KR20110036033A - 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치 및 학습 방법 - Google Patents

물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치 및 학습 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 위치 조정량을 정확하게 학습할 수 있는 물품 반송(搬送) 설비에 있어서의 학습 장치 및 학습 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 학습 제어 장치가, 위치 결정 처리, 제1 촬상 처리, 및 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 기준 위치와 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하여 그 구한 기준 위치 어긋남량으로부터 위치 조정량을 구하는 제1 어긋남량 연산 처리를 실행하고, 또한 제1 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나 있는 경우에는, 구한 이동 조정량에 기초하여 제2 학습용 부재를 위치 조정하기 위해 위치 조정 장치를 작동시키는 보정 위치 결정 처리, 제2 촬상 처리, 및 제2 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 기준 위치와 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하고, 그 구한 기준 위치 어긋남량과 이동 조정량으로부터 위치 조정량을 구하는 제2 어긋남량 연산 처리를 실행한다.

Description

물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치 및 학습 방법{LEARNING DEVICE AND LEARNING METHOD IN ARTICLE CONVEYANCE FACILITY}
본 발명은, 물품을 매단 상태로 파지(把持)하는 파지부를 구비하고, 이동 경로를 따라 이동하도록 구성된 이동차와, 상기 이동차에 대하여 상기 파지부를 승강시키는 승강 수단과, 상기 이동차에 대하여 상기 파지부를 수평 방향으로 위치를 조정하는 위치 조정 수단이 설치되고, 상기 이동 경로의 목표 정지 위치에 상기 이동차를 정지시킨 상태에서 상기 파지부를 승강시킴으로써, 상기 이동 경로의 하방측에 설치된 이송탑재용 지지부와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 물품 반송(搬送) 설비에 있어서의 학습 장치 및 학습 방법에 관한 것이다.
상기와 같은 물품 반송 설비에서는, 이동 경로를 따라 복수 개의 이송탑재용 지지부가 설치되어 있고, 이들 복수 개의 이송탑재용 지지부의 사이에서 물품을 반송하도록 구성되어 있다. 그리고, 각각의 이송탑재용 지지부와의 사이에서 이송탑재를 행할 때는, 이동 경로의 목표 정지 위치에 이동차를 정지시킨 상태에서 파지부를 이송탑재용 지지부에 대하여 승강시키고 있다. 그러나, 파지부를 이송탑재용 지지부에 대하여 승강시키는 것만으로는, 이송탑재용 지지부의 설치 위치의 오차나 파지부를 승강시킬 때의 요동(搖動) 등에 의해, 수평 방향에서 파지부가 본래 위치해야할 위치로부터 어긋나 있는 경우가 있다. 그래서, 각각의 이송탑재용 지지부에 대하여, 이동차를 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 파지부를 이송탑재용 지지부에 대하여 승강시켰을 때의 수평 방향에서의 위치 조정량을 학습하는 것을 필요로 한다. 본 발명에 관한 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치 및 학습 방법은, 이와 같은 위치 조정량을 학습하기 위한 것이다. 그리고, 실제로 각각의 이송탑재용 지지부와의 사이에서 이송탑재를 행할 때는, 학습한 위치 조정량을 사용하여 수평 방향에서의 파지부의 위치 조정을 행하도록 하고 있다.
종래의 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치에서는, 이송탑재용 지지부에 장착 가능하고, 또한 이송탑재용 지지부에 장착된 상태에 있어서 이송탑재용 지지부에서의 수평 방향에서의 목표 이송탑재 기준 위치에 대응하는 위치를 표시하는 검출용 마크를 구비한 제1 학습용 부재와, 파지부에 의해 파지 가능하고, 또한 파지부에 파지된 상태로 파지부의 하방을 촬상하여 검출용 마크를 촬상 가능한 촬상 수단을 구비한 제2 학습용 부재와, 이동차의 이동 작동, 승강 수단의 승강 작동, 및 촬상 수단의 촬상 작동을 제어하여, 이동차를 이송탑재용 지지부에 대한 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 파지부를 이송탑재용 지지부에 대하여 승강시킬 때의 수평 방향에서의 위치 조정량을 학습하는 학습 제어 수단이 설치되어 있다. 그리고, 학습 제어 수단이, 이송탑재용 지지부에 대한 목표 정지 위치로 이동차를 이동시키고, 또한 기준 조정 위치로 조정한 상태에서 파지부에 파지한 제2 학습용 부재를 이송탑재용 지지부에 장착한 제1 학습용 부재에 대한 목표 높이에 위치시키도록 파지부를 승강시키는 위치 결정 처리를 행한다. 여기서, 기준 조정 위치는, 예를 들면, 이동차의 가로 폭 방향에 있어서 파지부의 중앙 위치가 이동차의 중앙 위치와 일치하고, 또한 상하 축심 주위의 회전 방향에 있어서 파지부의 가로 폭 방향 및 전후 방향이 이동차의 가로 폭 방향 및 전후 방향과 일치하는 위치로 한다. 학습 제어 수단은, 위치 결정 처리의 실행 후에 있어서 검출용 마크를 촬상하기 위해 촬상 수단에 촬상시키는 촬상 처리, 및 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 화상 범위의 중앙에 정한 촬상 기준 위치와 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하고, 그 구한 기준 위치 어긋남량으로부터 위치 조정량을 구하는 어긋남량 연산 처리를 실행하도록 구성되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).
일본공개특허 제2003-192269호 공보
상기 종래의 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치에서는, 학습 제어 수단이, 어긋남량 연산 처리에 있어서, 촬상 정보에 기초하여 촬상 기준 위치와 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하고 있지만, 예를 들면, 촬상 수단을 볼록 렌즈를 사용한 카메라로 한 경우에는, 검출용 마크가 촬상 화상 범위의 단부(端部)에 위치하고 있으면, 실제의 기준 위치 어긋남량과 촬상 정보로부터 구한 기준 위치 어긋남량에 차이가 생긴다. 따라서, 기준 위치 어긋남량을 정확하게 구할 수 없게 될 가능성이 있어, 구한 기준 위치 어긋남량으로부터 위치 조정량을 구하므로, 위치 조정량도 정확하게 구할 수 없게 될 가능성이 있다.
본 발명은, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것이며, 그 목적 중 하나는, 촬상 기준 위치와 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 정확하게 구하여, 위치 조정량을 정확하게 학습할 수 있는 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치 및 학습 방법을 제공하는 점에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치는, 물품을 매단 상태로 파지하는 파지부를 구비하고, 이동 경로를 따라 이동하도록 구성된 이동차와, 상기 이동차에 대하여 상기 파지부를 승강시키는 승강 수단과, 상기 이동차에 대하여 상기 파지부를 수평 방향으로 위치를 조정하는 위치 조정 수단이 설치되고, 상기 이동 경로의 목표 정지 위치에 상기 이동차를 정지시킨 상태에서 상기 파지부를 승강시킴으로써, 상기 이동 경로의 하방측에 설치된 이송탑재용 지지부와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치로서, 상기 이송탑재용 지지부에 장착되도록 구성되며, 또한 상기 이송탑재용 지지부에 장착된 상태에 있어서 상기 이송탑재용 지지부에서의 수평 방향에서의 목표 이송탑재 기준 위치에 대응하는 위치를 표시하는 검출용 마크를 구비한 제1 학습용 부재와, 상기 파지부에 의해 파지되도록 구성되며, 또한 상기 파지부에 파지된 상태로 상기 파지부의 하방을 촬상하여 상기 검출용 마크를 촬상하는 촬상 수단을 구비한 제2 학습용 부재와, 상기 이동차의 이동 작동, 상기 승강 수단의 승강 작동, 상기 위치 조정 수단의 조정 작동, 및 상기 촬상 수단의 촬상 작동을 제어하여, 상기 이동차를 상기 이송탑재용 지지부에 대한 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 상기 파지부를 상기 이송탑재용 지지부에 대하여 승강시킬 때의 수평 방향에서의 위치 조정량을 학습하는 학습 제어 수단이 설치되고, 상기 학습 제어 수단이, 상기 이송탑재용 지지부에 대한 상기 목표 정지 위치에 상기 이동차를 이동시키고, 또한 상기 위치 조정 수단에 의해 상기 파지부를 기준 조정 위치로 조정한 상태에서 상기 파지부에 파지한 상기 제2 학습용 부재를 상기 이송탑재용 지지부에 장착한 상기 제1 학습용 부재에 대한 목표 높이에 위치시키도록 상기 파지부를 승강시키는 위치 결정 처리와, 그 위치 결정 처리의 실행 후에 있어서 상기 검출용 마크를 촬상하기 위해 상기 촬상 수단에 촬상시키는 제1 촬상 처리와, 상기 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 화상 범위의 중앙에 정한 촬상 기준 위치와 상기 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하고, 그 구한 기준 위치 어긋남량으로부터 상기 위치 조정량을 구하는 제1 어긋남량 연산 처리를 실행하도록 구성되며, 또한 상기 제1 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 상기 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나 있는 경우에는, 상기 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 이동 조정량에 기초하여, 상기 제2 학습용 부재를 위치 조정하기 위해 상기 위치 조정 수단을 작동시키는 보정 위치 결정 처리와, 그 보정 위치 결정 처리의 실행 후에 있어서 상기 검출용 마크를 촬상하기 위해 상기 촬상 수단에 촬상시키는 제2 촬상 처리와, 및 상기 제2 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 화상 범위의 중앙에 정한 촬상 기준 위치와 상기 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하고, 그 구한 기준 위치 어긋남량과 상기 이동 조정량으로부터 상기 위치 조정량을 구하는 제2 어긋남량 연산 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
이와 같은 구성에 의하면, 학습 제어 수단은, 위치 결정 처리, 제1 촬상 처리, 및 제1 어긋남량 연산 처리를 행함으로써, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위 내이면, 검출용 마크는 촬상 화상 범위의 중앙측에 위치하고 있는 것으로 하여, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 기준 위치 어긋남량을 정확하게 구할 수 있어, 그 구한 기준 위치 어긋남량으로부터 위치 조정량을 정확하게 구할 수 있다.
한편, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나 있으면, 검출용 마크는 촬상 화상 범위의 단부에 위치하고 있는 것으로 판별할 수 있다. 따라서, 학습 제어 수단은, 보정 위치 결정 처리를 행하고, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 이동 조정량에 기초하여 제2 학습용 부재를 위치 조정함으로써, 검출용 마크를 촬상 화상 범위의 중앙에 위치시킬 수 있다. 그리고, 학습 제어 수단은, 보정 위치 결정 처리를 행한 상태에서, 제2 촬상 처리 및 제2 어긋남량 연산 처리를 행함으로써, 제2 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 기준 위치 어긋남량을 정확하게 구할 수 있고, 또한 그 기준 위치 어긋남뿐아니라 이동 조정량을 가미함으로써, 위치 조정량을 정확하게 구할 수 있다.
이상으로부터, 촬상 기준 위치와 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 정확하게 구하여, 위치 조정량을 정확하게 학습할 수 있는 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치를 실현할 수 있기에 이르렀다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 학습 제어 수단은, 상기 보정 위치 결정 처리에 있어서, 상기 제1 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 기준 위치 어긋남량을 상기 이동 조정량으로서 구하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성에 의하면, 학습 제어 수단이 보정 위치 결정 처리를 행함으로써, 제1 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 기준 위치 어긋남량만큼 제2 학습용 부재를 위치 조정하게 된다. 제1 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나 있는 경우에는, 검출용 마크가, 촬상 화상 범위의 중앙에 정한 촬상 기준 위치로부터 제1 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 기준 위치 어긋남량만큼 촬상 화상 범위의 단부측에 위치하고 있다. 따라서, 제1 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 기준 위치 어긋남량만큼 제2 학습용 부재를 위치 조정함으로써, 검출용 마크가 촬상 기준 위치로부터 촬상 화상 범위의 단부측으로 어긋나 있는 양에 대응하여 검출용 마크의 위치 조정을 행할 수 있다. 그 결과, 검출용 마크의 위치 조정을 정확하게 행할 수 있어, 검출용 마크를 촬상 화상 범위의 중앙에 확실하게 위치시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 학습 제어 수단은, 상기 제2 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 상기 기준 위치 어긋남량이 상기 설정 허용 범위로부터 벗어나 있는 경우에는, 상기 보정 위치 결정 처리, 상기 제2 촬상 처리 및 상기 제2 어긋남량 연산 처리를 재차 실행하고, 또한 상기 제2 어긋남량 연산 처리의 실행 횟수가 허용 횟수 이상에 달하면, 이상(異常) 상태로 하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성에 의하면, 학습 제어 수단은, 제2 어긋남량 연산 처리를 한번만 행하지 않고, 제2 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위가 벗어나 있으면 반복하여 행하여, 보다 정확한 위치 조정량을 구할 수 있다. 또한, 학습 제어 수단은, 단지, 제2 어긋남량 연산 처리를 반복하여 행하는 것은 아니고, 그 실행 횟수가 허용 횟수 이상으로 되면, 보정 위치 결정 처리를 반복하여 행해도 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위 내로 되지 않는 이상 상태로 하여, 그 이상 상태에서의 위치 조정량의 학습을 행하지 않고, 불필요한 연산을 회피하면서, 정확한 위치 조정량을 구할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 위치 조정 수단은, 상기 이동차에 대하여, 수평 방향에서 상기 이동차의 가로 폭 방향으로 상기 파지부를 위치 조정 가능하고, 또한 상하 축심 주위에서 상기 파지부를 선회 가능하게 구성되며,
상기 학습 제어 수단은, 상기 제1 어긋남량 연산 처리 및 상기 제2 어긋남량 연산 처리에 있어서, 상기 기준 위치 어긋남량으로서, 상기 검출용 마크와 상기 촬상 기준 위치와의 상기 이동차의 가로 폭 방향에서의 가로 폭 어긋남량, 및 상기 검출용 마크와 상기 촬상 기준 위치와의 상하 축심 주위의 회전 방향에서의 회전 어긋남량을 구하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성에 의하면, 학습 제어 수단은, 제1 어긋남량 연산 처리 및 제2 어긋남량 연산 처리에 있어서, 기준 위치 어긋남량으로서, 위치 조정 수단에 의해 조정 가능한 가로 폭 어긋남량 및 회전 어긋남량을 구할 수 있다. 이로써, 학습 제어 수단은, 위치 조정량으로서, 이동차의 가로 폭 방향에서의 위치 조정량 및 상하 축심 주위에서의 위치 조정량을 학습할 수 있다. 따라서, 실제로 이송탑재용 지지부와의 사이에서 이송탑재를 행할 때는, 학습한 위치 조정량에 기초하여, 위치 조정 수단에 의해 이동차의 가로 폭 방향 및 상하 축심 주위에서 파지부를 위치 조정하여, 적정한 이송탑재를 행할 수 있다. 그 결과, 학습 제어 수단은, 적정한 이송탑재를 행하기 위한 위치 조정량을 정확하게 학습할 수 있다.
본 발명에 의한 실시예에 있어서, 상기 학습 제어 수단은, 상기 제1 어긋남량 연산 처리 및 상기 제2 어긋남량 연산 처리에 있어서, 상기 기준 위치 어긋남량으로서, 상기 검출용 마크와 상기 촬상 기준 위치와의 상기 이동차의 전후 방향에서의 전후 어긋남량을 구하고, 그 구한 전후 어긋남량이 설정 허용 범위 내인 경우에는 상기 위치 조정량의 연산을 행하고, 그 구한 전후 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나 있으면 이상 상태로 하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성에 의하면, 학습 제어 수단은, 구한 전후 어긋남량이 설정 허용 범위 내인 것을 조건으로 하여, 위치 조정량의 연산을 행하므로, 이동차의 전후 방향에 있어서 목표 이송탑재 기준 위치에 대하여 파지부가 어긋나 있지 않은 상태로 위치 조정량을 구할 수 있어, 정확한 위치 조정량을 구할 수 있다. 예를 들면, 목표 정지 위치가 본래의 목표 정지 위치로부터 어긋나 있는 등에 의해 이동차의 전후 방향에 있어서 목표 이송탑재 기준 위치에 대하여 파지부가 어긋나 있으면, 학습 제어 수단이, 제1 어긋남량 연산 처리 및 제2 어긋남량 연산 처리에 있어서, 구한 전후 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나게 되어 이상 상태로 된다. 이로써, 위치 조정 수단에 의해 위치 조정할 수 없는 이동차의 전후 방향이 어긋나 있는 경우에는 이상 상태로 되므로, 예를 들면, 목표 정지 위치를 본래의 목표 정지 위치로 보정하는 등의 처리를 행할 수 있어, 이동차의 전후 방향에서의 어긋남을 해소하기 위해 적합한 처리를 행할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 학습 제어 수단은, 상기 제1 촬상 처리 및 상기 제2 촬상 처리에 있어서, 상기 검출용 마크를 복수회 촬상하기 위해 상기 촬상 수단에 촬상시키고, 또한 상기 제1 어긋남량 연산 처리 및 상기 제2 어긋남량 연산 처리에 있어서, 복수회의 촬상의 각각에서의 상기 검출용 마크와 상기 촬상 기준 위치와의 수평 방향에서의 어긋남량을 나타내는 촬상 단위 어긋남량 데이터를 구하고, 그 구한 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터 중, 어긋남량이 계측 유효 범위 밖의 데이터를 제외한 상기 계측 유효 범위 내의 데이터를 추출하고, 그 추출된 촬상 단위 어긋남량 데이터수가 설정수 이상이면, 그 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터를 평균화하여 상기 기준 위치 어긋남량을 구하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성에 의하면, 학습 제어 수단은, 단순하게, 촬상한 촬상 정보로부터 기준 위치 어긋남량을 구하지 않고, 먼저, 촬상한 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터로부터, 파지부의 요동 등에 의해 검출용 마크를 촬상할 수 없었던 경우 등의 부적정인 계측 유효 범위 밖의 데이터를 제외하고, 검출용 마크를 촬상하고 있는 적정한 계측 유효 범위 내의 데이터만 추출한 후, 그 추출된 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터를 평균화하여 기준 위치 어긋남량을 구하므로, 정확한 위치 어긋남량을 구할 수 있다. 또한, 학습 제어 수단은, 추출된 촬상 단위 어긋남량 데이터수가 설정수 이상인 것을 조건으로, 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터를 평균화하여 기준 위치 어긋남량을 구하므로, 추출된 촬상 단위 어긋남량 데이터수가 설정수 미만이면 정확한 기준 위치 어긋남량이 구해지지 않는 이상 상태인 것으로 하여, 기준 위치 어긋남량의 연산을 행하지 않는다. 이로써, 불필요한 연산을 회피하면서, 보다 정확한 위치 어긋남량을 구할 수 있다.
또한, 물품 반송 설비에서는, 각각의 이송탑재용 지지부에 있어서, 이송탑재용 지지부의 설치 높이의 오차 등에 따라 파지부를 기준 상승 위치로부터 목표 이송탑재 높이로 하강시킬 때까지의 하강량이 상이한 경우가 있다. 그래서, 이송탑재용 지지부와의 사이에서 물품을 적절하게 이송탑재하기 위해, 이동차를 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 파지부를 기준 상승 위치로부터 목표 이송탑재 높이로까지 하강시킬 때의 목표 하강량을 학습하는 것을 필요로 한다.
종래의 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치는, 이동차에 대한 파지부의 승강량을 검출하는 승강량 검출 수단을 설치하고, 이동차를 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 파지부를 기준 상승 위치로부터 목표 이송탑재 높이로 하강시키도록 수동 조작을 행하고, 그 수동 조작을 행했을 때의 승강량 검출 수단의 검출 정보로부터 목표 하강량을 구하도록 하고 있다.
상기 종래의 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치는, 파지부를 수동 조작에 의해 하강시키고 있으므로, 파지부를 수동 조작하는 번거로운 작업이 필요한 동시에, 파지부를 하강시킬 때의 하강 속도가 저속으로 되어, 파지부를 기준 상승 위치로부터 목표 이송탑재 높이로 하강시키기까지 시간이 걸려, 목표 하강량을 학습하기 위한 작업에 필요한 시간이 길어질 우려가 있다.
본 발명의 실시예에서는, 인위적인 조작식의 지령 수단과, 상기 이동차에 대한 상기 파지부의 승강량을 검출하는 승강량 검출 수단이 설치되고, 상기 학습 제어 수단은, 상기 이동차를 상기 이송탑재용 지지부에 대한 상기 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 상기 파지부를 기준 상승 위치로부터 상기 이송탑재용 지지부에 대한 목표 이송탑재 높이로까지 하강시킬 때의 목표 하강량을 학습하고, 또한 상기 파지부에 상기 제2 학습용 부재를 파지시킨 상태에서, 상기 인위적인 조작식의 지령 수단에 의해 학습 모드가 지령되면, 상기 이동차를 상기 목표 정지 위치에 정지시키도록 상기 이동차의 작동을 제어하고, 또한 설정 하강 속도에 따라 상기 파지부를 하강시키도록 상기 승강 수단의 작동을 제어하는 하강 처리, 및 상기 하강 처리의 실행 중에, 상기 제2 학습용 부재의 저부에 구비한 접촉 검출 수단에 의해 상기 이송탑재용 지지부에 대하여 상기 제2 학습용 부재의 저부(底部)가 착저(着底)한 것을 검출하면, 그 때의 상기 승강량 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 목표 하강량을 구하는 하강량 연산 처리를 행하도록 구성되며, 상기 지령 수단은, 상기 설정 하강 속도보다 빠른 증속(增速) 하강 속도에 따라 상기 파지부를 하강시키기 위해, 상기 학습 제어 수단에 증속 하강 지령을 행하는 지령 상태와 그 증속 하강 지령을 행하지 않는 비지령 상태로 전환 가능하게 구성되며, 상기 학습 제어 수단은, 상기 하강 처리의 실행 중에, 상기 지령 수단에 의해 상기 증속 하강 지령이 지령되면, 상기 증속 하강 속도에 따라 상기 파지부를 하강시키기 위해, 상기 승강 수단의 작동을 제어하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성에 의하면, 학습 제어 수단이, 인위적인 조작식의 지령 수단에 의해 학습 모드가 지령되면, 하강 처리 및 하강량 연산 처리를 행하므로, 작업자는, 지령 수단에 의해 학습 제어 수단에 대하여 학습 모드를 지령하는 것만으로, 목표 하강량을 학습할 수 있다. 또한, 학습 제어 수단은, 하강 처리의 실행 중에, 지령 수단에 의해 증속 하강 지령이 지령되면, 설정 하강 속도보다 빠른 증속 하강 속도에 따라 파지부를 하강시키도록 승강 수단의 작동을 제어한다. 이로써, 작업자가 지령 수단에 의해 증속 하강 지령을 지령한다는 간단한 작업에 의해, 파지부를 보다 빠른 하강 속도에 따라 하강시킬 수 있고, 파지부를 기준 상승 위치로부터 목표 이송탑재 높이로 하강시킬 때까지의 시간을 짧게 할 수 있다. 이상으로부터, 작업의 간소화를 도모하면서, 목표 하강량을 학습하기 위한 작업에 필요한 시간의 단축화를 도모할 수 있는 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치를 실현할 수 있기에 이르렀다.
본 발명의 실시예에서는, 상기 학습 제어 수단은, 상기 접촉 검출 수단에 의해 상기 제2 학습용 부재의 저부가 착저한 것을 검출했을 때, 상기 지령 수단에 의해 상기 증속 하강 지령이 지령되어 있으면, 이상 상태로 하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이동차가 이송탑재용 지지부와의 사이에서 물품을 실제로 이송탑재할 때는, 파지부를 기준 상승 위치로부터 목표 이송탑재 높이로 하강시키는 것이지만, 이송탑재용 지지부와의 충돌에 의한 물품의 손상을 방지하기 위해, 파지부가 목표 이송탑재 높이에 도달할 때는 파지부의 하강 속도가 저속으로 되어 있다. 그러므로, 목표 하강량을 학습할 때는, 파지부가 목표 이송탑재 높이에 도달할 때의 파지부의 하강 속도를 저속으로 함으로써, 실제의 이송탑재에 적합한 상태로 목표 하강량을 구할 수 있어, 정확한 목표 하강량을 학습할 수 있다. 그래서, 상기한 구성에서는, 학습 제어 수단은, 접촉 검출 수단에 의해 제2 학습용 부재의 저부가 착저한 것을 검출했을 때, 지령 수단에 의해 증속 하강 지령이 지령되어 있으면, 파지부의 하강 속도가 너무 빨라지고 있는 것으로 하여, 이상 상태로 하고 있다. 그리고, 설정 하강 속도를 실제의 이송탑재에 적합한 속도로 함으로써, 학습 제어 수단은, 접촉 검출 수단에 의해 제2 학습용 부재의 저부가 착저한 것을 검출했을 때, 지령 수단에 의해 증속 하강 지령이 지령되어 있지 않으면, 파지부의 하강 속도가 실제의 이송탑재에 적합한 속도로 되어 있는 것으로 하여, 정확한 목표 하강량을 학습할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는, 상기 지령 수단은, 상기 비지령 상태로부터 상기 지령 상태로의 인위적인 조작에 따라 상기 지령 상태로 전환되고, 또한 상기 비지령 상태로부터 상기 지령 상태로의 인위적인 조작의 해제에 의해 상기 비지령 상태로 복귀되도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이와 같은 구성에 의하면, 지령 수단은, 작업자에 의한 인위적인 조작이 없으면 비지령 상태로 유지되고, 작업자에 의한 인위적인 조작이 있었을 때만 지령 상태로 전환한다. 이로써, 파지부를 하강시킬 때의 하강 속도는, 기본적으로, 설정 하강 속도로 하고 있고, 작업자에 의한 인위적인 조작이 있었을 때만 증속 하강 속도로 된다. 따라서, 잘못하여 증속 하강 속도에 따라 파지부를 하강시켜 버리는 것을 억제할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는, 상기 학습 제어 수단은, 상기 목표 정지 위치에 정지된 상기 이동차에 상기 파지부를 상승시킬 때는, 상기 설정 하강 속도보다 빠른 설정 상승 속도에 따라 상기 파지부를 상승시킬 수 있도록, 상기 승강 수단의 작동을 제어하는 파지부 상승 처리를 행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 학습 제어 수단에 의해 목표 하강량을 구한 후, 목표 정지 위치에 정지된 이동차에 파지부를 상승시키게 되지만, 이 때, 학습 제어 수단이 파지부 상승 처리를 행하게 된다. 이로써, 파지부를 빨리 상승시킬 수 있어, 목표 하강량을 학습하기 위한 작업에 필요한 시간의 단축화를 도모할 수 있다.
또한, 이들 구성에 대응하는 단계를 포함하는 물품 반송 설비에 있어서의 학습 방법에서는, 상기한 각종 구성에 대응하는 장점을 얻을 수 있다.
본 발명은 청정실이나 다른 물품 처리 설비 등에서 사용되는 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치나 학습 방법으로서 이용 가능하다.
도 1은 물품 반송 설비의 측면도이다.
도 2는 이동차의 측면도이다.
도 3은 이동차의 종단 정면도이다.
도 4는 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치의 제어 블록도이다.
도 5는 제1 학습용 부재의 평면도이다.
도 6은 제2 학습용 부재의 측면도이다.
도 7은 제2 학습용 부재의 평면도이다.
도 8은 학습 처리의 플로우차트이다.
도 9는 학습 처리에서의 파지부의 승강을 나타낸 도면이다.
도 10은 학습 처리에 있어서 제2 학습용 부재가 스테이션에 착저한 상태를 나타낸 도면이다.
도 11은 검출용 마크와 카메라의 촬상 화상 범위와의 관계를 나타낸 도면이다.
본 발명에 관한 물품 반송 설비용의 학습 장치에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치이므로, 먼저, 물품 반송 설비에 대하여 설명한다.
이 물품 반송 설비는, 예를 들면, 정화 공기를 천정측으로부터 하방측으로 통풍시키는 다운플로우식(downflow type)의 정화 공기 통풍 수단을 구비한 청정실 내에 설치되어 있다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 복수의 물품 처리부(1)를 경유하는 상태로 안내 레일(2)(이동 경로에 상당함)이 설치되고, 이 안내 레일(2)을 따라 이동 가능한 이동차(3)가 설치되어 있다. 이동차(3)가, 반도체 기판을 수납한 용기(5)(물품에 상당함)를 복수의 물품 처리부(1) 사이에서 반송하도록 구성되어 있다. 물품 처리부(1)에서는, 반도체 기판의 제조 도중에서의 반제품 등에 대하여 소정의 처리를 행하도록 구성되어 있다.
이동차(3)는, 용기(5)를 매단 상태로 파지하는 파지부(4)를 승강 가능하게 구비하고 있다. 파지부(4)는, 이동차(3)가 정지한 상태에 있어서, 와이어(6)를 권취(卷取) 또는 권출(卷出)함으로써, 이동차(3)에 근접 위치시키는 기준 상승 위치와 이동차(3)보다 하방측에 설치된 물품 이송탑재용 스테이션(7)(이송탑재용 지지부에 상당함)와의 사이에서 물품 이송탑재를 행하는 목표 이송탑재 높이로 승강 가능하게 설치되어 있다. 또한, 도 1에서는, 하방향의 화살표가 나타낸 바와 같이, 파지부(4)가 기준 상승 위치로부터 목표 이송탑재 높이에 하강하는 경우와, 상방향의 화살표가 나타낸 바와 같이, 파지부(4)를 목표 이송탑재 높이로부터 기준 상승 위치로 상승시키는 경우를 나타내고 있다.
스테이션(7)은, 용기(5)를 탑재 지지하는 바닥부에 설치된 탑재대에 의해 구성되어 있다. 스테이션(7)은, 탑재대에 설치된 복수 개의 걸어맞춤핀 P(도 1에서는 도시하지 않음)을 용기(5)의 저부에 설치된 홈부에 걸어맞추어 용기(5)를 위치 결정한 상태로 용기(5)를 탑재하도록 구성되어 있다. 스테이션(7)은, 물품 처리부(1)에 의해 소정의 처리를 행하는 용기(5)를 이동차(3)로부터 수취하거나 또는 물품 처리부(1)에 의해 소정의 처리를 행한 용기(5)를 이동차(3)에 받아건네기 위한 것이며, 복수의 물품 처리부(1)의 각각에 대응하여 배치되어 있다.
이동차(3)는, 파지부(4)를 기준 상승 위치에 위치시킨 상태에서 안내 레일(2)을 따라 이동하고, 복수 개의 스테이션(7) 중, 이송탑재 대상의 스테이션(7)에 대응하는 목표 정지 위치에 정지한 상태에서 파지부(4)를 기준 상승 위치와 목표 이송탑재 높이와의 사이에서 승강시킴으로써, 스테이션(7)과의 사이에서 용기(5)의 교환을 행하도록 구성되어 있다. 안내 레일(2)은, 안내 레일용 브래킷(8)에 의해 천정부에 고정 상태로 설치되어 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 이동차(3)는, 안내 레일(2)의 내측 공간부에 위치하는 상부 차체(9)와 안내 레일(2)의 아래쪽에 위치하는 하부 차체(12)가 전후의 연결 로드(10, 11)에 의해 연결되어 구성되어 있다.
상부 차체(9)는, 안내 레일(2)의 내측 공간부에 설치되는 마그넷(13)에 근접 대향시키는 상태로 1차 코일(14)을 구비하고 있다. 상부 차체(9)는, 마그넷(13)과 1차 코일(14)로 이루어지는 리니어 모터에 의해 추진력을 얻는 리니어 모터식이며, 이동차(3)는, 이 추진력에 의해 안내 레일(2)을 따라 이동하도록 구성되어 있다. 안내 레일(2)의 내측 공간부에는, 상부 차체(9)에 구비한 주행륜(15)에 대한 주행 안내면(16)과, 상부 차체(9)에 구비한 진동 방지륜(17)에 대한 진동 방지 안내면(18)이 형성되어 있다.
안내 레일(2)에는 급전선(19)이 설치되고, 상부 차체(9)에는 수전(受電) 코일(20)이 설치되고, 교류 전류의 통전에 의해 급전선(19)에 자계를 발생시키고, 이 자계에 의해 이동차(3)측에서의 필요 전력을 수전 코일(20)에 발생시켜, 비접촉 상태로 급전을 행하도록 구성되어 있다.
이 실시예에서는, 상부 차체(9)를 구동시키는 방식으로서, 리니어 모터에 의해 추진력을 얻어 구동시키는 리니어 모터식을 예시하고 있지만, 예를 들면, 주행륜(15)을 회전 구동시키는 전동 모터를 설치하고, 이 전동 모터에 의해 주행륜(15)를 회전 구동시킴으로써 상부 차체(9)를 구동시키는 방식을 이용할 수도 있다.
하부 차체(12)는, 이동차(3)의 전후 방향으로 연장되는 전후 프레임체(21), 전후 프레임체(21)의 전단(前端) 개소 및 후단(後端) 개소로부터 하방측으로 연장되는 전후 한쌍의 세로 프레임체(22)로 구성되어 있다. 하부 차체(12)는, 측면에서 볼 때, 하방측이 개방된 ㄷ자형으로 형성되고, 전후 방향의 중앙부에 파지부(4)가 배치되어 있다.
전후 프레임체(21)의 아래쪽에는, 상방측으로부터, 슬라이드 이동 기구(23)(위치 조정 수단에 상당함), 승강 기구(24)(승강 수단에 상당함), 파지부(4)의 순으로 설치되어 있다. 승강 기구(24) 및 파지부(4)는, 슬라이드 이동 기구(23)에 의해 전후 프레임체(21)에 대하여 이동차(3)의 가로 폭 방향으로 슬라이드 이동 가능하게 지지되어 있다. 파지부(4)는, 승강 기구(24)에 의해 전후 프레임체(21)에 대하여 승강 가능하게 지지되어 있다.
슬라이드 이동 기구(23)는, 전후 프레임체(21)에 고정되어 이동차(3)의 가로 폭 방향으로 연장되는 오목형의 전후 한쌍의 가이드 레일(25)과, 승강 기구(24)를 지지하는 승강 지지체(26)에 고정되어 오목형의 가이드 레일(25)에 걸어맞추어지는 볼록형의 전후 한쌍의 가이드체(27)와, 가이드체(27)를 가이드 레일(25)을 따라 이동시키기 위한 슬라이드 구동용 모터(28), 볼나사(29) 및 연결체(30)를 구비하고 있다. 슬라이드 이동 기구(23)는, 슬라이드 구동용 모터(28)에 의해 볼나사(29)를 회전 구동시킴으로써, 볼나사(29)와 가이드체(27)를 연결하는 연결체(30)를 이동차(3)의 가로 폭 방향으로 왕복 이동시킨다. 이로써, 가이드 레일(25)에 대하여 가이드체(27)를 이동차(3)의 가로 폭 방향으로 왕복 이동시켜, 승강 기구(24) 및 파지부(4)가 전후 프레임체(21)에 대하여 이동차(3)의 가로 폭 방향으로 슬라이드 이동된다.
승강 기구(24)는, 파지부(4)가 고정 지지되어 있는 승강체(31)와, 그 승강체(31)를 승강 지지체(26)에 대하여 승강시키기 위한 승강 구동용 모터(32), 회전 드럼(33) 및 와이어(6)를 구비하고 있다. 승강 기구(24)는, 승강 구동용 모터(32)에 의해 회전 드럼(33)을 정역(正逆) 회전시켜 4개의 와이어(6)를 동시에 권취 및 권출함으로써, 승강체(31)를 대략 수평 자세로 유지하면서 승강하도록 구성되어 있다. 이로써, 파지부(4)가 전후 프레임체(21)에 대하여 승강된다.
이 실시예에서는, 회전 드럼(33)에 와이어(6)를 권취한 예를 나타내고 있지만, 예를 들면, 회전 드럼(33)에 벨트를 권취하여 승강체(31)를 승강시킬 수도 있어, 와이어(6)에 한정되지 않고, 벨트를 사용할 수도 있다.
파지부(4)는, 승강체(31)에 대하여 회전축(34)에 의해 상하 축심 주위에서 선회(旋回) 가능하게 설치되어 있다. 회전축(34)을 상하 축심 주위에서 회전 구동시키는 선회 구동용 모터(35)(위치 조정 수단에 상당함)가 설치되고, 이 선회 구동용 모터(35)에 의해 회전축(34)을 상하 축심 주위에서 회전 구동시킴으로써, 파지부(4)가 전후 프레임체(21)에 대하여 상하 축심 주위에서 선회된다.
파지부(4)에는, 용기(5)의 플랜지(5a)를 파지하는 한쌍의 파지구(把持具)(4a)가 설치되어 있다. 그리고, 한쌍의 파지구(4a)가 파지용 모터(41)의 정역(正逆) 회전에 의해 서로 가까워지는 방향으로 요동하여 플랜지(5a)를 파지하는 파지 자세와, 한쌍의 파지구(4a)가 서로 이격되는 방향으로 요동하여 파지를 해제하는 해제 자세로 전환 가능하게 구성되어 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 이동차(3)에는, 이동차(3)의 이동 작동 등을 제어하는 대차용(臺車用) 제어부(36)가 설치되어 있다. 본 명세서에서 기재되는 제어부나, 컴퓨터는, CPU, 메모리, 통신 유닛을 가지고, 본 명세서에서 기재되는 기능을 실행하는 알고리즘이 기억되어 있다. 대차용 제어부(36)는, 물품 반송 설비 전체의 동작을 관리하는 관리용 컴퓨터로부터의 지령, 및 이동차(3)에 설치된 각종 센서의 검출 정보에 기초하여, 이동차(3)의 이동 작동, 파지부(4)의 승강 작동, 파지부(4)의 이동차(3)의 가로 폭 방향에서의 위치 조정 작동, 파지부(4)의 상하 축심 주위에서의 선회 작동, 파지부(4)의 파지 자세와 해제 자세와의 전환을 제어하도록 구성되어 있다.
각종 센서로서, 안내 레일(2)의 측부 등에 설치된 정지판을 검출하는 정지판 검출 센서(37)와, 이동차(3)의 기준 상승 위치에 대한 파지부(4)의 승강량을 검출하는 승강량 검출 센서(38)(승강용 검출 수단에 상당함)와, 이동차(3)의 가로 폭 기준 위치(예를 들면, 중앙 위치)에 대한 파지부(4)의 이동차(3)의 가로 폭 방향에서의 이동량을 검출하는 가로 폭 이동량 검출 센서(39)와, 이동차(3)의 기준 회전 위치[예를 들면, 이동차(3)의 가로 폭 방향 및 전후 방향과 파지부(4)의 가로 폭 방향과 전후 방향이 일치하는 위치]에 대한 파지부(4)의 상하 축심 주위의 회전 방향에서의 회전량을 검출하는 회전량 검출 센서(40)가 설치되어 있다.
정지판에 대해서는, 안내 레일(2)의 경로 상에 있어서 각각의 스테이션(7)의 설치 위치에 대응하는 목표 정지 위치가 정해져 있고, 각 목표 정지 위치에 정지판이 설치되어 있다. 승강량 검출 센서(38), 가로 폭 이동량 검출 센서(39) 및 회전량 검출 센서(40)는, 예를 들면, 승강 구동용 모터(32), 슬라이드 구동용 모터(28), 선회 구동용 모터(35)의 각각에 구비된 로터리 인코더에 의해 구성되어 있다.
예를 들면, 관리용 컴퓨터로부터, 복수 개의 스테이션(7) 중에서 반송원(搬送元) 및 반송선(搬送先)의 스테이션(7)을 특정한 상태에서 반송원의 스테이션(7)으로부터 반송선의 스테이션(7)에 용기(5)를 반송하는 반송 지령이 지령된 경우에는, 먼저, 대차용 제어부(36)는, 반송원의 스테이션(7)의 목표 정지 위치에 설치된 정지판을 정지판 검출 센서(37)에 의해 검출하면 이동차(3)의 이동을 정지시켜, 반송원의 스테이션(7)의 목표 정지 위치에 이동차(3)를 정지시킨다. 그리고, 대차용 제어부(36)는, 그 목표 정지 위치로 이동차(3)를 정지시킨 상태에서, 기준 상승 위치로부터 목표 이송탑재 높이에 파지부(4)를 하강시키도록 승강량 검출 센서(38)의 검출 정보에 기초하여 승강 구동용 모터(32)의 작동을 제어한다. 대차용 제어부(36)는, 파지부(4)가 목표 이송탑재 높이에 위치하면, 파지용 모터(41)를 작동시켜 한쌍의 파지구(4a)를 파지 자세로 전환하고, 용기(5)의 플랜지(5a)를 한쌍의 파지구(4a)에 의해 파지하여 용기(5)를 수취한다. 그 후, 대차용 제어부(36)는, 목표 이송탑재 높이로부터 기준 상승 위치로 파지부(4)를 상승시키도록 승강량 검출 센서(38)의 검출 정보에 기초하여 승강 구동용 모터(32)의 작동을 제어한 후, 반송선의 스테이션(7)의 목표 정지 위치로 이동차(3)를 이동시키도록 이동차(3)의 이동 작동을 제어한다. 대차용 제어부(36)는, 반송선의 스테이션(7)의 목표 정지 위치로 이동차(3)가 정지하면, 반송원의 스테이션(7)으로부터 용기(5)를 수취하는 경우와 마찬가지로, 파지부(4)의 승강 작동이나 파지용 모터(41)의 작동을 제어함으로써, 반송선의 스테이션(7)에 용기(5)를 언로드하도록 구성되어 있다.
대차용 제어부(36)는, 반송 작업 모드가 지령되어 있으면, 전술한 바와 같은, 반송원의 스테이션(7)으로부터 반송선의 스테이션(7)으로의 용기(5)의 반송 처리를 행하도록 구성되어 있다. 대차용 제어부(36)에는, 반송 작업 모드와는 별도로, 학습 모드가 구비되어 있고, 반송 작업 모드에 의해 반송 처리를 행하기 전에, 학습 모드로 전환하여 학습 처리를 행하도록 구성되어 있다.
학습 처리에서는, 각각의 스테이션(7)과의 사이에서 용기(5)의 교환을 적절하게 행하기 위해, 스테이션(7)에 대한 목표 정지 위치로 이동차(3)를 정지시킨 상태에서 기준 상승 위치로부터 스테이션(7)에 대한 목표 이송탑재 높이로까지 하강시킬 때의 목표 하강량을 학습하고, 스테이션(7)에 대한 목표 정지 위치로 이동차(3)를 정지시킨 상태에서 파지부(4)를 스테이션(7)에 대하여 승강시킬 때의 수평 방향에서의 위치 조정량을 학습하도록 구성되어 있다.
본 발명에 관한 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치는, 이 학습 처리를 행하기 위한 장치이며, 스테이션(7)에 장착 가능한 제1 학습용 부재(42)(학습용 검출체에 상당함)와 파지부(4)에 의해 파지 가능한 제2 학습용 부재(43)(학습용 부재에 상당함)가 설치되어 있다. 또한, 스테이션(7)에 제1 학습용 부재(42)를 장착하고, 또한 파지부(4)에 제2 학습용 부재(43)를 파지시킨 상태에서, 이동차(3)의 이동 작동이나 파지부(4)의 승강 작동 등을 제어함으로써 학습 처리를 행하는 학습 제어 수단(44)과, 학습 제어 수단(44)에 대하여 학습 모드를 지령하는 인위적인 조작식의 리모트 컨트롤러(45)(지령 수단에 상당함)가 설치되어 있다. 이 리모트 컨트롤러(45)는, 종래의 컨트롤러이며, 조작 버튼 등의 스위치와, 유선, 또는 무선 통신 유닛이나 다른 필요한 회로가 구비되어 있지만, CPU나 메모리를 포함하고 있어도, 구비하지 않아도 된다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 학습용 부재(42)는, 판상체에 의해 구성되어 있고, 스테이션(7)에 설치된 각각의 걸어맞춤핀 P에 걸어맞추어지는 긴 구멍형의 홈부(46)이 복수 개(3개) 형성되어 있다. 이로써, 제1 학습용 부재(42)는, 스테이션(7)에 대하여 위치 결정한 상태에서 장착하도록 구성되어 있다(도 9 및 도 10 참조). 제1 학습용 부재(42)에는, 그 중앙 위치에 평면에서 볼 때 정사각형상의 검출용 마크(47)가 구비되어 있고, 제1 학습용 부재(42)가 스테이션(7)에 장착된 상태에 있어서 검출용 마크(47)가 목표 이송탑재 기준 위치를 나타내도록 구성되어 있다.
도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 제2 학습용 부재(43)는, 판형의 하부 프레임체(48)와, 판형의 상부 프레임체(49)와, 하부 프레임체(48)와 상부 프레임체(49)를 간격을 두고 연결하는 복수 개의 봉형(棒形)의 연결 프레임체(50)로 형성되어 있다. 제2 학습용 부재(43)에 대해서는, 용기(5)와 높이 및 중량을 동일하게 하는 것이 바람직하다. 상부 프레임체(49)의 상부에는, 용기(5)와 동일한 플랜지(49a)가 설치되고, 파지부(4)는, 한쌍의 파지구(4a)에 의해 플랜지(49a)를 파지함으로써 제2 학습용 부재(43)를 파지하도록 구성되어 있다. 하부 프레임체(48)와 상부 프레임체(49)와의 사이의 공간에는, 평면에서 볼 때 그 중앙부에 촬상 방향을 하향으로 하는 카메라(51)(촬상 수단에 상당함)와, 카메라(51)의 촬상 범위를 조명하는 조명 장치(LED 장치)(52)와, 카메라(51)가 촬상한 정보를 화상 처리하여 구한 정보를 출력 가능한 화상 처리 장치(53)와, 카메라(51)의 촬상 작동 등을 제어하는 학습 부재용 제어부(54)와, 하향으로 측거용(測距用) 광을 수광하여 하방측에 있는 측거 대상물까지의 거리를 검출하는 레이저 측거 센서(55)와, 대차용 제어부(36)나 리모트 컨트롤러(45)와의 사이에서 각종 정보를 무선 통신 가능한 통신 장치(56)가 설치되어 있다. 카메라(51)로서, CCD 카메라 등의 종래의 카메라를 사용할 수 있다. 하부 프레임체(48)에는, 상하 방향으로 관통하는 상태로 하방측에 있는 측정 대상물과 맞닿은 것을 검출하는 접촉 센서(57)가 3개 설치되어 있다. 3개의 접촉 센서(57)는, 평면에서 볼 때, 각 설치 위치가 삼각형상의 모서리부에 위치하도록 설치되어 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 학습 부재용 제어부(54)는, 카메라(51), 조명 장치(52), 통신 장치(56)의 작동을 제어하고, 또한 화상 처리 장치(53)에 의해 출력되는 정보, 레이저 측거 센서(55)의 검출 정보, 및 접촉 센서(57)의 검출 정보가 입력되도록 구성되어 있다. 또한, 학습 부재용 제어부(54)는, 통신 장치(56)에 의해, 레이저 측거 센서(55)나 접촉 센서(57)의 검출 정보를 대차용 제어부(36)에 통신하거나, 대차용 제어부(36)로부터의 지령을 수신 가능하며, 카메라(51)에 의해 촬상한 촬상 정보로부터 화상 처리 장치(53)에 의해 구한 정보를 대차용 제어부(36)와 통신하도록 구성되어 있다.
학습 제어 수단(44)은, 이동차(3)의 이동 작동, 파지부(4)를 승강 작동시키는 승강 구동용 모터(32)의 작동, 파지부(4)를 이동차(3)의 가로 폭 방향으로 위치 조정하는 슬라이드 구동용 모터(28)의 작동, 파지부(4)를 상하 축심 주위의 회전 방향으로 위치 조정하는 선회 구동용 모터(35)의 작동, 및 카메라(51)의 촬상 작동을 제어하여, 학습 처리를 행하도록 구성되어 있다. 학습 제어 수단(44)은, 대차용 제어부(36)와 학습 부재용 제어부(54)로 구성되어 있다.
리모트 컨트롤러(45)는, 작업자가 조작부(58)를 조작함으로써, 복수 개의 스테이션(7) 중, 어느 스테이션(7)을 학습 처리 대상으로 할 것인지를 선택하고, 또한 그 선택한 스테이션(7)에 대하여 어느 순서로 학습 처리를 행할 것인지를 지정한 상태에서, 학습 제어 수단(44)에 대하여 학습 모드를 지령 가능하게 구성되어 있다. 리모트 컨트롤러(45)는, 작업자가 조작부(58)의 증속 하강 버튼(59)을 조작함으로써, 설정 하강 속도(예를 들면, 1.2m/min)보다 빠른 증속 하강 속도(예를 들면, 6.0m/min)에 의해 파지부(4)를 하강시키기 위해, 학습 제어 수단(44)에 대하여 증속 하강 지령을 행하는 지령 상태와, 그 증속 하강 지령을 행하지 않는 비지령 상태로 전환 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 리모트 컨트롤러(45)는, 작업자가 증속 하강 버튼(59)을 누르는 비지령 상태로부터 지령 상태로의 인위적인 조작에 따라 지령 상태로 전환되고, 또한 그 인위적인 조작이 해제되는 것에 의해 비지령 상태로 복귀되도록 구성되어 있다. 즉, 리모트 컨트롤러(45)는, 작업자에 의해 증속 하강 버튼(59)이 푸시되어 있을 때만 지령 상태로 되고, 그 푸시 조작이 해제되면 비지령 상태로 된다.
학습 제어 수단(44)은, 제1 학습용 부재(42)를 스테이션(7)에 장착하고, 또한 제2 학습용 부재(43)를 파지부(4)에 파지시킨 상태에서, 리모트 컨트롤러(45)에 의해 학습 모드가 지령되는 것에 의해, 학습 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
이하, 1개의 스테이션(7)에 대한 학습 처리에 대하여, 도 8의 플로우차트에 기초하여 설명한다. 복수 개의 스테이션(7)에 대하여 학습 처리를 행하는 경우에는, 이하에 설명하는 학습 처리를 반복하여 행하게 된다.
먼저, 학습 제어 수단(44)은, 스테이션(7)에 대한 목표 정지 위치로 이동차(3)를 이동시키기 위해, 정지판 검출 센서(37)의 검출 정보에 기초하여 이동차(3)의 이동 작동을 제어하는 이동 처리를 행한다(#1). 다음에, 학습 제어 수단(44)은, 도 9에 나타낸 바와 같이, 슬라이드 구동용 모터(28) 및 선회 구동용 모터(35)에 의해 파지부(4)를 기준 조정 위치로 조정한 상태에서 설정 하강 속도에 따라 파지부(4)를 하강시키기 위해, 승강 구동용 모터(32)의 작동을 제어하는 파지부 하강 처리를 행한다(#2). 이와 같이 하여, 학습 제어 수단(44)은, 이동 처리 및 파지부 하강 처리를 행함으로써, 하강 처리를 행한다. 여기서, 기준 조정 위치는, 예를 들면, 이동차(3)의 가로 폭 방향에 있어서 파지부(4)의 중앙 위치가 이동차(3)의 중앙 위치와 일치하고, 또한 상하 축심 주위의 회전 방향에 있어서 파지부(4)의 가로 폭 방향 및 전후 방향이 이동차(3)의 가로 폭 방향 및 전후 방향과 일치하는 위치로 한다.
학습 제어 수단(44)은, 파지부 하강 처리의 실행 중에, 리모트 컨트롤러(45)에 의해 증속 하강 지령이 지령되어 있지 않으면, 설정 하강 속도에 따라 파지부(4)의 하강을 계속하고, 리모트 컨트롤러(45)에 의해 증속 하강 지령이 지령되어 있으면, 설정 하강 속도보다 빠른 증속 하강 속도에 따라 파지부(4)를 하강시키기 위해, 승강 구동용 모터(32)의 작동을 제어하는 증속 처리를 행한다(#3 ~ #5).
이와 같이 하여, 학습 제어 수단(44)은, 하강 처리의 실행 중에, 리모트 컨트롤러(45)에 의해 증속 하강 지령이 지령되면, 설정 하강 속도보다 빠른 증속 하강 속도에 따라 파지부(4)를 하강시키도록 승강 구동용 모터(32)의 작동을 제어한다. 이로써, 작업자가 리모트 컨트롤러(45)에 의해 증속 하강 지령을 지령한다는 간단한 작업에 의해, 파지부(4)를 보다 빠른 하강 속도에 따라 하강시킬 수 있어, 파지부를 하강시키는 데 필요한 시간을 짧게 할 수 있다.
학습 제어 수단(44)은, 도 10에 나타낸 바와 같이, 제2 학습용 부재(43)에 설치된 3개의 접촉 센서(57) 모두가 제1 학습용 부재(42)의 상면과 맞닿은 것을 검출함으로써, 스테이션(7)의 제1 학습용 부재(42)의 상면에 제2 학습용 부재(43)의 저부가 착저한 것을 검출하면, 승강 구동용 모터(32)에 의해 파지부(4)의 하강을 정지시켜, 리모트 컨트롤러(45)에 의해 증속 하강 지령이 지령되어 있은지의 여부를 판별한다(#6, #7).
학습 제어 수단(44)은, 제2 학습용 부재(43)의 착저를 검출했을 때, 리모트 컨트롤러(45)에 의해 증속 하강 지령이 지령되어 있지 않으면, 그 때의 승강량 검출 센서(38)의 검출 정보에 기초하여 목표 하강량을 구하는 하강량 연산 처리를 행한다(#8). 여기서, 목표 하강량의 연산에 대해서는, 예를 들면, 기준 상승 위치로부터 제2 학습용 부재(43)의 착저를 검출할 때까지의 하강량을 그대로 목표 하강량으로서 구하거나, 또는 그 하강량에 보정량을 부가한 것을 목표 하강량으로서 구할 수 있다.
3개의 접촉 센서(57)는, 평면에서 볼 때, 각 설치 위치가 삼각형상의 모서리부에 위치하도록 설치되어 있고, 3개의 접촉 센서(57)를 수평 방향에서 양호한 밸런스로 분산시킨 상태로 설치되어 있다. 3개의 접촉 센서(57)의 모두가 제1 학습용 부재(42)의 상면과 맞닿은 것을 검출하는 것을 조건으로 하여, 스테이션(7)의 제1 학습용 부재(42)의 상면에 제2 학습용 부재(43)의 저부가 착저한 것을 검출하므로, 제2 학습용 부재(43)가 경사진 상태라도 제2 학습용 부재(43)의 저부가 착저한 것을 정확하게 검출할 수 있다. 이로써, 제2 학습용 부재(43)가 경사진 상태라도 정확한 목표 하강량을 구할 수 있다.
반대로, 학습 제어 수단(44)은, 제2 학습용 부재(43)의 착저를 검출했을 때, 리모트 컨트롤러(45)에 의해 증속 하강 지령이 지령되어 있으면, 이상 상태로서 학습 처리를 이상 정지한다(#9).
학습 제어 수단(44)은, 제1 학습용 부재(42)에 대한 목표 높이에 제2 학습용 부재(43)를 위치시키도록 파지부(4)를 승강시키기 위해, 승강량 검출 센서(38)의 검출 정보에 기초하여 승강 구동용 모터(32)의 작동을 제어한다(#10). 이 때, 학습 제어 수단(44)은, 레이저 측거 센서(55)의 검출 정보에 기초하여, 제2 학습용 부재(43)가 목표 높이에 위치하는지를 확인한다. 여기서, 목표 높이는, 카메라(51)에 의해 검출용 마크(47)를 촬상하는 데 있어서, 카메라(51)와 검출용 마크(47)와의 거리가 최적인 거리로 되도록 정해져 있고, 예를 들면, 제2 학습용 부재(43)의 착저를 검출한 위치로부터 설정 높이(예를 들면, 3mm)만큼 파지부(4)를 상승시킨 위치이다. 이와 같이 하여, 학습 제어 수단(44)이, 이동 처리, 파지부 하강 처리, 및 목표 높이에 제2 학습용 부재(43)를 위치시키도록 파지부(4)를 승강시킴으로써, 위치 결정 처리를 행한다.
학습 제어 수단(44)은, 목표 높이에 제2 학습용 부재(43)를 위치시킨 상태에 있어서, 검출용 마크(47)를 촬상하기 위해 카메라(51)의 촬상 작동을 제어하는 제1 촬상 처리를 행하고, 그 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 화상 범위의 중앙에 정한 촬상 기준 위치와 검출용 마크(47)와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하는 어긋남량 연산 처리를 행한다(#11, #12). 여기서, 학습 제어 수단(44)은, 목표 높이에 제2 학습용 부재(43)를 위치시킨 상태에 있어서, 파지부(4)의 요동이 진정되기까지 설정 시간(예를 들면, 10초)만큼 대기하고 나서 제1 촬상 처리를 행하고, 파지부(4)의 요동에 의한 영향을 극력 배제하여 양호한 정밀도로 기준 위치 어긋남량을 구하도록 하고 있다.
학습 제어 수단(44)은, 어긋남량 연산 처리에 있어서, 화상 처리 장치(53)에 의해 카메라(51)의 촬상 정보에 기초하여 기준 위치 어긋남량을 구한다. 그리고, 학습 제어 수단(44)은, 기준 위치 어긋남량으로서, 도 11에 나타낸 바와 같이, 검출용 마크(47)와 촬상 기준 위치와의 이동차(3)의 가로 폭 방향에서의 가로 폭 어긋남량 α[도 11의 (a) 참조], 검출용 마크(47)와 촬상 기준 위치와의 상하 축심 주위의 회전 방향에서의 회전 어긋남량 β[도 11의 (b) 참조], 및 검출용 마크(47)와 촬상 기준 위치와의 이동차(3)의 전후 방향에서의 전후 어긋남량 γ[도 11의 (c) 참조]를 구하도록 구성되어 있다. 도 11에서는, X축은 이동차(3)의 가로 폭 방향을 나타내고, Y축은 이동차(3)의 전후 방향을 나타내고 있다. 카메라(51)의 촬상 화상 범위의 중앙에 미리 정사각형상의 기준 촬상 마크(60)(촬상 기준 위치에 상당함)가 정해져 있고, 그 기준 촬상 마크(60)는 검출용 마크(47)와 같은 형상으로, 또한 같은 크기로 정해져 있다.
학습 제어 수단(44)은, 기준 촬상 마크(60)와 검출용 마크(47)와의 상대 위치를 비교함으로써, 가로 폭 어긋남량 α, 회전 어긋남량 β, 및 전후 어긋남량 γ를 구한다. 가로 폭 어긋남량 α에 대해서는, 예를 들면, 기준 촬상 마크(60)의 중심 P1과 검출용 마크(47)의 중심 P2와의 X축 방향에서의 거리에 의해 구할 수 있다. 회전 어긋남량 β에 대해서는, 예를 들면, 기준 촬상 마크(60)의 Y축 상의 점 P3와 그 P3에 대응하는 검출용 마크(47)의 점 P4와의 상하 축심 주위의 회전 방향에서의 각도에 의해 구할 수 있다. 전후 어긋남량 γ에 대해서는, 예를 들면, 기준 촬상 마크(60)의 중심 P5와 검출용 마크(47)의 중심 P6와의 Y축 방향에서의 거리에 의해 구할 수 있다.
학습 제어 수단(44)은, 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 가로 폭 어긋남량 α및 회전 어긋남량 β가 설정 허용 범위(예를 들면, 가로 폭 어긋남량 α는 ±0.3mm, 회전 어긋남량 β는 ±0.3°)내이면, 전후 어긋남량 γ가 설정 허용 범위(예를 들면 5.0mm) 내인지 여부를 판별하고, 전후 어긋남량 γ가 설정 허용 범위 내이면, 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 가로 폭 어긋남량 α 및 회전 어긋남량 β로부터 위치 조정량을 구하는 위치 조정량 연산 처리를 행한다(#13~#15). 여기서, 위치 조정량의 연산에 대해서는, 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 가로 폭 어긋남량 α 및 회전 어긋남량 β을 그대로 위치 조정량으로서 구할 수 있다. 이와 같이 하여, 학습 제어 수단(44)은, 어긋남량 연산 처리 및 위치 조정량 연산 처리를 행함으로써, 제1 어긋남량 연산 처리를 행한다.
학습 제어 수단(44)은, 전후 어긋남량 γ가 설정 허용 범위로부터 벗어나 있으면, 이상 상태로서 학습 처리를 이상 정지한다(#16). 이와 같은 이상 상태로 되면, 이동차(3)를 정지시키는 목표 정지 위치가 이동차(3)의 전후 방향으로 어긋나 있는 것으로 하여, 정지판의 위치 조정 작업을 행한 후, 재차 학습 처리를 행한다.
학습 제어 수단(44)은, 제1 촬상 처리에 있어서, 검출용 마크(47)를 복수회 촬상하기 위해 카메라(51)를 촬상시킨다. 학습 제어 수단(44)은, 예를 들면, 10초간에 100회 검출용 마크(47)를 촬상하기 위해 카메라(51)의 작동을 제어한다. 학습 제어 수단(44)은, 제1 어긋남량 연산 처리에서의 어긋남량 연산 처리에 있어서, 복수회(예를 들면 100회)의 촬상의 각각에서의 검출용 마크(47)와 촬상 기준 위치와의 수평 방향에서의 어긋남량을 나타내는 촬상 단위 어긋남량 데이터를 구하고, 그 구한 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터 중, 어긋남량이 계측 유효 범위 밖의 데이터를 제외한 계측 유효 범위 내의 데이터를 추출하고, 그 추출된 촬상 단위 어긋남량 데이터수가 설정수(예를 들면 30) 이상이면, 그 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터를 평균화하여 기준 위치 어긋남량을 구한다. 학습 제어 수단(44)은, 예를 들면, 평균화로서, 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터의 평균값을 구하고, 그 평균값을 기준 위치 어긋남량으로서 구할 수 있다.
학습 제어 수단(44)은, 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 가로 폭 어긋남량 α및 회전 어긋남량 β가 설정 허용 범위로부터 벗어나 있으면, 보정 위치 결정 처리의 실행 후에 실행한 어긋남량 연산 처리의 실행 횟수가 허용 횟수(예를 들면, 4회)에 달하고 있지 않으면, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 이동 조정량에 기초하여 제2 학습용 부재(43)를 위치 조정하기 위해, 가로 폭 이동량 검출 센서(39) 및 회전량 검출 센서(40)의 검출 정보에 기초하여 슬라이드 구동용 모터(28) 및 선회 구동용 모터(35)의 작동을 제어하는 보정 위치 결정 처리를 행한다(#18). 학습 제어 수단(44)은, 보정 위치 결정 처리에 있어서, 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 기준 위치 어긋남량을 이동 조정량으로서 구한다. 즉, 학습 제어 수단(44)은, 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 가로 폭 어긋남량 α 및 회전 어긋남량 β를 이동 조정량으로서 구하고 있고, 예를 들면, 도 11의 (a)나 도 11의 (b)에 나타낸 바와 같이, 가로 폭 어긋남량 α나 회전 어긋남량 β가 설정 허용 범위로부터 벗어나 있을 때는, 도 11의 (d)에 나타낸 바와 같이, 기준 촬상 마크(60)의 중심 P1과 검출용 마크(47)의 중심 P2가 일치하도록 이동차(3)의 가로 폭 방향으로 파지부(4)를 위치 조정하고, 기준 촬상 마크(60)의 Y축 상의 점 P3와 검출용 마크(47)의 점 P4가 일치하도록 상하 축심 주위의 회전 방향으로 파지부(4)를 위치 조정하게 된다.
학습 제어 수단(44)은, 파지부(4)를 설정량(예를 들면, 30mm)만큼 상승시킨 후, 제2 학습용 부재(43)의 착저를 검출할 때까지 파지부(4)를 하강시키고, 또한 목표 높이에 제2 학습용 부재(43)를 위치시키도록 파지부(4)를 승강시키기 위해, 승강량 검출 센서(38)의 검출 정보에 기초하여 승강 구동용 모터(32)의 작동을 제어하는 리트라이(retry) 처리를 행한다(#19). 학습 제어 수단(44)은, 목표 높이에 제2 학습용 부재(43)를 위치시킨 상태에 있어서, 검출용 마크(47)를 촬상하기 위해 카메라(51)의 촬상 작동을 제어하는 제2 촬상 처리를 행하고(#20), 그 제2 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 화상 범위의 중앙에 정한 촬상 기준 위치와 검출용 마크(47)와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하는 어긋남량 연산 처리를 재차 행한다(#12). 여기서, 학습 제어 수단(44)은, 목표 높이에 제2 학습용 부재(43)를 위치시킨 상태에 있어서, 파지부(4)의 요동이 진정되기까지 설정 시간(예를 들면, 10초)만큼 대기하고 나서 제2 촬상 처리를 행하고, 파지부(4)의 요동에 의한 영향을 극력 배제하여 양호한 정밀도로 기준 위치 어긋남량을 구하도록 하고 있다.
학습 제어 수단(44)은, 재차의 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 가로 폭 어긋남량 α 및 회전 어긋남량 β가 설정 허용 범위(예를 들면, 가로 폭 어긋남량 α는 ±0.3mm, 회전 어긋남량 β는 ±0.3°) 내이면, 재차의 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 전후 어긋남량 γ가 설정 허용 범위(예를 들면 5.0mm) 내인지 여부를 판별하고, 전후 어긋남량 γ가 설정 허용 범위 내이면, 재차의 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 가로 폭 어긋남량 α 및 회전 어긋남량 β 및 보정 위치 결정 처리에서의 이동 조정량으로부터 위치 조정량을 구하는 위치 조정량 연산 처리를 행한다(#13~#15). 여기서, 위치 조정량의 연산에 대하여, 이동차(3)의 가로 폭 방향에 있어서는, 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 가로 폭 어긋남량 α와 이동 조정량에 있어서의 조정량이 같은 방향이면, 가로 폭 어긋남량 α와 조정량을 가산하여 위치 조정량을 구하고, 역방향이면 가로 폭 어긋남량 α와 조정량의 차이로부터 위치 조정량을 구할 수 있어, 상하 축심 주위의 회전 방향에 있어서도, 이동차(3)의 가로 폭 방향과 동일하게 하여 위치 조정량을 구할 수 있다. 이와 같이 하여, 학습 제어 수단(44)은, 어긋남량 연산 처리 및 위치 조정량 연산 처리를 행함으로써, 제2 어긋남량 연산 처리를 행한다.
학습 제어 수단(44)이, 목표 하강량을 구한 후, 제1 촬상 처리, 및 제1 어긋남량 연산 처리를 행함으로써, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위 내이면, 검출용 마크(47)는 촬상 화상 범위의 중앙에 위치하고 있는 것으로 하여, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 기준 위치 어긋남량을 정확하게 구할 수 있어, 그 구한 기준 위치 어긋남량으로부터 위치 조정량을 정확하게 구할 수 있다. 한편, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나 있으면, 검출용 마크(47)는 촬상 화상 범위의 단부에 위치하고 있는 것으로 판별하여, 보정 위치 결정 처리를 행하고, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 이동 조정량에 기초하여 제2 학습용 부재(43)를 위치 조정하여, 검출용 마크(47)를 촬상 화상 범위의 중앙에 위치시킬 수 있다. 그리고, 학습 제어 수단(44)은, 보정 위치 결정 처리를 행한 상태에서, 제2 촬상 처리 및 제2 어긋남량 연산 처리를 행함으로써, 제2 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 기준 위치 어긋남량을 정확하게 구할 수 있어, 그 기준 위치 어긋남뿐아니라 이동 조정량을 가미함으로써, 위치 조정량을 정확하게 구할 수 있다.
또한, 학습 제어 수단(44)은, 보정 위치 결정 처리(#18)를 행한 후, 제2 어긋남량 연산 처리에 있어서 전후 어긋남량 γ가 설정 허용 범위(예를 들면 ±5.0mm 내인지 여부를 판별하고 있으므로, 예를 들면, 제1 어긋남량 연산 처리에 있어서 전후 어긋남량 γ가 설정 허용 범위(예를 들면 ±5.0mm)로부터 벗어나 있어도, 보정 위치 결정 처리를 행함으로써, 제2 어긋남량 연산 처리에 있어서 전후 어긋남량 γ가 설정 허용 범위(예를 들면 ±5.0mm) 내로 되는 경우가 있다. 따라서, 이동차(3)의 전후 방향의 어긋남에 대해서는, 보정 위치 결정 처리의 실행에 의해 그 어긋남을 해소할 수 있어, 무리하게 이상 상태로 하지 않고, 위치 조정량을 학습할 수 있다.
학습 제어 수단(44)은, 제2 촬상 처리에 있어서, 검출용 마크(47)를 복수회 촬상하기 위해 카메라(51)를 촬상시킨다. 학습 제어 수단(44)은, 예를 들면, 10초간에 100회 검출용 마크(47)를 촬상하기 위해 카메라(51)의 작동을 제어한다. 학습 제어 수단(44)은, 제2 어긋남량 연산 처리에서의 어긋남량 연산 처리에 있어서, 복수회(예를 들면 100회)의 촬상의 각각에서의 검출용 마크(47)와 촬상 기준 위치와의 수평 방향에서의 어긋남량을 나타내는 촬상 단위 어긋남량 데이터를 구하고, 그 구한 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터 중, 어긋남량이 계측 유효 범위 밖의 데이터를 제외한 계측 유효 범위 내의 데이터를 추출하고, 그 추출된 촬상 단위 어긋남량 데이터수가 설정수(예를 들면 30) 이상이면, 그 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터를 평균화하여 기준 위치 어긋남량을 구한다. 학습 제어 수단(44)은, 예를 들면, 평균화로서, 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터의 평균값을 구하고, 그 평균값을 기준 위치 어긋남량으로서 구할 수 있다.
학습 제어 수단(44)은, 보정 위치 결정 처리의 실행 후에 실행한 어긋남량 연산 처리의 실행 횟수가 허용 횟수(예를 들면, 4회)에 달하고 있으면, 이상 상태로서 학습 처리를 이상 정지시킨다(#21). 이와 같이 하여, 학습 제어 수단(44)은, 제2 어긋남량 연산 처리의 합계 횟수가 허용 횟수 이상에 달하면, 보정 위치 결정 처리를 반복하여 행해도 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위 내로 되지 않는 이상 상태로 한다.
학습 제어 수단(44)은, 제1 촬상 처리에 따른 어긋남량 연산 처리 및 위치 조정량 연산 처리의 실행에 의한 제1 어긋남량 연산 처리, 또는 제2 촬상 처리에 따른 어긋남량 연산 처리 및 위치 조정량 연산 처리의 실행에 의한 제2 어긋남량 연산 처리를 행하면, 설정 하강 속도보다 빠른 설정 상승 속도에 따라 파지부(4)를 상승시킬 수 있도록, 승강 구동용 모터(32)의 작동을 제어하는 파지부 상승 처리를 행한다(#22).
이와 같이 하여, 본 발명에 관한 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치에서는, 학습 제어 수단(44)이, 위치 결정 처리, 제1 촬상 처리, 및 제1 어긋남량 연산 처리를 행함으로써, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위 내이면, 검출용 마크(47)는 촬상 화상 범위의 중앙에 위치하고 있는 것으로 하여, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 기준 위치 어긋남량을 정확하게 구할 수 있어, 그 구한 기준 위치 어긋남량으로부터 위치 조정량을 정확하게 구할 수 있다. 한편, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나 있으면, 검출용 마크(47)는 촬상 화상 범위의 단부에 위치하고 있는 것으로 판별하여, 보정 위치 결정 처리를 행하고, 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 이동 조정량에 기초하여 제2 학습용 부재(43)를 위치 조정하여, 검출용 마크(47)를 촬상 화상 범위의 중앙에 위치시킬 수 있다. 그리고, 학습 제어 수단(44)은, 보정 위치 결정 처리를 행한 상태에서, 제2 촬상 처리 및 제2 어긋남량 연산 처리를 행함으로써, 제2 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 기준 위치 어긋남량을 정확하게 구할 수 있어, 그 기준 위치 어긋남뿐아니라 이동 조정량을 가미함으로써, 위치 조정량을 정확하게 구할 수 있다.
또한, 본 발명에 관한 물품 반송 설비에 있어서의 학습 방법은, 제1 학습용 부재(42)를 스테이션(7)에 장착하고, 또한 제2 학습용 부재(43)를 파지부(4)에 파지시킨 상태에서, 이동차(3)를 목표 정지 위치에 정지시키고, 또한 슬라이드 구동용 모터(28) 및 선회 구동용 모터(35)에 의해 파지부를 기준 조정 위치로 조정한 상태에서 제1 학습용 부재(42)에 대한 목표 높이에 제2 학습용 부재(43)를 위치시키도록 파지부(4)를 승강시키는 위치 결정 단계를 행한다. 그리고, 그 위치 결정 단계를 행한 후에 있어서 검출용 마크(47)를 촬상하기 위해 카메라(51)를 촬상시키는 제1 촬상 단계, 및 제1 촬상 단계에서 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 기준 위치와 검출용 마크(47)와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하고, 그 구한 기준 위치 어긋남량으로부터 위치 조정량을 구하는 제1 어긋남량 연산 단계를 행한다. 또한, 제1 어긋남량 연산 단계에서 구한 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나 있는 경우에는, 제1 촬상 단계에서 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 이동 조정량에 기초하여, 제2 학습용 지그(43)를 위치 조정하기 위해 슬라이드 구동용 모터(28) 및 선회 구동용 모터(35)를 작동시키는 보정 위치 결정 단계를 행한다. 그리고, 그 보정 위치 결정 단계를 행한 후에 있어서 검출용 마크(47)를 촬상하기 위해 카메라(51)를 촬상시키는 제2 촬상 단계, 및 제2 촬상 단계에서 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 기준 위치와 검출용 마크(47)와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하고, 그 구한 기준 위치 어긋남량과 이동 조정량으로부터 위치 조정량을 구하는 제2 어긋남량 연산 단계를 행한다.
〔다른 실시예〕
(1) 상기 실시예에서는, 기준 위치 어긋남량으로서, 가로 폭 어긋남량, 회전 어긋남량, 및 전후 어긋남량의 모두를 구하도록 하고 있지만, 예를 들면, 3개의 중 어느 하나를 구하도록 해도 되고, 기준 위치 어긋남량으로서, 수평 방향에서 의 어떤 방향에서의 어긋남량을 구할 것인지는 적절하게 변경할 수 있다.
(2) 상기 실시예에서는, 보정 위치 결정 처리를 행하고 나서 리트라이 처리를 행하도록 하고 있지만, 리트라이 처리로서, 파지부(4)를 설정량(예를 들면, 30mm)만큼 상승시킨 상태에서 보정 위치 결정 처리를 행할 수도 있다.
(3) 상기 실시예에 있어서, 학습 제어 수단(44)이, 보정 위치 결정 처리에 있어서, 제1 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 기준 위치 어긋남량으로부터 검출용 마크(47)를 촬상 화상 범위의 중앙으로 이동시키기 위한 이동 조정량을 구하도록 해도 된다.
(4) 상기 실시예에서는, 이송탑재용 지지부를 스테이션(7)으로서 예시했지만, 예를 들면, 안내 레일(8)의 아래쪽에 천정측에 매단 상태로 지지되는 물품 지지부를 설치하고 있는 경우에는, 그 물품 지지부를 이송탑재용 지지부로 할 수도 있다. 따라서, 이송탑재용 지지부에 대해서는, 이동차(3)가 물품을 이송탑재하는 대상의 것이면 되므로, 각종 물품 지지부를 적응할 수 있다.
본 발명은 청정실이나 다른 물품 처리 설비 등으로 이용되는 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치나 학습 방법으로서 이용 가능하다.
2: 이동 경로(안내 레일)
3: 가동차
4: 파지부
5: 물품(용기)
7: 이송탑재용 지지부(스테이션)
24: 승강 수단(승강 기구)
28: 위치 조정 수단(슬라이드 이동 기구)
35: 위치 조정 수단(선회 구동용 모터)
42: 학습용 검출체(제1 학습용 부재)
43: 학습용 부재(제2 학습용 부재)
47: 검출용 마크
51: 촬상 수단(카메라)

Claims (12)

  1. 물품을 매단 상태로 파지(把持)하는 파지부를 구비하고, 이동 경로를 따라 이동하도록 구성된 이동차와,
    상기 이동차에 대하여 상기 파지부를 승강시키는 승강 수단과,
    상기 이동차에 대하여 상기 파지부를 수평 방향으로 위치를 조정하는 위치 조정 수단이 설치되고,
    상기 이동 경로의 목표 정지 위치에 상기 이동차를 정지시킨 상태에서 상기 파지부를 승강시킴으로써, 상기 이동 경로의 하방측에 설치된 이송탑재용 지지부와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치로서,
    상기 이송탑재용 지지부에 장착되도록 구성되며, 또한 상기 이송탑재용 지지부에 장착된 상태에 있어서 상기 이송탑재용 지지부에서의 수평 방향에서의 목표 이송탑재 기준 위치에 대응하는 위치를 표시하는 검출용 마크를 구비한 제1 학습용 부재와,
    상기 파지부에 의해 파지되도록 구성되며, 또한 상기 파지부에 파지된 상태로 상기 파지부의 하방을 촬상하여 상기 검출용 마크를 촬상하는 촬상 수단을 구비한 제2 학습용 부재와,
    상기 이동차의 이동 작동, 상기 승강 수단의 승강 작동, 상기 위치 조정 수단의 조정 작동, 및 상기 촬상 수단의 촬상 작동을 제어하여, 상기 이동차를 상기 이송탑재용 지지부에 대한 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 상기 파지부를 상기 이송탑재용 지지부에 대하여 승강시킬 때의 수평 방향에서의 위치 조정량을 학습하는 학습 제어 수단이 설치되고,
    상기 학습 제어 수단은,
    상기 이송탑재용 지지부에 대한 상기 목표 정지 위치에 상기 이동차를 이동시키고, 또한 상기 위치 조정 수단에 의해 상기 파지부를 기준 조정 위치로 조정한 상태에서 상기 파지부에 파지한 상기 제2 학습용 부재를 상기 이송탑재용 지지부에 장착한 상기 제1 학습용 부재에 대한 목표 높이에 위치시키도록 상기 파지부를 승강시키는 위치 결정 처리와,
    상기 위치 결정 처리의 실행 후에 있어서 상기 검출용 마크를 촬상하기 위해 상기 촬상 수단에 촬상시키는 제1 촬상 처리와,
    상기 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 화상 범위의 중앙에 정한 촬상 기준 위치와 상기 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하고, 상기 구한 기준 위치 어긋남량으로부터 상기 위치 조정량을 구하는 제1 어긋남량 연산 처리를 실행하도록 구성되며, 또한
    상기 제1 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 상기 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나 있는 경우에는, 상기 제1 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 이동 조정량에 기초하여 상기 제2 학습용 부재를 위치 조정하기 위해 상기 위치 조정 수단을 작동시키는 보정 위치 결정 처리와,
    상기 보정 위치 결정 처리의 실행 후에 있어서 상기 검출용 마크를 촬상하기 위해 상기 촬상 수단에 촬상시키는 제2 촬상 처리와, 및
    상기 제2 촬상 처리에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 화상 범위의 중앙에 정한 촬상 기준 위치와 상기 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하고, 상기 구한 기준 위치 어긋남량과 상기 이동 조정량으로부터 상기 위치 조정량을 구하는 제2 어긋남량 연산 처리
    를 실행하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 학습 제어 수단은, 상기 보정 위치 결정 처리에 있어서, 상기 제1 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 기준 위치 어긋남량을 상기 이동 조정량으로서 구하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 학습 제어 수단은, 상기 제2 어긋남량 연산 처리에 의해 구한 상기 기준 위치 어긋남량이 상기 설정 허용 범위로부터 벗어나 있는 경우에는, 상기 보정 위치 결정 처리, 상기 제2 촬상 처리 및 상기 제2 어긋남량 연산 처리를 재차 실행하고, 또한 상기 제2 어긋남량 연산 처리의 실행 횟수가 허용 횟수 이상에 달하면, 이상(異常) 상태로 하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 위치 조정 수단은, 상기 이동차에 대하여, 수평 방향에서 상기 이동차의 가로 폭 방향으로 상기 파지부를 위치 조정 가능하고, 또한 상하 축심 주위에서 상기 파지부를 선회(旋回) 가능하게 구성되며,
    상기 학습 제어 수단은, 상기 제1 어긋남량 연산 처리 및 상기 제2 어긋남량 연산 처리에 있어서, 상기 기준 위치 어긋남량으로서, 상기 검출용 마크와 상기 촬상 기준 위치와의 상기 이동차의 가로 폭 방향에서의 가로 폭 어긋남량, 및 상기 검출용 마크와 상기 촬상 기준 위치와의 상하 축심 주위의 회전 방향에서의 회전 어긋남량을 구하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 학습 제어 수단은, 상기 제1 어긋남량 연산 처리 및 상기 제2 어긋남량 연산 처리에 있어서, 상기 기준 위치 어긋남량으로서, 상기 검출용 마크와 상기 촬상 기준 위치와의 상기 이동차의 전후 방향에서의 전후 어긋남량을 구하고, 상기 구한 전후 어긋남량이 설정 허용 범위 내인 경우에는 상기 위치 조정량의 연산을 행하고, 상기 구한 전후 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나 있으면 이상 상태로 하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 학습 제어 수단은, 상기 제1 촬상 처리 및 상기 제2 촬상 처리에 있어서, 상기 검출용 마크를 복수회 촬상하기 위해 상기 촬상 수단에 촬상시키고, 또한 상기 제1 어긋남량 연산 처리 및 상기 제2 어긋남량 연산 처리에 있어서, 복수회의 촬상의 각각에서의 상기 검출용 마크와 상기 촬상 기준 위치와의 수평 방향에서의 어긋남량을 나타내는 촬상 단위 어긋남량 데이터를 구하고, 상기 구한 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터 중, 어긋남량이 계측 유효 범위 밖의 데이터를 제외한 상기 계측 유효 범위 내의 데이터를 추출하고, 상기 추출된 촬상 단위 어긋남량 데이터수가 설정수 이상이면, 상기 복수의 촬상 단위 어긋남량 데이터를 평균화하여 상기 기준 위치 어긋남량을 구하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치.
  7. 인위적인 조작식의 지령 수단과,
    상기 이동차에 대한 상기 파지부의 승강량을 검출하는 승강량 검출 수단이 설치되고,
    상기 학습 제어 수단은, 상기 이동차를 상기 이송탑재용 지지부에 대한 상기 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 상기 파지부를 기준 상승 위치로부터 상기 이송탑재용 지지부에 대한 목표 이송탑재 높이로까지 하강시킬 때의 목표 하강량을 학습하고, 또한
    상기 파지부에 상기 제2 학습용 부재를 파지시킨 상태에서, 상기 인위적인 조작식의 지령 수단에 의해 학습 모드가 지령되면, 상기 이동차를 상기 목표 정지 위치에 정지시키도록 상기 이동차의 작동을 제어하고, 또한 설정 하강 속도에 따라 상기 파지부를 하강시키도록 상기 승강 수단의 작동을 제어하는 하강 처리, 및 상기 하강 처리의 실행 중에, 상기 제2 학습용 부재의 저부(底部)에 구비한 접촉 검출 수단에 의해 상기 이송탑재용 지지부에 대하여 상기 제2 학습용 부재의 저부가 착저(着底)한 것을 검출하면 그 때의 상기 승강량 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 목표 하강량을 구하는 하강량 연산 처리를 행하도록 구성되며,
    상기 지령 수단은, 상기 설정 하강 속도보다 빠른 증속(增速) 하강 속도에 따라 상기 파지부를 하강시키기 위해, 상기 학습 제어 수단에 증속 하강 지령을 행하는 지령 상태와 상기 증속 하강 지령을 행하지 않는 비지령 상태로 전환 가능하게 구성되며,
    상기 학습 제어 수단은, 상기 하강 처리의 실행 중에, 상기 지령 수단에 의해 상기 증속 하강 지령이 지령되면, 상기 증속 하강 속도에 따라 상기 파지부를 하강시키기 위해, 상기 승강 수단의 작동을 제어하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 학습 제어 수단은, 상기 접촉 검출 수단에 의해 상기 제2 학습용 부재의 저부가 착저한 것을 검출했을 때, 상기 지령 수단에 의해 상기 증속 하강 지령이 지령되어 있으면, 이상 상태로 하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 지령 수단은, 상기 비지령 상태로부터 상기 지령 상태로의 인위적인 조작에 따라 상기 지령 상태로 전환되고, 또한 상기 비지령 상태로부터 상기 지령 상태로의 인위적인 조작의 해제에 의해 상기 비지령 상태로 복귀되도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치.
  10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 학습 제어 수단은, 상기 목표 정지 위치에 정지된 상기 이동차에 상기 파지부를 상승시킬 때는, 상기 설정 하강 속도보다 빠른 설정 상승 속도에 따라 상기 파지부를 상승시키기 위해, 상기 승강 수단의 작동을 제어하는 파지부 상승 처리를 행하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치.
  11. 물품을 매단 상태로 파지하는 파지부를 구비하고, 이동 경로를 따라 이동하도록 구성된 이동차와,
    상기 이동차에 대하여 상기 파지부를 승강시키는 승강 수단과,
    상기 이동차에 대하여 상기 파지부를 수평 방향으로 위치를 조정하는 위치 조정 수단이 설치되고,
    상기 이동 경로의 목표 정지 위치에 상기 이동차를 정지시킨 상태에서 상기 파지부를 승강시킴으로써, 상기 이동 경로의 하방측에 설치된 이송탑재용 지지부와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 물품 반송 설비에 있어서의 학습 방법으로서,
    상기 이송탑재용 지지부에서의 수평 방향에서의 목표 이송탑재 기준 위치에 대응하는 위치를 표시하는 검출용 마크를 구비한 제1 학습용 부재를 상기 이송탑재용 지지부에 장착하고, 또한 상기 파지부의 하방을 촬상하여 상기 검출용 마크를 촬상 가능한 촬상 수단을 구비한 제2 학습용 부재를 상기 파지부에 파지시킨 상태에서, 상기 이동차를 상기 목표 정지 위치에 정지시키고, 또한 상기 위치 조정 수단에 의해 상기 파지부를 기준 조정 위치로 조정한 상태에서 상기 이송탑재용 지지부에 장착한 상기 제1 학습용 부재에 대한 목표 높이에 상기 제2 학습용 부재를 위치시키도록 상기 파지부를 승강시키는 위치 결정 단계와,
    상기 위치 결정 단계를 행한 후에 있어서 상기 검출용 마크를 촬상하기 위해 상기 촬상 수단에 촬상시키는 제1 촬상 단계와,
    상기 제1 촬상 단계에서 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 화상 범위의 중앙에 정한 촬상 기준 위치와 상기 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하고, 상기 구한 기준 위치 어긋남량으로부터 상기 이동차를 상기 이송탑재용 지지부에 대한 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 상기 파지부를 상기 이송탑재용 지지부에 대하여 승강시킬 때의 수평 방향에서의 위치 조정량을 구하는 제1 어긋남량 연산 단계를 행하고, 또한
    상기 제1 어긋남량 연산 단계에서 구한 상기 기준 위치 어긋남량이 설정 허용 범위로부터 벗어나 있는 경우에는, 상기 제1 촬상 단계에서 촬상된 촬상 정보에 기초하여 구한 이동 조정량에 기초하여, 상기 제2 학습용 부재를 위치 조정하기 위해 상기 위치 조정 수단을 작동시키는 보정 위치 결정 단계와,
    상기 보정 위치 결정 단계를 행한 후에 있어서 상기 검출용 마크를 촬상하기 위해 상기 촬상 수단에 촬상시키는 제2 촬상 단계와,
    상기 제2 촬상 단계에서 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 촬상 화상 범위의 중앙에 정한 촬상 기준 위치와 상기 검출용 마크와의 수평 방향에서의 기준 위치 어긋남량을 구하고, 상기 구한 기준 위치 어긋남량과 상기 이동 조정량으로부터 상기 위치 조정량을 구하는 제2 어긋남량 연산 단계
    를 행하는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    인위적인 조작식의 지령 수단과,
    상기 이동차에 대한 상기 파지부의 승강량을 검출하는 승강량 검출 수단이 설치되고,
    상기 파지부에 상기 제2 학습용 부재를 파지시킨 상태에서, 상기 인위적인 조작식의 지령 수단에 의해 학습 모드가 지령되면, 상기 이동차를 목표 정지 위치에 정지시키도록 상기 이동차를 제어하고, 또한 설정 하강 속도에 따라 상기 파지부를 하강시키도록 상기 승강 수단의 작동을 제어하는 하강 단계, 및 상기 하강 단계의 실행 중에, 상기 제2 학습용 부재의 저부에 구비한 접촉 검출 수단에 의해 상기 이송탑재용 지지부에 대하여 상기 제2 학습용 부재의 저부가 착저한 것을 검출하면 그 때의 상기 승강량 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 목표 하강량을 구하는 하강량 연산 단계가 실행되고,
    상기 지령 수단은, 상기 설정 하강 속도보다 빠른 증속 하강 속도에 따라 상기 파지부를 하강시키기 위해, 증속 하강 지령을 행하는 지령 상태와 상기 증속 하강 지령을 행하지 않는 비지령 상태로 전환 가능하게 구성되며,
    상기 하강 단계의 실행 중에, 상기 지령 수단에 의해 상기 증속 하강 지령이 지령되면, 상기 증속 하강 속도에 따라 상기 파지부를 하강시키기 위해, 상기 승강 수단의 작동이 제어되는, 물품 반송 설비에 있어서의 학습 방법.
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