JPS59187214A - 被測量物体の位置検出方法 - Google Patents
被測量物体の位置検出方法Info
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- JPS59187214A JPS59187214A JP6099083A JP6099083A JPS59187214A JP S59187214 A JPS59187214 A JP S59187214A JP 6099083 A JP6099083 A JP 6099083A JP 6099083 A JP6099083 A JP 6099083A JP S59187214 A JPS59187214 A JP S59187214A
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、被測量物体の三次元位置検出方法に関し、特
にシールド掘削機やトンネルホーリングマシンのような
被４１す量物体の三次元座標を特定するのに適する位置
検出方法に関する。
にシールド掘削機やトンネルホーリングマシンのような
被４１す量物体の三次元座標を特定するのに適する位置
検出方法に関する。
シールド掘削機、トンネルボーリングマシン等のトンネ
ル掘削機においては、近時、その運転の自動化か促進さ
れ、掘削能率の向上が図られているが、トンネル掘削機
のこのような高能率性は、トンネル掘削機の掘進方向を
常に監視してトンネル掘削機が計画路線に沿って進むよ
うにこれを制御することにより維持される。
ル掘削機においては、近時、その運転の自動化か促進さ
れ、掘削能率の向上が図られているが、トンネル掘削機
のこのような高能率性は、トンネル掘削機の掘進方向を
常に監視してトンネル掘削機が計画路線に沿って進むよ
うにこれを制御することにより維持される。
したがって、本発明の目的は、被測量物体の進行方向の
監視に好適な、被測量物体の位置検出方法を提供するこ
とにある。
監視に好適な、被測量物体の位置検出方法を提供するこ
とにある。
本発明に係る被測量物体の位ば検出方法は、予め三次元
座標が特定された三つの既知点を設定しかつ該既知点お
よび被測量物体の双方を見通すことができる位置に基準
点を設定した後、該基準点および各既知点を結ぶ線と前
記基準点を含む任意の基準線との成す角度、および前記
基準点と各既知点との間の距離を６１１１量し、かつ前
記基準点および前記被測量物体を結ぶ線と前記基準線と
の成す角度、および前記基準点と前記被測量物体との間
の距離を測量することにより前記被測量物体の三次元座
標位置を求めることを特徴とする。
座標が特定された三つの既知点を設定しかつ該既知点お
よび被測量物体の双方を見通すことができる位置に基準
点を設定した後、該基準点および各既知点を結ぶ線と前
記基準点を含む任意の基準線との成す角度、および前記
基準点と各既知点との間の距離を６１１１量し、かつ前
記基準点および前記被測量物体を結ぶ線と前記基準線と
の成す角度、および前記基準点と前記被測量物体との間
の距離を測量することにより前記被測量物体の三次元座
標位置を求めることを特徴とする。
本発明によれば、例えば被測量物体がシールド゛掘削機
の場合、その計画路線を予め前記シールド掘削機の位置
が表示される座標系に表示しておけば、前記シールド掘
削機が前記計画路線に沿って進んでいるか否かを視覚的
と確認することができ、また、三次元座標」−に表示さ
れたシールド掘削機の表示点が前記３４画路線の表示線
から変位しているとき、その変位量は演算によって容易
に求めることができる。さらに、前記計画路線に曲線部
が含まれているか否かに関係なく被□測鼠物体め三次元
座標位置を求めることができる。
の場合、その計画路線を予め前記シールド掘削機の位置
が表示される座標系に表示しておけば、前記シールド掘
削機が前記計画路線に沿って進んでいるか否かを視覚的
と確認することができ、また、三次元座標」−に表示さ
れたシールド掘削機の表示点が前記３４画路線の表示線
から変位しているとき、その変位量は演算によって容易
に求めることができる。さらに、前記計画路線に曲線部
が含まれているか否かに関係なく被□測鼠物体め三次元
座標位置を求めることができる。
本発明が特徴とするところは、図示の実施例についての
以下の説、明により、さらに明らかとなろう。
以下の説、明により、さらに明らかとなろう。
まず、第１図に示すように、被測量物体１０、例えばト
ンネル１１内のシールド掘削機、を見通すことができる
位置に基準点Ｏを設定しかつ該基準点から見通すことが
できる位置１３、例えばシールド掘削機の起点となる竪
坑、に三つの既知点Ａ、Ｂ、Ｃを設定する。
ンネル１１内のシールド掘削機、を見通すことができる
位置に基準点Ｏを設定しかつ該基準点から見通すことが
できる位置１３、例えばシールド掘削機の起点となる竪
坑、に三つの既知点Ａ、Ｂ、Ｃを設定する。
このとき、被測量物体１０および既知点Ａ。
Ｂ、Ｃのそれぞｉｔ、：、反射鏡１２に７’３図）をノ
１（準焦０に向けて設置し、また、基へ（点０１こ互い
に直交する軸線の回りに回転可能の可動鏡１４（第３図
）を設置しかつ該可動鏡へ向けて測量装置１６（第３図
）を設置する。
１（準焦０に向けて設置し、また、基へ（点０１こ互い
に直交する軸線の回りに回転可能の可動鏡１４（第３図
）を設置しかつ該可動鏡へ向けて測量装置１６（第３図
）を設置する。
反射鏡１２は、光−を入射方向と平行に反射させるプリ
ズムを有するコーナリフレクタを用いることができる。
ズムを有するコーナリフレクタを用いることができる。
可動鏡１４は、第３図に示すように、反射板Ｌ４ａと、
該反射板Ｌ４ａを支承する−・対の横軸１４ｂ、１４ｃ
、該一対の横軸の一方に接続され反射板１４ａを回転
させるためのトルクモータ１４ｄ、その他方に接続され
反射板１４ａの回転角度を検出するためのエンコーダ１
４ｅ、前記一対の横軸を介して前記トルクモータおよび
前記エンコーダに連結された反射板１４ａを前記一対の
横軸に直交する軸線の回りに回転させるためのトルクモ
ータ１４ｆ、およびその回転角度を検出するためのエン
コーダ１４ｇを有する架台１５とを備える。また、４１
１ｊ量装置δ１６は、第４図に示すように、Ｈｅ−Ｎｅ
レーザ発振器のような発光器１８と、半導体装置検出器
、四分桿１光位置検出器のような光検知器２０と、光波
距離計２２とを備え、これらは後記切り換えミラー２４
とともにユニ・ントにまとめられている（第３図）。
該反射板Ｌ４ａを支承する−・対の横軸１４ｂ、１４ｃ
、該一対の横軸の一方に接続され反射板１４ａを回転
させるためのトルクモータ１４ｄ、その他方に接続され
反射板１４ａの回転角度を検出するためのエンコーダ１
４ｅ、前記一対の横軸を介して前記トルクモータおよび
前記エンコーダに連結された反射板１４ａを前記一対の
横軸に直交する軸線の回りに回転させるためのトルクモ
ータ１４ｆ、およびその回転角度を検出するためのエン
コーダ１４ｇを有する架台１５とを備える。また、４１
１ｊ量装置δ１６は、第４図に示すように、Ｈｅ−Ｎｅ
レーザ発振器のような発光器１８と、半導体装置検出器
、四分桿１光位置検出器のような光検知器２０と、光波
距離計２２とを備え、これらは後記切り換えミラー２４
とともにユニ・ントにまとめられている（第３図）。
さらに１図示しないが、発光器１８、光検知器２０およ
び光波距離計２２と、可動鏡１４とは、それぞれ、制御
機器を介してメインコンピュータに接続されている。
び光波距離計２２と、可動鏡１４とは、それぞれ、制御
機器を介してメインコンピュータに接続されている。
反射鏡１２、可動鏡１４および測量装置１６の設置後、
基準点Ｏを含む後述の任意の基準線と各既知点Ａ、Ｂ、
Ｃおよび基準点０を結ぶ直線との成す角度、前記基準線
と基準点Ｏおよび被測量物体１０を結ぶ直線との成す角
度、基準点つと各既知点Ａ、Ｂ、Ｃとの間の距離および
基準点Ｏと被４１１量物体ｌＯとの間の距離を測量する
。
基準点Ｏを含む後述の任意の基準線と各既知点Ａ、Ｂ、
Ｃおよび基準点０を結ぶ直線との成す角度、前記基準線
と基準点Ｏおよび被測量物体１０を結ぶ直線との成す角
度、基準点つと各既知点Ａ、Ｂ、Ｃとの間の距離および
基準点Ｏと被４１１量物体ｌＯとの間の距離を測量する
。
まず、基準点０に設置された可動鏡１４へ向けて発光器
１８からレーザ光を発射する。該レーザ光は、第４図に
示すように、一対の反射板２８を介して発光器１８と平
行に配置されたエキスパンダ３０に導かれ、ここでその
光束の光径を調整された後、エキスパンダ３０の前方に
配設された反射板３２と光検知器２０の前方に配置され
た反射板３４とで反射されて基準点Ｏへ向けて光路２６
を進む。
１８からレーザ光を発射する。該レーザ光は、第４図に
示すように、一対の反射板２８を介して発光器１８と平
行に配置されたエキスパンダ３０に導かれ、ここでその
光束の光径を調整された後、エキスパンダ３０の前方に
配設された反射板３２と光検知器２０の前方に配置され
た反射板３４とで反射されて基準点Ｏへ向けて光路２６
を進む。
次に、前記レーザ光が可動鏡１４の反射板１４ａで反射
されて光検知器２０の受光面２０ａの中央に入射するよ
うに、反射板１４ａを横軸１４ｂ、１４ｃの軸線および
これと直交する軸線の回りに回転させる。
されて光検知器２０の受光面２０ａの中央に入射するよ
うに、反射板１４ａを横軸１４ｂ、１４ｃの軸線および
これと直交する軸線の回りに回転させる。
このときの可動鏡１４の制御は、まず、手動または前記
メインコンピュータによるマニュアル操作により反射板
１４ａが測量装置１６に対向するようにおおよその位置
決めを行う。このとき、前記レーザ光は反射板１４ａで
反射されて光検知器２０の受光面２０ａに入射し、前記
レーザ光の入射位置に応じた受光信号が光検知器２０か
ら前記メインコンピュータへ伝送されるから、この受光
信号に基いて前記メインコンピュータから可動鏡１４へ
指示信号を送信し、トルクモータ１４ｄ。
メインコンピュータによるマニュアル操作により反射板
１４ａが測量装置１６に対向するようにおおよその位置
決めを行う。このとき、前記レーザ光は反射板１４ａで
反射されて光検知器２０の受光面２０ａに入射し、前記
レーザ光の入射位置に応じた受光信号が光検知器２０か
ら前記メインコンピュータへ伝送されるから、この受光
信号に基いて前記メインコンピュータから可動鏡１４へ
指示信号を送信し、トルクモータ１４ｄ。
１４ｆをこれに内蔵されたタコジェネレータによる速度
制御下において駆動し、反射板１４ａを横軸１４ｂの軸
線およびこれと直交する軸線の回りに所定の角度を回転
させる。反射板１４ａの回転角１＆はエンコーダ１４ｅ
、１４ｇにより検出され、それぞれの読み（ｉＱが前記
メインコンピュータへ伝送される。前記受光信号に甚く
反射板１４ａの回転動作を繰り返し行うことにより、第
４図に示すように、光路２６に沿って戻る前記レーザ光
が集光レンズ３６を経て受光面１４ａの中央に入射され
る。
制御下において駆動し、反射板１４ａを横軸１４ｂの軸
線およびこれと直交する軸線の回りに所定の角度を回転
させる。反射板１４ａの回転角１＆はエンコーダ１４ｅ
、１４ｇにより検出され、それぞれの読み（ｉＱが前記
メインコンピュータへ伝送される。前記受光信号に甚く
反射板１４ａの回転動作を繰り返し行うことにより、第
４図に示すように、光路２６に沿って戻る前記レーザ光
が集光レンズ３６を経て受光面１４ａの中央に入射され
る。
その後、反射板３４（第４図）の前方に配置され、光路
２６を遮断しまたこれを解除すべく光路１６の横断方向
を移動可能の切り換え・ミラー２４を光路２６上に位置
させ、次いで切り換えミラー２４へ向けて配置された光
波距離計２２からレーザ光を発射する。レーザ光が光路
２６を往復して再び光波距離計２２に戻ったときの入射
光の位相と発射光の位相との位相差により、基準点Ｏと
測量装置１６の設置位置との間の距離Ｌｓ （第５図
）が検出される。
２６を遮断しまたこれを解除すべく光路１６の横断方向
を移動可能の切り換え・ミラー２４を光路２６上に位置
させ、次いで切り換えミラー２４へ向けて配置された光
波距離計２２からレーザ光を発射する。レーザ光が光路
２６を往復して再び光波距離計２２に戻ったときの入射
光の位相と発射光の位相との位相差により、基準点Ｏと
測量装置１６の設置位置との間の距離Ｌｓ （第５図
）が検出される。
次に、基準点０と測量装置１６の前記設置位置とを結ぶ
直線を基準線Ｓとして、発光器１８から発射されたレー
ザ光が可動鏡１４で反射されて反射鏡１２ａ、ｌ ２ｂ
、１２ｃ、１２ｄのそれぞれに入射しさらに反則された
レーザ光が再び可動鏡１４で反射されて光検知器２０の
受光面２０ａの中央に入射するように可動鏡１４を、前
記直交する二つの軸線の回りに回転させる。このときの
可動鏡１４の制御も前記したところに準じて行えばよく
、各反射鏡に関する可動鏡１４の反射板１４ａの前記基
準線Ｓからの回転角度はエンコーダ１４ｅ、１４ｇの読
み値から知ることができる。また、反射鏡が配置された
各既知点Ａ、Ｂ、Ｃおよび被測品物体ｌＯとノ１（準焦
０との間の距ｆ＄Ｌａ 。
直線を基準線Ｓとして、発光器１８から発射されたレー
ザ光が可動鏡１４で反射されて反射鏡１２ａ、ｌ ２ｂ
、１２ｃ、１２ｄのそれぞれに入射しさらに反則された
レーザ光が再び可動鏡１４で反射されて光検知器２０の
受光面２０ａの中央に入射するように可動鏡１４を、前
記直交する二つの軸線の回りに回転させる。このときの
可動鏡１４の制御も前記したところに準じて行えばよく
、各反射鏡に関する可動鏡１４の反射板１４ａの前記基
準線Ｓからの回転角度はエンコーダ１４ｅ、１４ｇの読
み値から知ることができる。また、反射鏡が配置された
各既知点Ａ、Ｂ、Ｃおよび被測品物体ｌＯとノ１（準焦
０との間の距ｆ＄Ｌａ 。
Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄは、反射板１４ａの前記回転角度の位
置において、光波距離計２２により′Ａ１１ｌ定された
測距イ１ａから距離ＬＳを差し引くことにより求めるこ
とかできる（第５図）。
置において、光波距離計２２により′Ａ１１ｌ定された
測距イ１ａから距離ＬＳを差し引くことにより求めるこ
とかできる（第５図）。
その後、既知点Ａ、Ｂ、Ｃが表示された基準となる直交
座標系（以下Ｐ座標系という）に被測量物体１０の位置
を表示するために、前記測量の結果に基いて演算により
各既知点から基準点Ｏに至る線分と基準点Ｏから被測量
物体に至る線分との成す三つの角度すなわち夾角α、β
、γを求める（第６図）。
座標系（以下Ｐ座標系という）に被測量物体１０の位置
を表示するために、前記測量の結果に基いて演算により
各既知点から基準点Ｏに至る線分と基準点Ｏから被測量
物体に至る線分との成す三つの角度すなわち夾角α、β
、γを求める（第６図）。
ところで、測量によって得られた前記回転角度は、基準
線Ｓを含む平面および該平面と直交する平面とで構成さ
れ基準点Ｏを原点とする直交座標系（以下Ｒ座標系とい
う）における前記平面上および該平面からの前記直交平
面」二における角度である。したがって、前記夾角α、
β、γは、それぞれ、各既知点の座標をＰ座標系からＲ
座標系に変換して求める。例えば夾角αを求める場合、
既知点ＡのＲ座標系における三次元座標を（ｘ。
線Ｓを含む平面および該平面と直交する平面とで構成さ
れ基準点Ｏを原点とする直交座標系（以下Ｒ座標系とい
う）における前記平面上および該平面からの前記直交平
面」二における角度である。したがって、前記夾角α、
β、γは、それぞれ、各既知点の座標をＰ座標系からＲ
座標系に変換して求める。例えば夾角αを求める場合、
既知点ＡのＲ座標系における三次元座標を（ｘ。
ｙ、ｚ）（図示せず）とすると、前記距＃Ｌａと前記横
軸の軸線および該軸線に直交する直交軸線の回りの各回
転角度ａ、ｂ（図示せず）とから、ｘ、ｙおよびＺは、
それぞれ、ｘｗＬａ 会ｃｏｓ、ａ・ｃｏｓ、 ｂ
、 ｙ ＝ Ｌａ ＊ ｃｏｓ、ｂ ＊ ｓｉｎ、ａお
よび２＝Ｌａ−ｓｉｎ、ｂと表わすことができ、次いで
前記距ＭＬｄと前記軸線および前記直交軸線の回りの各
回転角度とからＲ座標系における三次元座標を求め、さ
らに、基檗点０から反射鏡１２ａおよび１２ｄに向かう
三次元空間における二つのベクトルの内積の関係を利用
して夾角αを算出することができる。
軸の軸線および該軸線に直交する直交軸線の回りの各回
転角度ａ、ｂ（図示せず）とから、ｘ、ｙおよびＺは、
それぞれ、ｘｗＬａ 会ｃｏｓ、ａ・ｃｏｓ、 ｂ
、 ｙ ＝ Ｌａ ＊ ｃｏｓ、ｂ ＊ ｓｉｎ、ａお
よび２＝Ｌａ−ｓｉｎ、ｂと表わすことができ、次いで
前記距ＭＬｄと前記軸線および前記直交軸線の回りの各
回転角度とからＲ座標系における三次元座標を求め、さ
らに、基檗点０から反射鏡１２ａおよび１２ｄに向かう
三次元空間における二つのベクトルの内積の関係を利用
して夾角αを算出することができる。
次に、余弦法則の適用により反射鏡１２ａ。
１２ａ間、反射鏡１２ｂ、１２ａ問および反射鏡１２ｅ
、１２ａ間の各距離を算出した後、各距離を半径としか
つ各既知点を中心とするＰ座標系にお□ける三つの球の
方程式を解くことによりＰ座標系゛の符号（＋ 、−）
を考慮して被測量物体１０の三次元座標位置を知ること
ができる。 。
、１２ａ間の各距離を算出した後、各距離を半径としか
つ各既知点を中心とするＰ座標系にお□ける三つの球の
方程式を解くことによりＰ座標系゛の符号（＋ 、−）
を考慮して被測量物体１０の三次元座標位置を知ること
ができる。 。
被測量物体１０の位置検出のための前記測量は、可動鏡
１４を使用することに代えて、第７図に示すように、一
つのユニットにまとめられた測量装置１６を前記架台１
５上に支持しこれを前記直交軸線の回りに回転させて行
ってもよい。この場合、４１１１−量装置１６は基準点
０に設置される。前記基準線は、例えば既知点Ａと基準
点Ｏとを結ぶ線とすることができる。この後者の例にお
いては、前者の例のように可動鏡１４が介在されないた
め、光エネルギの減衰が少なく、また測量装置１６の前
記二つの軸線の回りの微少な回転制御が容易である。他
方、前者の例においては、架台１５に搭載される反射板
１４ａの重量が前記ユニットより小さいため、反射板１
４ａを小さい駆動力で回転させることができ、また制御
用、データ送信用のケーブルの配線が容易である。
１４を使用することに代えて、第７図に示すように、一
つのユニットにまとめられた測量装置１６を前記架台１
５上に支持しこれを前記直交軸線の回りに回転させて行
ってもよい。この場合、４１１１−量装置１６は基準点
０に設置される。前記基準線は、例えば既知点Ａと基準
点Ｏとを結ぶ線とすることができる。この後者の例にお
いては、前者の例のように可動鏡１４が介在されないた
め、光エネルギの減衰が少なく、また測量装置１６の前
記二つの軸線の回りの微少な回転制御が容易である。他
方、前者の例においては、架台１５に搭載される反射板
１４ａの重量が前記ユニットより小さいため、反射板１
４ａを小さい駆動力で回転させることができ、また制御
用、データ送信用のケーブルの配線が容易である。
ところで、前記シールド掘削機のように被測量物体１０
が経時的にその位置を変える場合にあっては、被測量物
体１０と測量装置１６または可動鏡１４が設置された基
準点Ｏとの間の距離の拡大に伴うレーザ光の口径の拡大
化およびレーザ光のエネルギ密度の低下により測量の正
確を期し難くなり、あるいは基準点Ｏから被測量物体１
０を見通すことが不可能となる。そのために、第２図に
示すように、被測量物体１０の進行に合わせて三つの既
知点Ａ、Ｂ、Ｃと基準点Ｏとをそれぞれ、既知点Ａ−１
，Ｂ−１，Ｃ−１（または既知点Ａ−２゜Ｂ−２，Ｃ−
２）と基準点０−１というように移設して前記測量を行
う。移設後の既知点Ａ−１，Ｂ−１゜Ｃ−１の座標上の
位置はこれら既知点の設置時あるいは測量装置１６から
前記したようにレーザ光を発射することによる測量によ
って定めることができる。
が経時的にその位置を変える場合にあっては、被測量物
体１０と測量装置１６または可動鏡１４が設置された基
準点Ｏとの間の距離の拡大に伴うレーザ光の口径の拡大
化およびレーザ光のエネルギ密度の低下により測量の正
確を期し難くなり、あるいは基準点Ｏから被測量物体１
０を見通すことが不可能となる。そのために、第２図に
示すように、被測量物体１０の進行に合わせて三つの既
知点Ａ、Ｂ、Ｃと基準点Ｏとをそれぞれ、既知点Ａ−１
，Ｂ−１，Ｃ−１（または既知点Ａ−２゜Ｂ−２，Ｃ−
２）と基準点０−１というように移設して前記測量を行
う。移設後の既知点Ａ−１，Ｂ−１゜Ｃ−１の座標上の
位置はこれら既知点の設置時あるいは測量装置１６から
前記したようにレーザ光を発射することによる測量によ
って定めることができる。
なお、基準点Ｏに設置される可動鏡１４あるいは測量装
置１６は、必ずしも水平に配置する必要はない。すなわ
ち、水平面を定める必要がある場合には、前記各距＃：
Ｌａ 、Ｌｂ 、Ｌｃを半径としかつ各既知点Ａ、Ｂ、
Ｃを中心とする三つの球の方程式を解くことにより、Ｐ
座標系に基準点Ｏをあられすことができ、これにより水
平面を特定することができる。このことはまた、可動＠
１４あるいは測量装置１６の配置に際し、これを水平に
する作業の煩雑さを解消する。
置１６は、必ずしも水平に配置する必要はない。すなわ
ち、水平面を定める必要がある場合には、前記各距＃：
Ｌａ 、Ｌｂ 、Ｌｃを半径としかつ各既知点Ａ、Ｂ、
Ｃを中心とする三つの球の方程式を解くことにより、Ｐ
座標系に基準点Ｏをあられすことができ、これにより水
平面を特定することができる。このことはまた、可動＠
１４あるいは測量装置１６の配置に際し、これを水平に
する作業の煩雑さを解消する。
また、Ｐ座標系に、前記シールド掘削機か掘進すべき路
線すなわち計画路線を予め表示しておくことにより、Ｐ
座標系において前記計画路線からの前記シールド掘削機
の変位角度および変位距離を容易に算出することができ
、この計算を含め前記したｍｌ’ｌｌを前記メインコン
ピュータを介して行う。
線すなわち計画路線を予め表示しておくことにより、Ｐ
座標系において前記計画路線からの前記シールド掘削機
の変位角度および変位距離を容易に算出することができ
、この計算を含め前記したｍｌ’ｌｌを前記メインコン
ピュータを介して行う。
本発明によれば、被測量物体がトンネル掘削機のように
経時的にその位置が変化するものであっても、連続的に
その現在位置を検出することができ、計画路線を同一の
座標系に表示しておけば、トンネル掘削機が計画路線か
ら変位したときの変位量を視覚的に確認することができ
、またトンネル掘削機の掘進方向の早期修正を可能とす
る。
経時的にその位置が変化するものであっても、連続的に
その現在位置を検出することができ、計画路線を同一の
座標系に表示しておけば、トンネル掘削機が計画路線か
ら変位したときの変位量を視覚的に確認することができ
、またトンネル掘削機の掘進方向の早期修正を可能とす
る。
さらに、直線状のトンネル内であるか直線部だけでなく
−または複数の曲線部を有するトンネル内であるかに拘
らず、被測量物体であるトンネル掘削機の位置を検出す
ることができる。
−または複数の曲線部を有するトンネル内であるかに拘
らず、被測量物体であるトンネル掘削機の位置を検出す
ることができる。
本発明に係る被測量物体の位置検出方法はまた、タム造
成のような屋外工事、台船の位置決めのような海洋工事
等においても好適である。
成のような屋外工事、台船の位置決めのような海洋工事
等においても好適である。
第１図、第２図、第５図および第６図は本発明に係る被
測量物体の位置検出方法の概略を示す説明図、第３図は
可動鏡の概略図、＠４図は測量装置の概略図、第７図は
架台に支持された測ｇｒｉｔ装置の概略図である。 １０： 被１１１ｄ量物体、 １２．１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ ：反射鏡、 １４： 可動鏡、 １６： 測量装置、１８二
発光器、 ２０： 光検知器、２２： 光波距離
計、 ０： 基準点、Ａ、Ｂ、Ｃ： 既知点、 Ｓ二
基準線。 代理人 弁理士 松 永 宣 行第５図 −９８− ４９
測量物体の位置検出方法の概略を示す説明図、第３図は
可動鏡の概略図、＠４図は測量装置の概略図、第７図は
架台に支持された測ｇｒｉｔ装置の概略図である。 １０： 被１１１ｄ量物体、 １２．１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ ：反射鏡、 １４： 可動鏡、 １６： 測量装置、１８二
発光器、 ２０： 光検知器、２２： 光波距離
計、 ０： 基準点、Ａ、Ｂ、Ｃ： 既知点、 Ｓ二
基準線。 代理人 弁理士 松 永 宣 行第５図 −９８− ４９
Claims (3)
- （１） 被測量物体の位置を検出する方法であって、ｒ
ｔｉｒ記被ａｌｌｌ ｂｔ物体を見通すことができる位
１偏に基準点を設定しかつ該基準点から見通すことがで
きる位置に三つの既知点を設定し、次いで前記基準点お
よび前記各既知点を結ぶ線と前記基準点を含む任意の基
準線との成す角度、前記基準点および前記被測量物体を
結ぶ線と前記基準線との成す角度、前記基準点と各既知
点との間の距離、および１ｔｉｊ記基準点と前記被ＩＩ
ｆＪ量物体との間の距離を、それぞれ、測量することに
より前記被測量物体の位置を求める、被測量物体の位置
検出方法。 - （２） 前記角度および前記距離の測量は、前記ノ、（
準点に、直交する二つの軸線の回りに回転可能の可動鏡
を、前記基準点へ向けて発光器と光検知器と光波距離計
とを備え−る測量装置を、および前記既知点と前記被測
量物体とに前記基準点へ向けて反射鏡を、それぞれ、設
置して行う、特許請求の範囲第（１）項の方法。 - （３） 前記角度および前記距離の測量は、直交する二
つの軸線の回りに回転可能の、兇光器と光検知器と光波
距離計とを備える測量装置を前記基準点に設置しかつ反
射鏡を前記基準点へ向けて１１１ｉ記既知点および前記
被測量物体のそれぞれに設置して行う、特許請求の範囲
第（１）項の方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6099083A JPS59187214A (ja) | 1983-04-08 | 1983-04-08 | 被測量物体の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6099083A JPS59187214A (ja) | 1983-04-08 | 1983-04-08 | 被測量物体の位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59187214A true JPS59187214A (ja) | 1984-10-24 |
| JPH0345769B2 JPH0345769B2 (ja) | 1991-07-12 |
Family
ID=13158377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6099083A Granted JPS59187214A (ja) | 1983-04-08 | 1983-04-08 | 被測量物体の位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59187214A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61155914A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-15 | Toshihiro Tsumura | トンネルの測量方法およびその装置 |
| JPS62293115A (ja) * | 1986-06-12 | 1987-12-19 | Takenaka Komuten Co Ltd | 移動物体の位置姿勢自動測量装置 |
| US4904081A (en) * | 1987-11-24 | 1990-02-27 | Kenji Miyahara | Surveying apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5237788A (en) * | 1975-09-20 | 1977-03-23 | Agency Of Ind Science & Technol | Process for production of photovoltaic elements |
| JPS57191509A (en) * | 1981-05-22 | 1982-11-25 | Kumagai Gumi Ltd | Surveying method |
-
1983
- 1983-04-08 JP JP6099083A patent/JPS59187214A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5237788A (en) * | 1975-09-20 | 1977-03-23 | Agency Of Ind Science & Technol | Process for production of photovoltaic elements |
| JPS57191509A (en) * | 1981-05-22 | 1982-11-25 | Kumagai Gumi Ltd | Surveying method |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61155914A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-15 | Toshihiro Tsumura | トンネルの測量方法およびその装置 |
| JPH0446365B2 (ja) * | 1984-12-28 | 1992-07-29 | Toshihiro Tsumura | |
| JPS62293115A (ja) * | 1986-06-12 | 1987-12-19 | Takenaka Komuten Co Ltd | 移動物体の位置姿勢自動測量装置 |
| JPH044529B2 (ja) * | 1986-06-12 | 1992-01-28 | ||
| US4904081A (en) * | 1987-11-24 | 1990-02-27 | Kenji Miyahara | Surveying apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0345769B2 (ja) | 1991-07-12 |
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