JPS62293115A - 移動物体の位置姿勢自動測量装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 産業上の利用分野 この発明は、主としてシールドトンネル工事におけるシ
ールドＩａ（移動物体）の掘進位置や姿勢等を測量する
ための自動測量装置に係り、さらにいえば、検出部の自
己位置は既知位置の基準点部を規準することによって随
時自動測量して求めることができ、その上でシールド機
（移動物体）に設置したターゲット部を規準することに
よってその位置、姿勢などの絶対値を自動測量すること
ができ、かつこうした測量は全て遠隔操作と全自動処理
により行なわれる移動物体の位置姿勢自動測量装置に関
する。

なお、本発明に係る移動物体の位置姿勢臼！！２Ｉ測量
装置は、上記シールド工法におけるシールド機の位置姿
勢の自動測量に限らず、既設のセグメントの位置や滑走
路に進入してくる飛行機、あるいは道路を走行中の自動
車、又は港に入ってくる船舶その他の各種移動物体の位
置、姿勢の測量等に広く使用可能である。

（従来技術とその問題点など） シールドトンネル工事を高精度かつ能率的に施工するた
めには、掘進中のシールド機の位置、姿勢あるいはセグ
メントの位置などを常時リアルタイムで正確に把握し、
随時計画線上を正確に掘進するように適切な測量管理と
方向修正を行なうことが肝要である。

■　そこで従来、シールドトンネル工事における坑内測
量は、坑内に設置した基準点をもとにしてトランシット
やレベル、スチールテープ等による手作業でシールド計
画中心線及びシールド機の位置、方向を把握する方法、
又はシールド機に設置した傾斜計などによりシールド機
の姿勢（ピッチング角、ローリング角など）を把握する
測量方法を実施しているのが通例である。

■　その他、移動物体の位置姿勢を自動化機器で測量す
る方法としては、基準軸に発振させたレーザービームを
一定の距離をおいた２個の平行な板で受ける構成のもの
、あるいはジャイロコンパス等を使用した自動測量シス
テムも開発されている。

■　次に、先の特願昭６０−１１９７４号明細書及び図
面に記載されたシールド機の自動測量装置は、シールド
機に三角形の各頂点に位置させた３個の輝点より成るタ
ーゲットを取付け、これを後方のＴＶ右カメラび光波測
距計から成る検出部で規準し、同検出部で得た情報はデ
ータ処理部に送ってシールド機の位置、姿勢をリアルタ
イムに自動測量し記録表示する構成とされている。

本発明が解決しようとする問題点 （Ｉ）上記■のような手作業によるａｍ方法の場合は、
測量が非能率的で省人化できないばかりでなく、測量に
豊富な経験と高度な技術が要求される。また、測量及び
シールド掘進の管理が複雑になるし、測量結果のフィー
ドバックはセグメントリングにして数リングおき位にま
で遅れ、このため施工精度の確保が難かしいという問題
点があった。

（ｎ）また、上記■の自動測量システムの場合は、いず
れもシールド機に精密で比較的大きな検出部を設置する
構成であるため、シールド径が小さくなるにしたがって
その実施が困ｆｉになる。また、シールド機は掘削部に
近接した極めて悪い環境下にあるため、これに設置した
精密機器たる検出部やデータ処理部が故障しやすいし、
そのメンテナンスがむずかしいという欠点１問題点があ
った。

（ｍ）さらに、上記■の先願に係る自動測量装置の場合
は、シールド機と検出部との相対位置をΔＩ４量するこ
とは容易であるが、同シールド機の絶対位置を測量する
ためにはまず検出部が基準点に対しいかなる座標位置に
あるか自己位置を正確に特定把握しなければならない、
そのためにはまず検出部を据付けるべき位置を測量し、
同測量により求められた通常ダボと呼ばれる基準点上に
検出部を正確に設置しなければならないから、そうした
測量及び検出部の設置に大変な手数と高度な熟練が必要
であった。また、シールド工事の場合、測量した前記基
準点（ダボ）及び検出部は既設のセグメントに設けるが
、シールド工事の施工に伴ない往々このセグメントがず
り動くので、度々基準点の測量のやり直しと検出部の位
置の修正とが必要であった・ さらにシールド機がカーブして掘進するときは、このシ
ールド機をきっちり規準できるように検出部の設置位置
を折々変更していく必要があるので一層手数がかかると
いう問題点があった。

問題点を解決するための手段 上記した従来技術の問題点を解決するための手段として
、この発明に係る移動物体の位置姿勢自！！ＩＪ測量装
置は、図面の第１〜第１４図に実施例を示したとおり、 （イ）三角形の各頂点の位置に配置された３個の検出用
輝点３ａ〜３Ｃと光波測距用反射プリズム４などから成
り、測量対象たるシールド機等の移動物体１に設置され
たターゲット部Ａと、（ロ）前記ターゲット部Ａを規準
する測距測角儀７及びその望遠鏡７ａに取り付けたテレ
ビカメラ６などから成り、移動物体１を規準できる位置
に設置された検出部Ｂと、 （ハ）前記検出部Ｂで規準可能な既知の異なった少なく
とも２位置に設置された、光波測距用反射プリズム５ａ
及び輝点５ｂの対から成る基準点部りと、 （ニ）前記検出部Ｂで得た移動物体の測量情報。

即ちシールド機１までの距離、検出用輝点３ａ〜３ｃの
Ｘ−Ｙ座標データをそれぞれ演算処理し、シールド機ｌ
の位菅、姿勢などを例えばシールド機の計画線に対する
位置ずれ、ピッチング角、ヨーインク角、ローリング角
としてそれぞれ計算し記録表示するデータ処理部Ｃとよ
りなる構成とした。

そして、前記検出部Ｂは水平回転及び垂直回転が可能に
、かつその水平、垂直回転を遠隔操作することが可能に
構成し、該検出部Ｂによって基準点部りを規準して同移
動物体１の位置、姿勢をそれぞれ自動測量する構成とし
た。

作　　　　　用 検出部Ｂは、例えば移動物体１の移動経路に沿って予め
敷設したレール上を移動自在なトロリー等に装置した構
成であってもよく、かくして移動物体１を追尾させその
規準に適切な位置に止めた上で、まず基準点部りを規準
させ、もって自己位置を測量し特定把握せしめる。

即ち、検出部Ｂの測距測角儀７で基準点部りの２個の輝
点５ｂを規準し、より具体的にはＴＶカメラ６の十字線
に輝点５ｂの中心を合せる操作によって基準点部Ｄ（反
射プリズム５ａ）までの斜距＠Ｌ及び水平角θ並びに垂
直角を測定すると、この測量情報に基き所謂後方交会法
に基いて自己の位置座標がデータ処理部Ｃにて演算処理
され、かつ記録、表示される。特に検出部Ｂは、基準点
部りを規準することに必要な水平、垂直回転を遠隔操作
可能であるから、必要に応じて何回でも自己の位置座標
を特定把握することが容易であり、セグメントのずれに
対する自己位置の再確認とか検出部Ｂ自体が移動する場
合の再固定などが容易でそれが苦にならない。

かくして自己位置が把握された検出部Ｂを使用して、そ
のＴＶカメラ６が移動物体１のターゲット部Ａをとらえ
るまで水平に回して規準し、前記基準点部りからターゲ
ット部Ａまでの振り角（水平回転角）と反射プリズム４
までの測距値、及びＴＶカメラ６でとらえたターゲット
部Ａの３点の輝点３ａ〜３Ｃの位置座標を求めてこれを
データ処理部Ｃで演算処理することにより、移動物体１
の絶対位置、姿勢を正確に自動測定し記録１表示するこ
とができる。

ターゲット部Ａを３点の輝点３ａ〜３Ｃで構成した理由
は、移動物体１の立体的測量を可能ならしめ、特にヨー
イング角（第１１図）を測量可能とするためである。

このターゲット部Ａは、発光ダイオードの如き３点の輝
点３ａ〜３Ｃと光波Δ１１距用反射プリズム４から成る
簡単な構成であるから悪環境下に耐える。また全体の大
きさは５ｃｍ角位であるから、比較的小さな移動物体（
例えば小口径シールド機）にも容易に取付は使用できる
のである。

（実施例） 次に、図面の第１−第１３図に示したこの発明の好適な
第１実施例を説明する。

まず、第１図は、この発明に係る自動測量装置をシール
ドトンネル工事に実施した場合の全体構成の概念図を示
している。

図中１が測量対象の移助物体たるシールド機。

２はシールド機ｌの後方に組込まれたセグメントである
。

また、図中Ａはシールドａｌ内に設置されたターゲット
部、Ｂはシールド機１よりずっと後方の環境の良い場所
を選んでその位置のセグメント２に取付けて又は坑内に
立てたボールスタンド上等に設置された検出部、Ｃはデ
ータ処理部、Ｄは座標位置が既知である基準点部である
。

ターゲット部Ａは、３点の検出用輝点３ａ。

３ｂ、３ｃが中心をなす、これら３点の検出用輝点３ａ
〜３Ｃはそれぞれ発光ダイオード（ＬＥＤ）より成り、
その基本的配置は第５図に示したとおり、正面方向に見
ると水平一直線上の配置とされ、平面方向に見ると一辺
の長さが文の正三角形（又は二等辺三角形でも可〕の各
頂点に位置する構成とされている。

このターゲット部Ａには、光波測距用反射プリズム４が
包含され、ターゲット部Ａは全体として第２図のように
構成されている。その全体の大きさは５ｃｍ角位とされ
ている。

次に、検出部Ｂは、前記ターゲット部Ａを規準する測距
測角儀７と、その望遠鏡７ａに取付けたＴＶ左カメラと
より成る。また、この測距測角儀７は、水平回転を水平
駆動用モータ（ステ７ピングモータ）７ｂにより、垂直
回転を垂直駆動用モータ（ステッピングモータ）７ｃに
より各々遠隔操作可能に構成されている。

この検出部Ｂは、ＴＶ左カメラが前記シールド機１のタ
ーゲット部Ａをとらえるまで測距測角儀７をモータ７ｂ
、７ｃで水平、垂直回転させ、ＴＶ左カメラでとらえた
３点の輝点３ａ〜３Ｃの座標位置を後述のデータ処理部
Ｃへ出力する。また、測距部（光波距離計）はターゲッ
ト部Ａの光波測距用反射プリズム４までの距離を測定し
、そのΔＩＩＩ距値もデータ処理部Ｃに出力する。

次に、２＆準点部りは、上記検出部Ｂがターグー２ト部
Ａを規準する以前に、自己の位置座標を特定把握させる
ためのものであり、光波３（鴫距用反射プリズム５ａと
発光ダイオード等より成る輝点５ｂとを第３図のように
組合せたもの２個から成り、これらは検出部Ｂで規準し
やすい既知の異なった２位置に設置されている（第１図
参照）、即ち、基準点部りの設置位置は検出部Ｂの前方
又は後方のいずれかでもよいが、それがシールド機１の
位置姿勢測量の原点となるだけに、予め不動の定点とし
てｆｉｌｆｆｉされた位置に設置されている。

従って、検出部Ｂをシールド機１に対しこれを規準し易
い任意所望の位置に設置したときは、まず測距測角儀７
の水平度を出す、しかる後に同測距測角儀７で二つの基
準点部り、Ｄをそれぞれ規準し、各基準点部りまでの斜
距ＭＬ、水平角Ｏ１垂直角φをそれぞれ検出する。各基
準点部りの規準は、望遠鏡７ａに取付けたＴＶ左カメラ
を通じて各基準点部りの輝点５ｂが望遠鏡７ａのレンズ
に付しである十字線に一致するように各方向の駆動モー
タ７ｂ、７ｃを遠隔操作して行ない、もって水平角θ、
垂直角φをを求める。また、測距部は光波測距用反射プ
リズム５ａまでの斜距＃Ｌを測定する。これらの測定値
はそれぞれ後述のデータ処理部Ｃへ出力し、後方交合法
に基く演算処理により測距測角儀７の位置座標を算出し
記録１表示させる。

次に、データ処理部Ｃは、前記検出部ＢのＴＶ左カメラ
で撮影した映像信号を処理し移動する輝点３ａ〜３Ｃの
各重心位置を１テレビフレーム毎に計測し自動的に追跡
しながらそのデータをデジタル出力する移動物体位置計
測装置８と、その映像信号を画像表示するモニターテレ
ビ９．及び前記測距測角儀７で測定した反射プリズム４
までの距離と前記移動物体位置計測装置８でデジタル出
力された各重心位置データに基いてシールド機１の位置
姿勢を演算処理するパーソナルコンピュータ１０と、そ
の出力を画像表示するＣＲＴディスプレイ（モニタ一部
）１１及び同出力を記録保存するディスクユニット１２
とにより構成され、坑内又は地上の所定位置に設置され
る。具体的にデータ処理部Ｃを示すと第４図のような形
態である。

要するに、上述の如く基準点部りを規準することにより
自己位置座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が把握された検出部Ｂの測
距測角儀７によっていずれか−の基準点部りからターゲ
ット部ＡをＴＶカメラ６でとらえるまで望遠鏡７ａを回
転させ、もって基準点部りからターゲット部Ａまでの水
平、垂直振り角が求まるので、測距部によるターゲラ）
Ａまでの測距値とに基き、ターゲット部Ａにおける望遠
鏡７ａの十字線の中心座標（Ｘｏ　　、　Ｙｏ　　＋　
Ｚｏ　）が求められる。

したがって、ＴＶカメラ６でとらえた移動物体位置計測
装置８のモニターテレビ９の画面上のＸ、Ｙ基準線を前
記望遠鏡７ａの十字線と一致させると、３個の輝点３ａ
〜３Ｃの座標位置は、それぞれａ　（Ｘ＋　　、Ｙ＋　
）　、　　ｂ　（Ｘ２　　、Ｙ２　）、Ｃ（Ｘｌ　　、
　Ｙ３　）として求まるのである。そこでこの座標位置
出力をパーソナルコンピュータ１０へ入力し演算処理せ
しめることによりシールド機１の絶対位置座標がわかる
のである。

（図形処理の考え方と演算処理方法） パーソナルコンピュータ１０においては、前記測距デー
タとＸ−Ｙ座標データに広きシールド機１の計画線に対
する位置ずれ、姿勢を次の要領で演算し記録表示する。

■　位置ずれ いま、移動物体位置計測装置８のモニターテレビ９の画
面に、３点の検出用輝点３ａ、３ｂ。

３Ｃが、第５図中にａ点（ｘ、、ｙ、）、ｂ点（Ｘ２　
　、Ｙ２　）、０点（Ｘｌ、Ｙ３）と表示された場合を
考える。各輝点の本来の基本的配置は第６図のとおりで
あるから、測距測角ｇＡ７の光軸に対するシールド機１
の位置ずれ（平行ずれ）は、モニターテレビ９の画面に
おけるＸ−Ｙ基準線の原点（Ｘｏ　　、　Ｙｏ　　＊　
Ｚｏ　）に対するａ点の座標（ｘ＋、ｙ＋）として求め
ることができる。

■　ヨーイング角 上記モニターテレビ９の画面の検出用輝点ａ。

ｂ、ｃの座標位置にについては、第７図に示したように
ａ点を座標原点にとるｘ−ｙ座標に座標変換して以下の
図形処理を行なう。

第７図に実線図示したΔａｂｃを平面的に見た形が、第
８図に実線で示したΔａｂｃである。第８図のΔａｂｃ
における斜辺丁テの中点ｐを通る直線ａｐをＺ軸上に一
致するまで回転したものが同図に点線図示したΔａｂ１
　ｃ＋　で、このときの直線ａｐの回転角αが測距測角
（Ｃ７の光軸に対するシールド機１のヨーイング角αと
して把握される。

したがって、ヨーイング角α（右方向を＋）を演算で求
めるには、まず座標変換を次のように行なう。

ｘ＋　　＝Ｏｙ＋　　エ　Ｏ Ｘ２　　＝Ｘｚ　　−Ｘｌ　　　　　ｙ２　　＝Ｙ２−
Ｙ＋Ｘ３　　＝Ｘｓ　　−Ｘ＋　　　　　７３　　＝Ｙ
：＋　　−Ｙ＋そして、この新座標ａ（０，０）、ｂ　
（Ｘ２、ｙ２）、Ｃ（Ｘｌ　、：ＩＭ）に基いて、る。

■　ピッチング角 上記第８図に点線図示したΔａｂ＋　　Ｃ＋　を第７図
に正面図として投影したものが、同図に点線図示したΔ
ａｂ＋　　ｃ＋　であり、その側面図が第９図に点線図
示したΔａｂＩ　Ｃ１である。第９図のΔａｂＩ　ｃｌ
における底辺ｂｌ　　ｃｌ　の中点Ｑを通る直線−「で
−をＺ軸と一致するまで回転させたものが、第９図に２
点鎖線で図示したΔａｂ２ｃｚ　である、このときの７
酊の回転角βがシールド機１のピッチング角βとして把
握される。

したがって、ピッチング角β（前上りを＋）を演算で求
めるには、 ｘ２　　＝ｘ２ｃｏｓａ−ｚ２ｓｉｎα、２２　　’　
＝Ｚ２　ｃｏｓ　α＋Ｘ２　ｓｉｎ　ａｍ３　　”　＝
ｘ３　ｃｏｓ　ａ−ｚ３　ｓｉｎ　ａ。

Ｚ３　　’　　＝　　ｚ３　ｃｏｓ　　ａ十Ｘ３　　ｓ
ｉｎ　　ａとすると。

できる。

■　ローリンク角 上記第９図のΔａｂ２ｃ２　を再び第７図に正面図とし
て投影したものが２点鎖線図示の直線７璽ｒで２である
。この直線７璽τで２を、上記３点の検出用輝点３ａ、
３ｂ、３ｃの基本的な水平方向−直線上の配置ｂ”ａｃ
”と一致させるべく回転したときの回転角γが、測距測
角儀７の光軸に対するシールド４１１のローリング角γ
として把握される。

したがって、ローリング角γ（右回転を＋）を演算で求
めるには、 ’１２　　”　：　７２　ｃｏｓβ−２２ｓｉｎβ、ｚ
２　“＝ｚ２”ｃｏｓβ＋ｙ２ｇｉｎβ７３　　”　”
　７３　ＣｏＳβ−ｚ３’ｓｉｎβ。

Ｚ３　　”＝２３　　’ＣｏＳβ＋ｙ３ｓｉｎβとする
と、 なお、以上の位置ずれ、ヨーイング角α、ピッチング角
β及びローリング角γは全て測距測角儀７の光軸に対す
る計算値である。従って、これらのデータはシールド計
画線に対する水平、垂直振り角によって補正し、もって
計画線に対する位置ずれ、ヨーイング角、ピッチング角
及びローリング角を求めることになる。

（計算実例） 第１１図〜第１３図は、測距測角儀７の光軸と計画線が
一致している場合の一例として、第１０図のようにモニ
タ画面に表示された３点の検出用輝点３ａ〜３Ｃの座標
位置に基いて計算した結果を図形表示したものである。

モニターテレビ９の画面上における検出用輝点３ａの位
置は（−１２０，−８０）　ｔｓ、検出用輝点３ｃの位
置は（−５０，−４０）　ａｍ、検出用輝点３ｂの位置
は（２５，−５５）　ｍｍテあった。

従って、位置ずれに関しては、上記■に説明したとおり
、第１０図のａ点の読みとして把握されるので、計画線
に対する位置ずれ読みは（−５０゜−４０）　ｍｔａで
ある（第１３図も参照）。

また、ヨーイング角αは、上記■のように演算した結果
、第１１図にシールド機１の平面図を示したように右に
０．７７９　’である。

ピッチング角βは、上記■のように演算した結果、第１
２図にシールド機１の側面図を示したとおり部下りに−
８，５０３°である。

ローリンク角αは、上記■のように演算した結果、第１
３図に示したとおり左方向に−７，２８１。

である。

従って、シールド機１の方向修正は、こうした演算処理
の結果に基いて各成分方向に行なえばよいことになる。

演算結果は、ＣＲＴディスプレイ１１に表示される。

（第２の実施例） 上記シールド機１に設置したターゲット部Ａは第１４図
に示したようにセグメント２にトンネルスタッフ１３を
介して設置することにより、当該セグメント２の位置を
上記シールドａ１の位置。

姿勢測量の場合と全く同様に自動測量することができる
。

即ち、セグメント２は、シールド機１の掘進動作にとも
ない漸次位置ずれを起すことが知られているので、必要
の都度セグメント２の計画線に対する位置を計算し、そ
の経過を記録表示することも重要な施行管理である。

：Ｊｓ１４図中２０は位置検出用輝点、２１は反射プリ
ズム、２３は水準器である。

本発明が奏する効果 以上に実施例と併せて詳述したとおりであって、この発
明に係る移動物体の自動測量装置によれば、シールド機
１その他の移動物体の位置姿勢の測量を全自動的に行な
うことができ、測量の省人化、効率化が図れる。そして
、測量及び掘進管理の簡素化を図ることもできる。

とりわけ、移動物体１の位置移動に伴いこれを追尾し規
準し易いように検出部Ｂの設置位置を変更すること、又
は検出部Ｂの設置基盤たるセグメント等の位置ずれ又は
検出部Ｂ自体の据付状態の狂いに原因する検出部Ｂの自
己位置座標の測量、確認は、同検出部Ｂを基準点部りに
対して必要の都度再々規準させることにより即座に正確
に確認把握することが容易である。しかもその確認は遠
隔操作により全自動的に行なうことができる。

従って、検出部Ｂは常に移動物体１を最も規準し易い位
置に移設して測量ができるし、その移設が全く苦になら
ない、また、検出部Ｂの自己位置座標の正確な測量管理
により、常に正しい高精度の測量ができ、移動物体１の
絶対位置測量ができる。

その上、移動物体例えばシールド機１の位置、姿勢など
は、シールド機１の掘削運転中に常時リアルタイムで’
ＩＩＡ　Ｑできるので、これをシールド機１にフィード
バックすることにより、その迅速。

適確な姿勢、方向修正ができ、ひいては高精度かつ能率
的なシールド施工に寄与するのである。

また、常に悪環境下にあるシールド機１内には輝点３ａ
〜３Ｃと反射プリズム４とより成る簡単な構成のターゲ
ット部Ａが設置されているにすぎず、そのずっと後方の
環境のよい場所のセグメント２又は坑内に検出部Ｂやデ
ータ処理部Ｃが設置されているので、トラブル発生時の
メンテナンスが極めて容易であり、しかもシールド径が
小さくなった場合にも十分対応して採用実施できるので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図はシールド機に対するこの発明の自動測量装置全
体の構成を概念的に示した説明図、第２図はターゲット
部の構成態様を示した斜視図、第３図は基準点部の構成
態様を示した斜視図、第４図はデータ処理部の構に＆態
様を示した斜視図、第５図と第６図は移動物体位置計測
装置のモニターテレビ画面と検出用輝点の基本的配置を
示した説明図、第７図〜第９図は検出用輝点の画像処理
（図形処理）の要領を示した正面図と平面図及び側面図
である。第１０図はやはり移動物体位置計測装置のモニ
ターテレビ画面の一例であり、第１１図〜第１３図は前
記モニターテレビ画面に甚くシールド機のヨーイング角
、ピッチング角、ローリング角の演算結果を図形表示し
たＣＲＴディスプレイの画像例、第１４図は第２実施例
としてセグメントにターゲット部を設置した状態の正面
図である。 咥閏渾 第４図 第８図 ア 第９図 ■ 第１２図 第１３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【１】（イ）略三角形状の配置とした３個の検出用輝点
   （３ａ）〜（３ｃ）と光波測距用反射プリズム（４）等
   より成り、測量対象の移動物体（１）に設置されたター
   ゲット部（Ａ）と、（ロ）前記ターゲット部（Ａ）を規
   準する測距測角儀（７）及びその望遠鏡（７ａ）に取り
   付けたテレビカメラ（６）などから成り、移動物体（１
   ）を規準できる位置に設置された検出部（Ｂ）と、 （ハ）前記検出部（Ｂ）で規準可能な既知の異なった少
   なくとも２位置に設置された、光波測距用反射プリズム
   （５ａ）及び輝点（５ｂ）の対から成る基準点部（Ｄ）
   （Ｄ）と、 （ニ）検出部（Ｂ）で得た測量情報を処理し、移動物体
   （１）の位置、姿勢などを演算処理し記録表示するデー
   タ処理部（Ｃ）とより成り、 前記検出部（Ｂ）は水平回転及び垂直回転が可能で、か
   つその水平、垂直回転を遠隔操作することが可能に構成
   されており、該検出部（Ｂ）によって基準点部（Ｄ）を
   規準することにより自己位置を、そして移動物体（１）
   のターゲット部（Ａ）を規準することにより同移動物体
   （１）の位置、姿勢をそれぞれ自動測量することを特徴
   とする移動物体の位置姿勢自動測量装置。 【２】特許請求の範囲第１項に記載したターゲット部（
   Ａ）を構成する３点の検出用輝点（３ａ）〜（３ｃ）は
   、正面方向から見ると水平一直線上に配置され、平面方
   向に見ると二等辺又は正三角形の各頂点の位置に配置さ
   れていることを特徴とする移動物体の位置姿勢自動測量
   装置。 【３】特許請求の範囲第１項に記載した検出部（Ｂ）は
   、移動物体（１）の位置移動等に応じて任意にその位置
   を変更可能であることを特徴とする移動物体の位置姿勢
   自動測量装置。