JPH0743156A - 測量装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】測点の高さ位置を容易且つ迅速に測量し得る測
量装置を提供する。 【構成】測点Ｐｓの高さに対応したバーコード４を有す
る高さ指示板３と、レーザ光を反射する反射筒６、７を
設けた位置指示器１を測点Ｐｓに設け、測点の高さ位置
を検出演算するバーコードスキャナ１２３を位置指示器
１に向けて設け、スキャナ１２３を鉛直軸心ＣＴ３を中
心に回転位置決めさせるスコープ回転駆動部１２２と、
前面１５ａ、４５ａから左右方向にレーザ光を射出走査
する二個のボックス１５、４５を水平方向に所定の間隔
Ｌ１離れた形で位置指示器１に向けて設け、各レーザ光
の左右方向の走査角度ψ１、ψ２を検出する走査角度検
知手段等と、各レーザ光が反射筒により反射された際の
走査角度ψ１、ψ２に基づいて、制御部７０により検出
された反射筒の水平位置に基づき、スキャナ１２３の視
準線を高さ指示板３方向に回転位置決めさせるスコープ
回転駆動部制御部を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、測点の高さ位置を好適
に測量し得る測量装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、測点の高さ位置を測量する際に
は、まず、測点に位置指示器を設置し、位置指示器に対
向する位置に角度距離測定機器等の位置検出装置を設置
する。そこで、作業員の視準により位置検出装置の視準
線を位置指示器に正確に向け、位置検出装置に設けられ
た仰角検出手段により、水平面に対する前記視準線の仰
角を検出し、また、位置検出装置に設けられた光波測距
手段等の距離測定部により、位置検出装置と位置指示器
の間隔を測定する。そして、前記視準線の仰角と前記間
隔とに基づいて、測点の高さ位置を割り出していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、作業員の視準
により、位置検出装置の視準線を正確に位置指示器に合
わせることは、煩雑で時間を要する作業であり、このた
め、従来の測量装置では、測点の高さ位置測量作業を容
易且つ迅速に行うことが出来なかった。本発明は、上記
事情に鑑み、該測点の高さ位置を容易且つ迅速に測量し
得る測量装置を提供することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、測点（Ｐｓ）
に設置され、該測点（Ｐｓ）の高さ位置（ｚ３０）に対
応したパターン（４）を有する高さ指示手段（３）を有
し、前記高さ指示手段（３）に、レーザ光（ＬＳ１、Ｌ
Ｓ２）を入射経路と同一な反射経路上に反射し得る反射
手段（６、７）を設けた位置指示装置（１）と、位置検
出装置（８０）からなる測量装置（１００）であって、
前記位置検出装置（８０）は、水平方向にレーザ光（Ｌ
Ｓ１）を走査し得る第一レーザ光射出手段（１９、２
０、２１、２２）を有し、前記第一レーザ光射出手段
（１９、２０、２１、２２）に、該第一レーザ光射出手
段（１９、２０、２１、２２）により射出され、前記反
射手段（６、７）により反射されたレーザ光（ＬＳ１）
の、水平方向の射出角度（ψ１）を検出し得る第一射出
角度検出手段（２３、２５、２７、２９）を設け、前記
第一レーザ光射出手段（１９、２０、２１、２２）から
水平方向に所定の間隔（Ｌ１）を有する位置に、水平方
向にレーザ光（ＬＳ２）を走査し得る第二レーザ光射出
手段（４９、５０、５１、５２）を設け、前記第二レー
ザ光射出手段（４９、５０、５１、５２）に、該第二レ
ーザ光射出手段（４９、５０、５１、５２）により射出
され、前記反射手段（６、７）により反射されたレーザ
光（ＬＳ２）の、水平方向の射出角度（ψ２）を検出し
得る第二射出角度検出手段（５３、５５、５７、５９）
を設け、前記第一射出角度検出手段（２３、２５、２
７、２９）と前記第二射出角度検出手段（５３、５５、
５７、５９）に、前記第一射出角度検出手段（２３、２
５、２７、２９）により検出された射出角度（ψ１）
と、前記第二射出角度検出手段（５３、５５、５７、５
９）により検出された射出角度（ψ２）に基づいて、前
記位置指示装置（１）の前記反射手段（６、７）の水平
位置（（ｘ１０、ｙ１０）、（ｘ２０、ｙ２０））を検
出演算し得る反射位置検出演算部（４６）を接続し、前
記反射位置検出演算部（４６）により検出された前記反
射手段（６、７）の水平位置（（ｘ１０、ｙ１０）、
（ｘ２０、ｙ２０））より前記高さ指示手段（３）の水
平位置（（ｘ３０、ｙ３０））を演算する高さ指示手段
位置演算部（４７）を設け、水平方向に映像入力軸線
（ＶＬ）を有し、該映像入力軸線（ＶＬ）に沿って映像
を入力し得る映像入力部（１２５、１２７）を設け、前
記映像入力部（１２５、１２７）に、該映像入力部を鉛
直軸（ＣＴ３）を中心に回転位置決めし得る水平回転位
置決め手段（１２２）を設け、前記水平回転位置決め手
段（１２２）に、前記高さ指示手段位置演算部（４７）
により演算された前記位置指示装置（１）の前記高さ指
示手段（３）の水平位置（（ｘ３０、ｙ３０））に基づ
いて、前記映像入力部の前記映像入力軸線（ＶＬ）を前
記位置指示装置（１）の前記高さ指示手段（３）方向
（β１）に回転位置決めさせ得る回転位置決め制御部
（１３１、１３３）を接続し、前記映像入力部（１３
３）に、該映像入力部に撮像入力された前記高さ指示手
段（３）のパターン（４）に基づいて、前記位置指示装
置（１）の設置された測点（Ｐｓ）の高さ位置（ｚ３
０）を検出演算し得る高さ検出演算手段（１２９）を設
けて構成される。なお、（ ）内の番号等は、図面にお
ける対応する要素を示す、便宜的なものであり、従っ
て、本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではな
い。以下の「作用」の欄についても同様である。

【０００５】

【作用】上記した構成により、本発明は、前記高さ指示
手段位置演算部（４７）により検出された前記位置指示
装置（１）の高さ指示手段（３）の水平位置（（ｘ３
０、ｙ３０））に基づいて、前記映像入力部の前記映像
入力軸線（ＶＬ）を前記高さ指示手段（３）方向（β
１）に回転位置決めし得るように、又、高さ検出演算手
段（１２９）により、該映像入力部（１２５、１２７）
に撮像入力された前記高さ指示手段（３）のパターン
（４）に基づいて、前記位置指示装置（１）の設置され
た測点（Ｐｓ）の高さ位置（ｚ３０）を検出演算し得る
ように作用する。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１は、本発明が適用された三次元測量装置の一実
施例を示す平面図である。図２は、図１の三次元測量装
置本体の高さ読取り装置、及び位置指示器の一実施例を
示す正面図である。図３は、図１の三次元測量装置本体
のレーザ角度検出ユニットを示す正面図である。図４
は、図１の三次元測量装置本体のレーザ角度検出ユニッ
トを示す平面図である。図５は、図１の三次元測量装置
本体の高さ読取り装置を示す側面図である。図６は、図
１の三次元測量装置の制御部を示す図である。

【０００７】測量すべき測量地１１０には、図１に示す
ように、三次元測量装置１００が設置されており、三次
元測量装置１００は、測点Ｐｓに設置された位置指示器
１と、位置指示器１に対向する位置に設置された三次元
測量装置本体８０を有している。

【０００８】位置指示器１は、図２に示すように、測量
地１１０の測点Ｐｓ上に立設された三脚２を有してお
り、三脚２には、細長の高さ指示板３が、その中心線Ｃ
Ｌ３を鉛直にする形で立設されている。高さ指示板３の
水平面に対して垂直な前面には、図２の上下方向に所定
幅ｄＨを有する仮想枠５内に示すようなバーコード４
が、高さ指示板３の下端から上端まで連続的に複数、そ
れぞれ、高さ指示板３上の高さ位置Ｈに対応したパター
ンを形成する形で表示されている。また、高さ指示板３
の中心線ＣＬ３は、位置指示器１の中心であり、測点Ｐ
ｓは、中心線ＣＬ３の延長線上に位置している。

【０００９】高さ指示板３の左右端、即ち図２左右端に
は、丸棒状の反射筒６、７が、高さ指示板３を挾む形で
立設されており、反射筒６、７の中心線ＣＬ１、ＣＬ２
は、高さ指示板３の中心線ＣＬ３同様に鉛直に設けられ
ている。また、反射筒６、７の中心線ＣＬ１、ＣＬ２と
高さ指示板３の中心線ＣＬ３は、同一平面内に位置して
おり、反射筒６の中心線ＣＬ１と高さ指示板３の中心線
ＣＬ３との間隔と、反射筒７の中心線ＣＬ２と高さ指示
板３の中心線ＣＬ３との間隔は、等しい。反射筒６の外
周面には、その全域に、反射面６ａが、反射筒６の中心
線ＣＬ１に対して垂直に入射する図１に示すようなレー
ザ光ＬＳ１、ＬＳ２を該入射経路と同一な反射経路上に
反射し得る形で周設されており、また、図２に示すよう
に反射筒７の外周面には、その全域に、反射面７ａが反
射筒７の中心線ＣＬ２に対して垂直に入射する図１に示
すようなレーザ光ＬＳ１、ＬＳ２を該入射経路と同一な
反射経路上に反射し得る形で周設されている。

【００１０】測量すべき測量地１１０には、図１及び図
２に示すように、ＸＹＺ座標が、ＸＹ座標平面を水平に
する形で設定されており、位置指示器１の高さ指示板３
の前面に対向する位置には、図１に示すように三次元測
量装置本体８０が設けられている。三次元測量装置本体
８０は、二機のレーザ角度検出ユニット１０、４０を有
しており、二機のレーザ角度検出ユニット１０、４０
は、それぞれの前面１５ａ、４５ａを位置指示器１の高
さ指示板３の前面に対向させた形で並設されている。ま
た、レーザ角度検出ユニット１０、４０のそれぞれの機
械中心ＣＰ１、ＣＰ２は、前記ＸＹＺ座標においてＸ軸
上の既知なる座標点Ｐｔ１、Ｐｔ２に位置しており、そ
れぞれの機械中心ＣＰ１、ＣＰ２の間隔は水平方向に所
定の間隔Ｌ１を有している。また、レーザ角度検出ユニ
ット１０、４０には、機械中心ＣＰ１、ＣＰ２を含む基
準水平軸ＣＴ１、ＣＴ２が前面１５ａ、４５ａに対して
平行且つ水平な方向にそれぞれ設定されており、それぞ
れの基準水平軸ＣＴ１、ＣＴ２は、Ｘ軸に一致してい
る。

【００１１】また、レーザ角度検出ユニット１０（４
０）は、図３に示すように、三脚１１（４１）を有して
おり、該三脚１１（４１）により測量地１１０上に立設
されている。三脚１１（４１）の上端には、箱型のボッ
クス１５（４５）が、その底面１５ｂ（４５ｂ）を水平
にする形で設けられており、ボックス１５（４５）に
は、機械中心ＣＰ１（ＣＰ２）を含み且つ底面１５ｂ
（４５ｂ）に平行な走査面ＰＬ１（ＰＬ２）が設定され
ている。

【００１２】また、ボックス１５（４５）の内部には、
図３に示すように、レーザ光ＬＳ１（ＬＳ２）を発振し
得るレーザ発振部１９（４９）が設けられており、レー
ザ発振部１９（４９）は、該レーザ光ＬＳ１（ＬＳ２）
が、前記走査面ＰＬ１（ＰＬ２）内を、ボックス１５
（４５）の前面１５ａ（４５ａ）に向けて発振し得るよ
うに設置されている。レーザ発振部１９（４９）の前方
には、ハーフミラー２０（５０）が、レーザ発振部１９
（４９）により発振されたレーザ光ＬＳ１（ＬＳ２）
を、図４に示すように、前記走査面ＰＬ１（ＰＬ２）内
の水平軸心ＣＴ１（ＣＴ２）に沿うように反射し得る
形、即ち直角方向（図４中右方）に反射し得るように設
けられており、ハーフミラー２０（５０）の図４中右方
には、反射面２１ａ（５１ａ）を有する板状の回転ミラ
ー２１（５１）が、前記レーザ光ＬＳ１（ＬＳ２）を反
射面２１ａ（５１ａ）により前記走査面ＰＬ１（ＰＬ
２）内の所定の角度範囲γ内の任意の方向に反射し得る
ように、機械中心ＣＰ１（ＣＰ２）を含む位置に走査面
ＰＬ１（ＰＬ２）に対して垂直に設けられた回転軸２１
ｂ（５１ｂ）周り、即ち、図４中矢印Ｇ１（Ｇ２）、Ｈ
１（Ｈ２）方向に回転自在に設けられている。回転ミラ
ー２１（５１）には、図３に示すように、回転軸２１ｂ
（５１ｂ）を介して走査駆動部２２（５２）が、回転ミ
ラー２１（５１）を図中矢印Ｇ１（Ｇ２）、Ｈ１（Ｈ
２）方向に回転駆動し得る形で設けられており、走査駆
動部２２（５２）には、図４に示すように、回転ミラー
２１（５１）の反射面２１ａ（５１ａ）の法線ＬＨ１
（ＬＨ２）の、前記水平軸心ＣＴ１（ＣＴ２）に対する
角度位置θ１（θ２）を瞬時に検知し得る図３に示す走
査角度検知手段２３（５３）が設けられている。ハーフ
ミラー２０（５０）を挾んで回転ミラー２１（５１）に
対向する位置には、光センサ２５（５５）が、回転ミラ
ー２１（５１）により前記水平軸ＣＴ１（ＣＴ２）に沿
うように反射されたレーザ光ＬＳ１（ＬＳ２）を検知し
得る形で設けられており、また、ボックス１５（４５）
の前面１５ａ（４５ａ）は、レーザ光ＬＳ１（ＬＳ２）
を透過し得るように形成されている。

【００１３】また、三次元測量装置本体８０は、図１に
示すように、バーコードスキャナ１２０を有しており、
バーコードスキャナ１２０は、その機械中心ＣＰ３をＸ
軸上の所定の位置Ｐｔ３に位置させる形で設けられてい
る。即ち、バーコードスキャナ１２０は、図５に示すよ
うに、測量地１１０上に立設された三脚１２１を有して
いる。三脚１２１の上端には、スコープ回転駆動部１２
２が、その回転軸１２２ａを上方に突出した形で設けら
れており、スコープ回転駆動部１２２の回転軸１２２ａ
は、その軸心ＣＴ３を中心として図５矢印Ａ、Ｂ方向に
回転駆動自在である。また、その軸心ＣＴ３は、バーコ
ードスキャナ１２０の機械中心ＣＰ３を含む形で鉛直に
設けられている。スコープ回転駆動部１２２の回転軸１
２２ａには、図２に示すように、位置指示器１のバーコ
ード４を、前出した仮想の枠５内に限定した形で視準し
得るバーコードスコープ１２３が設けられており、バー
コードスコープ１２３の視準線ＶＬは、前記機械中心Ｃ
Ｐ３を含む形で水平に（即ち、ＸＹ座標平面内に）設け
られている。また、バーコードスコープ１２３は、視準
線ＶＬが、回転軸１２２ａと共に図５矢印Ａ、Ｂ方向に
回転され得る形で設けられている。バーコードスコープ
１２３内部には、図２に示す視準された前記枠５内のバ
ーコード４のパターンを読み取り得る図５のバーコード
読み取り部１２７が設けられている。即ち、バーコード
読み取り部１２７には、前記視準線ＶＬ上に、視準され
たバーコード４を撮像し得る撮像面１２７ａが設けられ
ており、バーコード読み取り部１２７は、撮像面１２７
ａに撮像されたバーコード４のパターンを読み取り得る
ように設けられている。また、バーコード読み取り部１
２７には、前記読み取られたバーコード４のパターンＤ
ｐに基づいて、図２に示す位置指示器１において該パタ
ーンＤｐを有する高さ位置Ｈを検出演算し得る図５の高
さ検出演算部１２９が接続されている。バーコードスコ
ープ１２３は、視準線ＶＬ上に焦点レンズ１２５を有し
ており、焦点レンズ１２５には、焦点レンズ１２５を視
準線ＶＬ方向、即ち図５矢印Ｃ、Ｄ方向に移動駆動し
て、焦点距離を変更し得る焦点レンズ駆動部１２６が設
けられている。また、バーコードスキャナ１２０のスコ
ープ回転駆動部１２２には、その回転軸１２２ａの角度
位置、即ち、図１に示すバーコードスコープ１２３の視
準線ＶＬの、前記Ｘ軸に対する角度位置βを検知し得る
図５に示す回転角度検知手段１２４が設けられている。

【００１４】また、二機のレーザ角度検出ユニット１
０、４０及びバーコードスキャナ１２０は、図１に示す
ように共に制御部７０に接続しており、制御部７０は、
図６に示すように、レーザ角度検出ユニット１０の光セ
ンサ２５に接続した受光検出部２７、走査角度検知手段
２３に接続した走査角度検出部２９、レーザ発振部１９
に接続したレーザ制御部３１、走査駆動部２２に接続し
た走査駆動部制御部３２と、もう一つのレーザ角度検出
ユニット４０の光センサ５５に接続した受光検出部５
７、走査角度検知手段５３に接続した走査角度検出部５
９、レーザ発振部４９に接続したレーザ制御部６１、走
査駆動部５２に接続した走査駆動部制御部６２と、筒位
置検出演算部４６、二次元位置検出演算部４７、スコー
プ位置決め角度検出演算部１３１、距離検出演算部１３
２、バーコードスキャナ１２０のスコープ回転駆動部１
２２に接続したスコープ回転駆動部制御部１３３、焦点
レンズ駆動部１２６に接続した焦点レンズ駆動部制御部
１３５、回転角検知手段１２４に接続した回転角検出部
１３６、主制御部３６、キーボード３７、ディスプレイ
３９を有しており、また、制御部７０には、前記したバ
ーコードスキャナ１２０の高さ検出演算部１２９が接続
している。そして、受光検出部２７、５７、走査角度検
出部２９、５９、レーザ制御部３１、６１、走査駆動部
制御部３２、６２、筒位置検出演算部４６、二次元位置
検出演算部４７、スコープ位置決め角度検出演算部１３
１、距離検出演算部１３２、スコープ回転駆動部制御部
１３３、焦点レンズ駆動部制御部１３５、回転角検出部
１３６、キーボード３７、ディスプレイ３９、及び、バ
ーコードスキャナ１２０の高さ検出演算部１２９は、バ
ス線６５を介して、主制御部３６に接続している。

【００１５】三次元測量装置１００は、以上のような構
成を有するので、設定されたＸＹＺ座標空間における、
測点Ｐｓの三次元座標位置（ｘ３０、ｙ３０、ｚ３０）
を測量しようとする際には、まず、キーボード３７によ
り、筒位置検出演算部４６に、図１に示す各レーザ角度
検出ユニット１０、４０の設置位置、即ち、各レーザ角
度検出ユニット１０、４０の機械中心ＣＰ１、ＣＰ２の
位置のＸＹ座標（ｘ１、０）、（ｘ２、０）を入力す
る。すると、筒位置検出演算部４６は、該各ＸＹ座標
（ｘ１、０）、（ｘ２、０）を保持する。これにより、
筒位置検出演算部４６においてレーザ角度検出ユニット
１０、４０の設置位置を設定することが出来る。次に、
キーボード３７により、スコープ位置決め角度検出演算
部１３１と、距離検出演算部１３２に、図１に示すバー
コードスキャナ１２０の設置位置、即ち、バーコードス
キャナ１２０の機械中心ＣＰ３の位置のＸＹ座標（ｘ
３、０）を入力する。すると、図６のスコープ位置決め
角度検出演算部１３１と、距離検出演算部１３２は、該
ＸＹ座標（ｘ３、０）を保持する。これにより、スコー
プ位置決め角度検出演算部１３１と距離検出演算部１３
２においてバーコードスキャナ１２０の設置位置を設定
することが出来る。次に、キーボード３７により主制御
部３６に測量開始指令Ｓ１を出力する。すると、主制御
部３６は、該指令Ｓ１に基づき、走査駆動部制御部３
２、６２に駆動指令Ｓ２を出力する。すると、走査駆動
部制御部３２、６２は、該指令Ｓ２に基づき、図３に示
すボックス１５、４５の、各々の走査駆動部２２、５２
を駆動する。この際、図６の走査駆動部制御部３２、６
２は、図３の走査駆動部２２、５２が、回転軸２１ｂ、
５１ｂを一定の角速度ωで回転駆動するように制御す
る。よって、回転軸２１ｂ、５１ｂに固設された各々の
回転ミラー２１、５１は、水平な各走査面ＰＬ１、ＰＬ
２に対して垂直な、前記回転軸２１ｂ、５１ｂ周り、即
ち、図３矢印Ｇ１、Ｇ２方向に、一定の角速度ωで回転
を開始する。ここで、図３に示す走査角度検知手段２
３、５３は、それぞれ、図４に示すように、回転ミラー
２１、５１の反射面２１ａ、５１ａの法線ＬＨ１、ＬＨ
２の、水平軸心ＣＴ１、ＣＴ２、即ちＸ軸に対する角度
θ１、θ２を常時検知しており、図６に示す走査角度検
出部２９、５９は、該角度θ１、θ２を時々刻々、主制
御部３６に出力している。よって、主制御部３６は、該
角度θ１、θ２を常時認知しておくことが出来る。そこ
で、主制御部３６は、該角度θ１、θ２がゼロになった
とき、即ち図４中点線に示すように回転ミラー２１、５
１の反射面２１ａ、５１ａの法線ＬＨ１、ＬＨ２が水平
軸心ＣＴ１、ＣＴ２、即ちＸ軸に一致した時に、図６に
示すレーザ制御部３１、６１に駆動開始指令Ｓ５を出力
する。すると、レーザ制御部３１、６１は、前記駆動開
始指令Ｓ５に基づき、ボックス１５、４５内部に設けら
れた各々のレーザ発振部１９、４９を駆動する。する
と、各々のレーザ発振部１９、４９は、図４に示すよう
に、各々のボックス１５、４５の前面１５ａ、４５ａに
向けてレーザ光ＬＳ１（ＬＳ２）を発振する。すると、
該レーザ光ＬＳ１（ＬＳ２）は、水平軸心ＣＴ１、ＣＴ
２上に設けられているハーフミラー２０、５０により、
図４に示す走査面ＰＬ１、ＰＬ２内で直角に反射され、
水平軸心ＣＴ１、ＣＴ２に沿って、回転ミラー２１、５
１の回転軸２１ｂ、５１ｂ上に設定されている機械中心
ＣＰ１、ＣＰ２に向けて進む。よって、該レーザ光ＬＳ
１（ＬＳ２）は、まず、図４に示すように、その法線Ｌ
Ｈ１、ＬＨ２が水平軸心ＣＴ１、ＣＴ２に一致した際に
回転ミラー２１、５１に照射する。従って、回転ミラー
２１、５１が所定の角度位置まで回転すると、レーザ光
ＬＳ１（ＬＳ２）は、ボックス前面１５ａ、４５ａか
ら、図３に示す走査面ＰＬ１、ＰＬ２内を、図１に示す
ように射出されると共に、前記回転軸２１ｂ、５１ｂ周
り、即ち、図１中矢印Ｇ１、Ｇ２方向に所定角度範囲γ
だけ走査される。従って、測点Ｐｓに設けられた位置指
示器１の各反射筒６、７が測量地１１０の所定角度範囲
γ内に有るかぎり、前記レーザ光ＬＳ１、ＬＳ２を、位
置指示器１の両方の反射筒６、７に照射することが出来
る。すると、反射筒６、７は、図１に示すように、レー
ザ光ＬＳ１、ＬＳ２を射出経路と同一の反射経路上に反
射し得るように設けられているので、各々のレーザ光Ｌ
Ｓ１、ＬＳ２が反射筒６、７に照射すると、各々のレー
ザ光ＬＳ１、ＬＳ２を射出したレーザ角度検出ユニット
１０、４０に向けて反射することが出来る。尚、二個の
レーザ角度検出ユニット１０、４０から射出された両レ
ーザ光ＬＳ１、ＬＳ２は、前述のように、図１中矢印Ｇ
１、Ｇ２方向、即ち、図１右方から左方に走査されるの
で、前記各レーザ光ＬＳ１、ＬＳ２は最初に図１右方に
位置する反射筒６に照射し、その後、図１左方に位置す
る反射筒７に照射する。よって、該順序に従えば、各反
射されたレーザ光ＬＳ１、ＬＳ２がどの反射筒６、７に
反射されたかを識別することが出来る。さて、まず、反
射筒６により反射された各レーザ光ＬＳ１、ＬＳ２は、
まず、図４に示すように、該各レーザ光ＬＳ１、ＬＳ２
を射出したレーザ角度検出ユニット１０、４０の機械中
心ＣＰ１、ＣＰ２、即ち回転ミラー２１、５１に向けて
反射される。ところで、該各レーザ光ＬＳ１、ＬＳ２
が、再び、回転ミラー２１、５１に戻った際には、回転
ミラー２１、５１の回転角度位置θ１、θ２は、反射筒
６にレーザ光ＬＳ１、ＬＳ２を照射した角度位置から殆
ど移動していない。というのは、回転ミラー２１、５１
の回転角速度ωは、レーザ光ＬＳ１、ＬＳ２の往復時間
を無視できる程度に遅く設定されているからである。よ
って、該レーザ光ＬＳ１、ＬＳ２は、回転ミラー２１、
５１により、射出の際と同一経路を戻る形でハーフミラ
ー２０、５０に向けて反射され、該レーザ光ＬＳ１、Ｌ
Ｓ２は、ハーフミラー２０、５０を通過して、光センサ
２５、５５に受光される。すると、光センサ２５、５５
は、図６に示すように、受光検出部２７、５７にパルス
状のレーザ光検知信号Ｓ７、Ｓ８を出力する。受光検出
部２７、５７は、レーザ光検知信号Ｓ７、Ｓ８に基づい
て、受光検出信号Ｓ９、Ｓ１０を走査角度検出部２９、
５９に出力する。すると、走査角度検出部２９、５９
は、該受光検出信号Ｓ９、Ｓ１０が入力された瞬間の、
回転ミラー２１、５１の角度θ１、θ２を走査角度検知
手段２３、５３により検出し、該角度θ１、θ２を、筒
位置検出演算部４６に出力する。すると、筒位置検出演
算部４６は、該角度θ１、θ２に基づき、図１に示すよ
うに前記レーザ光ＬＳ１、ＬＳ２が前記反射筒６に照射
した瞬間の、走査角度ψ１、ψ２をそれぞれ演算検出す
る。尚、図４に示すように、水平軸心ＣＴ１、ＣＴ２上
を進み、回転ミラー２１、５１の反射面２１ａ、５１ａ
に照射したレーザ光ＬＳ１、ＬＳ２は、入射角と反射角
が等しいという光学上の法則より、水平軸心ＣＴ１、Ｃ
Ｔ２に対する反射面２１ａ、５１ａの法線ＬＨ１、ＬＨ
２の角度θ１、θ２の二倍の角度方向に反射することか
ら、該反射したレーザ光ＬＳ１、ＬＳ２の、水平軸心Ｃ
Ｔ１、ＣＴ２に対する角度である走査角度ψ１、ψ２
は、前記角度θ１、θ２を二倍することにより容易に検
出することが出来る。筒位置検出演算部４６は、前記走
査角度ψ１、ψ２を検出すると、更に、該走査角度ψ
１、ψ２に基づいて反射筒６のＸＹ座標（ｘ１０、ｙ１
０）を検出演算する。ここで、図１に示すように、ＸＹ
座標において、レーザ角度検出ユニット１０の機械中心
ＣＰ１が設置された座標点Ｐｔ１（ｘ１、０）から、水
平軸心ＣＴ１即ちＸ軸に対して角度ψ１を有する形で反
射筒６に向けて射出されたレーザ光ＬＳ１と、他方のレ
ーザ角度検出ユニット４０の機械中心ＣＰ２が設置され
た座標点Ｐｔ２から、水平軸心ＣＴ２即ちＸ軸に対して
角度ψ２を有する形で前記反射筒６に向けて射出された
レーザ光ＬＳ１、ＬＳ２は、共に同一平面（ＸＹ座標平
面）上の直線であり、それゆえ、両直線の交点、即ち、
反射筒６の位置が唯一無二であることは自明である。よ
って、該走査角度ψ１、ψ２に基づいて反射筒６のＸＹ
座標上の位置（ｘ１０、ｙ１０）を以下の演算式を用い
て演算することが出来る。 ｘ１０−ｘ１＝｜Ｓ１｜＊ｃｏｓψ１ ．．．ｉ ｘ１０−ｘ２＝｜Ｓ２｜＊ｃｏｓψ２ ．．．ii ｜Ｓ１｜＝√（(ｘ１０−ｘ１)²＋ｙ１０² ．．iii ｜Ｓ２｜＝√（(ｘ１０−ｘ２)²＋ｙ１０² ．．iv 但し、ｘ１０：反射筒６のＸＹ座標位置（ｘ１０、ｙ１
０）におけるＸ座標 ｙ１０：反射筒６のＸＹ座標位置（ｘ１０、ｙ１０）に
おけるＹ座標 ｘ１ ：Ｘ軸上に設置された機械中心ＣＰ１の設置点で
ある座標点Ｐｔ１のＸＹ座標位置（ｘ１、０）における
Ｘ座標。 ｘ２ ：Ｘ軸上に設置された機械中心ＣＰ２の設置点で
ある座標点Ｐｔ２のＸＹ座標位置（ｘ２、０）における
Ｘ座標。 Ｓ１ ：機械中心ＣＰ１が位置する座標点Ｐｔ１と、反
射筒６を結ぶ線分。 Ｓ２ ：機械中心ＣＰ２が位置する座標点Ｐｔ２と、反
射筒６を結ぶ線分。 ｜Ｓ１｜：線分Ｓ１の長さ。 ｜Ｓ２｜：線分Ｓ２の長さ。 ψ１ ：Ｘ軸に対する線分Ｓ１の角度、即ち、機械中心
ＣＰ１から射出され、反射筒６に照射したレーザ光ＬＳ
１の走査角度。 ψ２ ：Ｘ軸に対する線分Ｓ２の角度、即ち、機械中心
ＣＰ２から射出され、反射筒６に照射したレーザ光ＬＳ
２の走査角度。 式ｉは、反射筒６と既知なる座標点Ｐｔ１のＸ軸方向の
間隔ｘ１０−ｘ１が、反射筒６と既知なる座標点Ｐｔ１
を結ぶ線分Ｓ１の距離｜Ｓ１｜のｃｏｓψ１倍であるこ
とを示す。式iiは、反射筒６と既知なる座標点Ｐｔ２の
Ｘ軸方向の間隔ｘ１０−ｘ２が、反射筒６と既知なる座
標点Ｐｔ２を結ぶ線分Ｓ２の距離｜Ｓ２｜のｃｏｓψ２
倍であることを示す。式iiiは、反射筒６と既知なる座
標点Ｐｔ１を結ぶ線分Ｓ１の距離｜Ｓ１｜を、反射筒６
のＸＹ座標ｘ１０、ｙ１０と機械中心ＣＰ１（座標点Ｐ
ｔ１）のＸ座標ｘ１で表した式である。式ivは、反射筒
６と既知なる座標点Ｐｔ２を結ぶ線分Ｓ２の距離｜Ｓ２
｜を、反射筒６のＸＹ座標ｘ１０、ｙ１０と機械中心Ｃ
Ｐ２（座標点Ｐｔ２）のＸ座標ｘ２で表した式である。
式ｉ〜ivにより、反射筒６の中心線ＣＬ１のＸＹ座標位
置（ｘ１０、ｙ１０）は、以下の式v、viのように示す
ことが出来る。 ｘ１０＝〔ｘ１＊ｓｉｎ²ψ１＊ｃｏｓ²ψ２−ｘ２＊ｃｏｓ²ψ１＊ｓｉ ｎ²ψ２＋√｛（ｘ１＊ｓｉｎ²ψ１＊ｃｏｓ²ψ２−ｘ２＊ｃｏｓ²ψ１＊ｓｉｎ ² ψ２）²−ｓｉｎ（ψ１−ψ２）＊ｓｉｎ（ψ１＋ψ２）＊（ｘ１²＊ｓｉｎ²ψ １＊ｃｏｓ²ψ２−ｘ２²＊ｃｏｓ²ψ１＊ｓｉｎ²ψ２）｝〕／｛ｓｉｎ（ψ１− ψ２）＊ｓｉｎ（ψ１＋ψ２）｝ ．．．v ｙ１０＝（ｘ１０−ｘ１）＊ｔａｎψ２ ．．．vi よって、図６に示す筒位置検出演算部４６は、前記走査
角度ψ１、ψ２を演算し、検出すると、該走査角度ψ
１、ψ２を上式ｖ及びviに代入することにより、反射筒
６のＸＹ座標（ｘ１０、ｙ１０）を検出演算することが
出来る。また、筒位置検出演算部４６は、上記反射筒６
同様に、反射筒７のＸＹ座標（ｘ２０、ｙ２０）を検出
することが出来る。すると、筒位置検出演算部４６は、
検出した反射筒６のＸＹ座標（ｘ１０、ｘ１０）と反射
筒７のＸＹ座標（ｘ２０、ｙ２０）を、図６に示す二次
元位置検出演算部４７に出力する。すると、二次元位置
検出演算部４７は、反射筒６のＸＹ座標（ｘ１０、ｘ１
０）と反射筒７のＸＹ座標（ｘ２０、ｙ２０）とに基づ
いて、反射筒６のＸＹ座標（ｘ１０、ｘ１０）と反射筒
７のＸＹ座標（ｘ２０、ｙ２０）との中点に位置する位
置指示器１の中心線ＣＬ３のＸＹ座標上の位置、即ち測
点ＰｓのＸＹ座標（ｘ３０、ｙ３０）を検出演算する。
すると、二次元位置検出演算部４７は、測点ＰｓのＸＹ
座標（ｘ３０、ｙ３０）を、ディスプレイ３９に出力す
る。すると、ディスプレイ３９は、その測点ＰｓのＸＹ
座標（ｘ３０、ｙ３０）を表示する。よって、測量作業
員は、測点ＰｓのＸＹ座標（ｘ３０、ｙ３０）を認知す
ることが出来る。

【００１６】また、二次元位置検出演算部４７は、測点
ＰｓのＸＹ座標（ｘ３０、ｙ３０）を、スコープ位置決
め角度検出演算部１３１に出力する。すると、スコープ
位置決め角度検出演算部１３１は、図１に示す測点Ｐｓ
のＸＹ座標（ｘ３０、ｙ３０）と、保持していたバーコ
ードスキャナ１２０の機械中心ＣＰ３の位置のＸＹ座標
（ｘ３、０）に基づいて、Ｘ軸上に位置するバーコード
スキャナ１２０の機械中心ＣＰ３から見た測点Ｐｓの方
位β１を、Ｘ軸を基準とした角度として検出演算する。
尚、演算式は、数１に示す。

【数１】 すると、図６のスコープ位置決め角度検出演算部１３１
は、スコープ回転駆動部制御部１３３に、検出した方位
β１を出力する。すると、スコープ回転駆動部制御部１
３３は、方位β１に基づいて、スコープ回転駆動部１２
２を、図１に示すバーコードスコープ１２３の視準線Ｖ
Ｌが測点Ｐｓの方位β１に一致するように駆動制御す
る。ここで、図２に示す回転角検知手段１２４は、バー
コードスコープ１２３の視準線ＶＬの方位βを常時検知
しており、図６に示す回転角検出部１３６は、該方位β
を時々刻々、スコープ回転駆動部制御部１３３に出力し
ている。よって、スコープ回転駆動部制御部１３３は、
バーコードスコープ１２３の視準線ＶＬの方位βを常時
認知しておくことが出来る。従って、スコープ回転駆動
部制御部１３３は、バーコードスコープ１２３の視準線
ＶＬの方位βが、図１に示すように測点Ｐｓの方位β１
に一致したことを認知すると、スコープ回転駆動部１２
２を停止させる。これにより、バーコードスキャナ１２
０は、位置指示器１の高さ指示板３のバーコード４を視
準することが出来る。また、バーコードスキャナ１２０
は、その視準線ＶＬを水平に設けられているので、バー
コードスキャナ１２０は、図２に示すように、視準線Ｖ
Ｌの高さ、即ち、ＸＹ座標平面の高さ位置に位置するバ
ーコード４のパターンを視準することが出来る。

【００１７】また、図６の二次元位置検出演算部４７
は、測点ＰｓのＸＹ座標（ｘ３０、ｙ３０）を、距離検
出演算部１３２に出力する。すると、距離検出演算部１
３２は、図１に示す測点ＰｓのＸＹ座標（ｘ３０、ｙ３
０）と、保持していたバーコードスキャナ１２０の機械
中心ＣＰ３の位置のＸＹ座標（ｘ３、０）に基づいて、
バーコードスキャナ１２０の機械中心ＣＰ３から測点Ｐ
ｓまでの水平距離Ｌ２を検出演算する。尚、演算式は、
数２に示す。

【数２】 すると、図６の距離検出演算部１３２は、焦点レンズ駆
動部制御部１３５に、検出した水平距離Ｌ２を出力す
る。すると、焦点レンズ駆動部制御部１３５は、水平距
離Ｌ２に基づいて、焦点レンズ駆動部１２６を駆動制御
する。すると、図５に示す焦点レンズ駆動部１２６は、
焦点レンズ１２５を、図２の位置指示器１のバーコード
４が、図５のバーコードスキャナ１２０内部のバーコー
ド読み取り部１２７のバーコード撮像面１２７ａに鮮明
に撮像されるように焦点レンズ１２５を図５矢印Ｃ、Ｄ
方向に移動駆動する。これにより、バーコードスキャナ
１２０のバーコード読み取り部１２７は、位置指示器１
の高さ指示板３のバーコード４を読み取ることが出来
る。

【００１８】すると、図５に示すようにバーコードスキ
ャナ１２０内部に設けられたバーコード読み取り部１２
７は、バーコード４のパターンＤｐを読み取り、該パタ
ーンＤｐを高さ検出演算部１２９に出力する。ここで、
高さ検出演算部１２９は、予めそれぞれの高さ位置にお
けるバーコード４のパターンＤｐのデータを有してい
る。よって、高さ検出演算部１２９は、読み取られたパ
ターンＤｐに基づいて、高さ指示板３のバーコード４に
おいて該パターンを有する高さ位置Ｈを検出演算するこ
とが出来る。またここで、高さ位置Ｈは、測点Ｐｓから
の高さであり、また、該パターンの高さ位置Ｈには、Ｘ
Ｙ座標平面、即ち、高さ座標Ｚの基準面が設定されてい
るので、高さ検出演算部１２９は、測点ＰｓのＺ座標
を、ＸＹ座標平面から高さ位置Ｈだけ下方の、ｚ３０と
して検出演算することが出来る。

【００１９】よって、図６に示すように、二次元位置検
出演算部４７により測点ＰｓのＸＹ座標（ｘ３０、ｙ３
０）を検出することが出来、高さ検出演算部１２９によ
り、測点ＰｓのＺ座標ｚ３０を検出することが出来るの
で、三次元測量装置１００は、測点Ｐｓの三次元座標位
置（ｘ３０、ｙ３０、ｚ３０）を検出することが出来
る。また、高さ検出演算部１２９は、検出したＺ座標ｚ
３０をディスプレイ４９に出力する。すると、ディスプ
レイ４９は、測点ＰｓのＸＹ座標（ｘ３０、ｙ３０）と
共にＺ座標ｚ３０を表示する。よって、測量作業員は、
測点ＰｓのＺ座標ｚ３０を認知することが出来る。

【００２０】よって、三次元測量装置１００は、従来の
測量装置のように、作業員の視準による、位置検出装置
（上記実施例ではバーコードスキャナ１２０）の視準線
ＬＶを正確に位置指示器１に合わせると共に焦点を合わ
せる作業を要しないので、測点Ｐｓの高さ位置測量作業
を容易且つ迅速に行うことが出来る。

【００２１】尚、上記実施例中のバーコードスキャナ１
２３においては、二次元位置検出演算部４７により検出
された測点Ｐｓの位置（ｘ３０、ｙ３０）に基づいてバ
ーコードスキャナ１２０と位置指示器１との水平距離Ｌ
２を検出し得る距離検出演算部１３２を設け、焦点レン
ズ駆動制御部１３５及び焦点レンズ駆動部１２６は、該
水平距離Ｌ２に基づいて、高さ指示板３のバーコード４
に合焦するように焦点レンズ１２５を移動駆動するよう
に設けたが、バーコードスキャナ１２３に公知のオート
フォーカス機構を設けて合焦するように設けても良いこ
とは勿論である。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
測点Ｐｓ等の測点に設置され、該測点のＺ座標ｚ３０等
の高さ位置に対応したバーコード４等のパターンを有す
る高さ指示板３等の高さ指示手段を有し、前記高さ指示
手段に、レーザ光ＬＳ１、ＬＳ２等のレーザ光を入射経
路と同一な反射経路上に反射し得る反射筒６、７等の反
射手段を設けた位置指示器１等の位置指示装置と、三次
元測量装置本体８０等の位置検出装置からなる三次元測
量装置１００等の測量装置であって、前記位置検出装置
は、水平方向に前記レーザ光を走査し得るレーザ発振部
１９、ハーフミラー２０、回転ミラー２１、走査駆動部
２２等の第一レーザ光射出手段を有し、前記第一レーザ
光射出手段に、該第一レーザ光射出手段により射出さ
れ、前記反射手段により反射されたレーザ光の、水平方
向の射出角度ψ１等の射出角度を検出し得る走査角度検
知手段２３、光センサ２５、受光検出部２７、走査角度
検出部２９等の第一射出角度検出手段を設け、前記第一
レーザ光射出手段から水平方向に所定の間隔Ｌ１等の間
隔を有する位置に、水平方向に前記レーザ光を走査し得
るレーザ発振部４９、ハーフミラー５０、回転ミラー５
１、走査駆動部５２等の第二レーザ光射出手段を設け、
前記第二レーザ光射出手段に、該第二レーザ光射出手段
により射出され、前記反射手段により反射されたレーザ
光の、水平方向の射出角度ψ２等の射出角度を検出し得
る走査角度検知手段５３、光センサ５５、受光検出部５
７、走査角度検出部５９等の第二射出角度検出手段を設
け、前記第一射出角度検出手段と前記第二射出角度検出
手段に、前記第一射出角度検出手段により検出された射
出角度と、前記第二射出角度検出手段により検出された
射出角度に基づいて、前記位置指示装置の前記反射手段
のＸＹ座標（ｘ１０、ｙ１０）、（ｘ２０、ｙ２０）等
の水平位置を検出演算し得る筒位置検出演算部４６等の
反射位置検出演算部を接続し、前記反射位置検出演算部
により検出された前記反射手段の水平位置より前記高さ
指示手段のＸＹ座標（ｘ３０、ｙ３０）等の水平位置を
演算する二次元位置検出演算部４７等の高さ指示手段位
置演算部を設け、水平方向に視準線ＶＬ等の映像入力軸
線を有し、該映像入力軸線に沿って映像を入力し得る焦
点レンズ１２５、バーコード読取り部１２７等の映像入
力部を設け、前記映像入力部に、該映像入力部を軸心Ｃ
Ｔ３等の鉛直軸を中心に回転位置決めし得るスコープ回
転駆動部１２２等の水平回転位置決め手段を設け、前記
水平回転位置決め手段に、前記高さ指示手段位置演算部
により演算された前記位置指示装置の前記高さ指示手段
の水平位置に基づいて、前記映像入力部の前記映像入力
軸線を前記位置指示装置の方位β１等の前記高さ指示手
段方向に回転位置決めさせ得るスコープ位置決め角度検
出演算部１３１、スコープ回転駆動部制御部１３３等の
回転位置決め制御部を接続し、前記映像入力部に、該映
像入力部に撮像入力された前記高さ指示手段のパターン
に基づいて、前記位置指示装置の設置された測点の高さ
位置を検出演算し得る高さ検出演算部１２９等の高さ検
出演算手段を設けて構成したので、前記第一レーザ光射
出手段により射出され、反射手段により反射されたレー
ザ光の、第一射出角度検出手段により検出された水平方
向の前記射出角度と、第二レーザ光射出手段により射出
され、反射手段により反射されたレーザ光の、第二射出
角度検出手段により検出された前記射出角度とに基づい
て、当該反射手段の位置を、反射位置検出演算部により
検出演算することが出来る。すると、高さ指示手段位置
演算部は、演算された反射手段の位置に基づき、位置指
示装置の高さ指示手段の水平位置を演算することが出来
る。すると、前記回転位置決め制御部により、前記高さ
指示手段位置演算部により演算された前記高さ指示手段
の水平位置に基づいて、前記映像入力部の前記映像入力
軸線を前記高さ指示手段方向に回転位置決めさせること
が出来る。また、前記高さ検出演算手段により、前記映
像入力部に撮像入力された前記高さ指示手段のパターン
に基づいて、前記位置指示装置の設置された測点の高さ
位置を検出演算することが出来る。よって、本発明は、
従来のように、作業員の視準により、位置検出装置の視
準線ＶＬを正確に位置指示装置に合わせる作業を要しな
いので、前記測点の高さ位置測量作業を容易且つ迅速に
行うことが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明が適用された三次元測量装置の
一実施例を示す平面図である。

【図２】図２は、図１の三次元測量装置本体の高さ読取
り装置、及び位置指示器の一実施例を示す正面図であ
る。

【図３】図３は、図１の三次元測量装置本体のレーザ角
度検出ユニットを示す正面図である。

【図４】図４は、図１の三次元測量装置本体のレーザ角
度検出ユニットを示す平面図である。

【図５】図５は、図１の三次元測量装置本体の高さ読取
り装置を示す側面図である。

【図６】図６は、図１の三次元測量装置の制御部を示す
図である。

【符号の説明】

１……位置指示装置（位置指示器） ３……高さ指示手段（高さ指示板） ４……パターン（バーコード） ６……反射手段（反射筒） ７……反射手段（反射筒） １９……第一レーザ光射出手段（レーザ発振部） ２０……第一レーザ光射出手段（ハーフミラー） ２１……第一レーザ光射出手段（回転ミラー２１） ２２……第一レーザ光射出手段（走査駆動部２２） ２３……第一射出角度検出手段（走査角度検知手段） ２５……第一射出角度検出手段（光センサ） ２７……第一射出角度検出手段（受光検出部） ２９……第一射出角度検出手段（走査角度検出部） ４６……反射位置検出演算部（筒位置検出演算部） ４７……高さ指示手段位置演算部（二次元位置検出演算
部） ４９……第二レーザ光射出手段（レーザ発振部） ５０……第二レーザ光射出手段（ハーフミラー） ５１……第二レーザ光射出手段（回転ミラー） ５２……第二レーザ光射出手段（走査駆動部） ５３……第二射出角度検出手段（走査角度検知手段） ５５……第二射出角度検出手段（光センサ） ５７……第二射出角度検出手段（受光検出部） ５９……第二射出角度検出手段（走査角度検出部） ８０……位置検出装置（三次元測量装置本体） １００……測量装置（三次元測量装置） １２２……水平回転位置決め手段（スコープ回転駆動
部） １２９……高さ検出演算手段（高さ検出演算部） １３１……回転位置決め制御部（スコープ位置決め角度
検出演算部） １３３……回転位置決め制御部（スコープ回転駆動部制
御部） Ｐｓ……測点（測点） ｚ３０……測点の高さ位置（Ｚ座標） ＬＳ１、ＬＳ２……レーザ光（レーザ光） ψ１、ψ２……射出角度（射出角度） Ｌ１……所定の間隔（間隔） （ｘ１０、ｙ１０）、（ｘ２０、ｙ２０）……測点の水
平位置（ＸＹ座標） ＶＬ……映像入力軸線（視準線） ＣＴ３……鉛直軸（バーコードスキャナの軸心） β１……高さ指示手段方向（方位）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】測点に設置され、該測点の高さ位置に対応
   したパターンを有する高さ指示手段を有し、 前記高さ指示手段に、レーザ光を入射経路と同一な反射
   経路上に反射し得る反射手段を設けた位置指示装置と、
   位置検出装置からなる測量装置であって、 前記位置検出装置は、 水平方向にレーザ光を走査し得る第一レーザ光射出手段
   を有し、 前記第一レーザ光射出手段に、該第一レーザ光射出手段
   により射出され、前記反射手段により反射されたレーザ
   光の、水平方向の射出角度を検出し得る第一射出角度検
   出手段を設け、 前記第一レーザ光射出手段から水平方向に所定の間隔を
   有する位置に、水平方向にレーザ光を走査し得る第二レ
   ーザ光射出手段を設け、 前記第二レーザ光射出手段に、該第二レーザ光射出手段
   により射出され、前記反射手段により反射されたレーザ
   光の、水平方向の射出角度を検出し得る第二射出角度検
   出手段を設け、 前記第一射出角度検出手段と前記第二射出角度検出手段
   に、前記第一射出角度検出手段により検出された射出角
   度と、前記第二射出角度検出手段により検出された射出
   角度に基づいて、前記位置指示装置の前記反射手段の水
   平位置を検出演算し得る反射位置検出演算部を接続し、 前記反射位置検出演算部により検出された前記反射手段
   の水平位置より前記高さ指示手段の水平位置を演算する
   高さ指示手段位置演算部を設け、 水平方向に映像入力軸線を有し、該映像入力軸線に沿っ
   て映像を入力し得る映像入力部を設け、 前記映像入力部に、該映像入力部を鉛直軸を中心に回転
   位置決めし得る水平回転位置決め手段を設け、 前記水平回転位置決め手段に、前記高さ指示手段位置演
   算部により演算された前記位置指示装置の前記高さ指示
   手段の水平位置に基づいて、前記映像入力部の前記映像
   入力軸線を前記位置指示装置の前記高さ指示手段方向に
   回転位置決めさせ得る回転位置決め制御部を接続し、 前記映像入力部に、該映像入力部に撮像入力された前記
   高さ指示手段のパターンに基づいて、前記位置指示装置
   の設置された測点の高さ位置を検出演算し得る高さ検出
   演算手段を設けて構成した測量装置。