KR20180028975A

KR20180028975A - 물품 반송 설비

Info

Publication number: KR20180028975A
Application number: KR1020170115067A
Authority: KR
Inventors: 도모타카 기누가와
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2016-09-09
Filing date: 2017-09-08
Publication date: 2018-03-19
Also published as: JP2018041410A; KR102332340B1; CN107804639B; CN107804639A; TW201811639A; JP6620707B2; TWI711568B

Abstract

제1 경로(31)에, 분기부(E2) 내로부터 교차부(E1) 내까지의 구간이고 또한 제1 레일(2a)이 존재하지 않는 구간인 제1 구간(31a)과, 제1 구간(31a) 중에서 교차부(E1) 내에 있어서 제2 레일(2b)도 존재하지 않는 구간인 제1 교차 구간(31b)을 가지고, 제2 경로(32)에, 교차부(E1) 내로부터 합류부(E3) 내까지의 구간이고 또한 제1 레일(2a)이 존재하지 않는 구간인 제2 구간(32a)과, 제2 구간(32a) 중에서 교차부(E1) 내에 있어서 제2 레일(2b)도 존재하지 않는 구간인 제2 교차 구간(32b)을 가지고, 제3 경로(33)의 전체 구간을, 좌우 한 쌍의 레일(2) 중 제2 레일(2b)이 설치되어 있지 않은 구간으로 한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 주행 경로를 따라 설치된 좌우 한 쌍의 레일과, 상기 좌우 한 쌍의 레일 상을 상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차와, 상기 좌우 한 쌍의 레일에 대한 위치가 고정된 상태로 설치되어 상기 물품 반송차에 접촉함으로써 상기 물품 반송차가 기우는 것을 규제하는 규제체를 포함하고, 상기 좌우 한 쌍의 레일은, 상하 방향으로 볼 때 상기 주행 경로와 직교하는 경로 폭 방향으로 일정 간격으로 서로 평행하게 배치되고, 상기 물품 반송차는, 상기 좌우 한 쌍의 레일의 주행면을 전동(轉動)하는 좌우 한 쌍의 주행륜을 구비하고 있는 물품 반송 설비에 관한 것이다.

이러한 물품 반송 설비의 종래예가, 일본공개특허 제2010-228673호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 직선형의 제1 경로와 직선형의 제2 경로가 교차부에서 직교하고 있다. 그리고, 제1 경로에 있어서의 교차부로부터 상류에 위치하는 분기부로부터 제3 경로가 분기되고, 또한 상기 제3 경로는, 제2 경로에 있어서의 교차부로부터 하류에 위치하는 합류부에 합류하고 있다. 물품 반송차가 교차부를 통과할 수 있도록, 교차부는, 제1 경로 및 제2 경로의 각각에 있어서 좌우 한 쌍의 레일 양쪽이 존재하지 않는 구간을 가지고 있다. 또한, 물품 반송차가 분기부를 통과할 수 있도록, 분기부는, 제1 경로 및 제3 경로의 각각에 있어서 좌우 한 쌍의 레일 한쪽이 존재하지 않는 구간을 가지고 있고, 물품 반송차가 합류부를 통과할 수 있도록, 합류부는, 제2 경로 및 제3 경로의 각각에 있어서 좌우 한 쌍의 레일 한쪽이 존재하지 않는 구간을 가지고 있다. 이에 대하여, 제1 경로에 있어서의 분기부와 교차부 사이의 구간, 제2 경로에 있어서의 교차부와 합류부 사이의 구간, 및 제3 경로에 있어서의 분기부와 합류부 사이의 구간은, 좌우 한 쌍의 레일 양쪽을 가지고 있다.

물품 반송 설비에 있어서, 분기부나 합류부를 교차부에서 떨어진 위치에 설정한 경우에는, 이들 교차부, 분기부 및 합류부를 설치하기 위하여, 큰 설치 스페이스가 필요해진다. 즉, 예를 들면, 특허문헌 1에 기재된 물품 반송 설비에서는, 교차부 K, 분기부 B 및 합류부 G가 떨어져 설치되어 있기 때문에, 물품 반송 설비를 설치하기 위한 스페이스가 커진다는 문제나, 설치 스페이스가 한정되어 있는 경우에 서브 경로를 길게 설정할 수 없다는 문제가 생긴다.

그래서, 분기부나 합류부를 교차부에 가까운 위치에 설정할 수 있는 물품 반송 설비가 요구된다.

물품 반송 설비의 특징 구성은, 주행 경로를 따라 설치된 좌우 한 쌍의 레일과, 상기 좌우 한 쌍의 레일 상을 상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차와, 상기 좌우 한 쌍의 레일에 대한 위치가 고정된 상태로 설치되어 상기 물품 반송차에 접촉함으로써 상기 물품 반송차가 기우는 것을 규제하는 규제체를 포함하고, 상기 좌우 한 쌍의 레일은, 상하 방향으로 볼 때 상기 주행 경로와 직교하는 경로 폭 방향으로 일정 간격으로 서로 평행하게 배치되고,

상기 물품 반송차는, 상기 좌우 한 쌍의 레일 주행면을 전동하는 좌우 한 쌍의 주행륜을 구비하고,

상기 주행 경로로서, 제1 경로와 제2 경로와 제3 경로가 있고, 상기 제2 경로는 교차부에 있어서 상기 제1 경로와 교차하고, 상기 제3 경로는, 상기 제1 경로에 있어서의 상기 교차부로부터 상류에 위치하는 분기부로부터 상기 경로 폭 방향의 한쪽에 분기되고, 또한 상기 제2 경로에 있어서의 상기 교차부로부터 하류에 위치하는 합류부에 상기 경로 폭 방향의 한쪽으로부터 합류하고, 상기 좌우 한 쌍의 레일 중, 상기 경로 폭 방향의 한쪽에 존재하는 레일을 제1 레일이라 하고, 나머지 다른 쪽의 레일을 제2 레일로 하여, 상기 제1 경로는, 상기 분기부 내로부터 상기 교차부 내까지의 구간이고 또한 상기 제1 레일이 존재하지 않는 구간인 제1 구간과, 상기 제1 구간 중에서 상기 교차부 내에 있어서 상기 제2 레일도 존재하지 않는 구간인 제1 교차 구간을 가지고, 상기 제2 경로는, 상기 교차부 내로부터 상기 합류부 내까지의 구간이고 또한 상기 제1 레일이 존재하지 않는 구간인 제2 구간과, 상기 제2 구간 중에서 상기 교차부 내에 있어서 상기 제2 레일도 존재하지 않는 구간인 제2 교차 구간을 가지고, 상기 제3 경로의 전체 구간은, 상기 좌우 한 쌍의 레일 중 상기 제2 레일이 존재하지 않는 구간인 점에 있다.

상기 특징 구성에 의하면, 제2 경로의 제2 교차 구간에는, 좌우 한 쌍의 레일 양쪽이 존재하지 않는다. 그러므로, 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차는, 제2 경로의 제2 교차 구간을 횡단하도록 하여 교차부를 통과할 수 있다.

또한, 제1 경로의 제1 교차 구간에는, 좌우 한 쌍의 레일 양쪽이 존재하지 않는다. 그러므로, 제2 경로를 따라 주행하는 물품 반송차는, 제1 경로의 제1 교차 구간을 횡단하도록 하여 교차부를 통과할 수 있다.

또한, 제1 경로의 제1 구간 내이고 또한 분기부 내인 구간에는, 제1 레일이 존재하지 않는다. 그러므로, 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 제1 경로로부터 제3 경로로 갈아타도록 하여 분기부를 통과할 수 있다. 또한, 제2 경로의 제2 구간 내이고 또한 합류부 내인 구간에는, 제1 레일이 존재하지 않는다. 그러므로, 제3 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 제3 경로로부터 제2 경로로 갈아타도록 하여 합류부를 통과할 수 있다.

그리고, 제1 경로의 분기부 내로부터 교차부 내까지의 구간(제1 구간)이나 제2 경로의 교차부 내로부터 합류부 내까지의 구간(제2 구간)에는, 좌우 한 쌍의 레일 중 제1 레일이 존재하지 않는다. 또한, 제3 경로의 전체 구간에는 제2 레일이 존재하지 않는다. 그러므로, 분기부나 합류부를 교차부의 가까이에 설정했다고 해도, 제1 경로, 제2 경로 및 제3 경로를 따라 설치되어 있는 레일이, 교차부나 분기부나 합류부를 통과하는 물품 반송차의 방해가 되지 않는다. 이와 같이, 교차부나 분기부나 합류부를 물품 반송차가 통과할 수 있으면서, 분기부나 합류부를 교차부에 가까운 위치에 설정할 수 있다.

도 1은, 물품 반송 설비의 평면도이다.
도 2는, 물품 반송차의 측면도이다.
도 3은, 물품 반송차의 배면도이다.
도 4는, 교차 환승 영역의 사시도이다.
도 5는, 레일과 제1 주행 위치에 위치하는 보조 레일을 나타내는 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 6은, 레일과 제2 주행 위치에 위치하는 보조 레일을 나타내는 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 7은, 레일과 가상 레일을 나타내는 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 8은, 물품 반송차가 제1 경로를 따라 주행하는 상태를 나타낸 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 9는, 물품 반송차가 제2 경로를 따라 주행하는 상태를 나타낸 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 10은, 물품 반송차가 제3 경로를 따라 주행하는 상태를 나타낸 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 11은, 제어 블럭도이다.
도 12는, 플로차트이다.

이하, 물품 반송 설비의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.

도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 주행 경로(1)(도 1 참조)를 따라 설치된 좌우 한 쌍의 레일(2)(도 2 및 3 참조)과, 좌우 한 쌍의 레일(2)을 주행 경로(1)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)를 포함하고 있다.

주행 경로(1)는, 주(主)경로(4)와, 복수의 스테이션(P)을 경유하는 복수의 부(副)경로(5)를 포함하고 있다. 주경로(4)는, 환형(環形)으로 형성되어 있다. 부경로(5)는, 복수의 스테이션(P)을 경유하는 상태에서 환형으로 형성되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(3)는 주행 경로(1)를 일방향으로 주행한다. 도 1에서는, 물품 반송차(3)의 주행 방향을, 화살표로 나타내고 있다.

주행 경로(1)에는, 단락(短絡) 경로(8) 및 환승 경로(7)가 포함되어 있다.

단락 경로(8)는, 주경로(4)를 사이에 둔 상태로 형성되어 있는 2개의 부경로(5)의 각각에 접속되어 있다. 상기 단락 경로(8)는, 주경로(4)를 주행하지 않고 2개의 부경로(5)를 오고가기 위한 경로이다. 환승 경로(7)는, 주경로(4)와 단락 경로(8)에 접속되어 있다. 상기 환승 경로(7)는, 주경로(4)로부터 부경로(5)로 갈아타거나, 또는, 부경로(5)로부터 주경로(4)로 갈아타기 위한 경로이다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 좌우 한 쌍의 레일(2)은, 상하 방향(X)으로 볼 때 주행 경로(1)와 직교하는 경로 폭 방향(Y)으로 일정 간격으로 서로 평행하게 배치되어 있다. 그리고, 좌우 한 쌍의 레일(2) 중, 경로 폭 방향(Y)의 한쪽(우측)에 존재하는 레일(2)을 제1 레일(2a)로 하고, 나머지 다른 쪽으로 되는 경로 폭 방향(Y)의 다른 쪽(좌측)에 존재하는 레일(2)을 제2 레일(2b)로서 설명한다. 주행 경로(1)는, 좌우 한 쌍의 레일(2)에 대하여 경로 폭 방향(Y)의 중앙에 설정된 가상적인 경로이다. 그리고, 경로 폭 방향(Y)의 일방향을 제1 방향(Y1)이라고 하고, 경로 폭 방향(Y)의 타방향을 제2 방향(Y2)이라고 한다. 또한, 주행 경로(1)의 상류로부터 하류를 본 상태에서, 좌우 방향을 특정하여 설명한다.

[물품 반송차]

다음에, 물품 반송차(3)에 대하여 설명한다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 좌우 한 쌍의 레일(2) 상을 그 레일(2)을 따라 주행하는 주행부(11), 좌우 한 쌍의 레일(2)의 아래쪽으로 위치하여 물품(W)을 유지하는 본체부(12), 및 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하여 주행부(11)와 본체부(12)를 연결하는 전후 한 쌍의 연결부(13)를 포함하고 있다. 본체부(12)에는, 물품(W)을 매달은 상태로 지지하는 지지부(14)가 포함되어 있다.

주행부(11)는, 주행 방향으로 늘어선 전(前)주행부(11F)와 후(後)주행부(11R)로 구성되어 있다. 전주행부(11F) 및 후주행부(11R) 각각은, 연결부(13)와 상하 방향(X)을 따르는 세로축심 주위에 일체 회전하도록 연결부(13)에 연결되어 있다. 그리고, 전후 한 쌍의 연결부(13) 각각은, 상하 방향(X)을 따르는 세로축심 주위에 회전 가능하게 본체부(12)에 연결되어 있다. 전후 한 쌍의 연결부(13)는, 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하고 있다.

전주행부(11F)에는, 제1 모터(16)에 의해 회전 구동되는 좌우 한 쌍의 주행륜(17)[이하, 좌우 한 쌍의 전륜(17a)으로 칭하는 경우가 있음]이 장착되어 있다. 상기 좌우 한 쌍의 주행륜(17)의 각각은, 좌우 한 쌍의 레일(2) 각각의 상면에 의해 형성되는 주행면을 주행하도록, 전주행부(11F)에 장착되어 있다. 또한, 전주행부(11F)에는, 상하 방향(X)을 따르는 세로축심 주위에서 회전 가능한 좌우 한 쌍의안내륜(18)이 장착되어 있다. 상기 좌우 한 쌍의 안내륜(18)은, 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하여 좌우 한 쌍의 레일(2)에 있어서의 내측면을 전동하도록, 전주행부(11F)에 장착되어 있다. 좌우 한 쌍의 안내륜(18)은, 주행 방향으로 늘어선 상태로 전주행부(11F)에 2세트 장착되어 있다.

후주행부(11R)에는, 전주행부(11F)와 마찬가지로, 제1 모터(16)와 한 세트의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)[이하, 좌우 한 쌍의 후륜(17b)으로 칭하는 경우가 있음]과 2세트의 좌우 한 쌍의 안내륜(18)이 장착되어 있다.

상기와 같이, 물품 반송차(3)는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 주행면을 전동하는 좌우 한 쌍의 주행륜(17)을 구비하고 있다.

본체부(12)의 상면에는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 각각을 따라 설치된 급전선(19)으로부터 비접촉으로 구동용 전력을 수전(受電)하는 수전부(20)가 포함되어 있다. 상기 수전부(20)는, 주행 방향에서 전후 한 쌍의 연결부(13)의 사이에 위치하도록 포함되어 있고, 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하고 있다.

수전부(20)는 차체 가로 폭 방향으로 슬라이드 이동 가능하게 지지되어 있고, 전주행부(11F)가 세로축심 주위에 회동하는 데에 동기하여 수전부(20)가 차체의 가로 폭 방향으로 슬라이드 이동하도록, 전주행부(11F)와 수전부(20)가 연동 기구(21)에 의해 연동 연결되어 있다.

물품 반송차(3)는, 전주행부(11F)의 안내륜(18) 및 후주행부(11R)의 안내륜(18)이 한 쌍의 레일(2)에 의해 안내되면서, 전주행부(11F)의 주행륜(17) 및 후주행부(11R)의 주행륜(17)이 제1 모터(16)에 의해 회전 구동됨으로써, 주행 경로(1)를 따라 주행한다. 또한, 물품 반송차(3)는, 본체부(12)에 대하여 전주행부(11F) 및 후주행부(11R)가 상하 방향(X)을 따르는 축심 주위에서 요동하는 것에 의해, 주행 경로(1)가 원호형이여도 주행 경로(1)를 따라 주행할 수 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 전주행부(11F)에는, 차체 상하 방향을 따르는 축심 주위에서 회전하는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)과, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)을 일체적으로 차체 가로 폭 방향으로 이동시키는 구동부인 제2 모터(23)가 장착되어 있다. 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)과 제2 모터(23)는, 주행륜(17)보다 위쪽에 위치하도록 전주행부(11F)에 장착되어 있다.

후주행부(11R)에는, 전주행부(11F)와 마찬가지로, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)과 제2 모터(23)가 구비되어 있다.

그리고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)에 있어서의 2개의 경로가 접속 또는 교차하고 있는 개소에는, 안내 보조륜(22)을 안내하는 규제 레일(24)이 설치되어 있다. 상기 규제 레일(24)은, 레일(2)보다 위쪽이며 또한 상기 레일(2) 상을 전동하는 주행륜(17)보다 위쪽에, 상하 방향(X)으로 볼 때 좌우 한 쌍의 레일(2)의 중앙부에 위치하도록 설치되어 있다. 이와 같이, 규제 레일(24)은, 좌우 한 쌍의 레일(2)에 대한 위치가 고정된 상태에서, 주행 경로(1)를 따라 설치되어 있다.

그리고, 전주행부(11F)는, 제2 모터(23)의 구동에 의해 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)의 위치를 좌측 안내 위치(도 3에 실선으로 나타내는 위치)와 우측 안내 위치(도 3에 가상선으로 나타내는 위치)로 이동시키도록 구성되어 있다. 좌측 안내 위치는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)이 전주행부(11F)의 차체 가로 폭 방향의 중앙으로부터 좌측에 위치하여 규제 레일(24)에 대하여 좌측으로부터 맞닿는 위치이다. 우측 안내 위치는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)이 전주행부(11F)의 차체 가로 폭 방향의 중앙으로부터 우측에 위치하여 규제 레일(24)에 대하여 우측으로부터 맞닿는 위치이다.

그리고, 규제 레일(24)은, 물품 반송차(3)의 안내 보조륜(22)에 경로 폭 방향(Y)을 따라 접촉함으로써 물품 반송차(3)가 경로 폭 방향(Y)으로 기우는 것을 규제하는 규제체에 상당한다. 또한, 안내 보조륜(22)이 피규제부에 상당한다.

도 1 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 단락 경로(8)가 주경로(4)와 교차하고, 또한 환승 경로(7)가 분기 합류하는 교차 환승 영역(E)에 대하여 설명한다.

상기 교차 환승 영역(E)에서는, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)로서, 제1 경로(31)[주경로(4)의 일부]와 제2 경로(32)[단락 경로(8)의 일부]와 제3 경로(33)[환승 경로(7)의 일부]가 있다. 제2 경로(32)는, 교차부(E1)에 있어서 제1 경로(31)와 교차하고 있다. 제3 경로(33)는, 제1 경로(31)에 있어서의 교차부(E1)로부터 상류에 위치하는 분기부(E2)로부터 경로 폭 방향(Y)의 한쪽[물품 반송차(3)의 주행 방향으로 볼 때 우측]으로 분기되고, 또한 제2 경로(32)에 있어서의 교차부(E1)로부터 하류에 위치하는 합류부(E3)에 경로 폭 방향(Y)의 한쪽으로부터 합류한다.

제1 경로(31)의 제1 구간(31a) 및 제2 경로(32)의 제2 구간(32a)의 각각이, 상하 방향(X)으로 볼 때 직선형으로 설정되어 있다. 본 실시형태에서는, 제1 경로(31) 및 제2 경로(32)의 각각은, 그 전체가 직선형으로 설정되어 있다. 바꾸어 말하면, 제1 경로(31)는 주경로(4)의 직선형 부분의 일부이며, 제2 경로(32)는 단락 경로(8)의 직선형 부분의 일부이다. 제1 경로(31)와 제2 경로(32)는 교차부(E1)에 있어서 직교하고 있다. 또한, 제3 경로(33)는, 상하 방향(X)으로 볼 때 전체가 원호형으로 설정되어 있다.

덧붙이면, 제1 구간(31a)이나 제2 구간(32a)의 길이는, 좌우 한 쌍의 주행륜 간격의 5배 이하로 하고 있고, 본 실시형태에서는, 제1 구간(31a)이나 제2 구간(32a)의 길이는, 좌우 한 쌍의 주행륜(17) 간격의 2.5배 정도로 하고 있다. 또한, 제3 경로(33)의 곡률 반경은, 좌우 한 쌍의 주행륜 간격의 5배 이하로 하고 있고, 좌우 한 쌍의 주행륜(17) 간격의 2배 정도로 하고 있다.

교차부(E1)는, 제1 경로(31)와 제2 경로(32)가 교차하는 교차 위치(P1)를 중심으로, 제1 경로(31)를 따르는 방향 및 제2 경로(32)를 따르는 방향으로 소정 범위를 가지는 영역으로 하고 있다. 분기부(E2)는, 제1 경로(31)로부터 제3 경로(33)가 분기되는 분기 위치(P2)를 중심으로, 제1 경로(31)를 따르는 방향 및 제3 경로(33)를 따르는 방향으로 소정 범위를 가지는 영역으로 하고 있다. 합류부(E3)는, 제2 경로(32)에 제3 경로(33)가 합류되는 합류 위치(P3)를 중심으로, 제2 경로(32)를 따르는 방향 및 제3 경로(33)를 따르는 방향으로 소정 범위를 가지는 영역으로 하고 있다.

[레일]

다음에, 교차 환승 영역(E)에 있어서의 레일(2)에 대하여 설명한다.

제2 경로(32)를 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과할 수 있도록, 제1 경로(31)는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 양쪽이 설치되어 있지 않은 제1 교차 구간(31b)를 가지고 있다. 또한, 제1 경로(31)로부터 제3 경로(33)에 물품 반송차(3)가 주행할 수 있도록, 제1 경로(31)에는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 한쪽이 설치되어 있지 않은 분기 구간(31c)을 가지고 있다.

제1 경로(31)의 제1 교차 구간(31b)과 분기 구간(31c)은 연속하여 설정되어 있다.

제1 교차 구간(31b)은, 제2 경로(32)를 따라 설치되어 있는 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하는 구간이다. 상기 제1 교차 구간(31b)은, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 양쪽이 설치되어 있지 않다. 분기 구간(31c)은, 분기부(E2)의 분기 위치(P2)로부터 제1 교차 구간(31b)의 상류단(上流端)까지의 구간이다. 상기 분기 구간(31c)은, 좌우 한 쌍의 레일(2) 중 제2 레일(2b)만이 설치되어 있고, 제1 레일(2a)은 설치되어 있지 않다.

바꾸어 말하면, 제1 교차 구간(31b)과 분기 구간(31c)을 합한 구간을 제1 구간(31a)[분기부(E2)의 분기 위치(P2)로부터 제1 교차 구간(31b)의 하류단(下流端)까지의 구간]으로 한 경우에, 제1 경로(31)는, 분기부(E2) 내로부터 교차부(E1) 내까지의 구간이며 또한 제1 레일(2a)이 존재하지 않는 구간인 제1 구간(31a)과, 제1 구간(31a) 중에서 교차부(E1) 내에 있어서 제2 레일(2b)도 존재하지 않는 구간인 제1 교차 구간(31b)을 가지고 있다.

또한, 제1 경로(31)를 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과할 수 있도록, 제2 경로(32)는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 양쪽이 설치되어 있지 않은 제2 교차 구간(32b)을 가지고 있다. 또한, 제3 경로(33)로부터 제2 경로(32)에 물품 반송차(3)가 주행할 수 있도록, 제2 경로(32)에는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 한쪽이 설치되어 있지 않은 합류 구간(32c)을 가지고 있다.

제2 경로(32)의 제2 교차 구간(32b)과 합류 구간(32c)은 연속하여 설정되어 있다.

제2 교차 구간(32b)은, 제1 경로(31)를 따라 설치되어 있는 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하는 구간이다. 상기 제2 교차 구간(32b)은, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 양쪽이 설치되어 있지 않다. 합류 구간(32c)은, 제2 교차 구간(32b)의 하류단으로부터 분기부(E2)의 합류 위치(P3)까지의 구간이다. 상기 합류 구간(32c)은, 좌우 한 쌍의 레일(2) 중 제2 레일(2b)만이 설치되어 있고, 제1 레일(2a)은 설치되어 있지 않다. 바꾸어 말하면, 제2 교차 구간(32b)과 합류 구간(32c)을 합한 구간을 제2 구간(32a)[제2 교차 구간(32b)의 하류단으로부터 합류부(E3)의 합류 위치(P3)까지의 구간]으로 한 경우에, 제2 경로(32)는, 교차부(E1) 내로부터 합류부(E3) 내까지의 구간이며 또한 제1 레일(2a)이 존재하지 않는 구간인 제2 구간(32a)과, 제2 구간(32a) 중에서 교차부(E1) 내에 있어서 제2 레일(2b)도 존재하지 않는 구간인 제2 교차 구간(32b)을 가지고 있다.

제1 경로(31)의 분기부(E2)나 제2 경로(32)의 합류부(E3)를 물품 반송차(3)가 직진할 수 있도록, 제3 경로(33)의 전체 구간을, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 한쪽이 설치되어 있지 않은 구간으로 하고 있다.

설명을 부가하면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 제1 경로(31)의 제1 구간(31a) 및 제2 경로(32)의 제2 구간(32a)에 가상의 제1 레일(2a)인 가상 제1 레일(2a')이 설치되어 있다고 가정하고, 또한 제3 경로(33)의 전체 구간에 가상의 제2 레일(2b)인 가상 제2 레일(2b')이 설치되어 있다고 가정한다. 이 경우, 본 실시형태에서는, 제3 경로(33)를 따르는 가상 제2 레일(2b')이, 제1 구간(31a)의 가상 제1 레일(2a')과 제2 구간(32a)의 가상 제2 레일(2b')이 교차하는 개소인 교차 개소 C보다도, 제3 경로(33)의 직경 방향 외측에 위치하도록, 제3 경로(33)가 설정되어 있다. 그러므로, 제3 경로(33)의 전체 구간에 있어서, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 제2 레일(2b)이 제1 경로(31)나 제2 경로(32)를 따라 설치되는 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하게 되므로, 제3 경로(33)의 전체 구간에, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 한쪽이 설치되지 않는다.

도 4∼도 6에 나타낸 바와 같이, 교차부(E1)에는, 제3 모터(36)(도 11 참조)의 작동에 의해 이동하는 보조 레일(37)이 설치되어 있다. 보조 레일(37)은, 상하 방향(X)을 따르는 축심 주위로 이동함으로써, 제1 주행 위치(도 5 참조)와 제2 주행 위치(도 6 참조)로 이동 가능하게 설치되어 있다. 즉, 제3 모터(36)는, 보조 레일(37)을 상하 방향(X)을 따르는 축심 주위에 요동시킴으로써, 제1 주행 위치와 제2 주행 위치로 이동시키게 구성되어 있다.

도 5 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 보조 레일(37)의 제1 주행 위치는, 제1 경로(31)를 따르는 자세로 제1 교차 구간(31b)에 위치하고 있다. 상기 제1 주행 위치는, 보조 레일(37)이 제1 경로(31)를 따라 설치되어 있는 제2 레일(2b)과 연결되는 위치이고, 또한 보조 레일(37)이 제2 경로(32)의 제2 교차 구간(32b)으로부터 퇴피하고 있는 위치이다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 보조 레일(37)을 제1 주행 위치에 위치시켜 둠으로써, 제1 경로(31)을 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에, 물품 반송차(3)의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)의 한쪽을 보조 레일(37)에 의해 지지할 수 있다. 그러므로, 제1 경로(31)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에 있어서, 물품 반송차(3)의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)의 양쪽이 레일(2)에 의해 지지되지 않게 되는 상태를 회피할 수 있다.

도 6 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 보조 레일(37)의 제2 주행 위치는, 제2 경로(32)를 따르는 자세로 제2 교차 구간(32b)에 위치하고 있다. 상기 제2 주행 위치는, 보조 레일(37)이 제2 경로(32)를 따라 설치되어 있는 제2 레일(2b)과 연결되는 위치이며, 또한 보조 레일(37)이 제1 경로(31)의 제1 교차 구간(31b)로부터 퇴피하고 있는 위치이다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 보조 레일(37)을 제2 주행 위치에 위치시켜 둠으로써, 제2 경로(32)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에, 물품 반송차(3)의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)의 한쪽을 보조 레일(37)에 의해 지지할 수 있다. 그러므로, 제2 경로(32)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에 있어서, 물품 반송차(3)의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)의 양쪽이 레일(2)에 의해 지지되지 않게 되는 상태를 회피할 수 있다.

[규제 레일]

다음에, 교차 환승 영역(E)에 있어서의 규제 레일(24)에 대하여 설명한다.

도 8∼도 10에 나타낸 바와 같이, 교차부(E1), 분기부(E2) 및 합류부(E3)에서는, 주행 경로(1)를 따라 규제 레일(24)이 설치되어 있다. 즉, 교차부(E1)에서는, 제1 경로(31) 및 제2 경로(32)를 따라 규제 레일(24)이 설치되어 있다. 분기부(E2)에서는, 제1 경로(31) 및 제3 경로(33)를 따라 규제 레일(24)이 설치되어 있다. 합류부(E3)에서는, 제2 경로(32) 및 제3 경로(33)를 따라 규제 레일(24)이 설치되어 있다.

제2 경로(32)를 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과할 수 있도록, 제1 경로(31)는, 규제 레일(24)이 설치되어 있지 않은 제1 규제 구간(31d)을 가지고 있다. 또한, 제1 경로(31)를 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과할 수 있도록, 제2 경로(32)는, 규제 레일(24)이 설치되어 있지 않은 제2 규제 구간(32d)을 가지고 있다.

교차부(E1)에는, 제3 모터(36)(도 11 참조)의 작동에 의해 이동하는 보조 규제 레일(38)이 설치되어 있다. 보조 규제 레일(38)은, 상하 방향(X)을 따르는 축심 주위로 회전함으로써, 제1 규제 위치와 제2 규제 위치로 이동 가능하게 설치되어 있다. 즉, 제3 모터(36)는, 보조 규제 레일(38)을 상하 방향(X)을 따르는 축심 주위에 요동시킴으로써, 제1 규제 위치와 제2 규제 위치로 이동시키도록 구성되어 있다. 그리고, 제3 모터(36)가, 보조 레일(37)을 이동시키는 제1 조작부로서의 기능과, 보조 규제 레일(38)을 이동시키는 제2 조작부로서의 기능을 갖추고 있다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 규제 위치는, 보조 규제 레일(38)이 제1 경로(31)를 따르는 자세로 제1 규제 구간(31d)에 위치하고, 보조 규제 레일(38)이 제1 경로(31)를 따라 설치되어 있는 규제 레일(24)과 연결되는 위치이다. 또한, 보조 규제 레일(38)이 제1 규제 위치에 위치하고 있는 상태에서는, 보조 규제 레일(38)과 제2 경로(32)를 따라 설치되어 있는 규제 레일(24) 사이에 적어도 안내 보조륜(22)이 통과 가능한 간극이 형성되어 있다. 보조 규제 레일(38)을 제1 규제 위치에 위치시켜 둠으로써, 제1 경로(31)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에, 보조 규제 레일(38) 및 제1 경로(31)를 따라 설치된 규제 레일(24)에 의해, 물품 반송차(3)를 제1 경로(31)를 따라 안내할 수 있고, 또한 물품 반송차(3)가 편륜(片輪) 주행하는 경우에 물품 반송차(3)가 경로 폭 방향(Y)으로 경도(傾倒)하는 것을 규제하여 물품 반송차(3)가 전복되는 것을 회피할 수 있다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 제2 규제 위치는, 보조 규제 레일(38)이 제2 경로(32)를 따르는 자세로 제2 규제 구간(32d)에 위치하고, 보조 규제 레일(38)이 제2 경로(32)를 따라 설치되어 있는 규제 레일(24)과 연결되는 위치이다. 또한, 보조 규제 레일(38)이 제2 규제 위치에 위치하고 있는 상태에서는, 보조 규제 레일(38)과 제2 경로(32)를 따라 설치되어 있는 규제 레일(24) 사이에 적어도 안내 보조륜(22)이 통과 가능한 간극이 형성되어 있다. 보조 규제 레일(38)을 제2 규제 위치에 위치시켜 둠으로써, 제2 경로(32)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에, 보조 규제 레일(38) 및 제2 경로(32)를 따라 설치된 규제 레일(24)에 의해, 물품 반송차(3)를 제2 경로(32)를 따라 안내할 수 있고, 또한 물품 반송차(3)가 편륜 주행하는 경우에 물품 반송차(3)가 경로 폭 방향(Y)으로 경도하는 것을 규제하여 물품 반송차(3)가 전복되는 것을 회피할 수 있다.

[급전선]

도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)를 따라 좌우 한 쌍의 급전선(19)이 설치되어 있다. 좌우 한 쌍의 급전선(19) 중 한쪽은, 제1 레일(2a)에 지지되어 있고, 좌우 한 쌍의 급전선(19)의 다른 쪽은, 제2 레일(2b)에 지지되어 있다. 제1 경로(31)나 제2 경로(32)나 제3 경로(33)에 있어서, 급전선(19)은, 대응하는 레일(2)이 설치되어 있는 구간에 설치되어 있다.

즉, 제1 경로(31)의 제1 교차 구간(31b) 및 제2 경로(32)의 제2 교차 구간(32b)에는, 좌우 한 쌍의 급전선(19)의 양쪽이 설치되어 있지 않은 구간인 제1 비(非)급전 구간(31e)이 포함된다. 또한, 제1 경로(31)의 분기 구간(31c), 제2 경로(32)의 합류 구간(32c), 및 제3 경로(33)의 전체 구간의 각각 중에는, 좌우 한 쌍의 급전선(19) 중 한쪽의 급전선(19)이 설치되어 있지 않은 구간이 포함된다. 바꾸어 말하면, 제1 경로(31)의 제1 구간(31a), 제2 경로(32)의 제2 구간(32a), 및 제3 경로(33)의 전체 구간의 각각 중에는, 적어도 한쪽의 급전선(19)이 존재하지 않는 구간이 포함된다. 이와 같이 급전선(19)을 배치함으로써, 교차부(E1)나 분기부(E2)나 합류부(E3)를 주행하는 물품 반송차(3)가 급전선(19)과 간섭하는 것을 회피하고 있다.

그리고, 본 실시형태에서는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 간격에 비하여, 좌우 한 쌍의 급전선(19)은 경로 폭 방향(Y)으로 좁은 폭으로 설치되어 있다. 그러므로, 제1 교차 구간(31b)이나 제2 교차 구간(32b)에 비하여, 제1 비급전 구간(31e)이나 제2 비급전 구간(32e)은 좁은 간격으로 되어 있다. 그리고, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 간격과 좌우 한 쌍의 급전선(19)의 간격을 같은 간격으로 해도 된다.

[제어부]

다음에, 물품 반송차(3)의 제어에 대하여 설명한다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 주행 경로(1)를 따라 주행하는 복수의 물품 반송차(3)의 주행을 관리하는 주행 제어부(H1)가 포함되어 있다. 또한, 물품 반송 설비에는, 교차부(E1), 분기부(E2) 및 합류부(E3)에 있어서의 물품 반송차(3)의 주행을 관리하는 영역 제어부(H2)가 형성되어 있다. 즉, 주행 경로(1)에 있어서의 물품 반송차(3)의 주행에 대해서는, 기본적으로, 주행 제어부(H1)가 관리하고 있지만, 교차부(E1), 분기부(E2) 및 합류부(E3)의 각각에는, 물품 반송차(3)간의 충돌을 방지하면서 물품 반송차(3)를 주행시키도록, 물품 반송차(3)의 주행을 관리하는 영역 제어부(H2)가, 주행 제어부(H1)와는 별도로 형성되어 있다.

물품 반송차(3)에는, 물품 반송차(3)를 제어하는 대차 제어부(H3)가 포함되어 있다. 상기 대차 제어부(H3)는, 주행 제어부(H1)로부터의 반송 정보에 기초하여 물품 반송차(3)를 주행시키기 위해 제1 모터(16) 및 제2 모터(23)를 제어하는 주행 제어를 실행한다. 또한, 물품 반송차(3)에는, 주행 경로(1) 상의 위치를 검출하기 위한 위치 검출부(41)가 포함되어 있다. 본 실시형태에서는, 위치 검출부(41)는, 주행 경로(1)를 따라 복수 설치되어 있는 피검출체를 검출하는 검출체 센서(42)와, 물품 반송차(3)의 주행 거리를 검출하는 거리 센서(43)에 의해 구성되어 있다. 피검출체에는, 그 피검출체가 설치되어 있는 위치를 나타내는 주소 정보가 표시되어 있고, 주행 제어부(H1)는, 피검출체에 나타나 있는 위치 정보와 피검출체를 검출하고 나서의 주행 거리를 나타내는 거리 정보에 기초하여, 물품 반송차(3)의 주행 경로(1) 상의 위치를 검출하게 되어 있다. 또한, 대차 제어부(H3)는, 무선 통신 등에 의해 주행 제어부(H1)이나 영역 제어부(H2) 사이에서 정보를 송수신 가능하게 구성되어 있다.

영역 제어부(H2)는, 교차 환승 영역(E)을 정지 금지 영역으로서 관리하고 있다. 즉, 영역 제어부(H2)는 제1 경로(31)의 제1 구간(31a), 제2 경로(32)의 제2 구간(32a), 및 제3 경로(33)의 전체 구간을 포함하는 영역을 하나의 정지 금지 영역으로서 관리하고 있다.

영역 제어부(H2)는, 교차 환승 영역(E)(정지 금지 영역)에 1대의 물품 반송차(3)만의 진입을 허가하도록 하여, 물품 반송차(3)간의 충돌을 방지하도록 하고 있다. 설명을 부가하면, 영역 제어부(H2)에는, 교차 환승 영역(E)에 존재하는 물품 반송차(3)를 검출하는 검출부(45)의 검출 정보가 입력되어 있다. 본 실시형태에서는, 검출부(45)로서, 제1 입구 검출 장치(46)와 제1 출구 검출 장치(47)와 제2 입구 검출 장치(48)와 제2 출구 검출 장치(49)가 설치되어 있다. 제1 입구 검출 장치(46)는, 제1 경로(31)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 분기부(E2)[교차 환승 영역(E)]에 진입할 때 상기 물품 반송차를 검출한다. 제1 출구 검출 장치(47)는, 제1 경로(31)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)[교차 환승 영역(E)]로부터 퇴출할 때 상기 물품 반송차(3)를 검출한다. 제2 입구 검출 장치(48)는, 제2 경로(32)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)[교차 환승 영역(E)]에 진입할 때 상기 물품 반송차(3)를 검출한다. 제2 출구 검출 장치(49)는, 제2 경로(32)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 분기부(E2)[교차 환승 영역(E)]로부터 퇴출할 때 상기 물품 반송차(3)를 검출한다. 영역 제어부(H2)는, 이들 제1 입구 검출 장치(46), 제1 출구 검출 장치(47), 제2 입구 검출 장치(48) 및 제2 출구 검출 장치(49)의 검출 정보에 기초하여, 교차 환승 영역(E)에 물품 반송차(3)가 존재하고 있는지의 여부를 판별한다.

도 12의 플로차트에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)의 대차 제어부(H3)는, 교차 환승 영역(E)에 대하여 미리 설정된 거리만큼 상류에 위치하는 설정 위치까지 주행하면, 통과 준비 제어를 실행한다(＃1). 상기 통과 준비 제어에서는, 물품 반송차(3)가 주행하는 경로에 따른 위치에 안내 보조륜(22)을 이동시키기 위해 제2 모터(23)의 작동을 제어하고, 또한 교차 환승 영역(E)에 진입하는 것을 나타내는 진입 정보를 영역 제어부(H2)에 송신한다.

영역 제어부(H2)는, 물품 반송차(3)로부터 진입 정보를 수신하면, 교차 환승 영역(E)에 다른 물품 반송차(3)가 존재하지 않는 경우에는 변경 제어를 실행한다. 상기 변경 제어에서는, 교차 환승 영역(E)에 진입하는 물품 반송차(3)가 주행하는 경로에 따른 위치에 보조 레일(37) 및 보조 규제 레일(38)이 위치하도록, 제3 모터(36)를 제어하고, 또한 허가 정보를 대차 제어부(H3)에 송신한다. 또한, 영역 제어부(H2)는, 물품 반송차(3)로부터 진입 정보를 수신했을 때 교차 환승 영역(E) 내에 물품 반송차(3)가 존재하고 있는 경우에는, 물품 반송차(3)가 교차 환승 영역(E)으로부터 퇴출하여 교차 환승 영역(E)에 물품 반송차(3)가 존재하지 않게 되는 것에 따라 변경 제어를 실행한다.

물품 반송차(3)의 대차 제어부(H3)는 전송 제어를 실행한 후, 미리 설정된 설정 시간이 경과할 때까지 허가 정보를 수신하면, 통과 제어를 실행한다(＃2, ＃ 3). 상기 통과 제어에서는, 물품 반송차(3)가 교차 환승 영역(E)을 통과하도록 제1 모터(16)를 제어한다. 또한, 물품 반송차(3)의 대차 제어부(H3)는, 전송 제어를 실행한 후, 미리 설정된 설정 시간이 경과할 때까지 허가 정보를 수신하지 않는 경우에는, 정지 제어를 실행한다(＃2, ＃ 4). 상기 정지 제어에서는, 물품 반송차(3)가 교차 환승 영역(E)의 바로 앞에서 정지하도록 제1 모터(16)를 제어한다. 그리고, 설정 위치나 설정 시간은, 정지 제어를 실행한 경우에 물품 반송차(3)가 교차 환승 영역(E)에 진입하기 전에 물품 반송차(3)를 정지시킬 수 있는 위치나 시간으로 설정되어 있다. 그리고, 정지 제어에 의해 물품 반송차(3)가 정지하고 있는 상태에서, 허가 정보를 수신하면, 물품 반송차(3)가 주행을 재개하여 교차 환승 영역(E)을 통과시키기 위해 통과 제어를 실행한다(＃5).

본 실시형태에서는, 제1 경로(31)의 분기부(E2) 내로부터 교차부(E1) 내까지의 구간[제1 구간(31a)]이나 제2 경로(32)의 교차부(E1) 내로부터 합류부(E3) 내까지의 구간[제2 구간(32a)]에 제1 레일(2a)을 설치하지 않고, 또한, 제3 경로(33)의 전체 구간에 제2 레일(2b)을 설치하지 않으므로, 분기부(E2) 및 합류부(E3)를 교차부(E1)의 가까이에 설치할 수 있다. 그러므로, 부경로(5)에 있어서의 직선형 부분을 길게 설정할 수 있고, 스테이션(P)의 설치수를 많게 할 수 있고, 부경로(5)의 직선형 부분을 따라 물품(W)을 일시적으로 보관하는 버퍼를 설치할 경우에, 설치하는 버퍼의 수를 많게 할 수 있다.

[다른 실시형태]

(1) 상기 실시형태에서는, 제3 경로를 따르는 가상 제2 레일이, 제1 구간의 가상 제1 레일과 제2 구간의 가상 제1 레일이 교차하는 교차 개소보다도, 제3 경로의 직경 방향의 외측에 위치하도록, 제3 경로를 설정하였으나, 제3 경로를 따르는 가상 제2 레일이 상기한 교차 개소에 위치하도록 제3 경로를 설정해도 되고, 또한, 제3 경로를 따르는 가상 제2 레일이 상기한 교차 개소보다 제3 경로의 직경 방향 내측에 위치하도록 제3 경로를 설정해도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 제3 경로의 전체를, 상하 방향으로 볼 때 원호형으로 형성하였으나, 제3 경로에 있어서의 경로 길이 방향의 양단부만 원호형으로 형성하고, 제3 경로 있어서의 경로 길이 방향의 중간부를 직선형으로 형성하는 등, 제3 경로의 형상은 적절히 변경해도 된다. 또한, 제1 경로 및 제2 경로를, 상하 방향으로 볼 때 직선형으로 형성하였으나, 경로의 일부를 곡선형으로 형성하는 등, 제1 경로 및 제2 경로의 형상은 적절히 변경해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 규제부를, 물품 반송차의 피규제부가 경로 폭 방향으로 접촉함으로써 물품 반송차가 경로 폭 방향으로 기우는 것을 규제하였으나, 피규제부를, 경로 폭 방향(좌우 방향)을 따르는 축심 주위로 회전하는 좌우 한 쌍의 규제 롤러에 의해 구성하고, 규제부를, 좌우 한 쌍의 규제 롤러를 아래쪽으로부터 지지함으로써, 물품 반송차가 경로 폭 방향 및 경로 길이 방향으로 기우는 것을 규제해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 주행 경로를 따라 좌우 한 쌍의 급전선을 설치하고, 물품 반송차에 좌우 한 쌍의 급전선으로부터 수전하는 수전부를 포함하고, 물품 반송차가, 급전선으로부터 수전한 전력에 의해 주행하도록 구성하였으나, 물품 반송차에 배터리를 구비하고, 배터리로부터의 전력에 의해 주행하도록 구성해도 된다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.

상기 주행 경로로서, 제1 경로와 제2 경로와 제3 경로가 있고, 상기 제2 경로는, 교차부에 있어서 상기 제1 경로와 교차하고, 상기 제3 경로는, 상기 제1 경로에 있어서의 상기 교차부로부터 상류에 위치하는 분기부로부터 상기 경로 폭 방향의 한쪽에 분기되고, 또한 상기 제2 경로에 있어서의 상기 교차부로부터 하류에 위치하는 합류부에 상기 경로 폭 방향의 한쪽으로부터 합류하고, 상기 좌우 한 쌍의 레일 중, 상기 경로 폭 방향의 한쪽에 존재하는 레일을 제1 레일로 하고, 나머지 다른 쪽의 레일을 제2 레일로 하여, 상기 제1 경로는, 상기 분기부 내로부터 상기 교차부 내까지의 구간이고 또한 상기 제1 레일이 존재하지 않는 구간인 제1 구간과, 상기 제1 구간 중에서 상기 교차부 내에 있어서 상기 제2 레일도 존재하지 않는 구간인 제1 교차 구간을 가지고, 상기 제2 경로는, 상기 교차부 내로부터 상기 합류부 내까지의 구간이고 또한 상기 제1 레일이 존재하지 않는 구간인 제2 구간과, 상기 제2 구간 중에서 상기 교차부 내에 있어서 상기 제2 레일도 존재하지 않는 구간인 제2 교차 구간을 가지고, 상기 제3 경로의 전체 구간은, 상기 좌우 한 쌍의 레일 중 상기 제2 레일이 존재하지 않는 구간인 점에 있다.

또한, 제1 경로의 제1 구간 내이고 또한 분기부 내인 구간에는, 제1 레일이 존재하지 않는다. 그러므로, 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 제1 경로로부터 제3 경로로 갈아타도록 하여 분기부를 통과할 수 있다. 또한, 제2 경로의 제2 구간 내이고 또한 합류부 내인 구간은, 제1 레일이 존재하지 않는다. 그러므로, 제3 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 제3 경로로부터 제2 경로로 갈아타도록 하여 합류부를 통과할 수 있다.

여기에서, 상기 제1 경로의 상기 제1 구간 및 상기 제2 경로의 상기 제2 구간의 각각이, 상하 방향으로 볼 때 직선형으로 설정되고, 상기 제3 경로의 전체가, 상하 방향으로 볼 때 원호형으로 설정되어 있으면 바람직하다.

상기 구성에 의하면, 제3 경로의 전체를 원호형으로 설정함으로써, 제3 경로를 직선형으로 설정된 구간과 곡선형으로 설정된 구간을 가지는 경우에 비하여, 제3 경로를 간소하게 할 수 있다. 또한, 제3 경로의 곡률 반경이 작은 경우는, 제3 경로의 곡률 반경이 큰 경우에 비하여, 분기부나 합류부가 교차부에 대하여 가까운 위치에 설정된다. 그러나, 제1 경로의 제1 구간, 제2 경로의 제2 구간 및 제3 경로의 전체 구간에, 좌우 한 쌍의 레일 한쪽이 존재하지 않음으로써, 분기부나 합류부를 교차부에 가까운 위치에 설정할 수 있다. 그러므로, 제3 경로의 곡률 반경이 비교적 큰 경우에 더하여, 제3 경로의 곡률 반경이 비교적 작은 경우라도, 제3 경로의 전체를 원호형으로 설정할 수 있다.

또한, 상기 제1 경로의 상기 제1 구간 및 상기 제2 경로의 상기 제2 구간에 가상의 상기 제1 레일인 가상 제1 레일이 설치되어 있다고 가정하고, 또한 상기 제3 경로의 전체 구간에 가상의 상기 제2 레일인 가상 제2 레일이 설치되어 있다고 가정한 경우에 있어서, 상기 제3 경로를 따르는 상기 가상 제2 레일이, 상기 제1 구간의 상기 가상 제1 레일과 상기 제2 구간의 상기 가상 제1 레일이 교차하는 개소보다도, 상기 제3 경로의 직경 방향의 외측에 위치하도록, 상기 제3 경로가 설정되어 있으면 바람직하다.

상기 구성에 의하면, 제3 경로를 따르는 가상 제2 레일이, 제1 구간의 가상 제1 레일과 제2 구간의 가상 제1 레일이 교차하는 개소보다도, 제3 경로의 직경 방향의 외측에 위치하도록 제3 경로를 설정함으로써, 분기부나 합류부를 교차부에 가깝게 할 수 있다.

그리고, 제3 경로의 전체 구간에 있어서 가상 제2 레일은, 제1 경로나 제2 경로를 따라 설치되는 제1 레일과 가상 제2 레일 사이에 위치하므로, 상기 가상 제2 레일이 존재하는 위치는, 물품 반송차가 교차부를 통과할 때 물품 반송차의 주행의 방해가 되지만, 가상 제2 레일은 실제로는 설치되어 있지 않으므로, 전술한 바와 같이 분기부나 합류부를 교차부에 가깝게 한 경우라도, 물품 반송차는 교차부를 통과할 수 있다.

또한, 상기 제1 경로의 상기 제1 구간, 상기 제2 경로의 상기 제2 구간, 및 상기 제3 경로의 전체 구간을 포함하는 하나의 영역을 정지 금지 영역으로서 설정하고, 상기 정지 금지 영역에 존재하는 상기 물품 반송차를 검출하는 검출부와, 상기 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 물품 반송차를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 정지 금지 영역에 다른 상기 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 상기 정지 금지 영역에 진입하려고 하는 상기 물품 반송차에 대하여, 상기 정지 금지 영역보다 상류에 상기 물품 반송차를 정지시키는 정지 제어를 실행하고, 상기 정지 금지 영역에 다른 상기 물품 반송차가 존재하지 않는 경우에는, 상기 정지 금지 영역에 진입하려고 하는 상기 물품 반송차에 대하여, 상기 정지 금지 영역을 통과시키도록 상기 물품 반송차를 제어하는 통과 제어를 실행하면 바람직하다.

상기 구성에 의하면, 정지 금지 영역에 다른 물품 반송차가 존재하지 않는 경우에는, 통과 제어를 실행함으로써, 정지 금지 영역에 진입하려고 하는 물품 반송차는, 정지 금지 영역에 진입하여 정지 금지 영역을 통과할 수 있다. 또한, 정지 금지 영역에 다른 물품 반송차가 존재하는 경우에는 정지 제어를 실행함으로써, 정지 금지 영역에 진입하려고 하는 물품 반송차는 정지 금지 영역보다 상류에 정지하기 때문에, 상기 물품 반송차가 정지 금지 영역에 존재하는 다른 물품 반송차와 충돌하는 것을 회피할 수 있다.

또한, 교차부, 분기부 및 합류부가 하나의 정지 금지 영역 내에 포함되어 있으므로, 교차부와 분기부와 합류부를 따로따로인 정지 금지 영역으로 하여 물품 반송차의 주행을 관리하는 경우에 비하여, 물품 반송차의 주행 관리를 행하기 용이해진다.

또한, 분기부 및 합류부를 교차부에 대하여 가까운 위치에 설정할 수 있기 때문에, 교차부, 분기부 및 합류부가 하나의 정지 금지 영역 내에 포함되었다고 해도, 정지 금지 영역이 커지는 것을 억제할 수 있다.

또한, 상기 물품 반송차는, 상기 주행 경로를 따라 설치된 좌우 한 쌍의 급전선으로부터 수전하는 수전부를 포함하고, 상기 좌우 한 쌍의 급전선은 상기 제1 구간, 상기 제2 구간 및 상기 제3 경로의 전체 구간의 각각 중에 적어도 한쪽의 급전선이 존재하지 않는 구간이 포함되고, 또한 상기 제1 교차 구간 및 상기 제2 교차 구간의 각각 중에 상기 좌우 한 쌍의 급전선 양쪽이 존재하지 않는 구간이 포함되면 바람직하다.

상기 구성에 의하면, 제1 교차 구간 및 제2 교차 구간의 각각 중에, 좌우 한 쌍의 급전선 양쪽이 존재하지 않는 구간이 포함되기 때문에, 물품 반송차는, 제2 경로의 제2 교차 구간이나 제1 경로의 제1 교차 구간을 횡단하도록 교차부를 통과할 수 있다.

또한, 제1 구간, 제2 구간 및 제3 경로의 전체 구간의 각각 중에 적어도 한쪽의 급전선이 존재하지 않는 구간이 포함되기 때문에, 물품 반송차는, 제2 경로의 제2 구간이나 제1 경로의 제1 구간을 횡단하도록 분기부나 교차부를 통과할 수 있다.

또한, 제1 경로의 제1 구간이나 제2 경로의 제2 구간이나 제3 경로의 전체 구간에는, 좌우 한 쌍의 급전선 한쪽이 존재하지 않는 구간이나 양쪽이 존재하지 않는 구간이 존재하고, 상기 구간에서는 급전선으로부터의 물품 반송차의 수전부로의 수전량이 적어진다. 그러나, 제어부의 정지 제어에 의해 정지하는 물품 반송차는, 정지 금지 영역보다 상류에 정지하기 때문에, 전술한 바와 같이 수전량이 적어지는 구간에 물품 반송차가 정지하는 것을 회피할 수 있다.

또한, 상기 교차부, 상기 분기부, 및 상기 합류부에, 상기 주행 경로를 따라 상기 규제체가 설치되고, 상기 규제체는, 상기 물품 반송차의 피규제부에 상기 경로 폭 방향으로부터 접촉함으로써 상기 물품 반송차가 상기 경로 폭 방향으로 기우는 것을 규제하고, 상기 제1 경로의 상기 제1 교차 구간은, 상기 규제 레일이 설치되어 있지 않은 제1 규제 구간을 가지고, 상기 제2 경로의 상기 제2 교차 구간은, 상기 규제 레일이 설치되어 있지 않은 제2 규제 구간을 가지고, 상기 교차부에, 제1 조작부의 작동에 의해 이동하는 보조 레일과, 제2 조작부의 작동에 의해 이동하는 보조 규제 레일을 설치하고, 상기 보조 레일은, 상기 제1 경로를 따르는 자세로 상기 제1 교차 구간에 위치하는 제1 주행 위치와, 상기 제2 경로를 따르는 자세로 상기 제2 교차 구간에 위치하는 제2 주행 위치로 이동 가능하게 설치되고, 상기 보조 규제 레일은, 상기 제1 경로를 따르는 자세로 상기 제1 규제 구간에 위치하는 제1 규제 위치와, 상기 제2 경로를 따르는 자세로 상기 제2 규제 구간에 위치하는 제2 규제 위치로 이동 가능하게 설치되어 있으면 바람직하다.

상기 구성에 의하면, 보조 레일을 제1 주행 위치에 위치시켜 둠으로써, 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 교차부의 제1 교차 구간을 통과하는 경우에, 물품 반송차의 좌우 한 쌍의 주행륜 한쪽을 보조 레일에 의해 지지할 수 있다. 그리고, 규제 레일에 의해 물품 반송차가 경로 폭 방향으로 기우는 것이 규제되고 있다. 그러므로, 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 교차부의 제1 교차 구간을 통과하는 경우에 있어서, 물품 반송차의 좌우 한 쌍의 주행륜 한쪽만이 보조 레일에 의해 지지되고 있는 상태라도, 물품 반송차가 전복되지 않고 제1 경로를 따라 주행할 수 있다. 또한, 마찬가지로, 보조 레일을 제2 주행 위치에 위치시켜 둠으로써, 물품 반송차가 전복되지 않고 제2 경로를 따라 주행할 수 있다.

본 개시에 관한 기술은, 좌우 한 쌍의 레일 상을 주행하는 물품 반송차와, 물품 반송차에 접촉함으로써 물품 반송차가 기우는 것을 규제하는 규제체를 포함한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.

1 : 주행 경로
2 : 레일
2a : 제1 레일
2a' : 가상 제1 레일
2b : 제2 레일
2b' : 가상 제2 레일
3 : 물품 반송차
17 : 주행륜
19 : 급전선
20 : 수전부
22 : 안내 보조륜(피규제부)
24 : 규제 레일(규제체)
31 : 제1 경로
31a : 제1 구간
31b : 제1 교차 구간
32 : 제2 경로
32a : 제2 구간
32b : 제2 교차 구간
33 : 제3 경로
36 : 제3 모터(제1 조작부, 제2 조작부)
37 : 보조 레일
38 : 보조 규제 레일
45 : 검출부
E : 교차 환승 영역(정지 금지 영역)
E1 : 교차부
E2 : 분기부
E3 : 합류부
H3 : 대차 제어부(제어부)
Y : 경로 폭 방향

Claims

주행 경로를 따라 설치되는 좌우 한 쌍의 레일;
상기 좌우 한 쌍의 레일 상을 상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차(搬送車); 및
상기 좌우 한 쌍의 레일에 대한 위치가 고정된 상태로 설치되어 상기 물품 반송차에 접촉함으로써 상기 물품 반송차가 기우는 것을 규제하는 규제체
를 포함하고,
상기 좌우 한 쌍의 레일은, 상하 방향으로 볼 때 상기 주행 경로와 직교하는 경로 폭 방향으로 일정 간격으로 서로 평행하게 배치되고,
상기 물품 반송차는, 상기 좌우 한 쌍의 레일의 주행면을 전동(轉動)하는 좌우 한 쌍의 주행륜을 구비하고,
상기 주행 경로로서, 제1 경로와 제2 경로와 제3 경로가 있고,
상기 제2 경로는, 교차부에 있어서 상기 제1 경로와 교차하고,
상기 제3 경로는, 상기 제1 경로에 있어서의 상기 교차부로부터 상류에 위치하는 분기부로부터 상기 경로 폭 방향의 한쪽에 분기되고, 또한 상기 제2 경로에 있어서의 상기 교차부로부터 하류에 위치하는 합류부에 상기 경로 폭 방향의 한쪽으로부터 합류하고,
상기 좌우 한 쌍의 레일 중, 상기 경로 폭 방향의 한쪽에 존재하는 레일을 제1 레일로 하고, 나머지 다른 쪽의 레일을 제2 레일로 하여,
상기 제1 경로는, 상기 분기부 내로부터 상기 교차부 내까지의 구간이고 또한 상기 제1 레일이 존재하지 않는 구간인 제1 구간과, 상기 제1 구간 중에서 상기 교차부 내에 있어서 상기 제2 레일도 존재하지 않는 구간인 제1 교차 구간을 가지고,
상기 제2 경로는, 상기 교차부 내로부터 상기 합류부 내까지의 구간이고 또한 상기 제1 레일이 존재하지 않는 구간인 제2 구간과, 상기 제2 구간 중에서 상기 교차부 내에 있어서 상기 제2 레일도 존재하지 않는 구간인 제2 교차 구간을 가지고,
상기 제3 경로의 전체 구간은, 상기 좌우 한 쌍의 레일 중 상기 제2 레일이 존재하지 않는 구간인,
물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
상기 제1 경로의 상기 제1 구간 및 상기 제2 경로의 상기 제2 구간의 각각이, 상하 방향으로 볼 때 직선형으로 설정되고,
상기 제3 경로의 전체가, 상하 방향으로 볼 때 원호형으로 설정되어 있는, 물품 반송 설비.
제2항에 있어서,
상기 제1 경로의 상기 제1 구간 및 상기 제2 경로의 상기 제2 구간에 가상의 상기 제1 레일인 가상 제1 레일이 설치되어 있다고 가정하고, 또한 상기 제3 경로의 전체 구간에 가상의 상기 제2 레일인 가상 제2 레일이 설치되어 있다고 가정한 경우에 있어서,
상기 제3 경로를 따르는 상기 가상 제2 레일이, 상기 제1 구간의 상기 가상 제1 레일과 상기 제2 구간의 상기 가상 제1 레일이 교차하는 개소(箇所)보다도, 상기 제3 경로의 직경 방향의 외측에 위치하도록, 상기 제3 경로가 설정되어 있는, 물품 반송 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1 경로의 상기 제1 구간, 상기 제2 경로의 상기 제2 구간, 및 상기 제3 경로의 전체 구간을 포함하는 하나의 영역을 정지 금지 영역으로서 설정하고,
상기 정지 금지 영역에 존재하는 상기 물품 반송차를 검출하는 검출부, 및 상기 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 물품 반송차를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 정지 금지 영역에 다른 상기 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 상기 정지 금지 영역에 진입하려고 하는 상기 물품 반송차에 대하여, 상기 정지 금지 영역보다 상류에 상기 물품 반송차를 정지시키는 정지 제어를 실행하고, 상기 정지 금지 영역에 다른 상기 물품 반송차가 존재하지 않는 경우에는, 상기 정지 금지 영역에 진입하려고 하는 상기 물품 반송차에 대하여, 상기 정지 금지 영역을 통과시키도록 상기 물품 반송차를 제어하는 통과 제어를 실행하는, 물품 반송 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 물품 반송차는, 상기 주행 경로를 따라 설치된 좌우 한 쌍의 급전선으로부터 수전(受電)하는 수전부를 포함하고,
상기 좌우 한 쌍의 급전선은, 상기 제1 구간, 상기 제2 구간 및 상기 제3 경로의 전체 구간의 각각 중에 적어도 한쪽의 급전선이 존재하지 않는 구간이 포함되고, 또한 상기 제1 교차 구간 및 상기 제2 교차 구간의 각각 중에 상기 좌우 한 쌍의 급전선 양쪽이 존재하지 않는 구간이 포함되는, 물품 반송 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 교차부, 상기 분기부, 및 상기 합류부에, 상기 주행 경로를 따라 상기 규제체가 설치되고, 상기 규제체는, 상기 물품 반송차 피규제부에 상기 경로 폭 방향으로부터 접촉함으로써 상기 물품 반송차가 상기 경로 폭 방향으로 기우는 것을 규제하고,
상기 제1 경로의 상기 제1 교차 구간은, 상기 규제체가 설치되어 있지 않은 제1 규제 구간을 가지고, 상기 제2 경로의 상기 제2 교차 구간은, 상기 규제체가 설치되어 있지 않은 제2 규제 구간을 가지고,
상기 교차부에, 제1 조작부의 작동에 의해 이동하는 보조 레일과, 제2 조작부의 작동에 의해 이동하는 보조 규제 레일을 설치하고,
상기 보조 레일은, 상기 제1 경로를 따르는 자세로 상기 제1 교차 구간에 위치하는 제1 주행 위치와, 상기 제2 경로를 따르는 자세로 상기 제2 교차 구간에 위치하는 제2 주행 위치로 이동 가능하게 설치되고,
상기 보조 규제 레일은, 상기 제1 경로를 따르는 자세로 상기 제1 규제 구간에 위치하는 제1 규제 위치와, 상기 제2 경로를 따르는 자세로 상기 제2 규제 구간에 위치하는 제2 규제 위치로 이동 가능하게 설치되어 있는, 물품 반송 설비.