JPH08219787A - シールド機の自動測量システム - Google Patents
シールド機の自動測量システムInfo
- Publication number
- JPH08219787A JPH08219787A JP5062195A JP5062195A JPH08219787A JP H08219787 A JPH08219787 A JP H08219787A JP 5062195 A JP5062195 A JP 5062195A JP 5062195 A JP5062195 A JP 5062195A JP H08219787 A JPH08219787 A JP H08219787A
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- Japan
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- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 測量精度が良く、安価で、取り扱いの簡単な
シールド機の自動測量システムを提供すること。 【構成】 シールド機１の掘進中は、シールド機１に搭
載されたジャイロコンパス３から方位角を、ピッチング
計５からピッチング角を得て、シールド機１の後方に設
置された自動追尾トータルステーション７から測距デー
タを得て、パソコン１３で累積演算を行ない、シールド
機１の位置を求める。
シールド機の自動測量システムを提供すること。 【構成】 シールド機１の掘進中は、シールド機１に搭
載されたジャイロコンパス３から方位角を、ピッチング
計５からピッチング角を得て、シールド機１の後方に設
置された自動追尾トータルステーション７から測距デー
タを得て、パソコン１３で累積演算を行ない、シールド
機１の位置を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シールド機の自動測量
システムに関するものである。
システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】昨今、シールド機の位置を自動追尾装置
付きトータルステーション（自動追尾トータルステーシ
ョン）で測量することが試みられている。すなわち、図
６に示すように、シールド機１０１の後部に設けた自動
追尾トータルステーション１０３により、シールド機１
０１に設けたターゲット１０５までの距離と角度とを測
定し、シールド機１０１の位置を測定するものである。
なお、図６において、１０７はセグメントを示す。
付きトータルステーション（自動追尾トータルステーシ
ョン）で測量することが試みられている。すなわち、図
６に示すように、シールド機１０１の後部に設けた自動
追尾トータルステーション１０３により、シールド機１
０１に設けたターゲット１０５までの距離と角度とを測
定し、シールド機１０１の位置を測定するものである。
なお、図６において、１０７はセグメントを示す。
【０００３】また、自動追尾トータルステーションにＣ
ＣＤカメラを取り付け、画像解析によりシールド機の位
置を測量することも試みられている。
ＣＤカメラを取り付け、画像解析によりシールド機の位
置を測量することも試みられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動追尾トータルステーションを用いて測量する場合、
測距精度は十分であるが、測角精度は、特にシールド機
の掘進中は不十分であるという問題がある。
自動追尾トータルステーションを用いて測量する場合、
測距精度は十分であるが、測角精度は、特にシールド機
の掘進中は不十分であるという問題がある。
【０００５】また、従来の自動追尾トータルステーショ
ンにＣＣＤカメラを取り付けて、シールド機の位置を測
量するシステムは、高価格であるうえ、機能構造が複雑
であり、取り扱いにくい等の問題がある。
ンにＣＣＤカメラを取り付けて、シールド機の位置を測
量するシステムは、高価格であるうえ、機能構造が複雑
であり、取り扱いにくい等の問題がある。
【０００６】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、測量精度が良く、
安価で、取り扱いの簡単なシールド機の自動測量システ
ムを提供することである。
たもので、その目的とするところは、測量精度が良く、
安価で、取り扱いの簡単なシールド機の自動測量システ
ムを提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明は、座標既知点に設置されており、シー
ルド機に設置されたターゲットを自動追尾してターゲッ
ト迄の距離および角度を測定する自動追尾トータルステ
ーションと、シールド機の内部に設置され、シールド機
の方位角を測定する方位角測定手段と、シールド機の内
部に設置され、シールド機のピッチング角を測定するピ
ッチング角測定手段と、シールド機が掘進中には、前記
自動追尾トータルステーションで測定されたターゲット
迄の距離と、前記方位角測定手段で測定された方位角
と、前記ピッチング角測定手段で測定されたピッチング
角とを用いて、シールド機の位置を算出する算出手段と
を具備することを特徴とするシールド機の自動測量シス
テムである。
ために、本発明は、座標既知点に設置されており、シー
ルド機に設置されたターゲットを自動追尾してターゲッ
ト迄の距離および角度を測定する自動追尾トータルステ
ーションと、シールド機の内部に設置され、シールド機
の方位角を測定する方位角測定手段と、シールド機の内
部に設置され、シールド機のピッチング角を測定するピ
ッチング角測定手段と、シールド機が掘進中には、前記
自動追尾トータルステーションで測定されたターゲット
迄の距離と、前記方位角測定手段で測定された方位角
と、前記ピッチング角測定手段で測定されたピッチング
角とを用いて、シールド機の位置を算出する算出手段と
を具備することを特徴とするシールド機の自動測量シス
テムである。
【０００８】
【作用】本発明では、シールド機に搭載されたジャイロ
コンパスから方位角を、ピッチング計からピッチング角
を得て、シールド機の後方に設置された自動追尾トータ
ルステーションから測距データを得て、パーソナルコン
ピュータ等で累積演算を行ない、シールド機の位置を求
める。
コンパスから方位角を、ピッチング計からピッチング角
を得て、シールド機の後方に設置された自動追尾トータ
ルステーションから測距データを得て、パーソナルコン
ピュータ等で累積演算を行ない、シールド機の位置を求
める。
【０００９】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。図１は、本発明に係る自動測量システムの
概略構成図である。シールド機１の内部には、ジャイロ
コンパス３およびピッチング計５が設けられている。シ
ールド機１の後方には、自動追尾装置付きトータルステ
ーション（自動追尾トータルステーション）７が、セグ
メント９の内部壁面等に固定されて設けられる。シール
ド機１の後部には、自動追尾トータルステーション７か
ら視準できる位置に、反射プリズム等のターゲット１１
が固定される。シールド機１に連結された後続台車１２
には、パーソナルコンピュータ（パソコン）１３が設置
されており、パソコン１３は、ジャイロコンパス３およ
びピッチング計５とライン１５により、自動追尾トータ
ルステーション７と入力ケーブル１７により接続されて
いる。
に説明する。図１は、本発明に係る自動測量システムの
概略構成図である。シールド機１の内部には、ジャイロ
コンパス３およびピッチング計５が設けられている。シ
ールド機１の後方には、自動追尾装置付きトータルステ
ーション（自動追尾トータルステーション）７が、セグ
メント９の内部壁面等に固定されて設けられる。シール
ド機１の後部には、自動追尾トータルステーション７か
ら視準できる位置に、反射プリズム等のターゲット１１
が固定される。シールド機１に連結された後続台車１２
には、パーソナルコンピュータ（パソコン）１３が設置
されており、パソコン１３は、ジャイロコンパス３およ
びピッチング計５とライン１５により、自動追尾トータ
ルステーション７と入力ケーブル１７により接続されて
いる。
【００１０】ジャイロコンパス３は、シールド機１の方
位角を測定し、ピッチング計５は、シールド機１のピッ
チング角を測定する。自動追尾トータルステーション７
は、座標の既知点に設けられ、シールド機１のターゲッ
ト１１を自動追尾して、ターゲット１１までの距離と角
度を測定する。ジャイロコンパス３、ピッチング計５お
よび自動追尾トータルステーション７からのデータは、
パソコン１３に送られて演算され、シールド機１の位置
が計算される。
位角を測定し、ピッチング計５は、シールド機１のピッ
チング角を測定する。自動追尾トータルステーション７
は、座標の既知点に設けられ、シールド機１のターゲッ
ト１１を自動追尾して、ターゲット１１までの距離と角
度を測定する。ジャイロコンパス３、ピッチング計５お
よび自動追尾トータルステーション７からのデータは、
パソコン１３に送られて演算され、シールド機１の位置
が計算される。
【００１１】図２は、シールド機１の位置等の自動測量
を示すフローチャートである。まず、自動追尾トータル
ステーション７による自動追尾を開始する（ステップ２
０１）。次にパソコン１３に、自動追尾トータルステー
ション７によって求められた測距、測角データを入力す
る（ステップ２０２）。次に、ジャイロコンパス３によ
って測定されたシールド機１の方位角およびピッチング
計５によって測定されたシールド機１の進行方向のピッ
チング角のデータをパソコン１３に入力する（ステップ
２０３）。
を示すフローチャートである。まず、自動追尾トータル
ステーション７による自動追尾を開始する（ステップ２
０１）。次にパソコン１３に、自動追尾トータルステー
ション７によって求められた測距、測角データを入力す
る（ステップ２０２）。次に、ジャイロコンパス３によ
って測定されたシールド機１の方位角およびピッチング
計５によって測定されたシールド機１の進行方向のピッ
チング角のデータをパソコン１３に入力する（ステップ
２０３）。
【００１２】次に、ターゲット１１が定点として認識で
きるか否かを判定する（ステップ２０４）。ステップ２
０４でターゲット１１が定点として認識できる場合、す
なわち、シールド機１が停止している場合には、パソコ
ン１３は自動追尾トータルステーション７によって求め
られた測距、測角データを用いて、ターゲット１１の座
標を計算する（ステップ２０５）。
きるか否かを判定する（ステップ２０４）。ステップ２
０４でターゲット１１が定点として認識できる場合、す
なわち、シールド機１が停止している場合には、パソコ
ン１３は自動追尾トータルステーション７によって求め
られた測距、測角データを用いて、ターゲット１１の座
標を計算する（ステップ２０５）。
【００１３】シールド機１の掘進中等の場合には、ステ
ップ２０４で、ターゲット１１は定点とは認識されな
い。シールド機１の掘進開始から停止までは、ジャイロ
コンパス３によって測定されたシールド機１の方位角お
よびピッチング計５によって測定されたシールド機１の
ピッチング角のデータと、自動追尾トータルステーショ
ン７によって求められた測距データとを用いて、パソコ
ン１３で、ターゲット１１の座標を、累積演算によって
求める（ステップ２０６）。
ップ２０４で、ターゲット１１は定点とは認識されな
い。シールド機１の掘進開始から停止までは、ジャイロ
コンパス３によって測定されたシールド機１の方位角お
よびピッチング計５によって測定されたシールド機１の
ピッチング角のデータと、自動追尾トータルステーショ
ン７によって求められた測距データとを用いて、パソコ
ン１３で、ターゲット１１の座標を、累積演算によって
求める（ステップ２０６）。
【００１４】次にステップ２０５またはステップ２０６
によって求められたターゲット１１の座標を出力する
（ステップ２０７）。
によって求められたターゲット１１の座標を出力する
（ステップ２０７）。
【００１５】次に、シールド機１による掘進が終了した
か否かを判定し（ステップ２０８）、掘進が終了してい
ない場合、ステップ２０２に戻って、シールド機１の位
置および向きの測定を継続する。なお、シールド機１が
図１（ａ）の状態から図１（ｂ）の位置まで掘進し、入
力ケーブル１７の余裕がなくなるか、あるいは、シール
ド機１が曲線部に入り、自動追尾トータルステーション
７からターゲット１１が視準できなくなった場合等に
は、自動追尾トータルステーション７を盛り変える。ス
テップ２０８で、シールド機１による掘進が終了した場
合には、すべての自動測量作業を終了する。
か否かを判定し（ステップ２０８）、掘進が終了してい
ない場合、ステップ２０２に戻って、シールド機１の位
置および向きの測定を継続する。なお、シールド機１が
図１（ａ）の状態から図１（ｂ）の位置まで掘進し、入
力ケーブル１７の余裕がなくなるか、あるいは、シール
ド機１が曲線部に入り、自動追尾トータルステーション
７からターゲット１１が視準できなくなった場合等に
は、自動追尾トータルステーション７を盛り変える。ス
テップ２０８で、シールド機１による掘進が終了した場
合には、すべての自動測量作業を終了する。
【００１６】次に、ステップ２０５の累積演算について
説明する。図３は、自動追尾トータルステーション７
と、ターゲット１１との関係を示す説明図、図４は、方
位角、ピッチング角、ローリング角の説明図、図５は、
累積演算の原理の説明図である。 図３で、シールド機
が、位置Ａから位置Ｂに移動したとする。累積開始点の
ターゲット１１の座標をＰ０（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）、移
動後のターゲット１１の座標をＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１）とする。なお、Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０の値は既知であ
る。自動追尾トータルステーション７から点Ｐ０までの
距離をＬ０、自動追尾トータルステーション７から点Ｐ
１までの距離をＬ１、点Ｐ０から点Ｐ１までの距離をΔ
Ｌとする。
説明する。図３は、自動追尾トータルステーション７
と、ターゲット１１との関係を示す説明図、図４は、方
位角、ピッチング角、ローリング角の説明図、図５は、
累積演算の原理の説明図である。 図３で、シールド機
が、位置Ａから位置Ｂに移動したとする。累積開始点の
ターゲット１１の座標をＰ０（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）、移
動後のターゲット１１の座標をＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１）とする。なお、Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０の値は既知であ
る。自動追尾トータルステーション７から点Ｐ０までの
距離をＬ０、自動追尾トータルステーション７から点Ｐ
１までの距離をＬ１、点Ｐ０から点Ｐ１までの距離をΔ
Ｌとする。
【００１７】方位角は、図４（ａ）に示すように、真北
をＸ軸方向とし、Ｘ軸を０（ゼロ）度とし、右回り方向
を正として、０（ゼロ）度から３６０度までの値で表示
される。ピッチング角は、図４（ｂ）に示すように、水
平を０（ゼロ）度とし、上向き傾斜を正、下向き傾斜を
負とする。ローリング角は、図４（ｃ）に示すように、
鉛直を０（ゼロ）度とし、右傾斜を正、左傾斜を負とす
る。
をＸ軸方向とし、Ｘ軸を０（ゼロ）度とし、右回り方向
を正として、０（ゼロ）度から３６０度までの値で表示
される。ピッチング角は、図４（ｂ）に示すように、水
平を０（ゼロ）度とし、上向き傾斜を正、下向き傾斜を
負とする。ローリング角は、図４（ｃ）に示すように、
鉛直を０（ゼロ）度とし、右傾斜を正、左傾斜を負とす
る。
【００１８】図５（ａ）に示すように、ＸＹ座標に、Ｐ
０（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）およびＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１）の位置を投影する。また、θr は算出すべき方位
角、θr0はＰ０点の方位角、θr1はＰ１点の方位角であ
る。図５（ｂ）に示すように、ＺＬ座標に、Ｐ０（Ｘ
０，Ｙ０，Ｚ０）およびＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）の位
置を投影する。θp は算出すべきピッチング角、θp0は
Ｐ０点のピッチング角、θP1はＰ１点のピッチング角で
ある。なお、Ｌは、シールド機１の進行方向を示す。
０（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）およびＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１）の位置を投影する。また、θr は算出すべき方位
角、θr0はＰ０点の方位角、θr1はＰ１点の方位角であ
る。図５（ｂ）に示すように、ＺＬ座標に、Ｐ０（Ｘ
０，Ｙ０，Ｚ０）およびＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）の位
置を投影する。θp は算出すべきピッチング角、θp0は
Ｐ０点のピッチング角、θP1はＰ１点のピッチング角で
ある。なお、Ｌは、シールド機１の進行方向を示す。
【００１９】累積演算を行なうには、図５で、θr とΔ
ＬＬまたはΔＬとがわかればよいが、計測はできない。
したがって、以下のように近似する。
ＬＬまたはΔＬとがわかればよいが、計測はできない。
したがって、以下のように近似する。
【００２０】 θr ＝（θr0＋θr1）／２ ……（１） ΔＬＬ＝Ｌ１ｃｏｓθP1−Ｌ０ｃｏｓθp0 （ΔＬ＝Ｌ１−Ｌ０）…（２） θp ＝（θp0＋θP1）／２ ……（３） Ｐ１の座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）は、 Ｘ１＝Ｘ０＋ΔＬＬｃｏｓθr ……（４） Ｙ１＝Ｙ０＋ΔＬＬｓｉｎθr ……（５） Ｚ１＝Ｚ０＋ΔＬｓｉｎθp ……（６） であるので、式（４）、（５）、（６）に、式（１）、
（２）、（３）を代入して、 Ｘ１＝Ｘ０＋（Ｌ１ｃｏｓθp1−Ｌ０ｃｏｓθp0）ｃｏｓ（（θr0＋θr1） ／２） ……（７） Ｙ１＝Ｙ０＋（Ｌ１ｃｏｓθp1−Ｌ０ｃｏｓθp0）ｓｉｎ（（θr0＋θr1） ／２） ……（８） Ｚ１＝Ｚ０＋（Ｌ１−Ｌ０）ｓｉｎ（（θp0＋θp1）／２） ……（９） となる。
（２）、（３）を代入して、 Ｘ１＝Ｘ０＋（Ｌ１ｃｏｓθp1−Ｌ０ｃｏｓθp0）ｃｏｓ（（θr0＋θr1） ／２） ……（７） Ｙ１＝Ｙ０＋（Ｌ１ｃｏｓθp1−Ｌ０ｃｏｓθp0）ｓｉｎ（（θr0＋θr1） ／２） ……（８） Ｚ１＝Ｚ０＋（Ｌ１−Ｌ０）ｓｉｎ（（θp0＋θp1）／２） ……（９） となる。
【００２１】このように、ジャイロコンパス３により、
方位角θr0、θr1を、ピッチング計５によりピッチング
角θp0、θP1を、自動追尾トータルステーション７によ
り距離Ｌ０、Ｌ１を測定すれば、式（７）、（８）、
（９）により、移動後のターゲット１１の位置を算出で
きる。
方位角θr0、θr1を、ピッチング計５によりピッチング
角θp0、θP1を、自動追尾トータルステーション７によ
り距離Ｌ０、Ｌ１を測定すれば、式（７）、（８）、
（９）により、移動後のターゲット１１の位置を算出で
きる。
【００２２】なお、ピッチング角のローリング補正を行
なわなければならないが、シールド機１の実際の動き方
を考えると、ほとんどローリング角の影響はないためロ
ーリング補正は、行なっていない。
なわなければならないが、シールド機１の実際の動き方
を考えると、ほとんどローリング角の影響はないためロ
ーリング補正は、行なっていない。
【００２３】このように、本実施例では、掘進中のシー
ルド機１の位置を自動的、連続的に測量することができ
る。また、自動追尾トータルステーション７は、従来の
製品をそのまま用いればよく、改造等の必要は一切な
い。また、ほとんどのシールド機に搭載されているジャ
イロコンパスとピッチング計とを組み合わせているの
で、構成が簡単で、かつ安価なシールド機の自動測量シ
ステムを提供することができる。
ルド機１の位置を自動的、連続的に測量することができ
る。また、自動追尾トータルステーション７は、従来の
製品をそのまま用いればよく、改造等の必要は一切な
い。また、ほとんどのシールド機に搭載されているジャ
イロコンパスとピッチング計とを組み合わせているの
で、構成が簡単で、かつ安価なシールド機の自動測量シ
ステムを提供することができる。
【００２４】なお、本実施例では、ローリング補正を行
なわないものとしたが、ローリング補正を合わせて行な
うことも可能である。
なわないものとしたが、ローリング補正を合わせて行な
うことも可能である。
【００２５】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、測量精度が良く、安価で、取り扱いの簡単なシー
ルド機の自動測量システムを提供することができる。
れば、測量精度が良く、安価で、取り扱いの簡単なシー
ルド機の自動測量システムを提供することができる。
【図１】 自動測量システムの概略構成図
【図２】 シールド機１の位置等の自動測量方法を示す
フローチャート
フローチャート
【図３】 自動追尾トータルステーション７と、ターゲ
ット１１との関係を示す説明図
ット１１との関係を示す説明図
【図４】 方位角、ピッチング角、ローリング角の説明
図
図
【図５】 累積演算の原理の説明図
【図６】 従来の自動追尾トータルステーション１０３
の説明図
の説明図
１………シールド機 ３………ジャイロコンパス ５………ピッチング計 ７………自動追尾装置付きトータルステーション（自動
追尾トータルステーション） ９………セグメント １１………ターゲット １２………後続台車 １３………パーソナルコンピュータ（パソコン） １５………ライン １７………入力ケーブル
追尾トータルステーション） ９………セグメント １１………ターゲット １２………後続台車 １３………パーソナルコンピュータ（パソコン） １５………ライン １７………入力ケーブル
Claims (3)
- 【請求項１】 座標既知点に設置されており、シール
ド機に設置されたターゲットを自動追尾してターゲット
迄の距離および角度を測定する自動追尾トータルステー
ションと、 シールド機の内部に設置され、シールド機の方位角を測
定する方位角測定手段と、 シールド機の内部に設置され、シールド機のピッチング
角を測定するピッチング角測定手段と、 シールド機が掘進中には、前記自動追尾トータルステー
ションで測定されたターゲット迄の距離と、前記方位角
測定手段で測定された方位角と、前記ピッチング角測定
手段で測定されたピッチング角とを用いて、シールド機
の位置を算出する算出手段と、 を具備することを特徴とするシールド機の自動測量シス
テム。 - 【請求項２】 シールド機が停止中に前記自動追尾ト
ータルステーションを盛り変えることを特徴とする請求
項１記載のシールド機の自動測量システム。 - 【請求項３】 移動前のターゲットの既知座標（Ｘ
０，Ｙ０，Ｚ０）、移動後のターゲットの座標（Ｘ１，
Ｙ１，Ｚ１）、前記自動追尾トータルステーションで測
定される移動前のターゲット迄の距離Ｌ０、前記自動追
尾トータルステーションで測定される移動後のターゲッ
ト迄の距離Ｌ１、前記方位角測定手段で測定される移動
前のシールド機の方位角θr0、前記方位角測定手段で測
定される移動後のシールド機の方位角θr1、前記ピッチ
ング角測定手段で測定される移動前のシールド機のピッ
チング角θp0、前記ピッチング角測定手段で測定される
移動後のシールド機のピッチング角θp1、とした場合、 前記算出手段は、 Ｘ１＝Ｘ０＋（Ｌ１ｃｏｓθp1−Ｌ０ｃｏｓθp0）ｃｏ
ｓ（（θr0＋θr1）／２） Ｙ１＝Ｙ０＋（Ｌ１ｃｏｓθp1−Ｌ０ｃｏｓθp0）ｓｉ
ｎ（（θr0＋θr1）／２） Ｚ１＝Ｚ０＋（Ｌ１−Ｌ０）ｓｉｎ（（θp0＋θp1）／
２） により、移動後のシールド機の位置を算出することを特
徴とする請求項１記載のシールド機の自動測量システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5062195A JP3045458B2 (ja) | 1995-02-15 | 1995-02-15 | シールド機の自動測量方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5062195A JP3045458B2 (ja) | 1995-02-15 | 1995-02-15 | シールド機の自動測量方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08219787A true JPH08219787A (ja) | 1996-08-30 |
| JP3045458B2 JP3045458B2 (ja) | 2000-05-29 |
Family
ID=12864059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5062195A Expired - Fee Related JP3045458B2 (ja) | 1995-02-15 | 1995-02-15 | シールド機の自動測量方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3045458B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103712616A (zh) * | 2012-10-09 | 2014-04-09 | 同济大学 | 自动全站仪和陀螺仪组合导向盾构姿态自动测量方法及装置 |
| CN113566798A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-29 | 上海米度测量技术有限公司 | 一种双护盾掘进机姿态测量系统及其测量方法 |
-
1995
- 1995-02-15 JP JP5062195A patent/JP3045458B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103712616A (zh) * | 2012-10-09 | 2014-04-09 | 同济大学 | 自动全站仪和陀螺仪组合导向盾构姿态自动测量方法及装置 |
| CN113566798A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-29 | 上海米度测量技术有限公司 | 一种双护盾掘进机姿态测量系统及其测量方法 |
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