JP2021070568A - 無人搬送車 - Google Patents
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Description
Claims (6)
- 前後方向に配列された前駆動輪及び後駆動輪のうち前記前駆動輪の回転及び向きを規定する前側駆動部と、前記後駆動輪の回転及び向きを規定する後側駆動部と、搬送対象であるロール体が載置される載置台と、前記載置台を昇降させる昇降機構とを備える無人搬送車であって、
各々が前記ロール体の有無を検知する前記載置台上の複数箇所に対して設けられる複数の検知センサと、
前記検知センサの検知結果に基づいて前記前側駆動部及び前記後側駆動部を制御することにより前記ロール体に対する前記載置台の姿勢を制御する制御部と
を備えることを特徴とする無人搬送車。 - 前記検知センサとして、前記載置台の平面視右前部に対して設けられる右前センサと、前記載置台の平面視左前部に対して設けられる左前センサと、前記載置台の平面視右後部に対して設けられる右後センサと、前記載置台の平面視左後部に対して設けられる左後センサとを備えることを特徴とする請求項1記載の無人搬送車。
- 前記制御部は、
前記昇降機構によってロール体の下方から前記載置台を上昇させると共にいずれかの検知センサが前記ロール体を検知することを条件として前記昇降機構に前記載置台の上昇を停止させ、前記載置台の上昇停止後に前記ロール体が検知された箇所に基づいて前記前側駆動部及び前記後側駆動部を制御する第1調芯処理を行い、
前記第1調芯処理の後に、前記昇降機構によって前記載置台を再上昇させると共に、前記右前センサ及び前記左前センサの少なくともいずれかが前記ロール体を検知しかつ前記右後センサ及び前記左後センサの少なくともいずれかが前記ロール体を検知することを条件として前記昇降機構に前記載置台の上昇を停止させ、前記載置台の上昇停止後に前記ロール体が検知された箇所に基づいて前記前側駆動部及び前記後側駆動部を制御する第2調芯処理を行い、
前記第2調芯処理の後に、全ての前記検知センサにて前記ロール体が検知されていることを条件として、予め定められた最終規定位置まで前記昇降機構によって前記載置台を上昇させる荷取完了処理を行う
ことを特徴とする請求項2記載の無人搬送車。 - 前記制御部は、前記第1調芯処理にて全ての前記検知センサにて前記ロール体が検知された場合に、前記第2調芯処理を行うことなく前記荷取完了処理を行うことを特徴とする請求項3記載の無人搬送車。
- 前記制御部は、
前記第1調芯処理にて、前記右前センサ及び前記左前センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、前記右後センサ及び前記左後センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止し、前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止後に全ての前記検知センサが前記ロール体を検知しているか否かの判定を行うことで前記第1調芯処理を終了する
ことを特徴とする請求項3または4記載の無人搬送車。 - 前記制御部は、
前記第2調芯処理にて、前記右前センサ及び前記左前センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、前記右後センサ及び前記左後センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止し、前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止後に全ての前記検知センサが前記ロール体を検知しているか否かの判定を行い、前記判定にて全て前記検知センサが前記ロール体を検知している場合に前記第2調芯処理を終了し、前記判定にて全て前記検知センサが前記ロール体を検知していない場合には、前記昇降機構によって前記載置台を再上昇させる
ことを特徴とする請求項3〜5いずれか一項に記載の無人搬送車。
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