- total station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、シールド機の自動測
量方法に関するものである。
量方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】昨今、シールド機の位置を自動追尾装置
付きトータルステーション（自動追尾トータルステーシ
ョン）で測量することが試みられている。すなわち、図
６に示すように、シールド機１０１の後部に設けた自動
追尾トータルステーション１０３により、シールド機１
０１に設けたターゲット１０５までの距離と角度とを測
定し、シールド機１０１の位置を測定するものである。
なお、図６において、１０７はセグメントを示す。
付きトータルステーション（自動追尾トータルステーシ
ョン）で測量することが試みられている。すなわち、図
６に示すように、シールド機１０１の後部に設けた自動
追尾トータルステーション１０３により、シールド機１
０１に設けたターゲット１０５までの距離と角度とを測
定し、シールド機１０１の位置を測定するものである。
なお、図６において、１０７はセグメントを示す。
【０００３】また、自動追尾トータルステーションにＣ
ＣＤカメラを取り付け、画像解析によりシールド機の位
置を測量することも試みられている。
ＣＤカメラを取り付け、画像解析によりシールド機の位
置を測量することも試みられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動追尾トータルステーションを用いて測量する場合、
測距精度は十分であるが、測角精度は、特にシールド機
の掘進中は不十分であるという問題がある。
自動追尾トータルステーションを用いて測量する場合、
測距精度は十分であるが、測角精度は、特にシールド機
の掘進中は不十分であるという問題がある。
【０００５】また、従来の自動追尾トータルステーショ
ンにＣＣＤカメラを取り付けて、シールド機の位置を測
量するシステムは、高価格であるうえ、機能構造が複雑
であり、取り扱いにくい等の問題がある。
ンにＣＣＤカメラを取り付けて、シールド機の位置を測
量するシステムは、高価格であるうえ、機能構造が複雑
であり、取り扱いにくい等の問題がある。
【０００６】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、測量精度が良く、
安価で、取扱の簡単なシールド機の自動測量方法を提供
することにある。
たもので、その目的とするところは、測量精度が良く、
安価で、取扱の簡単なシールド機の自動測量方法を提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】 前述した目的を達成す
るために本発明は、座標既知点に設置されており、シー
ルド機に設置されたターゲットを自動追尾してターゲッ
トまでの距離を測定する自動追尾トータルステーション
と、シールド機の内部に設置され、シールド機の方位角
を測定する方位角測定手段と、シールド機の内部に設置
され、シールド機のピッチング角を測定するピッチング
角測定手段と、を備え、移動前のターゲットの座標が既
知であり、前記自動追尾トータルステーションで移動前
と移動後のターゲット迄の距離を測定し、前記方位角測
定手段で移動前と移動後のシールド機の方位角を測定
し、前記ピッチング角測定手段で移動前と移動後のシー
ルド機のピッチング角を測定し、前記各測定値を用いて
移動後のターゲットの座標を算出することを特徴とする
シールド機の自動測量方法である。
るために本発明は、座標既知点に設置されており、シー
ルド機に設置されたターゲットを自動追尾してターゲッ
トまでの距離を測定する自動追尾トータルステーション
と、シールド機の内部に設置され、シールド機の方位角
を測定する方位角測定手段と、シールド機の内部に設置
され、シールド機のピッチング角を測定するピッチング
角測定手段と、を備え、移動前のターゲットの座標が既
知であり、前記自動追尾トータルステーションで移動前
と移動後のターゲット迄の距離を測定し、前記方位角測
定手段で移動前と移動後のシールド機の方位角を測定
し、前記ピッチング角測定手段で移動前と移動後のシー
ルド機のピッチング角を測定し、前記各測定値を用いて
移動後のターゲットの座標を算出することを特徴とする
シールド機の自動測量方法である。
【０００８】
【作用】本発明では、シールド機に搭載されたジャイロ
コンパスから方位角を、ピッチング計からピッチング角
を得て、シールド機の後方に設置された自動追尾トータ
ルステーションから測距データを得て、パーソナルコン
ピュータ等で累積演算を行ない、シールド機の位置を求
める。
コンパスから方位角を、ピッチング計からピッチング角
を得て、シールド機の後方に設置された自動追尾トータ
ルステーションから測距データを得て、パーソナルコン
ピュータ等で累積演算を行ない、シールド機の位置を求
める。
【０００９】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。図１は、本発明に係る自動測量システムの
概略構成図である。シールド機１の内部には、ジャイロ
コンパス３およびピッチング計５が設けられている。シ
ールド機１の後方には、自動追尾装置付きトータルステ
ーション（自動追尾トータルステーション）７が、セグ
メント９の内部壁面等に固定されて設けられる。シール
ド機１の後部には、自動追尾トータルステーション７か
ら視準できる位置に、反射プリズム等のターゲット１１
が固定される。シールド機１に連結された後続台車１２
には、パーソナルコンピュータ（パソコン）１３が設置
されており、パソコン１３は、ジャイロコンパス３およ
びピッチング計５とライン１５により、自動追尾トータ
ルステーション７と入力ケーブル１７により接続されて
いる。
に説明する。図１は、本発明に係る自動測量システムの
概略構成図である。シールド機１の内部には、ジャイロ
コンパス３およびピッチング計５が設けられている。シ
ールド機１の後方には、自動追尾装置付きトータルステ
ーション（自動追尾トータルステーション）７が、セグ
メント９の内部壁面等に固定されて設けられる。シール
ド機１の後部には、自動追尾トータルステーション７か
ら視準できる位置に、反射プリズム等のターゲット１１
が固定される。シールド機１に連結された後続台車１２
には、パーソナルコンピュータ（パソコン）１３が設置
されており、パソコン１３は、ジャイロコンパス３およ
びピッチング計５とライン１５により、自動追尾トータ
ルステーション７と入力ケーブル１７により接続されて
いる。
【００１０】ジャイロコンパス３は、シールド機１の方
位角を測定し、ピッチング計５は、シールド機１のピッ
チング角を測定する。自動追尾トータルステーション７
は、座標の既知点に設けられ、シールド機１のターゲッ
ト１１を自動追尾して、ターゲット１１までの距離と角
度を測定する。ジャイロコンパス３、ピッチング計５お
よび自動追尾トータルステーション７からのデータは、
パソコン１３に送られて演算され、シールド機１の位置
が計算される。
位角を測定し、ピッチング計５は、シールド機１のピッ
チング角を測定する。自動追尾トータルステーション７
は、座標の既知点に設けられ、シールド機１のターゲッ
ト１１を自動追尾して、ターゲット１１までの距離と角
度を測定する。ジャイロコンパス３、ピッチング計５お
よび自動追尾トータルステーション７からのデータは、
パソコン１３に送られて演算され、シールド機１の位置
が計算される。
【００１１】図２は、シールド機１の位置等の自動測量
を示すフローチャートである。まず、自動追尾トータル
ステーション７による自動追尾を開始する（ステップ２
０１）。次にパソコン１３に、自動追尾トータルステー
ション７によって求められた測距、測角データを入力す
る（ステップ２０２）。次に、ジャイロコンパス３によ
って測定されたシールド機１の方位角およびピッチング
計５によって測定されたシールド機１の進行方向のピッ
チング角のデータをパソコン１３に入力する（ステップ
２０３）。
を示すフローチャートである。まず、自動追尾トータル
ステーション７による自動追尾を開始する（ステップ２
０１）。次にパソコン１３に、自動追尾トータルステー
ション７によって求められた測距、測角データを入力す
る（ステップ２０２）。次に、ジャイロコンパス３によ
って測定されたシールド機１の方位角およびピッチング
計５によって測定されたシールド機１の進行方向のピッ
チング角のデータをパソコン１３に入力する（ステップ
２０３）。
【００１２】次に、ターゲット１１が定点として認識で
きるか否かを判定する（ステップ２０４）。ステップ２
０４でターゲット１１が定点として認識できる場合、す
なわち、シールド機１が停止している場合には、パソコ
ン１３は自動追尾トータルステーション７によって求め
られた測距、測角データを用いて、ターゲット１１の座
標を計算する（ステップ２０５）。
きるか否かを判定する（ステップ２０４）。ステップ２
０４でターゲット１１が定点として認識できる場合、す
なわち、シールド機１が停止している場合には、パソコ
ン１３は自動追尾トータルステーション７によって求め
られた測距、測角データを用いて、ターゲット１１の座
標を計算する（ステップ２０５）。
【００１３】シールド機１の掘進中等の場合には、ステ
ップ２０４で、ターゲット１１は定点とは認識されな
い。シールド機１の掘進開始から停止までは、ジャイロ
コンパス３によって測定されたシールド機１の方位角お
よびピッチング計５によって測定されたシールド機１の
ピッチング角のデータと、自動追尾トータルステーショ
ン７によって求められた測距データとを用いて、パソコ
ン１３で、ターゲット１１の座標を、累積演算によって
求める（ステップ２０６）。
ップ２０４で、ターゲット１１は定点とは認識されな
い。シールド機１の掘進開始から停止までは、ジャイロ
コンパス３によって測定されたシールド機１の方位角お
よびピッチング計５によって測定されたシールド機１の
ピッチング角のデータと、自動追尾トータルステーショ
ン７によって求められた測距データとを用いて、パソコ
ン１３で、ターゲット１１の座標を、累積演算によって
求める（ステップ２０６）。
【００１４】次にステップ２０５またはステップ２０６
によって求められたターゲット１１の座標を出力する
（ステップ２０７）。
によって求められたターゲット１１の座標を出力する
（ステップ２０７）。
【００１５】次に、シールド機１による掘進が終了した
か否かを判定し（ステップ２０８）、掘進が終了してい
ない場合、ステップ２０２に戻って、シールド機１の位
置および向きの測定を継続する。なお、シールド機１が
図１（ａ）の状態から図１（ｂ）の位置まで掘進し、入
力ケーブル１７の余裕がなくなるか、あるいは、シール
ド機１が曲線部に入り、自動追尾トータルステーション
７からターゲット１１が視準できなくなった場合等に
は、自動追尾トータルステーション７を盛り変える。ス
テップ２０８で、シールド機１による掘進が終了した場
合には、すべての自動測量作業を終了する。
か否かを判定し（ステップ２０８）、掘進が終了してい
ない場合、ステップ２０２に戻って、シールド機１の位
置および向きの測定を継続する。なお、シールド機１が
図１（ａ）の状態から図１（ｂ）の位置まで掘進し、入
力ケーブル１７の余裕がなくなるか、あるいは、シール
ド機１が曲線部に入り、自動追尾トータルステーション
７からターゲット１１が視準できなくなった場合等に
は、自動追尾トータルステーション７を盛り変える。ス
テップ２０８で、シールド機１による掘進が終了した場
合には、すべての自動測量作業を終了する。
【００１６】次に、ステップ２０５の累積演算について
説明する。図３は、自動追尾トータルステーション７
と、ターゲット１１との関係を示す説明図、図４は、方
位角、ピッチング角、ローリング角の説明図、図５は、
累積演算の原理の説明図である。 図３で、シールド機
が、位置Ａから位置Ｂに移動したとする。累積開始点の
ターゲット１１の座標をＰ０（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）、移
動後のターゲット１１の座標をＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１）とする。なお、Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０の値は既知であ
る。自動追尾トータルステーション７から点Ｐ０までの
距離をＬ０、自動追尾トータルステーション７から点Ｐ
１までの距離をＬ１、点Ｐ０から点Ｐ１までの距離をΔ
Ｌとする。
説明する。図３は、自動追尾トータルステーション７
と、ターゲット１１との関係を示す説明図、図４は、方
位角、ピッチング角、ローリング角の説明図、図５は、
累積演算の原理の説明図である。 図３で、シールド機
が、位置Ａから位置Ｂに移動したとする。累積開始点の
ターゲット１１の座標をＰ０（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）、移
動後のターゲット１１の座標をＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１）とする。なお、Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０の値は既知であ
る。自動追尾トータルステーション７から点Ｐ０までの
距離をＬ０、自動追尾トータルステーション７から点Ｐ
１までの距離をＬ１、点Ｐ０から点Ｐ１までの距離をΔ
Ｌとする。
【００１７】方位角は、図４（ａ）に示すように、真北
をＸ軸方向とし、Ｘ軸を０（ゼロ）度とし、右回り方向
を正として、０（ゼロ）度から３６０度までの値で表示
される。ピッチング角は、図４（ｂ）に示すように、水
平を０（ゼロ）度とし、上向き傾斜を正、下向き傾斜を
負とする。ローリング角は、図４（ｃ）に示すように、
鉛直を０（ゼロ）度とし、右傾斜を正、左傾斜を負とす
る。
をＸ軸方向とし、Ｘ軸を０（ゼロ）度とし、右回り方向
を正として、０（ゼロ）度から３６０度までの値で表示
される。ピッチング角は、図４（ｂ）に示すように、水
平を０（ゼロ）度とし、上向き傾斜を正、下向き傾斜を
負とする。ローリング角は、図４（ｃ）に示すように、
鉛直を０（ゼロ）度とし、右傾斜を正、左傾斜を負とす
る。
【００１８】図５（ａ）に示すように、ＸＹ座標に、Ｐ
０（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）およびＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１）の位置を投影する。また、θr は算出すべき方位
角、θr0はＰ０点の方位角、θr1はＰ１点の方位角であ
る。図５（ｂ）に示すように、ＺＬ座標に、Ｐ０（Ｘ
０，Ｙ０，Ｚ０）およびＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）の位
置を投影する。θp は算出すべきピッチング角、θp0は
Ｐ０点のピッチング角、θP1はＰ１点のピッチング角で
ある。なお、Ｌは、シールド機１の進行方向を示す。
０（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）およびＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１）の位置を投影する。また、θr は算出すべき方位
角、θr0はＰ０点の方位角、θr1はＰ１点の方位角であ
る。図５（ｂ）に示すように、ＺＬ座標に、Ｐ０（Ｘ
０，Ｙ０，Ｚ０）およびＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）の位
置を投影する。θp は算出すべきピッチング角、θp0は
Ｐ０点のピッチング角、θP1はＰ１点のピッチング角で
ある。なお、Ｌは、シールド機１の進行方向を示す。
【００１９】累積演算を行なうには、図５で、θr とΔ
ＬＬまたはΔＬとがわかればよいが、計測はできない。
したがって、以下のように近似する。
ＬＬまたはΔＬとがわかればよいが、計測はできない。
したがって、以下のように近似する。
【００２０】 θr ＝（θr0＋θr1）／２ ……（１） ΔＬＬ＝Ｌ１ｃｏｓθP1−Ｌ０ｃｏｓθp0 （ΔＬ＝Ｌ１−Ｌ０）…（２） θp ＝（θp0＋θP1）／２ ……（３） Ｐ１の座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）は、 Ｘ１＝Ｘ０＋ΔＬＬｃｏｓθr ……（４） Ｙ１＝Ｙ０＋ΔＬＬｓｉｎθr ……（５） Ｚ１＝Ｚ０＋ΔＬｓｉｎθp ……（６） であるので、式（４）、（５）、（６）に、式（１）、
（２）、（３）を代入して、 Ｘ１＝Ｘ０＋（Ｌ１ｃｏｓθp1−Ｌ０ｃｏｓθp0）ｃｏｓ（（θr0＋θr1） ／２） ……（７） Ｙ１＝Ｙ０＋（Ｌ１ｃｏｓθp1−Ｌ０ｃｏｓθp0）ｓｉｎ（（θr0＋θr1） ／２） ……（８） Ｚ１＝Ｚ０＋（Ｌ１−Ｌ０）ｓｉｎ（（θp0＋θp1）／２） ……（９） となる。
（２）、（３）を代入して、 Ｘ１＝Ｘ０＋（Ｌ１ｃｏｓθp1−Ｌ０ｃｏｓθp0）ｃｏｓ（（θr0＋θr1） ／２） ……（７） Ｙ１＝Ｙ０＋（Ｌ１ｃｏｓθp1−Ｌ０ｃｏｓθp0）ｓｉｎ（（θr0＋θr1） ／２） ……（８） Ｚ１＝Ｚ０＋（Ｌ１−Ｌ０）ｓｉｎ（（θp0＋θp1）／２） ……（９） となる。
【００２１】このように、ジャイロコンパス３により、
方位角θr0、θr1を、ピッチング計５によりピッチング
角θp0、θP1を、自動追尾トータルステーション７によ
り距離Ｌ０、Ｌ１を測定すれば、式（７）、（８）、
（９）により、移動後のターゲット１１の位置を算出で
きる。
方位角θr0、θr1を、ピッチング計５によりピッチング
角θp0、θP1を、自動追尾トータルステーション７によ
り距離Ｌ０、Ｌ１を測定すれば、式（７）、（８）、
（９）により、移動後のターゲット１１の位置を算出で
きる。
【００２２】なお、ピッチング角のローリング補正を行
なわなければならないが、シールド機１の実際の動き方
を考えると、ほとんどローリング角の影響はないためロ
ーリング補正は、行なっていない。
なわなければならないが、シールド機１の実際の動き方
を考えると、ほとんどローリング角の影響はないためロ
ーリング補正は、行なっていない。
【００２３】このように、本実施例では、掘進中のシー
ルド機１の位置を自動的、連続的に測量することができ
る。また、自動追尾トータルステーション７は、従来の
製品をそのまま用いればよく、改造等の必要は一切な
い。また、ほとんどのシールド機に搭載されているジャ
イロコンパスとピッチング計とを組み合わせているの
で、構成が簡単で、かつ安価なシールド機の自動測量シ
ステムを提供することができる。
ルド機１の位置を自動的、連続的に測量することができ
る。また、自動追尾トータルステーション７は、従来の
製品をそのまま用いればよく、改造等の必要は一切な
い。また、ほとんどのシールド機に搭載されているジャ
イロコンパスとピッチング計とを組み合わせているの
で、構成が簡単で、かつ安価なシールド機の自動測量シ
ステムを提供することができる。
【００２４】なお、本実施例では、ローリング補正を行
なわないものとしたが、ローリング補正を合わせて行な
うことも可能である。
なわないものとしたが、ローリング補正を合わせて行な
うことも可能である。
【００２５】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、測量精度が良く、安価で、取扱の簡単なシールド
機の自動測量方法を提供することができる。
れば、測量精度が良く、安価で、取扱の簡単なシールド
機の自動測量方法を提供することができる。
【図１】 自動測量システムの概略構成図
【図２】 シールド機１の位置等の自動測量方法を示す
フローチャート
フローチャート
【図３】 自動追尾トータルステーション７と、ターゲ
ット１１との関係を示す説明図
ット１１との関係を示す説明図
【図４】 方位角、ピッチング角、ローリング角の説明
図
図
【図５】 累積演算の原理の説明図
【図６】 従来の自動追尾トータルステーション１０３
の説明図
の説明図
１………シールド機 ３………ジャイロコンパス ５………ピッチング計 ７………自動追尾装置付きトータルステーション（自動
追尾トータルステーション） ９………セグメント １１………ターゲット １２………後続台車 １３………パーソナルコンピュータ（パソコン） １５………ライン １７………入力ケーブル
追尾トータルステーション） ９………セグメント １１………ターゲット １２………後続台車 １３………パーソナルコンピュータ（パソコン） １５………ライン １７………入力ケーブル
Claims (2)
- 【請求項１】 座標既知点に設置されており、シールド
機に設置されたターゲットを自動追尾してターゲットま
での距離を測定する自動追尾トータルステーションと、 シールド機の内部に設置され、シールド機の方位角を測
定する方位角測定手段と、 シールド機の内部に設置され、シールド機のピッチング
角を測定するピッチング角測定手段と、 を備え、 移動前のターゲットの座標が既知であり、前記自動追尾
トータルステーションで移動前と移動後のターゲット迄
の距離を測定し、 前記方位角測定手段で移動前と移動後のシールド機の方
位角を測定し、 前記ピッチング角測定手段で移動前と移動後のシールド
機のピッチング角を測定し、 前記各測定値を用いて移動後のターゲットの座標を算出
することを特徴とするシールド機の自動測量方法。 - 【請求項２】 移動前のターゲットの座標（Ｘ０，Ｙ
０，Ｚ０）、移動後のターゲットの座標（Ｘ１，Ｙ１，
Ｚ１）、前記自動追尾トータルステーションで測定され
る移動前のターゲット迄の距離Ｌ０、前記自動追尾トー
タルステーションで測定される移動後のターゲット迄の
距離Ｌ１、前記方位角測定手段で測定される移動前のシ
ールド機の方位角θｒ０、前記方位角測定手段で測定さ
れる移動後のシールド機の方位角θｒ１、前記ピッチン
グ角測定手段で測定される移動前のシールド機のピッチ
ング角θｐ０、前記ピッチング角測定手段で測定される
移動後のシールド機のピッチング角θｐ１、とした場
合、 Ｘ１＝Ｘ０＋（Ｌ１ｃｏｓθｐ１−Ｌ０ｃｏｓθｐ０）
ｃｏｓ（（θｒ０＋θｒ１）／２） Ｙ１＝Ｙ０＋（Ｌ１ｃｏｓθｐ１−Ｌ０ｃｏｓθｐ０）
ｓｉｎ（（θｒ０＋θｒ１）／２） Ｚ１＝Ｚ０＋（Ｌ１−Ｌ０）ｓｉｎ（（θｐ０＋θｐ
１）／２） により、移動後のシールド機の位置を算出することを特
徴とする請求項１記載のシールド機の自動測量方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5062195A JP3045458B2 (ja) | 1995-02-15 | 1995-02-15 | シールド機の自動測量方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5062195A JP3045458B2 (ja) | 1995-02-15 | 1995-02-15 | シールド機の自動測量方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08219787A JPH08219787A (ja) | 1996-08-30 |
| JP3045458B2 true JP3045458B2 (ja) | 2000-05-29 |
Family
ID=12864059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5062195A Expired - Fee Related JP3045458B2 (ja) | 1995-02-15 | 1995-02-15 | シールド機の自動測量方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3045458B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103712616B (zh) * | 2012-10-09 | 2016-08-24 | 同济大学 | 自动全站仪和陀螺仪组合导向盾构姿态自动测量方法及装置 |
| CN113566798B (zh) * | 2021-07-20 | 2023-03-21 | 上海米度测量技术有限公司 | 一种双护盾掘进机姿态测量系统及其测量方法 |
-
1995
- 1995-02-15 JP JP5062195A patent/JP3045458B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08219787A (ja) | 1996-08-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3079186B2 (ja) | 構造物計測システム | |
| JP3940619B2 (ja) | トンネル掘削機の位置計測装置 | |
| JPS62293115A (ja) | 移動物体の位置姿勢自動測量装置 | |
| JP3045458B2 (ja) | シールド機の自動測量方法 | |
| JP3247143B2 (ja) | 移動体の位置・姿勢測量装置 | |
| JP3339731B2 (ja) | 孔曲り計測方法 | |
| JP2644155B2 (ja) | シールド機の後続台車の位置の自動測量方法 | |
| JPH0379646B2 (ja) | ||
| JP2003106838A (ja) | 測量機、測量方法および測量プログラム | |
| JPS6130204B2 (ja) | ||
| RU2107897C1 (ru) | Способ инерциальной навигации | |
| JP2611103B2 (ja) | 相対位置自動測量装置 | |
| JP2524535B2 (ja) | シ―ルド掘削機の位置測量方法 | |
| JP2002048540A (ja) | 浮体上または傾斜して仮置されたケーソンの測量方法 | |
| JPH07128079A (ja) | 管路計測方法 | |
| JPH0829164A (ja) | 路面形状測定装置 | |
| JPS60203808A (ja) | 自動測量装置 | |
| JPS62288515A (ja) | シ−ルド掘進機における位置・姿勢の測定装置 | |
| JPH0474649B2 (ja) | ||
| JPH0385403A (ja) | 自己位置認識システム | |
| JP3458314B2 (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
| JPH08219781A (ja) | 管路埋設位置計測方法及びその装置 | |
| JP3295157B2 (ja) | シールド測量方法 | |
| JPH0324969B2 (ja) | ||
| JP2763464B2 (ja) | 移動体の進行状態検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |