TWI296742B - - Google Patents

Info

Publication number
TWI296742B
TWI296742B TW94101698A TW94101698A TWI296742B TW I296742 B TWI296742 B TW I296742B TW 94101698 A TW94101698 A TW 94101698A TW 94101698 A TW94101698 A TW 94101698A TW I296742 B TWI296742 B TW I296742B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
comb
section
position
mark
obtained
Prior art date
Application number
TW94101698A
Other languages
English (en)
Other versions
TW200604770A (en
Inventor
Takashi Nakao
Yoichi Nakamura
Akihiko Ishiura
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2004214132A priority Critical patent/JP4148194B2/ja
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Publication of TW200604770A publication Critical patent/TW200604770A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI296742B publication Critical patent/TWI296742B/zh

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G05D1/0229Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means

Description

1296742 (1) 九、發明說明 【發朋所屬的技術領域】 該發明,是關於空架行走車等的有軌道台車、或在無 軌道自律行走的無人搬運車等的搬運台車的系統,特別是 關於在彎曲部區間的行走控制。 【先前技術】 B 發明者是硏討著如何能在彎曲部區間正確地辨識搬運 台車的位置。如果能這樣的話,則例如能夠辨識出從出發 地到目的地的全區間的位置來進行行走,結果,能夠以預 定的行走時間,不需要加速減速,而行走到目的地。如果 減少不需要的加速減速的話,則可以讓搬運中施加在物品 的振動情形減到最少。發明進一步硏究,正確地辨識在彎 曲部區間的位置,即使在彎曲部區間仍能停止在預定的位 置,而能夠在彎曲部區間設置站台這樣的方式。藉此,能 Φ 夠減少關於站台設置的限制,對搬運台車系統的佈置方式 就能保持其自由度。 在專利文獻1,是揭示有:針對在彎曲部區間的有軌 道台車的位置辨識,在彎曲部區間修正編碼器的輸出,即 使編碼器的輸出相同,在彎曲部區間與直線區間所求出的 行走距離是不同的。可是這種位置辨識方式是近似値的方 法,並不適合來辨識在彎曲部區間的正確的位置。 [專利文獻1] 日本特開平8 - 2928 1 3號公報 (2) 1296742 【發明內容】 [發明欲解決的課題] 本發明的課題,是要作成即使在彎曲部區間’仍能藉 由外界感應器來求出搬運台車的位置。第2發明所增加的 _ 課題,是要能更正確地求出在彎曲部區間的位置。第3發 明所增加的課題,是即使在彎曲部區間,仍能設置停止區 點。 [用以解決課題的手段] 該發明,是在行走路線的中心線的左右設置標誌,以 搬運台車的標誌檢測用的感應器來讀取該標誌來進行位置 辨識的搬運台車系統,將上述標誌至少設置在彎曲部區 間,並且在搬運台車設置用來檢測是在彎曲部區間的手 段,當檢測出是彎曲部區間時,根據上述標誌來求出在彎 曲部區間的行走距離來辨識位置。 Φ 將上述標誌作成梳齒標誌,在彎曲部區間將該梳齒標 誌設置成與行走路線的中心線成同心狀,在搬運台車,藉 由行走路線的中心線的曲率半徑與梳齒標誌的曲率半徑的 比,來修正由梳齒標誌所求出的距離,來求出在上述彎曲 部區間的行走距離。 在彎曲部區間設置停止區點,並且將由上述梳齒標誌 所求出的修正完成的位置之間,以設置在搬運台車的行走 系統的編碼器予以細分,來求出搬運台車的位置,使其停 止在上述停止區點。 -6- (3) 1296742 [發明效果] 該發明,當搬運台車檢測出是在彎曲部區間時,是使 用設置在行走路線中心線的左右的標誌,求出在彎曲部區 間的行走距離,來辨識搬運台車的位置。爲了要檢測出是 在彎曲部區間,例如將用來指示是在彎曲部區間的指標設 置在彎曲部區間的入口側,在搬運台車設置檢測指標用的 感應器、或者也可以使用從搬運台車的地圖的資訊與編碼 p 器所求出的行走距離也可以。 將標誌作成梳齒標誌的話,則在彎曲部區間內能在預 定的間距檢測出梳齒的齒部。可是根據梳齒的齒部所求出 的距離,梳齒是從行走路線的中心線左右地偏離,所以不 是正確的距離。接著將梳齒標誌配置成與行走路線的中心 線成同心狀,藉由行走路線的中心線與梳齒標誌的在彎曲 部區間的從曲率中心起算的曲率半徑的比,來修正從梳齒 標誌求出的行走距離。因此能正確地辨識出搬運台車在彎 φ 曲部區間的位置。而當彎曲部區間是S字型彎曲部時,則 在一個彎曲部區間會有複數個曲率中心。而曲率半徑並不 需要是一定的,只要行走路線的中心線與梳齒標誌是同心 的,藉由定數或變數的曲率半徑的比來修正即可。 在梳齒標誌,很難辨識齒部與齒部之間的位置。因此在齒 部與齒部之間,當以設置在搬運台車的行走系統的編碼器 來將位置細分時,則能夠大致連續地求出在彎曲部區間的 位置。因此在彎曲部區間設置停止區點,能夠以預定的精 度使其停止。因此能減少關於進料口等的停止區點的設置 (4) 1296742 的限制,能讓搬運台車系統更有效率。 【實施方式】 以下顯示實施本發明的最佳實施例。 [實施例] 第1圖〜第7圖,是顯示實施例與其變形例。第1圖 是顯示空架行走車2的構造。4是行走軌道,是藉由潔淨 p 室的空架所支承,是由:行走軌道主體5與供電軌道6所 構成。在供電軌道6設置絞合線(litz wire)8,對空架行走 車2進行非接觸式供電。搬運台車,除了空架行走車之 外,地上行走的有軌道台車、或無軌道自律行走的無人搬 運車也可以。行走軌道4是藉由鋁的擠壓材料等所構成, 直線區間是以預定長度的單位單元化。而在彎曲部區間的 曲率,相對於搬運台車系統全體是一定的,或者統一成2 〜3種種類左右,而在彎曲部區間改變行走方向的角度, φ 例如是統一成90°或60°等的1〜3種種類程度的角度。 10是空架行走車2的行走驅動部,是具備有驅動輪 1 2與行走車輪1 4等。1 5、1 6是導引滾子,用來控制空架 行走車2的直接前進或分歧等動作。18是拾波器,是接 受來自於絞合線8的非接觸式供電。20是橫向輸送部, 是將升降驅動部22與升降台24朝向行走軌道4的左右方 向進行橫向輸送。升降驅動部22,是使升降台24進行升 降,以升降台24來挾持匣盒等的物品26。 在第2圖,是顯示梳齒標誌2 8等對於供電軌道6的 -8- (5) 1296742 安裝動作。3 0是ID,是以能以光學性或磁性方式讀取的 標誌所構成。例如是記載著:ID本身的號碼N 1與位於彎 曲部區間的站台的號碼N2、在彎曲部區間的行走軌道中 心線的曲率半徑R及梳齒標誌的曲率半徑Γ、及在彎曲部 區間梳齒標誌2 8開始的位置的座標Ρ 1、以及站台的座標 Ρ2等。ID30的記載內容可作各種變更,例如當彎曲部區 間的曲率半徑R、Γ其全體爲一定時,可取代將曲率半徑 ρ 記載於ID30的方式,將其記憶在空架行走車2的佈置方 式的圖表也可以。而如果在彎曲部區間沒有站台的話,則 不需要站台號碼Ν2或站台的座標Ρ2。而取代在ID30的 梳齒標誌28開始位置的座標P1,記載ID30本身的座標 也可以。可是這樣的話,ID30本身的安裝位置的精度會 變得很重要,而當記載著梳齒標誌28開始位置的座標P1 時,對於ID30的安裝位置本身則不需要求精度。而ID30 爲了進行空架行走車的行走控制,是將特別的資料設置在 φ 必要的位置,是設置在彎曲部區間的前側或彎曲部區間的 開始位置、站台的前側、分歧會合部的前側或出口等。 在空架行走車側,例如在上述的拾波器的前後,且在 車體的左右方向兩側設置有感應器單元3 2。以梳齒感應 器34來讀取梳齒標誌28,藉由ID讀取器36來讀取 ID30。而藉由非接觸通訊單元38,經由絞合線8,與沒有 圖示的控制器之間進行通訊。當例如1 okHz左右的交流電 流動於絞合線8時,使用較其更高例如1〇〜1〇〇倍的頻率 的話,則能夠與流動於絞合線8的交流電作出區別來進行 -9 - (6) 1296742 通訊。 第3圖,是顯示在彎曲部區間的梳齒標誌2 8的讀取 情形。在梳齒標誌28例如以相同的寬度刻設有齒部40與 溝部4 1,這些構造例如是以一定的間距(1〜5 cm左右)來 表現。在梳齒感應器34例如是錯開齒部40的5/4間距來 配置例如一對的光感應器42、43,藉此以齒部40的1/4 間距的間隔來辨識位置。藉由設置一對的光感應器42、 p 43,使用這些訊號的相位,也能辨識出空架行走車的行走 方向。在梳齒標誌28,例如將金屬板進行沖裁,進行鈾 刻,來設置在齒部40或溝部4 1,而也可以取代金屬板, 例如使用色帶,以預定的間隙來表現透明的區域與著色的 不透明區域也可以。並且梳齒感應器34的種類本身是任 意的,例如柑對於光感應器42、43,也可以使用磁性的 感應器。 在第4圖是顯示在彎曲部區間的梳齒標誌28的配置 # 方式。44是行走軌道中心線,其曲率半徑是R,梳齒標誌 28的曲率半徑是Γ。梳齒標誌28僅配置在彎曲部區間, 在這裡雖然是配置在內周側,而配置在外周側也可以。如 第1圖清楚地顯示,在行走軌道4的中心線,具有讓用來 指示驅動輪12或橫向輸送部2 0的軸部穿過的孔部,在該 部分不能設置梳齒標誌2 8。這不限於空架行走車2的情 況,即使是地上行走的有軌道台車也是一樣。 行走軌道是由直線單元5 0與彎曲部單元5 2組合所構 成,在彎曲部單元5 2,空架行走車的行走方向例如是直 -10- (7) 1296742 角狀地變化。在各彎曲部的曲率半徑R、r,是相對於 體設計方式予以統一,在彎曲部區間,行走方向改變的 度也是相對於全體設計方式予以統一。在這種情況,也 以從ID30的資料中省略掉曲率半徑R、r。而梳齒標誌 僅配置在彎曲部單元52,在彎曲部區間開始的同時則 始有梳齒標誌2 8,彎曲部區間結束時,也沒有了梳齒 誌28。 (I 空架行走車是藉由讀取彎曲部單元52的ID 30,來 識出彎曲部區間由該處開始。當檢測出梳齒標誌最初的 部時,則從在ID3 0的資料P1來辨識現在位置,以後每 檢測出梳齒標誌2 8的齒部,則將梳齒的間距乘以R/r 値加上其位置,來求出在彎曲部區間的位置。而梳齒與 齒之間,則根據來自於驅動輪或行走輪所安裝的編碼器 訊號,將現在位置予以細分。來自於編碼器的訊號由於 在彎曲部區間,所以容易包含誤差,可是由於只是在梳 % 標誌28的齒部與齒部之間細分的訊號,所以對來自於 碼器的訊號,進行或不進行在彎曲部區間的修正動作都 以。 第5圖,是顯示了涵蓋行走路線的大致全長範圍, 涵蓋其左右範圍來設置梳齒標誌2 8 a〜2 8 d的變形例 45、46是行走軌道中心線。ID30a是用來預告分歧情形 始的ID,ID3 Ob是用來表示行走於分歧側的ID,ID30c 用來表示行進於直線側的ID的ID。ID 3 0d、3 0e是表示 開分歧部的ID。54是行走軌道的直線單元,56是分歧 全 角 可 28 開 標 辨 齒 次 的 梳 的 是 齒 編 可 且 〇 開 是 離 單 -11 - 1296742 (8) 元。分歧單元56,是將兩個單元設置成直線部用與分歧 部用,而也可以將其合體構成。 在第5圖的變形例,在分歧側與直線側都在其左右兩 側設置有梳齒標誌2 8 a〜2 8 d。在空架行走車,由於在其 , 左右兩側具有感應器單元,直線部當然可辨識出其位置, 而在分歧部或彎曲部區間等的任意的位置,能夠從梳齒標 誌來辨識出其現在位置。在第5圖的變形例中,分歧測是 0 在彎曲部區間,在該區間是與第4圖同樣地,藉由行走軌 道中心線4 5與梳齒標誌2 8 a的曲率半徑的比,來辨識出 現在位置。 第6圖是顯示在彎曲部區間設置有處理裝置60的進 料口 62的例子。進料口 62是停止區點的例子,在其他的 地分,在彎曲部區間是以使空架行走車待機的目的來設置 停止區點也可以。在該例子中,梳齒標誌2 8僅設置在彎 曲部區間,其前側(上流側)有ID30。在彎曲部區間根據梳 0 齒標誌28所求出的行走距離,是藉由行走軌道中心線44 與梳齒標誌2 8的曲率半徑的比來進行修正。卸貨到站台 62的物品是在彎曲部區間,所以方向是稍微傾斜。如果 這樣會成爲問題的話,例如在空架行走車或在站台6 2, 設置·用來變更物品的方向的轉動機構、或是設置用來橋 正物品的方向的機構即可。而當在彎曲部區間沒有設置站 台62時,例如如第6圖的虛線所示的站台63,需要使用 L字型的輸送機。這種輸送機’設置成本很高,且一般情 形是低速式的。 -12- (9) 1296742 第7圖是顯示空架行走車2的行走控制系統。70是 圖表,是記載著行走軌道的佈置方式,當辨識出ID時, 則輸入:ID號碼、站台的號碼、彎曲部區間情況的曲率 半徑R、r、與彎曲部區間的開始位置(梳齒標誌開始的位 , 置)、以及站台的位置。而當涵蓋行走路線的全長範圍設 置有梳齒標誌時,在直線區間從梳齒標誌求出現在位置, 在彎曲部區間,是以曲率半徑的比來修正根據梳齒標誌所 φ 求出的行走距離,能隨時正確地求出現在位置。根據所求 出的現在位置,而進行停止控制來停止到.站台。 僅在彎曲部區間等的有限的區間設置梳齒標誌。例如 當停止於彎曲部區間內的站台時,則從ID求出彎曲部區 間的開始位置,藉此求出到站台的行走距離。而將以曲率 半徑的比修正從梳齒感應器所求出的行走距離完成後的行 走距離予以輸入,以來自於編碼器76的訊號來將梳齒與 梳齒之間進行修正,來求出現在位置。 Φ 72是行走控制部,根據圖表70來輸入到站台的剩餘 行走距離,經由伺服馬達74,行走控制成停止於停止區 點。在驅動輪12或行走車輪14或其車軸安裝編碼器 76,輸入到圖表70。藉此在圖表70例如在彎曲部區間的 最開姶處來校正現在位置,藉此以曲率半徑來修正藉由梳 齒感應器所求出的距離,以預定的間隔來求出行走距離, 在其間藉由來自於編碼器76的訊號來辨識現在位置。因 此,即使在彎曲部區間內也能正確地辨識現在位置,而能 夠停止到第6圖的進料口 62。 -13- (10) 1296742 在實施例中,雖然是以曲率半徑的比來修正從梳齒標 誌所行走距離,而當曲率半徑R、r相對於佈置方式全體 是一定時,爲了算出彎曲部區間的距離’將梳齒標誌的實 際的間距乘上曲率半徑的比R/r後的値予以儲存也可以。 可是這種情況,在彎曲部區間以外’例如直線區間的站台 的停止控制,由於是使用相同間距的梳齒標誌’則要利用 ID是在彎曲部區間的情形通知到空架行走車’而使其從 φ 梳齒標誌求出距離的方式有所區別。 【圖式簡單說明】 第1圖是實施例所使用的搬運台車的主要部分剖面 圖。 第2圖是實施例的搬運台車讀取行走軌道側的ID與 梳齒標誌的構造的顯示圖。 第3圖是實施例的梳齒標誌的讀取情形的顯示圖。 φ 第4圖是示意性地顯示實施例的梳齒標誌設置到彎曲 部區間的情形的圖面。 第5圖是示意性地顯示在變形例的全區間的朝向行走 軌道的兩側的梳齒標誌的設置情形的圖面。 第6圖是實施例的進料口朝向彎曲部區間的設置情形 的顯示圖。 第7圖是顯示實施例的搬運台車的行走控制系統的方 塊圖。 -14- (11) 1296742 【主要元件符號說明】 2 :空架行走車 4 :行走軌道 5 :行走軌道主體 6 :供電軌道 8 :絞合線 1 〇 :行走驅動部 B 1 2 :驅動輪 1 4 :行走車輪 15、16 :導引滾子 .1 8 :拾波器 20 :橫向輸送部 22 :升降驅動部 24 :升降台 2 6 :物品

2 8 :梳齒標S志 30 : ID 32 :感應器單元 3 4 :梳齒感應器 36 : ID讀取器 3 8 :非接觸通訊單元 4 0 :齒部 41 :溝部 42、43 :光感應器 -15· (12) (12)1296742 44〜46 :行走軌道中心線 5 0、5 4 :直線單元 52 :彎曲部單元 5 6 :分歧單元 60 :處理裝置 6 2 :進料口 70 :圖表 72 :行走控制部 74 :伺服馬達 76 :編碼器 R:行走軌道中心線的曲率半徑 r :梳齒標誌的曲率半徑 -16-

Claims (1)

1296742 孅Γ r (1) 十、申請專利範圍 第94 1 0 1 698號專利申請案 中文申請專利範J祖修正本 ( 1 民卜每7卑1日痛(__暖, 1 · 一種搬運台車系統,是在具備直線區間及彎曲部區 間之行走路線的中心線的左右設置梳齒標誌,以搬運台車 的該梳齒標誌檢測用的感應器,來讀取該梳齒標誌來進行 位置辨識的搬運台車系統,其特徵爲: 藉由在上述彎曲部區間的開始位置及離開位置分別設 置檢測用手段,來檢測上述搬運台車的現在位置是位於彎 曲部區間, 在上述變曲部區間,將該梳齒標誌設置成與行走路線 的中心線成同心狀, 上述搬運台車,當行走於上述變曲部區間時,是藉由 行走路線的中心線的曲率半徑與梳齒標誌的曲率半徑的 比,來修正由梳齒標誌所求出的位置,求出在上述彎曲部 區間的行走距離, 上述搬運台車,當被要求停止於被設在上述彎曲部區 間的停止區點時,若上述搬運台車位於上述彎曲部區間的 話,依據由上述梳齒標誌所求出的修正完成的位置來求得 現在位置,求出直到上述停止區點爲止的行走距離, 若上述搬運台車位於上述直線區間的話,對於由上述 梳齒標誌所求出的位置不進行修正而直接作爲現在位置, 求出直到上述停止區點爲止的行走距離。 1296742 f · ^ (2) 2.如申請專利範圍第1項的搬運台車系統,其中上述 行走路徑,更具備分岐部,該分岐部具有分岐側及直線 側,將上述梳齒標誌分別設在行走路線的中心線的左右的 分岐側及直線側, 更藉由在上述分岐側及直線側的開始位置及離開位置 分別設置檢測用手段,來檢測上述搬運台車的現在位置是 位於分岐側或直線側, 上述分岐側爲彎曲部區間,上述直線側爲直線區間, 上述搬運台車,當被要求停止於被設在上述分岐側 (彎曲部區間)的停止區點時,若上述搬運台車位於上述 分岐側(彎曲部區間)的話,依據由上述梳齒標誌所求出 的修正完成的位置來求得現在位置,求出直到上述停止區 點爲止的行走距離, 若上述搬運台車位於上述直線區間的話,對於由上述 梳齒標誌所求出的位置不進行修正而直接作爲現在位置, 求出直到上述停止區點爲止的行走距離。 3 ·如申請專利範圍第1或2項的搬運台車系統,其中 將由上述梳齒標誌所求出的修正完成的位置(上述梳齒標 誌的齒與齒)之間,以設置在搬運台車的行走系統的編碼 器予以細分’使其以予定精度停止在上述停止區點。 i S ) -2-
TW94101698A 2004-07-22 2005-01-20 TWI296742B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004214132A JP4148194B2 (ja) 2004-07-22 2004-07-22 搬送台車システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW200604770A TW200604770A (en) 2006-02-01
TWI296742B true TWI296742B (zh) 2008-05-11

Family

ID=34936894

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW94101698A TWI296742B (zh) 2004-07-22 2005-01-20

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7703396B2 (zh)
EP (1) EP1619100B1 (zh)
JP (1) JP4148194B2 (zh)
KR (1) KR100859289B1 (zh)
TW (1) TWI296742B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI561318B (en) * 2011-06-10 2016-12-11 Daifuku Kk Cleaning device for ceiling transport facility and operation method thereof

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI290272B (en) * 2004-03-12 2007-11-21 Murata Machinery Ltd Moving body system
JP4720267B2 (ja) * 2005-04-14 2011-07-13 村田機械株式会社 天井走行車システム
JP4264834B2 (ja) * 2005-07-04 2009-05-20 村田機械株式会社 有軌道台車システム
JP2007191235A (ja) * 2006-01-17 2007-08-02 Murata Mach Ltd 天井走行車システム
JP4858018B2 (ja) * 2006-09-01 2012-01-18 ムラテックオートメーション株式会社 被搬送物保管システム
JP4366663B2 (ja) * 2007-06-28 2009-11-18 村田機械株式会社 搬送台車システム
ITMI20071618A1 (it) * 2007-08-03 2009-02-04 Rolic Invest Sarl Impianto di trasporto a fune e metodo di azionamento dello stesso
JP5083007B2 (ja) * 2008-04-15 2012-11-28 村田機械株式会社 搬送システム
JP5141987B2 (ja) * 2009-12-07 2013-02-13 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP5440870B2 (ja) * 2010-08-19 2014-03-12 株式会社ダイフク 物品搬送設備
US8375865B2 (en) * 2010-09-03 2013-02-19 Jose Alberto Zayas Overhead suspended personal transportation and freight delivery surface transportation system
JP5636849B2 (ja) * 2010-09-30 2014-12-10 村田機械株式会社 移載システム
KR101246225B1 (ko) * 2010-12-28 2013-03-21 현대제철 주식회사 무인대차용 위치 측정장치
JP5333537B2 (ja) 2011-07-22 2013-11-06 村田機械株式会社 移動体システムと移動体の走行制御方法
DE102013100019A1 (de) * 2013-01-02 2014-07-03 Conductix-Wampfler Gmbh Zustelleinheit zur Positionierung einer Stromabnehmereinheit
KR101504146B1 (ko) * 2013-07-24 2015-03-19 주식회사 에스에프에이 반송시스템
JP6358142B2 (ja) * 2015-03-26 2018-07-18 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP6168477B2 (ja) * 2015-03-31 2017-07-26 村田機械株式会社 走行台車システム及び走行台車の走行方法
JP6304122B2 (ja) * 2015-05-13 2018-04-04 株式会社ダイフク 物品搬送設備
CN108162987B (zh) * 2017-12-25 2020-01-17 中车株洲电力机车有限公司 一种悬挂式单轨列车及其转向架、驱动制动装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2758525B1 (de) * 1977-12-28 1979-06-28 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Messeinrichtung mit codierter Unterteilung
DE3144334C2 (zh) * 1981-11-07 1985-06-13 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh, 8225 Traunreut, De
DE3427411C2 (zh) * 1984-07-25 1987-01-08 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh, 8225 Traunreut, De
JP2501808B2 (ja) * 1986-12-19 1996-05-29 株式会社東芝 磁気浮上式搬送システム
JPH083124Y2 (ja) * 1988-02-10 1996-01-29 株式会社椿本チエイン 走行体の速度制御装置
DE3910873C2 (zh) * 1989-04-04 1991-01-31 R. Stahl Foerdertechnik Gmbh, 7118 Kuenzelsau, De
KR960005672B1 (ko) * 1990-08-23 1996-04-30 마스다 쇼오이치로오 이동차의 분기주행 제어설비
JP2626462B2 (ja) * 1993-04-28 1997-07-02 株式会社ダイフク 荷搬送装置
JP3368704B2 (ja) 1995-01-24 2003-01-20 神鋼電機株式会社 無人走行車のステアリング制御方法
JP3664535B2 (ja) 1996-01-22 2005-06-29 日立ビアメカニクス株式会社 搬送装置
JP3006485B2 (ja) 1996-05-08 2000-02-07 株式会社豊田自動織機製作所 有軌道台車の走行制御方法
JP3620144B2 (ja) * 1996-05-08 2005-02-16 株式会社豊田自動織機 有軌道台車の走行制御装置
JPH11130234A (ja) 1997-10-27 1999-05-18 Nec Corp 天井搬送装置
JP3697995B2 (ja) * 2000-02-01 2005-09-21 株式会社ダイフク 荷搬送設備
JP2003208226A (ja) 2002-01-11 2003-07-25 Nippon Yusoki Co Ltd 有軌道台車
JP2004078785A (ja) 2002-08-22 2004-03-11 Daifuku Co Ltd 物品搬送設備
US20040089190A1 (en) * 2002-11-08 2004-05-13 Krishnan Ramu Transportation system with linear switched reluctance actuator for propulsion and levitation

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI561318B (en) * 2011-06-10 2016-12-11 Daifuku Kk Cleaning device for ceiling transport facility and operation method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
US20060016363A1 (en) 2006-01-26
EP1619100A3 (en) 2012-03-14
TW200604770A (en) 2006-02-01
JP4148194B2 (ja) 2008-09-10
EP1619100A2 (en) 2006-01-25
EP1619100B1 (en) 2013-03-13
US7703396B2 (en) 2010-04-27
JP2006039620A (ja) 2006-02-09
KR100859289B1 (ko) 2008-09-19
KR20060048164A (ko) 2006-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9625481B2 (en) Non-contact optical encoding scheme for intelligent automation puck
US5267173A (en) Carriage running control system
CN2795178Y (zh) 激光导引自动运输车
KR100461869B1 (ko) 무인반송 시스템의 제어방법
KR100478451B1 (ko) 무인반송 시스템의 제어방법
KR920002867B1 (ko) 선형모우터 이용의 반송설비
ES2330526T3 (es) Procedimiento y aparato para seguir una carga sobre un sistema transportador.
TWI436933B (zh) 物品搬送設備
US8903548B2 (en) Position finding system
CN1237422C (zh) 用于在预定区域内探测车辆位置的方法和设备
CN106020200B (zh) 采用轮毂电机驱动的agv小车及路径规划方法
US5335777A (en) Method and apparatus for belt conveyor load tracking
CN103823468B (zh) 潜入式agv导航定位系统及定位方法
KR920010578B1 (ko) 무인 차량의 주행 제어 시스템 및 방법
TWI485537B (zh) Method of carrying the trolley system and the walking path of the van
ES2268122T3 (es) Sistema y procedimiento de guiado de vehiculos sin conductor.
CN101687599B (zh) 跟踪装置
TWI344931B (zh)
CN106573728B (zh) 临时保管系统、使用了它的输送系统和临时保管方法
KR20100015741A (ko) 차량 안내 시스템
KR20140040859A (ko) 이동체 시스템과 이동체의 주행 제어 방법
US5329449A (en) Vehicle control system for multi-branching track
TWI414920B (zh) Mobile system
US20070193859A1 (en) Transport apparatus
JPH09509389A (ja) パッケージ計測システムおよび集積装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees