JP2019182177A - 搬送カート - Google Patents
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Abstract
Description
に連結することでその転倒防止を図るものである。そのため、プレートを利用する場合には、その連結対象となる座席が存在しない場所では搬送カートの固定は難しくなる。また針を利用する場合でも、搬送カート下の床面が、針が差し込まれる形態のものに限られる。そのため、プレート利用の場合と同様に、搬送カートの十分な転倒防止を図ることは容易ではない。
る。筐体部における所定の収容物の収容形態については、筐体部の内部に所定の収容物を収容してもよく、別法として、筐体部の上部や側部に所定の収容物を配置して収容するようにしてもよい。すなわち、所定の収容物の収容目的に応じて、筐体部における収容状態は適宜決定されればよい。また、所定の収容物の数、大きさ、重さ等については、特段の数値範囲に限られるものではなく、例えば、搬送カートの使用が阻害されない程度に所定の収容物に関する諸元は決定されればよい。
ここで、本実施例の搬送カート1について、図1及び図2A、図2B、図3A、図3Bに基づいて説明する。図1は、搬送カート1の特に下部(搬送カート1が搬送面に接触する部位の近傍)の構造を示している。なお、本実施例においては、基本的な搬送カート1の進行方向(操作者により押されて進むことが想定されている方向)をX軸、そのX軸に直交し搬送カート1の左右方向(幅方向)をY軸、X軸及びY軸に直交し搬送カート1が水平面に配置されたときの鉛直方向をZ軸と設定する。したがって、X軸回りの回転方向がロール方向となり、そのロール回転面がYZ平面となる。また、Y軸回りの回転方向がピッチ方向となり、そのピッチ回転面がZX平面となる。
Bは、その脚部32が第1状態にある搬送カート1の側方視図(ZX平面図)である。また、図3Aは、後述する搬送支持ユニット3の脚部32が最も閉じた第2状態にあるときの、搬送支持ユニット3の側方視図(ZX平面図)と下方視図(XY平面図)であり、図3Bは、その脚部32が第2状態にある搬送カート1の側方視図(ZX平面図)である。通常、水平な搬送面上を搬送カート1が移動する場合には、脚部32は第1状態とされて図2Bに示すように筐体部2が搬送面に対して概ね平行とされる。そして、例えば、図3Bに示すように搬送面が傾斜してきた場合、搬送カート1の安定性の低下を防止するために脚部32が第2状態とされる。以下に、この安定性の低下防止のための技術について説明する。
ており、搬送支持ユニット3において、ピニオン44とラック46とは噛み合った状態となっている。
す傾斜した搬送面を搬送している場合、前方の搬送支持ユニット3においては2本の脚部32を第2状態とするとともに、後方の搬送支持ユニット3においては2本の脚部32を第1状態とする。このため、搬送カート1の前方の高さが後方の高さよりも高くなり、結果として、搬送カート1の筐体部2の傾きを抑えて(場合によっては、概ね筐体部2を水平状態に維持したまま)、傾斜面での搬送を実現することができる。
次に、このように構成される搬送カート1における制御構造について、図4に基づいて説明する。図4は、搬送カート1が有する制御装置10に含まれる各機能部を示している。制御装置10は、演算処理装置及びメモリを有するコンピュータであり、機能部として、重心算出部110、車輪位置制御部111および走行アシスト部112を有している。各機能部は、制御装置10において所定の制御プログラムが実行されることで形成される。更に、搬送カート1には、加速度センサ11X、11Y、11Z、角速度センサ12ZX、12YZ、バッテリ13、車輪駆動部14、ブレーキ駆動部15、脚駆動部16が備えられている。加速度センサについては、搬送カート1におけるX軸方向、Y軸方向、Z軸方向の加速度検出する加速度センサを、それぞれ11X、11Y、11Zと参照する。また、角速度センサについては、ピッチ回転、すなわちZX平面上の回転における角速度を検出する角速度センサを12ZXと参照し、ロール回転、すなわちYZ平面上の回転における角速度を検出する角速度センサを12YZと参照する。各センサの検出値は、制御装置10に引き渡される。
軸方向の縦揺れとして検出されるとともに、角速度センサ12YZによって重心WのX軸を中心とした回転運動がその回転方向の横揺れとして検出され、それぞれの検出値が重心算出部110に引き渡される。重心算出部110は、加速度センサ11Zの検出結果から縦揺れの周波数v’を求めるとともに、角速度センサ12YZの検出結果から横揺れの周波数V’を算出する。次に、重心算出部110は、下記の式1に従い、縦揺れの周波数v’に基づいて、搬送カート1がY軸方向で転倒に至る重心Wの限界高さLmaxを算出する。この限界高さLmaxは、搬送カート1の重心Wが限界高さ「Lmax」以上に位置する場合には、搬送カート1が転倒してしまう高さである。
Wxp = L×sinθ ・・・(式4)
ここで、図7に基づいて、搬送カート1において実行される転倒防止制御について説明する。当該転倒防止制御は、制御装置10で所定の制御プログラムが実行されることで実現され、且つ、制御装置10において所定間隔で繰り返し実行される。
Claims (6)
- 所定の収容物を収容した状態で搬送可能な搬送カートであって、
前記所定の収容物を収容する筐体部と、
前記筐体部の下方に設けられ、前記搬送カートが搬送される搬送面の上を走行するための複数の車輪を含む搬送支持部と、
前記搬送カートの重心位置を前記搬送面に投影した場合の、該重心位置の該搬送面における投影位置である投影重心位置を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記投影重心位置に基づいて、前記搬送支持部が有する前記複数の車輪の相対位置を制御する制御部と、
を備える、搬送カート。 - 前記制御部は、前記投影重心位置が、前記搬送面において前記複数の車輪によって囲まれて画定されるカート支持領域に含まれるように、該複数の車輪の相対位置を制御する、
請求項1に記載の搬送カート。 - 前記搬送支持部は、
一台のモータと、
前記モータで駆動される一対の脚部と、
を有し、
前記一対の脚部のそれぞれは、
前記複数の車輪のうち少なくとも1つの車輪と、
前記少なくとも1つの車輪が設けられる脚部本体と、
を有し、
前記モータが駆動すると、前記一対の脚部のそれぞれが互いに異なる回転方向に同時に回転されるように、前記搬送支持部は構成され、
前記制御部は、前記投影重心位置に基づいて前記モータの駆動を制御することで、前記複数の車輪の相対位置を制御する、
請求項1又は請求項2に記載の搬送カート。 - 前記制御部は、前記投影重心位置に基づいて、前記複数の車輪の相対位置と共に、前記搬送面に対する前記筐体部の傾きを制御する、
請求項1又は請求項2に記載の搬送カート。 - 前記搬送支持部は、
一台のモータと、
前記モータで駆動される一対の脚部と、
を有し、
前記一対の脚部のそれぞれは、
前記複数の車輪のうち少なくとも1つの車輪と、
前記少なくとも1つの車輪が設けられる脚部本体と、
を有し、
前記モータが駆動すると、前記一対の脚部のそれぞれが互いに異なる回転方向に同時に回転され、且つ、該モータの駆動により該一対の脚部のそれぞれが回転されると、該脚部の回転位置に応じて該脚部の高さを変動させて前記筐体部の傾きが変化するように、前記搬送支持部は構成され、
前記制御部は、前記投影重心位置に基づいて前記モータの駆動を制御することで、前記複数の車輪の相対位置を制御する、
請求項4に記載の搬送カート。 - 前記一対の脚部が、前記搬送カートの所定方向において該搬送カートの前記筐体部を挟んだそれぞれの位置に配置される、
請求項5に記載の搬送カート。
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