KR20130139227A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20130139227A
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Abstract

본 발명의 목적은 구성의 간소화 및 비용의 저감을 도모하면서, 반송(搬送) 능력의 저하를 방지할 수 있는 물품 반송 설비를 제공하는 것이다. 물품 반송 설비에는, 주행 경로로서, 제1 주행 경로(20)와, 제1 주행 경로(20)의 가로 폭 방향의 한쪽으로부터 다른 쪽으로 제1 주행 경로(20)를 가로지르는(cross over) 제2 주행 경로(22)가 구비되고, 제2 주행 경로(22)에 있어서 제1 주행 경로(20)를 가로지르는 크로스오버 부위(crossover portion) M에서는, 제2 주행 경로(22)가 제1 주행 경로(20)에 대하여 상하 방향에서 상이한 높이로 설치되어, 제1 주행 경로(20)에서의 물품 반송차(搬送車)(3)의 주행과 제2 주행 경로(22)에서의 물품 반송차(3)의 주행이 서로 허용 가능하도록 구성되며, 물품 반송차(3)는, 제1 주행 경로(20)의 가로 폭 방향의 한쪽으로부터 크로스오버 부위 M을 경유하여 제1 주행 경로(20)의 가로 폭 방향의 타단측으로 연속하여 제2 주행 경로(22)를 주행 가능하도록 구성되어 있다.

Description

물품 반송 설비{GOODS TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 주행 경로를 형성하는 주행 레일을 따라 주행 가능한 물품 반송차(搬送車)가 구비되어 있는 물품 반송 설비에 관한 것이다.
상기와 같은 물품 반송 설비에서는, 주행 경로로서, 예를 들면, 환형(環形)의 주경로(主經路)와, 복수의 물품 반송 개소(箇所)를 경유하는 상태로 설치되어 주경로에 대하여 물품 반송차가 분기(分岐)되거나 합류하거나 할 수 있도록 접속된 부경로(副經路)가 구비되고, 부경로는, 주경로에서의 물품 반송차의 주행 방향으로 배열된 상태로 주경로의 외측에 있어서 주경로의 한쪽과 다른 쪽과의 양측에 설치되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).
이 주경로 및 부경로가 구비된 설비에서는, 주경로의 한쪽의 부경로로부터 다른 쪽의 부경로까지 물품을 반송시키는 경우가 있다. 이 경우에는, 물품 반송차가, 한쪽의 부경로로부터 주경로로 합류 주행한 후 주경로를 따라 주행하게 되지만, 주경로의 반대측에 설치되어 있는 부경로의 분기 개소까지 환형의 주경로를 주행하지 않으면 안되므로, 물품 반송차의 주행 거리가 길어진다. 따라서, 물품 반송을 효율적으로 행할 수 없어, 반송 능력의 저하를 초래했었다. 또한, 주경로나 부경로를 다른 물품 반송차도 주행하므로, 물품 반송차의 주행 거리가 길어지면, 그 물품 반송차의 주행 범위와 다른 물품 반송차의 주행 범위가 서로 간섭하는 경우가 있어, 다른 물품 반송차의 주행에 의한 제한을 받아, 물품 반송차를 원활하게 주행시킬 수 없게 된다. 따라서, 이 점으로부터도, 물품 반송차의 주행 거리가 길어지면, 반송 능력의 저하를 초래할 가능성이 있었다.
그래서, 상기 특허 문헌 1에 기재된 설비에서는, 주경로에 대하여 한쪽에 설치된 부경로의 물품 반송차와 주경로에 대하여 다른 쪽에 설치된 부경로의 물품 반송차와의 사이에서 물품을 반송 가능한 반송 컨베이어가 설치되어 있다. 이로써, 반송 컨베이어에 의한 물품 반송을 행함으로써, 물품 반송차의 주행 거리가 길어지는 것을 방지하여, 주경로의 한쪽의 부경로로부터 다른 쪽의 부경로까지 물품을 반송할 수 있다. 즉, 한쪽의 부경로의 물품 반송차로부터 반송 컨베이어에 물품을 이송탑재하고, 반송 컨베이어에 의해 그 물품을 주경로에 대하여 반대측에 설치된 다른 쪽의 부경로까지 반송한다. 그리고, 다른 쪽의 부경로에 존재하는 물품 반송차가, 반송 컨베이어에 의해 반송된 물품을 수취하여, 원하는 위치까지 주행하여 물품을 반송하고 있다.
일본공개특허 제2006-319154호 공보
상기 특허 문헌 1에 기재된 설비에서는, 물품 반송차의 주행 거리가 길어지는 것을 방지하기 위해, 주경로의 한쪽의 부경로의 물품 반송차와 다른 쪽의 부경로의 물품 반송차와의 사이에서 물품을 반송하는 반송 컨베이어를 설치하고 있지만, 물품을 반송하는 장치로서, 물품 반송차 외에, 반송 컨베이어를 설치하지 않으면 안되므로, 구성의 복잡화 및 비용 상승을 초래하는 것으로 되어 있었다. 또한, 주경로의 한쪽의 부경로와 다른 쪽의 부경로와의 사이에서는, 반송 컨베이어에 의해 물품을 반송하게 되지만, 그 반송 컨베이어에서의 반송 속도에는 한계가 있어, 물품 반송차의 주행 속도 등의 비교적 빠른 속도까지 올릴 수가 없게 된다. 따라서, 반송 시간이 길어져 버려, 오히려 반송 능력의 저하를 초래할 우려가 있었다.
본 발명은, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 구성의 간소화 및 비용의 저감을 도모하면서, 반송 능력의 저하를 방지할 수 있는 물품 반송 설비를 제공하는 점에 있다.
이 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 물품 반송 설비는,
제1 주행 경로와, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 한쪽으로부터 다른 쪽으로 상기 제1 주행 경로를 가로지르는(cross over) 제2 주행 경로를 가지는 주행 경로;
상기 주행 경로를 따라 주행 가능한 물품 반송차;
를 포함하고,
상기 제2 주행 경로에 있어서 상기 제1 주행 경로를 가로지르는 크로스오버 부위(crossover portion)에서는, 상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로에 대하여 상하 방향에서 상이한 높이로 설치되어, 상기 제1 주행 경로에서의 상기 물품 반송차의 주행과 상기 제2 주행 경로에서의 상기 물품 반송차의 주행이 서로 허용 가능하도록 구성되며, 상기 물품 반송차는, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 한쪽으로부터 상기 크로스오버 부위를 경유하여 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 타단측으로 연속하여 상기 제2 주행 경로를 주행 가능하도록 구성되어 있다.
이와 같은 구성에 의하면, 제2 주행 경로에서의 크로스오버 부위에서는, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로에 대하여 상하 방향에서 상이한 높이로 설치되어, 제1 주행 경로에서의 물품 반송차의 주행과 제2 주행 경로에서의 물품 반송차의 주행이 서로 허용 가능하도록 구성되어 있으므로, 제1 주행 경로에서의 물품 반송차의 주행과 제2 주행 경로에서의 물품 반송차의 주행이 서로 간섭되지 않고 독립적으로 행할 수 있다.
그리고, 물품 반송차는, 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 한쪽으로부터 크로스오버 부위를 경유하여 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 타단측으로 연속하여 제2 주행 경로를 주행 가능하도록 구성되어 있으므로, 물품 반송차가 제2 주행 경로를 주행함으로써, 제1 주행 경로를 가로질러 주행할 수 있다. 상기 특허 문헌 1에 기재된 바와 같이, 주경로 및 부경로가 구비된 설비에서는, 예를 들면, 주경로를 제1 주행 경로로 하고, 그 주경로의 한쪽의 부경로와 다른 쪽의 부경로를 연결하는 주행 경로로서, 주경로를 가로지르는 제2 주행 경로를 구비할 수 있다. 이와 같이 하여, 제1 주행 경로와 제2 주행 경로를 구비한 설비에서는, 물품 반송차가 제2 주행 경로를 주행함으로써, 제1 주행 경로로서의 주경로를 주행하지 않아, 한쪽의 부경로와 다른 쪽의 부경로와의 사이에서 주행할 수 있다. 따라서, 상기 특허 문헌 1에 기재된 설비와 같이, 반송 컨베이어를 형성하지 않아도, 제1 주행 경로를 가로지르는 제2 주행 경로를 구비함으로써, 물품 반송차의 주행 거리를 짧게 하면서, 주경로의 한쪽의 부경로로부터 다른 쪽의 부경로까지 물품 반송차에 의해 물품을 반송할 수 있다. 또한, 주경로의 한쪽의 부경로로부터 다른 쪽의 부경로까지 물품 반송차의 주행에 의해 물품을 반송할 수 있으므로, 이 때의 반송 속도를, 물품 반송차의 주행 속도 등의 비교적 빠른 속도로 할 수 있어, 예를 들면, 반송 컨베이어에 의한 반송 속도보다 빠른 반송 속도로 물품을 반송할 수 있다.
이상으로부터, 구성의 간소화 및 비용의 저감을 도모하면서, 물품 반송차의 주행 거리를 짧게 할 수 있는 동시에, 반송 속도도 비교적 빠른 속도로 할 수 있어, 반송 능력의 저하를 방지할 수 있는 물품 반송 설비를 실현할 수 있다.
본 발명에 관한 물품 반송 설비 실시형태에서는, 상기 주행 경로로서, 상기 제1 주행 경로로부터 분기하고, 또한 상기 제1 주행 경로에 합류하는 제3 주행 경로가 구비되고, 상기 제3 주행 경로는, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에 있어서 상기 제1 주행 경로의 한쪽과 다른 쪽과의 양측에 설치되고, 상기 제2 주행 경로는, 그 일단부가 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에서 한쪽에 설치된 상기 제3 주행 경로에 접속되고, 그 타단부가 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에서 다른 쪽에 설치된 상기 제3 주행 경로에 접속되어, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에서 한쪽에 설치된 상기 제3 주행 경로와 다른 쪽에 설치된 상기 제3 주행 경로와의 사이에서 상기 물품 반송차를 주행 가능하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성에 의하면, 제1 주행 경로의 한쪽과 다른 쪽과의 양측에 제3 주행 경로가 설치되어 있도록 한 설비에 있어서, 제2 주행 경로는, 제1 주행 경로의 한쪽에 설치된 제3 주행 경로와 다른 쪽에 설치된 제3 주행 경로와의 사이에서 물품 반송차를 주행 가능하도록 구성되어 있으므로, 제1 주행 경로의 한쪽에 설치된 제3 주행 경로와 다른 쪽에 설치된 제3 주행 경로와의 사이에서 물품을 반송하는 경우에, 물품 반송차가 제2 주행 경로를 주행함으로써, 제1 주행 경로를 가로질러 한쪽에 설치된 제3 주행 경로와 다른 쪽에 설치된 제3 주행 경로와의 사이에서 주행할 수 있다. 따라서, 제1 주행 경로의 한쪽과 다른 쪽과의 양측에 제3 주행 경로가 설치되어 있도록 한 설비에 있어서, 물품 반송차의 주행 거리가 길어지는 것에 의한 반송 능력의 저하를 방지할 수 있어, 유용한 설비를 제공할 수 있다.
본 발명에 관한 물품 반송 설비 실시형태에서는, 상기 제1 주행 경로를 형성하는 제1 주행 레일과, 상기 제2 주행 경로를 형성하는 제2 주행 레일이 설치되고, 상기 제2 주행 레일은, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 한쪽 및 다른 쪽에 있어서 상기 제1 주행 레일과 상하 방향에서 같은 높이로 설치된 제1 높이 레일 부위와, 상기 크로스오버 부위에 있어서 상기 제1 주행 레일과 상하 방향에서 상이한 높이로 설치된 제2 높이 레일 부위와, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 한쪽 및 다른 쪽과 상기 크로스오버 부위와의 사이에 있어서 상기 제1 높이 레일 부위에 연속하는 제1 높이와 상기 제2 높이 레일 부위에 연속하는 제2 높이에 승강 장치에 의해 승강 가능한 승강 레일 부위를 구비하고 있는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성에 의하면, 승강 장치에 의해 승강 레일 부위를 제1 높이에 위치시킴으로써, 제1 높이 레일 부위로부터 승강 레일 부위로의 물품 반송차의 주행에 의한 갈아타기가 가능해진다. 그리고, 승강 레일 부위에 물품 반송차가 갈아타면, 그 승강 레일 부위를 승강 장치에 의해 제1 높이로부터 제2 높이로 상승시킴으로써, 제2 높이에 위치하는 승강 레일 부위로부터 제2 높이 레일 부위로의 물품 반송차의 주행에 의한 갈아타기가 가능해진다. 이와 같이 하여, 승강 레일 부위를 제1 높이와 제2 높이와의 사이에서 승강시키면서, 제1 높이 레일 부위와 승강 레일 부위와의 사이 및 승강 레일 부위와 제2 높이 레일 부위와의 사이에서 물품 반송차가 주행하여 갈아탐으로써, 물품 반송차가, 제1 주행 레일에 의해 형성되는 제1 주행 경로를 가로지르는 상태로, 제2 주행 레일에 의해 형성되는 제2 주행 경로를 주행할 수 있다. 따라서, 제1 주행 경로를 가로지르는 제2 주행 경로에 의한 물품 반송차의 주행을 적절히 행할 수 있다.
본 발명에 관한 물품 반송 설비 실시형태에서는, 상기 제1 주행 레일 및 상기 제2 주행 레일은, 좌우 한쌍 구비되고, 상기 승강 장치는, 구동부의 구동력에 의해 상기 승강 레일 부위를 제1 높이와 제2 높이로 승강 가능하도록 구성되며, 상기 구동부는, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에서 상기 승강 레일 부위보다 상기 제1 높이 레일 부위가 설치되는 측에 있어서, 상하 방향에서 상기 승강 레일 부위가 제1 높이와 제2 높이와의 사이에서 승강되는 승강 범위 내에 들어가고 또한 상기 제2 주행 경로의 가로 폭 방향에서 좌우 한쌍의 상기 제2 주행 레일 사이의 공간에 들어가는 상태로 설치되어 있는 것이 바람직하다.
전술한 바와 같은, 승강 레일 부위는 제1 높이와 제2 높이로 승강되는 것이지만, 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에서 승강 레일 부위보다 제1 높이 레일 부위가 설치되는 측에는, 제1 높이 레일 부위의 상방측 또는 하방측에 상하 방향에서 승강 레일 부위가 제1 높이와 제2 높이와의 사이에서 승강되는 승강 범위에 대응하는 스페이스가 형성되게 된다. 그래서, 상기와 같은 구성에 의하면, 승강 장치에 있어서의 구동부가, 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에서 승강 레일 부위보다 제1 높이 레일 부위가 설치되는 측에 있어서, 상하 방향에서 승강 레일 부위가 제1 높이와 제2 높이와의 사이에서 승강되는 승강 범위 내에 들어가도록 설치되어 있으므로, 제1 높이 레일 부위의 상방측 또는 하방측의 스페이스를 구동부의 설치 스페이스로서 유효하게 활용할 수 있다. 또한, 구동부는, 제2 주행 경로의 가로 폭 방향에서 좌우 한쌍의 제2 주행 레일 사이의 공간에 들어가도록 설치되어 있으므로, 구동부가 좌우 한쌍의 제2 주행 레일의 외측으로 튀어나오게 설치되는 경우가 없다. 따라서, 제1 높이 레일 부위의 상방측 또는 하방측의 스페이스를 유효하게 활용하면서, 작은 스페이스에 구동부를 효율적으로 설치할 수 있다.
또한, 본 발명에 관한 물품 반송 설비 실시형태에서는, 적어도 상기 승강 레일 부위에는, 상기 물품 반송차의 이동을 규제하는 스토퍼가 설치되어 있고, 상기 스토퍼는, 상기 물품 반송차의 통과를 규제하는 접촉 위치와 상기 물품 반송차의 통과를 허락하는 퇴피(退避) 위치 사이에서 변위 가능하며, 상기 스토퍼는, 상기 상기 승강 레일 부위의 상기 제2 높이로의 도달에 따라, 천정측에 지지된 위치 변경 조작부와 맞닿음으로써 상기 접촉 위치로부터 퇴피 위치로 변위되도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이로써, 승강 레일 부위에 위치하는 물품 반송차가, 승강 레일 부위의 이동 중에, 승강 레일 부위로부터 나오는 것을 방지할 수 있다. 또한, 스토퍼는, 상기 승강 레일 부위의 상기 제2 높이로의 도달에 따라, 천정측에 지지된 위치 변경 조작부와 맞닿음으로써 접촉 위치로부터 퇴피 위치로 변위되도록 구성되어 있으므로, 스토퍼를 변위시키기 위한 액추에이터를 구비할 필요가 없다.
도 1은 물품 반송 설비의 전체 평면도이다.
도 2는 물품 반송 설비의 일부의 측면도이다.
도 3은 물품 반송차의 주행 방향에서 볼 때의 물품 반송차의 단면도(斷面圖)이다.
도 4는 도 2에서의 일부를 확대한 도면이다.
도 5는 도 2에서의 일부를 확대한 도면이다.
도 6은 도 2에서의 일부를 확대한 도면이다.
도 7은 부경로 간 연결 경로의 단면도이다.
도 8은 부경로 간 연결 경로의 단면도이다.
도 9는 부경로 간 연결 경로의 단면도이다.
본 발명에 관한 물품 반송 설비의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시형태에서는, 본 발명에 의한 물품 반송 설비는, 예로서, 반도체 기판을 처리하기 위한 처리 설비에 이용되고 있다. 그러나, 본 발명에 의한 물품 반송 설비는 물품을 반송하는 것이 필요한 다른 설비에도 적용할 수 있다.
이 물품 반송 설비는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 복수의 물품 처리부(1)를 경유하는 상태로 주행 레일(2)이 천정측에 설치되어 주행 경로 S가 형성되어 있고, 주행 경로 S를 따라 일방향으로 이동 가능한 천정 반송식의 물품 반송차(3)가 복수 설치되어 있다. 이 물품 반송 설비에서는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 반도체 기판을 수납한 용기를 물품(4)으로 하여, 물품 반송차(3)가 복수의 물품 처리부(1)의 사이에서 물품(4)을 반송하도록 구성되어 있다. 주행 레일(2)은, 현수(懸垂) 지지구(30)에 의해 천정부에 고정 상태로 설치되어 있다.
물품 반송차(3)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품(4)을 현수한 상태로 파지(把持)하는 파지부(6)를 승강 가능하게 구비하고 있다. 파지부(6)는, 물품 반송차(3)가 정지한 상태에 있어서, 와이어(7)(와이어에 한정되지 않고, 예를 들면, 벨트를 적응하는 것도 가능함)를 권취 또는 송출함으로써, 물품 반송차(3)에 근접시키는 상승 위치와, 물품 반송차(3)보다 하방측에 설치된 물품 이송탑재용 스테이션(8)과의 사이에서 물품 이송탑재(transfer)를 행하는 하강 위치로 승강 가능하게 설치되어 있다. 또한, 도 2에서는, 파지부(6)가 상승 위치로부터 하강 위치로 하강하는 경우를 나타내고 있다.
스테이션(8)은, 물품(4)을 탑재 지지하는 탑재대에 의해 구성되어 있다. 그리고, 스테이션(8)은, 물품 처리부(1)에 의해 소정의 처리를 행하는 물품(4)을 물품 반송차(3)로부터 수취하거나 또는 물품 처리부(1)에 의해 소정의 처리를 행한 물품(4)을 물품 반송차(3)에 건네기 위한 것이며, 복수의 물품 처리부(1)의 각각에 대응하여 배치되어 있다.
물품 반송차(3)는, 파지부(6)를 상승 위치에 위치시킨 상태에서 주행 레일(2)을 따라 이동하고, 복수의 스테이션(8) 중, 이송탑재 대상의 스테이션(8)에 대응하는 정지 위치에 정지한 상태로 상승 위치와 하강 위치와의 사이에서 파지부(6)를 승강시킴으로써, 스테이션(8)과의 사이에서 물품(4)의 수수(授受)(즉, 이송탑재)를 행하도록 구성되어 있다.
물품 반송차(3)는, 주행 레일(2) 상을 주행하는 주행 구동부(9)와, 주행 레일(2)의 아래쪽에 위치하도록 주행 구동부(9)에 현수 지지된 물품 지지부(10)를 구비하여 구성되어 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(2)은, 물품 반송차(3)의 가로 폭 방향으로 간격을 두고 좌우 한쌍 형성되어 있고, 주행 구동부(9)에는, 구동 모터(11)에 의해 회전 구동되어 좌우 한쌍의 주행 레일(2) 각각의 수평면에 따른 상면을 전동(轉動)하는 주행륜(12)과, 좌우 한쌍의 주행 레일(2) 각각이 대향하는 상하 방향을 따르는 측면과 맞닿은 회전 가능한 주행 안내륜(13)이 설치되어 있다. 그리고, 주행륜(12)이 구동 모터(11)에 의해 물품 반송차(3)의 가로 폭 방향을 따른 축심(軸心) 주위에서 회전 구동하고, 상하 축심 주위에서 회전 가능한 주행 안내륜(13)이 좌우 한쌍의 주행 레일(2)에 의해 접촉 안내되는 것에 의해, 물품 반송차(3)가 주행 레일(2)에 안내되어 주행하도록 구성되어 있다.
여기서, 도시는 생략하지만, 주행륜(12)은, 물품 반송차(3)의 가로 폭 방향의 양 단부에 좌우 한쌍 설치되어 있고, 그 좌우 한쌍의 주행륜(12)이, 물품 반송차(3)의 전후 방향으로 간격을 두고 2개 형성되어 있고, 합계 4개의 주행륜(12)이 설치되어 있다. 주행 안내륜(13)은, 물품 반송차(3)의 가로 폭 방향의 양 단부에 2개씩 형성되어 있고, 이들 2개씩의 주행 안내륜(13)이, 물품 반송차(3)의 전후 방향으로 간격을 두고 2개 형성되어 있고, 합계 8개의 주행 안내륜(13)이 설치되어 있다.
도 3을 재차 참조하면, 물품 지지부(10)에는, 와이어(7)를 권취하여 승강용 모터(14)에 의해 회전 구동되는 회전 드럼(15)과, 와이어(7)에 의해 현수 지지된 파지부(6)가 설치되어 있다. 파지부(6)는, 물품(4)을 파지하는 파지 자세와 파지를 해제하는 파지 해제 자세로 파지용 모터(16)에 의해 전환 조작 가능한 파지구(把持具)(17)를 구비하고 있다. 그리고, 승강용 모터(14)에 의해 회전 드럼(15)을 회전 구동시킴으로써, 파지부(6) 및 그에 의해 파지된 물품(4)이 승강 이동하고, 파지용 모터(16)에 의해 파지구(17)를 전환 조작함으로써 물품(4)을 파지하거나 또는 물품(4)에 대한 파지를 해제하도록 구성되어 있다.
물품 반송차(3)에는, 물품 반송차(3)의 전후 방향 및 가로 폭 방향의 중앙부에 수전(受電) 코일(18)이 설치되어 있고, 이 수전 코일(18)에 의해 급전선(19)으로부터의 구동용 전력의 급전을 받도록 구성되어 있다. 급전선(19)은, 주행 레일(2)에 지지되는 상태로 좌우 한쌍 구비되어 있고, 좌우 한쌍의 급전선(19)이, 물품 반송차(3)의 가로 폭 방향으로 간격을 둔 상태로 좌우 한쌍의 주행 레일(2)의 사이에 위치하도록 배선되어 있다. 그리고, 급전선(19)에 교류 전류를 통전함으로써 자계를 발생시키고, 이 자계에 의해 구동용 전력을 수전 코일(18)에 발생시켜, 무접촉 상태로 물품 반송차(3)로의 구동용 전력의 급전을 행하도록 구성되어 있다. 급전선(19)으로부터 수전 코일(18)에 구동용 전력을 급전함으로써, 물품 반송차(3)가 그 구동용 전력에 의해 주행 구동부(9)의 주행 및 파지부(6)의 승강 등을 행하게 되어 있다.
이 물품 반송 설비에서는, 물품 반송차(3)가 주행하는 주행 경로 S는 주행 레일(2)에 의해 형성되어 있지만, 도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로 S로서, 환형의 주경로(20)(제1 주행 경로에 상당함)와, 환형의 부경로(21)(제3 주행 경로에 상당함)와, 주경로(20)와 부경로(21)를 연결하여 물품 반송차(3)의 주경로(20)로부터 부경로(21)로의 분기 주행 및 부경로(21)로부터 주경로(20)로의 합류 주행을 가능하게 하는 연결 경로가 설치되어 있다.
주경로(20)는, 대향하여 배치된 한쌍의 직선 부분과 한쌍의 직선 부분의 각각의 종단부(終端部)와 시단부(始端部)를 연결하는 한쌍의 곡선 부분을 구비한 환형의 경로로서 구성되어 있다. 주경로(20)의 한쌍의 직선 부분에 의해, 이 주변의 영역은, 3개의 영역으로 분할된다. 분할된 영역의 제1 영역은, 한쌍의 직선 부분의 사이에 있는 내측 영역이며, 제2 영역은, 제1 영역에 포함되지 않는 2개의 외측 영역의 한쪽이며, 제3 영역은, 2개의 외측 영역의 다른 쪽이다. 부경로(21)는, 주경로(20)의 외측에 있어서 주경로(20)에서의 물품 반송차(3)의 주행 방향으로 배열된 상태로 복수 개(도 1에서는 예를 들면, 3개) 형성되어 있고, 주경로(20)의 외측에 있어서 주경로(20)의 한쪽과 다른 쪽과의 양측에 설치되어 있다. 부경로(21)는, 주경로(20)에 대하여 한쪽에 설치된 부경로(21)와 주경로(20)에 대하여 다른 쪽에 설치된 부경로(21)가 주경로(20)의 대향하는 위치에 설치되어 있다.
부경로(21)의 각각은, 복수의 스테이션(8)을 경유하는 상태로 주경로(20)로부터 이격되는 방향으로 연장되는 직선 부분과 주경로(20)에 접근하는 방향으로 연장되는 직선 부분을 서로 대향하는 위치에 배치하고 있다. 그리고, 부경로(21)의 각각은, 한쌍의 직선 부분과 한쌍의 직선 부분의 각각에서의 종단부와 시단부를 연결하는 한쌍의 곡선 부분을 구비한 환형으로 형성되어 있다. 부경로(21)의 경로 도중에는, 복수의 스테이션(8)의 각각과 물품 반송차(3)와의 사이에서 물품(4)을 이송탑재하기 위한 목표 정지 위치가 설정되어 있고, 물품 반송차(3)는, 그 목표 정지 위치에 정지한 상태에서 파지부(6)를 승강시켜 스테이션(8)과의 사이에서 물품(4)을 이송탑재하고 있다.
주경로(20)와 부경로(21)를 연결하는 연결 경로는, 복수의 부경로(21)의 각각에 대하여 설치되어 있고, 연결 경로는, 주경로(20)의 직선 부분으로부터 분기하여 주경로(20)로부터 이격되는 방향으로 연장되는 부경로(21)의 직선 부분에 접속된 분기 경로와, 주경로(20)에 접근하는 방향으로 연장되는 부경로(21)의 직선 부분의 종단부로부터 주경로(20)에 합류하는 합류 경로로 구성되어 있다. 그리고, 주경로(20)에 있어서 분기 경로의 분기 개소가 합류 경로의 합류 개소보다 물품 반송차(3)의 주행 방향의 상류측으로 되어 있다. 물품 반송차(3)가 주경로(20)로부터 부경로(21)로 분기 주행할 때, 주경로(20)에서의 주행 방향인 채 계속하여 부경로(21)를 따라 주행하게 되어 있다. 또한, 물품 반송차(3)가 부경로(21)로부터 주경로(20)로 합류 주행할 때, 부경로(21)에서의 주행 방향인 채 계속하여 주경로(20)를 따라 주행하게 되어 있다.
이 물품 반송 설비에서는, 물품 반송차(3)가, 주경로(20)를 주행하지 않고, 주경로(20)의 한쪽에 설치된 부경로(21)와 다른 쪽에 설치된 부경로(21)와의 사이에서 주행 가능하도록, 주경로(20)의 한쪽에 설치된 부경로(21)와 다른 쪽에 설치된 부경로(21)를 연결하는 부경로 간 연결 경로(22)(제2 주행 경로에 상당함)가 연결 경로와는 별개로 설치되어 있다.
부경로 간 연결 경로(22)는, 그 일단부가 주경로(20)에 대하여 한쪽에 설치된 부경로(21)에 접속되고, 그 타단부가 주경로(20)에 대하여 다른 쪽에 설치된 부경로(21)에 접속되고, 그 도중 부분이 주경로(20)의 가로 폭 방향[도 1 중 좌우 방향, 부경로 간 연결 경로(22)에서의 물품 반송차(3)의 주행 방향]의 한쪽으로부터 다른 쪽으로 주경로(20)를 가로지르고 있다. 본 명세서에 있어서는, 경로 부분이 주경로(20)를 가로지른다 즉 크로스 오버한다는 표현은, 이 경로 부분이 주경로(20)에 대하여 합류 또는 분기하지 않고, 평면에서 볼 때, 주경로(20)의 횡단 방향의 한쪽으로부터 다른 쪽에 걸쳐 연장되어 있는 것을 의미한다. 부경로 간 연결 경로(22)는, 주경로(20)의 대향하는 위치에 설치된 부경로(21)끼리를 연결하는 직선형의 경로에 의해 구성되어 있다.
동일한 부경로(21)끼리를 연결하는 부경로 간 연결 경로(22)가 2개 설치되어 있다. 이로써, 2개의 부경로 간 연결 경로(22) 중 하나를, 주경로(20)에 대하여 한쪽(예를 들면, 도 1 중 좌측)의 부경로(21)로부터 다른 쪽(예를 들면, 도 1 중 우측)의 부경로(21)로 물품 반송차(3)를 주행시키기 위한 경로로 하고 있고, 또 하나를 주경로(20)에 대하여 다른 쪽(예를 들면, 도 1 중 우측)의 부경로(21)로부터 한쪽(예를 들면, 도 1 중 좌측)의 부경로(21)로 물품 반송차(3)를 주행시키기 위한 경로로 하고 있다. 동일한 부경로(21)끼리를 연결하는 2개의 부경로 간 연결 경로(22)의 각각은, 시단측이 한쪽의 부경로(21)에 있어서 주경로(20)에 접근하는 방향으로 연장되는 직선 부분의 종단부에 접속되어 있고, 종단측이 다른 쪽의 부경로(21)에 있어서 주경로(20)로부터 이격되는 방향으로 연장되는 직선 부분의 시단부에 접속되어 있다. 이로써, 도 1 중 화살표로 나타낸 바와 같이, 부경로 간 연결 경로(22)를 따라 한쪽의 부경로(21)로부터 다른 쪽의 부경로(21)로 물품 반송차(3)가 주행할 때, 한쪽의 부경로(21)에서의 주행 방향, 부경로 간 연결 경로(22)에서의 주행 방향, 및 다른 쪽의 부경로(21)에서의 주행 방향의 모든 것이 동일 방향으로 되어 있고, 부경로 간 연결 경로(22)를 따라 한쪽의 부경로(21)로부터 다른 쪽의 부경로(21)로 원활하게 주행할 수 있다.
부경로 간 연결 경로(22)는, 주경로(20)의 한쌍의 직선 부분의 각각과 직교하는 상태로 주경로(20)를 가로지르도록 형성되어 있고, 주경로(20)의 직선 부분을 가로지르는 부위가 크로스오버 부위 M으로 되어 있다. 그리고, 이 크로스오버 부위 M에서는, 주경로(20)에 의해 물품 반송차(3)가 주행하는 위치와 부경로 간 연결 경로(22)에 의해 물품 반송차(3)가 주행하는 위치를 상하 방향에서 상이하게 하고 있다. 즉, 크로스오버 부위 M에서의 부경로 간 연결 경로(22)는, 크로스오버 부위 M에서의 주경로(20)보다 높은 위치에 있다. 따라서, 주경로(20)에서의 물품 반송차(3)의 주행과 부경로 간 연결 경로(22)에서의 물품 반송차(3)의 주행을 서로 간섭하지 않고 행할 수 있도록 하고 있다.
복수의 물품 반송차(3)의 주행에 대해서는, 주행 경로 S의 전체에 걸쳐 복수의 이동체(3)의 운행을 관리하는 설비 관리용 컴퓨터가 형성되어 있고, 물품 반송차(3)에는, 설비 관리용 컴퓨터로부터의 운행 지령 정보에 기초하여, 물품 반송차(3)의 작동을 제어하는 대차(臺車; carriage) 측 제어부가 설치되어 있다. 본 명세서에서의 컴퓨터 등의 제어부나 이하에 기재하는 운행 관리부 등은, 종래 기술에 속하는 것이며, CPU, 메모리, 통신 유닛 등을 가지고, 본 명세서에 기재하는 기능을 실행하기 위한 알고리즘이 메모리에 기억되어 있다.
도시는 생략하지만, 물품 반송차(3)에는, 주행 레일(2)의 측부(side) 등에 설치되어 각각의 스테이션(8)에 대응하는 목표 정지 위치를 나타내는 정지판을 검출하는 정지판 검출 센서나, 주행 레일(2)의 측부 등에 설치된 주행 경로 S의 기준점으로부터의 위치(거리)를 나타내는 절대 위치판을 검출하는 절대 위치판 검출 센서나, 물품 반송차(3)의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 센서 등의 각종 센서가 설치되어 있다. 대차측 제어부는, 절대 위치판 검출 센서의 검출 정보, 및 절대 위치 검출판 검출 센서를 검출하고 나서의 주행 거리 센서의 검출 정보에 기초하여, 물품 반송차(3)의 현재 위치가 주행 경로 S 상의 어떤 위치인가를 파악하고 있고, 그 현재 위치 정보와 복수의 물품 반송차(3) 중 어느 물품 반송차인지를 식별 가능한 대차 넘버 등의 대차 식별 정보를 무선 통신 등에 의해 설비 관리용 컴퓨터에 송신하고 있다.
설비 관리용 컴퓨터는, 각각의 대차측 제어부로부터의 현재 위치 정보와 대차 식별 정보로부터, 복수의 물품 반송차(3)의 각각의 현재 위치를 관리하면서, 복수의 물품 반송차(3)의 운행을 관리하고 있다. 설비 관리용 컴퓨터는, 복수의 물품 반송차(3) 중에서 1개의 반송 대상의 물품 반송차(3)를 선택하고, 그 선택한 물품 반송차(3)에 대하여, 복수의 스테이션(8) 중에서 반송원(搬送元) 및 반송선(搬送先)의 스테이션(8)을 지정한 상태에서 반송원의 스테이션(8)으로부터 반송선의 스테이션(8)으로 물품(4)을 반송하는 반송 지령을 운행 지령 정보로서 지령하도록 구성되어 있다. 또한, 설비 관리용 컴퓨터는, 반송원으로부터 반송선으로 물품 반송차(3)를 주행시킬 때는, 예를 들면, 복수의 경로로부터 주행 거리가 가장 짧은 최단 경로를 선택하고 있고, 그 선택한 최단 경로에 의해 물품 반송차(3)를 주행시키기 위한 운행 지령 정보를 지령하도록 구성되어 있다.
이로써, 반송 지령을 받은 물품 반송차(3)의 대차측 제어부는, 각종 센서의 검출 정보에 기초하여, 지정된 반송원의 스테이션(8)까지 주행하기 위해, 물품 반송차(3)의 주행을 제어하고, 파지부(6)의 승강 작동이나 파지부(6)의 전환 작동을 제어함으로써, 반송원의 스테이션(8)으로부터 물품(4)을 수취한다. 그 후, 대차측 제어부는, 각종 센서의 검출 정보에 기초하여, 지정된 반송선의 스테이션(8)까지 주행하기 위해, 물품 반송차(3)의 주행을 제어하고, 반송선의 스테이션(8)에 물품(4)을 건넨다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 어떤 경로와 다른 경로가 합류하는 합류부 등이 복수 설치되어 있고, 이 합류부 등에서는, 물품 반송차(3)끼리의 충돌이 발생할 가능성이 있다. 그래서, 전술한 바와 같은, 주행 경로 S 상에서의 물품 반송차(3)의 운행에 대해서는, 기본적으로, 설비 관리용 컴퓨터가 관리하고 있지만, 합류부 등에서는, 물품 반송차(3)끼리의 충돌을 방지하면서, 물품 반송차(3)를 주행시키도록 물품 반송차(3)의 운행을 관리하는 운행 관리부가, 설비 관리용 컴퓨터와는 별도로 설치되어 있다.
예를 들면, 물품 반송차(3)의 대차측 제어부는, 합류부에 진입할 때, 그 바로 앞에서 운행 관리부에 대하여 진입을 허가할 것인지 여부의 문의를 행하고, 진입이 허가되었을 때만 합류부에 진입하도록, 물품 반송차(3)의 주행을 제어하고 있다. 한편, 운행 관리부는, 대차측 제어부로부터 진입을 허가할 것인지 여부의 문의가 있으면, 합류부에 있어서는 물품 반송차(3) 1대만 진입을 허가하도록, 대차측 제어부에 대하여 운행 지령 정보를 지령한다.
〔부경로 간 연결 경로에서의 크로스오버 부위〕
전술한 바와 같은, 부경로 간 연결 경로(22)는, 주경로(20)의 직선 부분을 가로지르는 부위가 크로스오버 부위 M으로 되어 있다. 본 발명에 관한 물품 반송 설비에서는, 전술한 바와 같은, 이 크로스오버 부위 M에 있어서, 주경로(20)에 의해 물품 반송차(3)가 주행하는 위치와 부경로 간 연결 경로(22)에 의해 물품 반송차(3)가 주행하는 위치를 상하 방향으로 상이하게 함으로써, 주경로(20)에서의 물품 반송차(3)의 주행과 부경로 간 연결 경로(22)에서의 물품 반송차(3)의 주행을 서로 간섭하지 않고 행할 수 있도록 하고 있다.
이하, 주경로(20)를 제1 주행 경로로 하고, 부경로 간 연결 경로(22)를 제2 주행 경로로 하고, 부경로(21)를 제3 주행 경로로 하여, 본 발명에 관한 물품 반송 설비에 대하여, 도 2 및 도 4 ~ 도 9에 기초하여 설명을 추가한다.
여기서, 도 2는 크로스오버 부위 M을 포함하는 부경로 간 연결 경로(22)의 개략을 나타낸 측면도이며, 도 4 ~ 도 6은 도 2의 주요부를 확대하여 물품 반송차(3)의 주행 과정을 나타낸 도면이며, 도 7 ~ 도 9는 부경로 간 연결 경로(22)의 주요부의 단면도이다. 도 7은 도 2에서의 물품 반송차(3)의 주행 방향 X에서 보았을 때의 단면도이며, 도 8은 도 2에서의 물품 반송차(3)의 주행 방향 X와는 반대측에서 보았을 때의 단면도이다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 제2 주행 경로로서의 부경로 간 연결 경로(22)는, 크로스오버 부위 M에 있어서, 주경로(20)에 대하여 상방측으로 높이를 상이하게 하여 설치하고, 주경로(20)에서의 물품 반송차(3)의 주행과 부경로 간 연결 경로(22)에서의 물품 반송차(3)의 주행이 서로 허용 가능하도록 구성되어 있다. 여기서, 도 2에 있어서, 주경로(20)는, 지면에 대하여 수직의 방향을 따라 물품 반송차(3)를 주행시키는 주행 경로로서 나타내고, 부경로 간 연결 경로(22)는, 화살표 X의 방향으로 물품 반송차(3)를 주행시키는 주행 경로로서 나타내고 있다.
설명을 추가하면, 주행 레일(2)로서, 주경로(20)를 형성하는 제1 주행 레일(201)과, 부경로 간 연결 경로(22)를 형성하는 제2 주행 레일(202)이 설치되어 있다. 제1 주행 레일(201)은, 물품 반송차(3)의 가로 폭 방향으로 간격을 두고 좌우 한쌍 형성되어 있고, 제2 주행 레일(202)도, 도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)의 가로 폭 방향으로 간격을 두고 좌우 한쌍 설치되어 있다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 제1 주행 레일(201)의 좌우 한쌍의 직선 부분은 서로 이격되어 있지만, 도 2에서는, 좌우 한쌍의 직선 부분의 사이의 부분이 생략되어 있다.
도 2를 재차 참조하면, 부경로 간 연결 경로(22)를 형성하는 제2 주행 레일(202)은, 주경로(20)의 물품 반송차(3)의 주행 방향 X의 상류측 및 하류측[주경로(20)의 가로 폭 방향의 한쪽 및 다른 쪽]에 있어서 제1 주행 레일(201)과 상하 방향에서 같은 높이로 설치된 제1 높이 레일 부위(202a)와, 크로스오버 부위 M에 있어서 제1 주행 레일(201)에 대하여 상방측으로 높이를 상이하게 하는 상태로[즉, 제1 주행 레일(201)보다 높은 위치에] 설치된 제2 높이 레일 부위(202b)와, 주경로(20)의 물품 반송차(3)의 주행 방향 X의 상류측 및 하류측과 크로스오버 부위 M과의 사이에 있어서 제1 높이 레일 부위(202a)에 연속하는 제1 높이(도 4 참조)와 제2 높이 레일 부위(202b)에 연속하는 제2 높이(도 5 참조)로 승강 장치(23)에 의해 승강 가능한 승강 레일 부위(202c)를 구비하고 있다.
또한, 도시는 생략하지만, 제1 주행 경로로서의 주경로(20), 및 제3 주행 경로로서의 부경로(21)는, 상하 방향에서 같은 높이로 되도록 설치되어 있다. 또한, 주경로(20)와 부경로(21)를 연결하는 연결 경로에 대해서도, 주경로(20) 및 부경로(21)와 상하 방향에서 같은 높이로 되도록 설치되어 있다. 이로써, 물품 반송차(3)는, 주경로(20)로부터 연결 경로에 의해 부경로(21)로 분기 주행할 때, 및 부경로(21)로부터 연결 경로에 의해 주경로(20)로 합류 주행할 때, 그 주행하는 높이를 변경하지 않고, 같은 높이에서 원활하게 주행할 수 있다.
도 2를 재차 참조하면, 부경로 간 연결 경로(22)에서의 크로스오버 부위 M은, 주경로(20)의 한쌍의 직선 부분의 양자를 연속하여 가로지르도록 설정되어 있다. 이 크로스오버 부위 M에는, 제2 높이 레일 부위(202c)가 설치되어 있다. 즉, 제2 높이 레일 부위(202c)는, 주행 방향 X에서의 한쪽의 단부와, 다른 쪽의 단부를 가지고, 한쪽의 단부와 다른 쪽의 단부의 거리[즉, 제2 높이 레일 부위(202c)의 길이]는, 주경로(20)의 한쌍의 직선 부분의 사이의 거리보다 크다. 또한, 평면에서 볼 때 한쪽의 단부는, 주행 방향 X에 있어서, 주경로(20)의 한쌍의 직선 부분의 한쪽을 초과한 위치에 있고, 다른 쪽의 단부는, 주행 방향 X에 있어서, 주경로(20)의 한쌍의 직선 부분의 다른 쪽을 초과한 위치에 있다. 그리고, 물품 반송차(3)의 주행 방향 X에서 크로스오버 부위 M을 협지(sandwich)하는 양쪽에서 크로스오버 부위 M에 인접하는 부위가 인접 부위 P로서 설정되어 있다. 즉, 제2 높이 레일 부위(202c)의 한쪽의 단부에 인접하여 1개의 인접 부위 P가 설치되고, 제2 높이 레일 부위(202c)의 다른 쪽의 단부에 인접하여 또 1개의 인접 부위 P가 설치되어 있다. 이 양측의 인접 부위 P의 각각은, 예를 들면, 물품 반송차(3)의 주행 방향 X에 있어서 크로스오버 부위 M으로부터 부경로(21) 측으로 설정 거리만큼 이격될 때까지의 사이의 부위로서 설정되어 있다. 여기서, 설정 거리는, 물품 반송차(3)의 전후 폭보다 긴 거리로 설정되어 있고, 이 인접 부위 P에 물품 반송차(3)가 들어가도록 되어 있다. 이 양측의 인접 부위 P의 각각에는, 승강 레일 부위(202c)가 설치되어 있다. 또한, 물품 반송차(3)의 주행 방향 X에서 크로스오버 부위 M을 협지하는 양측에 있어서 인접 부위 P보다 부경로(21) 측으로 이격된 부위를 이격 부위 Q로서 설정하고 있다. 이 양측의 이격 부위 Q의 각각에는, 제1 높이 레일 부위(202a)가 설치되어 있다.
전술한 바와 같은, 크로스오버 부위 M에 설치된 제2 높이 레일 부위(202b)는, 제1 주행 레일(201)에 대하여 높은 위치에 설치되어 있지만, 제2 높이 레일 부위(202b)는, 제1 주행 레일(201)에 대하여, 제2 높이 레일 부위(202b)에 의해 주행하는 물품 반송차(3)의 상하 폭보다 긴 거리만큼 상방측으로 간격을 둔 높이에 설치되어 있다. 이로써, 제1 주행 레일(201)에 의해 주행하는 물품 반송차(3)와 제2 높이 레일 부위(202b)에 의해 주행하는 물품 반송차(3)가 서로 간섭하지 않고, 제1 주행 레일(201)에서의 물품 반송차(3)의 주행과 제2 높이 레일 부위(202b)에서의 물품 반송차(3)의 주행이 서로 허용되고 있다. 그 결과, 제1 주행 레일(201)에서의 물품 반송차(3)의 주행과 제2 높이 레일 부위(202b)에서의 물품 반송차(3)의 주행을 독립적으로 행할 수 있다.
이하, 승강 레일 부위(202c)를 승강시키는 승강 장치(23)의 구성 등에 대하여 설명을 추가하지만, 전술한 바와 같은, 승강 레일 부위(202c)는, 크로스오버 부위 M의, 물품 반송차(3)의 주행 방향 X에서 상류측과 하류측과의 양쪽에 설치되어 있다. 물품 반송차(3)의 주행 방향 X에서 상류측의 승강 레일 부위(202c)도 하류측의 승강 레일 부위(202c)도, 물품 반송차(3)의 주행 방향 X에서의 설치 위치가 반대로 될뿐, 동일한 구성이므로, 도 4 ~ 도 9에 기초하여, 물품 반송차(3)의 주행 방향 X에서 상류측의 것만 설명을 추가한다.
도 4 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 승강 레일 부위(202c)를 제1 높이와 제2 높이로 승강시키는 승강 장치(23)는, 승강 레일 부위(202c)를 매달아 지지하는 현수 벨트(24)를 권취 및 송출 가능한 권취·송출 장치(25)와, 그 권취·송출 장치(25)를 권취 작동 및 송출 작동시키기 위한 전동 모터(26)(구동부에 상당함)를 구비하여 구성되어 있다. 그리고, 현수 벨트(24)는, 4개 구비되어 있고, 각각의 일단부가 권취·송출 장치(25)에 접속되어 있고, 그 도중 부위가 복수의 회전 안내체(27)에 권취되어, 타단부가 승강 레일 부위(202c)에 접속되어 있다. 현수 벨트(24)의 승강 레일 부위(202c)로의 접속에 대해서는, 현수 벨트(24)가, 직접 승강 레일 부위(202c)에 접속되어 있는 것이 아니고, 도 4 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 연결체(28)를 통하여 승강 레일 부위(202c)에 접속되어 있다. 즉, 승강 레일 부위(202c)는, 물품 반송차(3)의 가로 폭 방향으로 간격을 두고 좌우 한쌍 구비되어 있고, 이들 좌우 한쌍의 승강 레일 부위(202c)가 연결체(28)에 의해 연결되어 있다. 연결체(28)는, 좌우 한쌍의 승강 레일 부위(202c)의 각각으로부터 상방측으로 연장되는 부분과, 그 연장되는 부분의 상단부끼리를 연결하는 직선 부분을 가지고, 전체적으로는 ㄷ자형으로 형성되어 있다. 이로써, 연결체(28)에 현수 벨트(24)를 접속하여, 현수 벨트(24)를 권취 및 송출함으로써, 물품 반송차(3)의 가로 폭 방향으로 간격을 둔 상태인 채 좌우 한쌍의 승강 레일 부위(202c)가 승강 가능하게 되어 있다. 그리고, 연결체(28)는, 물품 반송차(3)의 주행 구동부(9)를 통과할 수 있는 공간을 형성하면서, 좌우 한쌍의 승강 레일 부위(202c)를 연결하고 있다.
이와 같이 하여, 승강 장치(23)는, 전동 모터(26)의 구동력에 의해 권취·송출 장치(25)를 권취 작동 또는 송출 작동시켜, 4개의 현수 벨트(24)를 권취 또는 송출하여 좌우 한쌍의 승강 레일 부위(202c)를 제1 높이(도 4 참조)와 제2 높이(도 6 참조)로 승강시키도록 구성되어 있다. 여기서, 승강 장치(23)에 의해 승강 레일 부위(202c)를 승강시키는 것이지만, 도 4 ~ 도 6에 나타낸 바와 같이, 그 승강 중에서의 승강 레일 부위(202c)의 위치 어긋남이나 요동 등을 방지하기 위해, 상하 방향으로 연장되는 봉형(棒形)의 승강 가이드(31)가 구비되어 있다. 이 승강 레일 부위(202c)에는, 승강 레일 부위(202c)와 일체로 승강 가능한 슬라이딩 이동체(32)가 승강 가이드(31)에 외측으로부터 끼워진 상태로 슬라이딩 이동 가능하게 설치되어 있다. 이로써, 슬라이딩 이동체(32)가 승강 가이드(31)에 외측으로부터 끼워진 상태로 슬라이딩 이동함으로써, 승강 레일 부위(202c)가 승강 가이드(31)에 의해 안내되어 승강된다.
도 5 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 승강 장치(23)는, 프레임형으로 형성된 지지체(29)의 상단측 부위에 지지되어 있다. 이 지지체(29)는, 현수 지지구(30)에 의해 천정부에 현수 지지되어 있고, 그 하단부에 제1 높이 레일 부위(202a)가 고정되어 있다. 지지체(29)는, 이격 부위 Q에 있어서, 제1 높이 레일 부위(202a)의 상방측에 설치되어 있다. 그리고, 승강 장치(23)에서의 권취·송출 장치(25) 및 전동 모터(26) 등은, 상하 방향에서 승강 레일 부위(202c)가 제1 높이와 제2 높이와의 사이에서 승강되는 승강 범위 내에서 또한 부경로 간 연결 경로(22)의 가로 폭 방향[물품 반송차(3)의 가로 폭 방향]에서 좌우 한쌍의 제2 주행 레일(202)의 사이의 공간에 들어가는 상태로 설치되어 있다. 이로써, 권취·송출 장치(25) 및 전동 모터(26) 등의 설치 스페이스로서, 이격 부위 Q에서의 승강 레일 부위(202c)보다 상방측의 공간을 유효하게 활용하면서, 작은 스페이스에 권취·송출 장치(25) 및 전동 모터(26) 등을 효율적으로 설치할 수 있다.
물품 반송차(3)가 부경로 간 연결 경로(22)에서의 크로스오버 부위 M을 주행할 때의 동작에 대하여 설명한다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 부경로 간 연결 경로(22)에는, 크로스오버 부위 M의 물품 반송차(3)의 주행 방향 X의 상류측과 하류측과의 양쪽에 승강 레일 부위(202c)가 설치되어 있지만, 물품 반송차(3)가 크로스오버 부위 M을 주행할 때는, 초기 상태로서, 상류측의 승강 레일 부위(202c)가 제1 높이 레일 부위(202a)에 연속하는 제1 높이에 위치하고, 또한 하류측의 승강 레일 부위(202c)가 제2 높이 레일 부위(202b)에 연속하는 제2 높이에 위치하고 있다. 이로써, 도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 이격 부위 Q에 설치된 제1 높이 레일 부위(202a)를 주행하고, 그 제1 높이 레일 부위(202a)로부터 인접 부위 P에 설치된 제1 높이에 위치하는 승강 레일 부위(202c)로 갈아타고, 승강 레일 부위(202c)에서 정지된다. 그리고, 도 5에 나타낸 바와 같이, 승강 장치(23)에 의해 물품 반송차(3)가 갈아탄 승강 레일 부위(202c)가 제1 높이로부터 상승되고, 도 6에 나타낸 바와 같이, 그 물품 반송차(3)가 갈아탄 승강 레일 부위(202c)가 크로스오버 부위 M에 설치된 제2 높이 레일 부위(202b)에 연속하는 제2 높이까지 상승된다. 그 후, 물품 반송차(3)는, 승강 레일 부위(202c)를 주행하고, 그 승강 레일 부위(202c)로부터 크로스오버 부위 M에 설치된 제2 높이 레일 부위(202b)로 갈아탄다. 그리고, 전술한 바와 같은, 제2 높이 레일 부위(202b)가 제1 주행 레일(201)에 대하여 높은 위치에 설치되어 있으므로, 주경로(20)에서의 제1 주행 레일(201)에서의 물품 반송차(3)의 주행과는 독립적으로, 물품 반송차(3)가 제2 높이 레일 부위(202b)를 주행할 수 있다.
이와 같이, 물품 반송차(3)가, 물품 반송차(3)의 주행 방향 X에서 크로스오버 부위 M의 상류측에 있어서, 이격 부위 Q에 설치된 제1 높이 레일 부위(202a), 인접 부위 P에 설치된 승강 레일 부위(202c)를 순차적으로 주행한 후, 크로스오버 부위 M에 설치된 제2 높이 레일 부위(202b)를 주행하면, 물품 반송차(3)의 주행 방향 X에서 크로스오버 부위 M의 하류측에서도 마찬가지로, 물품 반송차(3)가, 인접 부위 P에 설치된 승강 레일 부위(202c), 이격 부위 Q에 설치된 제1 높이 레일 부위(202a)를 순차적으로 주행한다. 즉, 도시는 생략하지만, 물품 반송차(3)는, 그 크로스오버 부위 M에 설치된 제2 높이 레일 부위(202b)로부터 인접 부위 P에 설치된 제2 높이에 위치하는 승강 레일 부위(202c)로 갈아타고, 승강 장치(23)에 의해 물품 반송차(3)가 갈아탄 승강 레일 부위(202c)를 제2 위치로부터 제1 위치로 하강시킨다. 그러면, 물품 반송차(3)는, 승강 레일 부위(202c)로부터 제1 높이 레일 부위(202a)로 갈아타 주행한다.
전술한 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 주경로(20)의 가로 폭 방향의 한쪽에 있어서의 제1 높이 레일 부위(202a) 및 승강 레일 부위(202c)로부터 크로스오버 부위 M의 제2 높이 레일 부위(202b)를 경유하여 주경로(20)의 가로 폭 방향의 타단측에서의 승강 레일 부위(202c) 및 제1 높이 레일 부위(202a)에 연속하여 부경로 간 연결 경로(22)를 주행 가능하도록 구성되어 있다. 그리고, 제2 주행 레일(202)에서의 제1 높이 레일 부위(202a), 제2 높이 레일 부위(202b), 및 승강 레일 부위(202c)의 어느 쪽에 있어서도, 도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 좌우 한쌍의 주행 레일(202)에 지지되는 상태로 급전선(19)이 좌우 한쌍 구비되어 있고, 좌우 한쌍의 급전선(19)이, 물품 반송차(3)의 수전 코일(19)에 구동용 전력을 급전 가능한 적절한 위치에 배선되어 있다. 이로써, 제1 높이 레일 부위(202a), 제2 높이 레일 부위(202b), 및 승강 레일 부위(202c)의 어느 쪽에 있어서도, 물품 반송차(3)는, 좌우 한쌍의 급전선(19)으로부터 구동용 전력의 급전을 받아 적절한 주행을 행할 수 있다. 승강 레일 부위(202c)에 대해서는, 제1 높이와 제2 높이로 승강되는 것이지만, 케이블 베어(cableveyor) B 등을 사용하여, 제1 높이에 위치해도, 제2 높이에 위치해도, 승강 레일 부위(202c)에 지지된 급전선(19)에 의해 물품 반송차(3)에 구동용 전력을 급전 가능하게 되어 있다.
또한, 승강 레일 부위(202c)에 대해서는, 물품 반송차(3)가 다음의 레일 부위로 갈아타면, 승강 장치(23)에 의해 승강 레일 부위(202c)가 승강되어, 물품 반송차(3)의 주행 방향에서 상류측의 승강 레일 부위(202c)가 제1 높이 레일 부위(202a)에 연속하는 제1 높이에 위치하고, 또한 하류측의 승강 레일 부위(202c)가 제2 높이 레일 부위(202b)에 연속하는 제2 높이에 위치하는 초기 상태로 되어 있다.
그리고, 승강 레일 부위(202c)가 제1 높이에 위치하고 있지 않은 경우에, 제1 높이 레일 부위(202a)로부터 승강 레일 부위(202c) 측으로 물품 반송차(3)가 주행하는 것을 저지하거나, 승강 레일 부위(202c)를 제1 높이와 제2 높이와의 사이에서 승강시키는 경우에, 물품 반송차(3)가 승강 레일 부위(202c)로부터 튀어나오는 것을 저지하기 위해, 도 4 ~ 도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)의 이동을 규제하는 스토퍼(33a ~ 33d)가 구비되어 있다.
스토퍼로서, 제1 높이 레일 부위(202a)로부터 승강 레일 부위(202c) 측으로의 물품 반송차(3)의 이동을 규제하는 제1 스토퍼(33a)와, 승강 레일 부위(202c)로부터 제1 높이 레일 부위(202a) 측으로의 물품 반송차(3)의 이동을 규제하는 제2 스토퍼(33b)와, 승강 레일 부위(202c)로부터 제2 높이 레일 부위(202b) 측으로의 물품 반송차(3)의 이동을 규제하는 제3 스토퍼(33c)와, 제2 높이 레일 부위(202b)로부터 승강 레일 부위(202c) 측으로의 물품 반송차(3)의 이동을 규제하는 제4 스토퍼(33d)가 구비되어 있다.
이들 4개의 스토퍼(33a ~ 33d)는, 모두 동일한 구성이므로, 도 6 및 도 9에 기초하여, 제3 스토퍼(33c)에 대하여만 설명하고, 그 외의 스토퍼에 대해서는 설명을 생략한다.
제3 스토퍼(33c)는, 물품 반송차(3)의 주행륜(12)과 맞닿은 접촉 위치(도 9 중 점선)와 물품 반송차(3)의 주행륜(12)으로부터 퇴피한 퇴피 위치(도 9 중 실선)에 물품 반송차(3)의 진행 방향을 따른 수평 축심 주위에서 요동 가능한 판상체(板狀體)에 의해 구성되어 있다. 그리고, 제3 스토퍼(33c)는, 도 9에 있어서 2점 쇄선으로 나타낸 바와 같이, 접촉 위치에 위치함으로써, 주행륜(12)과 맞닿아 물품 반송차(3)의 이동을 규제하고, 도 9에 있어서 실선으로 나타낸 바와 같이, 퇴피 위치에 위치함으로써, 주행륜(12)에 접촉하지 않고 물품 반송차(3)의 이동을 허용하고 있다. 또한, 제3 스토퍼(33c)는, 가압 수단(34)(예를 들면, 코일 스프링이나 판스프링 등의 탄성체)에 의해 접촉 위치 측으로 복귀 가압되어 있고, 제3 스토퍼(33c)를 접촉 위치로부터 퇴피 위치로 위치 변경시키기 위해, 위치 변경 조작부(35c)가 구비되어 있다. 위치 변경 조작부(35c)에 의해 제3 스토퍼(33c)를 압압(押壓) 조작함으로써, 제3 스토퍼(33c)를 접촉 위치로부터 퇴피 위치로 위치 변경시키고 있다. 제3 스토퍼(33c)에서의 위치 변경 조작부(35c)는, 승강 장치(23)를 지지하는 지지체(29)로부터 하방측으로 연장되도록 구비되어 있고, 승강 레일 부위(202c)가 제2 높이로 상승하면 위치 변경 조작부(35c)에 의해 제3 스토퍼(33c)를 압압 조작하게 되어 있다. 또한, 도 4 ~ 도 6에서는, 위치 변경 조작부에 대해서는, 제2, 제4 스토퍼(33b, 33d)에 대한 위치 변경 조작부(35b, 35d)만을 도시하고 있고, 제1 스토퍼(33a)에 대한 위치 변경 조작부에 대해서는 도시하지 않고 있다.
제1 ~ 제4 스토퍼(33a ~ 33d)의 동작에 대하여 설명하면, 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강 레일 부위(202c)가 제1 높이에 위치할 때는, 제1, 제2 스토퍼(33a, 33b)가 퇴피 위치에 위치하고 있고, 제1 높이 레일 부위(202a)로부터 승강 레일 부위(202c)로의 물품 반송차(3)의 이동이 허용되고 있다. 이로써, 제1 높이 레일 부위(202a)로부터 제1 높이에 위치하는 승강 레일 부위(202c)로의 물품 반송차(3)의 갈아타기가 가능하게 되어 있다. 그리고, 이 때는, 제3, 제4 스토퍼(33c, 33d)가 접촉 위치에 위치하고 있고, 제2 높이 레일 부위(202b)로부터 승강 레일 부위(202c) 측으로의 물품 반송차(3)의 이동이 규제되어, 잘못하여 물품 반송차(3)가 제2 높이 레일 부위(202b)로부터 승강 레일 부위(202c) 측으로 이동되는 것을 저지하고 있다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 승강 레일 부위(202c)가 제2 높이에 위치할 때는, 제3, 제4 스토퍼(33c, 33d)가 퇴피 위치에 위치하고 있고, 승강 레일 부위(202c)로부터 제2 높이 레일 부위(202b)로의 물품 반송차(3)로의 이동이 허용되고 있다. 이로써, 제2 높이에 위치하는 승강 레일 부위(202c)로부터 제2 높이 레일 부위(202b)로의 물품 반송차(3)의 갈아타기가 가능하게 되어 있다. 그리고, 이 때는, 제1, 제2 스토퍼(33a, 33d)가 접촉 위치에 위치하고 있고, 제2 높이 레일 부위(202b)로부터 승강 레일 부위(202c) 측으로의 물품 반송차(3)의 이동이 규제되어, 잘못하여 물품 반송차(3)가 제1 높이 레일 부위(202a)로부터 승강 레일 부위(202c) 측으로 이동되는 것을 저지하고 있다.
또한, 도 5에 나타낸 바와 같이, 승강 레일 부위(202c)의 제1 높이와 제2 높이와의 사이에서의 승강 중에는, 제1 ~ 제4 스토퍼(33a ~ 33d) 모두가 접촉 위치에 위치하고 있고, 승강 레일 부위(202c)로부터 물품 반송차(3)가 튀어 나오는 것이나, 잘못하여 승강 레일 부위(202c) 측으로 물품 반송차(3)가 이동되는 것을 저지하고 있다.
〔다른 실시형태〕
(1) 상기 실시형태에서는, 제1 높이 레일 부위(202a)와 제2 높이 레일 부위(202b)와의 사이에서 물품 반송차(3)를 주행시키기 위해, 제1 높이와 제2 높이와의 사이에서 승강 가능한 승강 레일 부위(202c)를 구비한 예를 나타냈으나, 예를 들면, 승강 레일 부위 대신에, 제1 높이 레일 부위와 제2 높이 레일 부위와의 사이를 경사지게 연결하는 경사 레일 부위를 구비하여 실시할 수도 있다. 이 경우에는, 크로스오버 부위보다 물품 반송차의 주행 방향의 상류측에서는, 물품 반송차가, 제1 높이 레일 부위로부터 경사 레일 부위로 주행하고, 경사 레일 부위를 하방측으로부터 상방측으로 서서히 상승하도록 경사지게 주행하고, 경사 레일 부위로부터 제2 높이 레일 부위로 주행한다. 또한, 크로스오버 부위보다 물품 반송차의 주행 방향의 하류측에서는, 제2 높이 레일 부위로부터 경사 레일 부위로 주행하고, 경사 레일 부위를 상방측으로부터 하방측으로 서서히 하강하도록 경사지게 주행하고, 경사 레일 부위로부터 제1 높이 레일 부위로 주행한다.
(2) 상기 실시형태에서는, 크로스오버 부위 M에 있어서, 제2 주행 경로인 부경로 간 연결 경로(22)가 제1 주행 경로인 주경로(20)에 대하여 높은 위치에 설치되어 있지만, 반대로, 제2 주행 경로인 부경로 간 연결 경로(22)를, 제1 주행 경로인 주경로(20)에 대하여 낮은 위치에 설치할 수도 있다. 즉, 제1 주행 경로를 형성하는 제1 주행 레일보다 상방측으로 스페이스가 있는 경우에는, 제2 주행 경로를 제1 주행 경로에 대하여 높은 위치에 설치하는 것이 효과적이며, 제1 주행 경로를 형성하는 제1 주행 레일보다 하방측에 스페이스가 있는 경우에는, 제2 주행 경로를 제1 주행 경로에 대하여 낮은 위치에 설치하는 것이 효과적이다.
(3) 상기 실시형태에서는, 제3 주행 경로로서의 부경로(21)를 제1 주행 경로로서의 주경로(20)의 한쪽과 다른 쪽의 양측에 배치한 설비에 있어서, 주경로(20)의 한쪽의 부경로(21)와 다른 쪽의 부경로(21)를 연결하는 부경로 간 연결 경로(22)를 제2 주행 경로로 하는 예를 나타냈으나, 제1 주행 경로에 대하여 그 제1 주행 경로를 한쪽으로부터 다른 쪽으로 가로지르는 제2 주행 경로를 구비하는 설비이면, 본 발명에 관한 물품 반송 설비를 적용할 수 있다.
[산업 상의 이용 가능성]
본 발명에 의한 물품 반송 설비는, 예를 들면, 반도체의 제조 공장이나 처리 설비 등에 있어서 이용할 수 있다.
2: 주행 레일
3: 물품 반송차
20: 제1 주행 경로
21: 제3 주행 경로
22: 제2 주행 경로
23: 승강 장치
26: 구동부
201: 제1 주행 레일
202: 제2 주행 레일
202a: 제1 높이 레일 부위
202b: 제2 높이 레일 부위
202c: 승강 레일 부위
M: 크로스오버 부위

Claims (5)

  1. 제1 주행 경로와, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 한쪽으로부터 다른 쪽으로 상기 제1 주행 경로를 가로지르는(cross over) 제2 주행 경로를 가지는 주행 경로;
    상기 주행 경로를 따라 주행 가능한 물품 반송차(搬送車);
    를 포함하고,
    상기 제2 주행 경로에서의 상기 제1 주행 경로를 가로지르는 크로스오버 부위(crossover portion)에서는, 상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로에 대하여 상하 방향에서 상이한 높이로 설치되어, 상기 제1 주행 경로에서의 상기 물품 반송차의 주행과 상기 제2 주행 경로에서의 상기 물품 반송차의 주행이 서로 허용되도록 구성되며, 상기 물품 반송차는, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 한쪽으로부터 상기 크로스오버 부위를 경유하여 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 타단측으로 연속하여 상기 제2 주행 경로를 주행 가능하도록 구성되어 있는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행 경로로서, 상기 제1 주행 경로로부터 분기(分岐)하고, 또한 상기 제1 주행 경로에 합류하는 제3 주행 경로가 구비되고, 상기 제3 주행 경로는, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에 있어서 상기 제1 주행 경로의 한쪽과 다른 쪽과의 양측에 설치되고, 상기 제2 주행 경로는, 그 일단부가 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에서 한쪽에 설치된 상기 제3 주행 경로에 접속되고, 그 타단부가 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에서 다른 쪽에 설치된 상기 제3 주행 경로에 접속되어, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에서 한쪽에 설치된 상기 제3 주행 경로와 다른 쪽에 설치된 상기 제3 주행 경로의 사이에서 상기 물품 반송차를 주행 가능하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 주행 경로를 형성하는 제1 주행 레일과, 상기 제2 주행 경로를 형성하는 제2 주행 레일이 설치되고, 상기 제2 주행 레일은, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 한쪽 및 다른 쪽에 있어서 상기 제1 주행 레일과 상하 방향에서 같은 높이로 설치된 제1 높이 레일 부위와, 상기 크로스오버 부위에 있어서 상기 제1 주행 레일과 상하 방향에서 상이한 높이로 설치된 제2 높이 레일 부위와, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향의 한쪽 및 다른 쪽과 상기 크로스오버 부위와의 사이에 있어서 상기 제1 높이 레일 부위에 연속하는 제1 높이와 상기 제2 높이 레일 부위에 연속하는 제2 높이로 승강 장치에 의해 승강 가능한 승강 레일 부위를 구비하고 있는, 물품 반송 설비.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 주행 레일 및 상기 제2 주행 레일은, 좌우 한쌍 구비되고, 상기 승강 장치는, 구동부의 구동력에 의해 상기 승강 레일 부위를 제1 높이와 제2 높이로 승강 가능하도록 구성되며, 상기 구동부는, 상기 제1 주행 경로의 가로 폭 방향에서 상기 승강 레일 부위보다 상기 제1 높이 레일 부위가 설치되는 측에 있어서, 상하 방향에서 상기 승강 레일 부위가 제1 높이와 제2 높이와의 사이에서 승강되는 승강 범위 내에 들어가고 또한 상기 제2 주행 경로의 가로 폭 방향에서 좌우 한쌍의 상기 제2 주행 레일 사이의 공간에 들어가는 상태로 설치되어 있는, 물품 반송 설비.
  5. 제3항에 있어서,
    적어도 상기 승강 레일 부위에는, 상기 물품 반송차의 이동을 규제하는 스토퍼가 설치되어 있고,
    상기 스토퍼는, 상기 물품 반송차의 통과를 규제하는 접촉 위치와 상기 물품 반송차의 통과를 허락하는 퇴피(退避) 위치 사이에서 변위 가능하며,
    상기 스토퍼는, 상기 승강 레일 부위의 상기 제2 높이로의 도달에 따라, 천정측에 지지된 위치 변경 조작부와 맞닿음으로써 상기 접촉 위치로부터 퇴피 위치로 변위되도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
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